CN113911716A - 一种方便微调的码垛装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种方便微调的码垛装置及其使用方法，属于码垛装置技术领域，该方便微调的码垛装置及其使用方法，包括：衔接板、滑杆、安装板、夹持组件、第一调节组件以及第二调节组件，通过第一电机的输出端带动第二带轮转动，由于第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接，使第一带轮转动，转动的第一带轮带动双向丝杆转动，转动的双向丝杆带动左旋螺母座与右旋螺母座快速趋近或分离，从而带动一对安装板之间的间距调整，方便根据加持物的大小，改变一对安装板之间的间距，实现不同规格与种类的夹取，增强实用性能。

Description

一种方便微调的码垛装置及其使用方法

技术领域

本发明属于码垛装置技术领域，具体涉及一种方便微调的码垛装置及其使用方法。

背景技术

随着社会的发展科技的进步，在一些生产行业自动化程度越来越高，在自动化生产过程中，需要对产品和原材料进行搬运和码垛，利用码垛机实现对产品的自动化搬运，能够大大节省人力和开支，提高生成效率。码垛机具有结构紧凑、技术成熟、控制方便和动作敏捷等优势，被广泛地应用于多种自动化生产过程中。

然而，现有的码垛装置在夹取的过程中较为死板，无法根据夹持物件的规格大小进行适时调整，导致装置的使用范围变小，降低了实用性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方便微调的码垛装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种方便微调的码垛装置及其使用方法，包括：衔接板、滑杆、安装板、夹持组件、第一调节组件以及第二调节组件。

其中，所述衔接板下表面的两侧通过螺栓固定安装有一对滑杆，一对所述滑杆的两端均滑动连接有安装板，方便根据加持物的大小，改变一对安装板之间的间距，实现不同规格与种类的夹取，增强实用性能。

其中，所述夹持组件包括一对抓板，抓板包括连接用的水平板以及等距排列在水平板上的L形抓钩，起到抓取物件的作用，一对所述抓板以衔接板为中心呈镜像对称设置，且一对抓板在闭合时，两侧的L形抓钩相互交错闭合，防止物件从缝隙中掉落。

其中，所述第一调节组件安装在一对安装板的相对面上，同于对物件进行纵向压紧，且一对第一调节组件以衔接板为中心呈镜像对称设置。

其中，所述第二调节组件固定安装在衔接板的上表面，通过设置的第二调节组件可对装置进行整体旋转以及前后角度改变的调节作用，从而满足对不同位置的码垛架进行码垛的需求。

作为本发明一种优选的，所述安装板上开设有条形槽口，所述安装板的宽度大于一对水平杆之间的间距，且安装板沿宽度方向的两侧上固定安装有安装座，所述安装座内螺纹连接有限位螺杆，所述限位螺杆的下端安装有橡胶头。

作为本发明一种优选的，所述安装板上表面安装有一对第一固定座，一对所述第一固定座内安装有第一气缸，所述第一气缸的活动端安装有U形连接座，所述安装板下表面安装有一对第一轴座，一对所述第一轴座之间转动连接有主轴，所述主轴上同轴固定有驱动板，所述驱动板的上端贯穿出条形槽口，且驱动板贯穿出的一端与U形连接座转动连接在一起，所述主轴的两端均贯穿出第一轴座，且主轴贯穿出的两端上均通过涨紧套安装有摆臂，所述抓板固定安装在一对摆臂之间。

作为本发明一种优选的，所述衔接板下表面固定安装有一对第二轴座，一对所述第二轴座之间转动连接有双向丝杆，一侧所述安装板上固定安装有左旋螺母座，所述左旋螺母座螺纹连接在双向丝杆贯穿出第二轴座的一端上，另一侧所述安装板上固定安装有右旋螺母座，所述右旋螺母座螺纹连接在双向丝杆贯穿出第二轴座的另一端上，位于一对第二轴座之间的双向丝杆上同轴安装有第一带轮，所述衔接板上安装有第一电机，所述第一电机的输出端上同轴安装有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接。

作为本发明一种优选的，所述第一调节组件包括固定安装在安装板上的气缸座，所述气缸座上安装有第二气缸，所述第二气缸的活动端朝向抓板，且第二气缸的活动端上安装有压板，所述压板的下表面安装有橡胶条。

作为本发明一种优选的，所述第二调节组件包括与衔接板上表面固定安装在一起的第二固定座，所述第二固定座上垂直安装有立轴，所述立轴远离第二固定座的一端水平连接有水平轴，所述水平轴上设置有U形座，所述水平轴转动连接在U形座内，所述U形座的水平端上垂直安装有套筒，所述套筒远离U形座的一端安装有第一齿轮，所述套筒上方设置有顶板，所述顶板下表面安装有第二电机，所述第二电机的输出端通过联轴器连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆与第一齿轮啮合连接。

作为本发明一种优选的，所述套筒内转动连接有转动杆，所述转动杆的长度大于套筒长度，所述转动杆的一端贯穿出U形座，且转动杆贯穿出的一端安装有第一锥形齿，所述水平轴上同轴安装有第二锥形齿，所述第一锥形齿与第二锥形齿啮合连接，所述转动杆的另一端安装有第二齿轮，所述顶板下表面安装有第三电机，所述第三电机的输出端通过联轴器连接有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆与第二齿轮啮合连接。

作为本发明一种优选的，所述套筒外设置有防护套，所述防护套的两侧与顶板之间均连接有L形支撑杆，所述L形支撑杆靠近防护套的一侧安装有第三轴座。

作为本发明一种优选的，一种方便微调的码垛装置的使用方法，包括如下步骤：

S1：根据夹持物件的大小，启动第一电机，第一电机的输出端带动第二带轮转动，由于所述第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接，从而通过转动的第一带轮带动双向丝杆转动，转动的双向丝杆带动左旋螺母座与右旋螺母座快速趋近或分离，从而带动一对安装板之间的间距调整；

S2：启动第一气缸，第一气缸活动端通过拉动驱动板，使主轴转动，从而控制一对抓板之间的开合；

S3：启动第二气缸，第二气缸的活动端带动压板下压，对夹持物进行垂直方向的压紧；

S4：启动第二电机，第二电机的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆转动，由于第一螺纹杆与第一齿轮啮合连接，使第一齿轮转动，从而通过套筒带动装置进行整体的旋转；

S5：启动第三电机，第三电机的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆转动，由于第二螺纹杆与第二齿轮啮合连接，使第二齿轮转动，带动转动杆转动，转动的转动杆带动第一锥形齿转动，由于第一锥形齿与第二锥形齿啮合连接，从而带动第二锥形齿转动，使装置以水平轴为轴心转动调节。

本发明的有益效果：

1、本发明设置的双向丝杆与左旋螺母座和右旋螺母座之间的配合，通过第一电机的输出端带动第二带轮转动，由于第一带轮与第二带轮之间通过皮带传动连接，使第一带轮转动，转动的第一带轮带动双向丝杆转动，转动的双向丝杆带动左旋螺母座与右旋螺母座快速趋近或分离，从而带动一对安装板之间的间距调整，方便根据加持物的大小，改变一对安装板之间的间距，实现不同规格与种类的夹取，增强实用性能。

2、本发明设置的第一调节组件，通过第二气缸的活动端上安装有压板，对夹持物进行垂直方向的压紧，压板的下表面安装有橡胶条，由于橡胶条的可塑性，针对不同的物体进行适当的适应性微调。

3、本发明设置的第二调节组件，可根据码垛架的位置通过第二电机的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆转动，由于第一螺纹杆与第一齿轮啮合连接，使第一齿轮转动，从而通过套筒带动装置进行整体的旋转，通过第三电机的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆转动，由于第二螺纹杆与第二齿轮啮合连接，使第二齿轮转动，带动转动杆转动，转动的转动杆带动第一锥形齿转动，由于第一锥形齿与第二锥形齿啮合连接，从而带动第二锥形齿转动，使装置以水平轴为轴心转动调节。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的图1中C处结构放大示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；

图4为本发明的图3中A处结构放大示意图；

图5为本发明的图1中B处结构放大示意图。

图中：1、衔接板；101、条形槽口；2、滑杆；3、安装板；4、抓板；5、安装座；6、限位螺杆；7、橡胶头；8、第一固定座；9、第一气缸；10、U形连接座；11、第一轴座；12、主轴；13、驱动板；14、第二轴座；15、双向丝杆；16、左旋螺母座；17、右旋螺母座；18、第一电机；19、第二带轮；20、气缸座；21、第二气缸；22、压板；23、橡胶条；24、第二固定座；25、立轴；26、水平轴；27、U形座；28、套筒；29、第一齿轮；30、第二电机；31、第一螺纹杆；32、转动杆；33、第一锥形齿；34、第二锥形齿；35、第二齿轮；36、第三电机；37、第二螺纹杆；38、防护套；39、摆臂；40、顶板；41、L形支撑杆；42、第三轴座；43、第一带轮。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参阅附图1，一种方便微调的码垛装置及其使用方法，包括：衔接板1、滑杆2、安装板3、夹持组件、第一调节组件以及第二调节组件。

其中，衔接板1下表面的两侧通过螺栓固定安装有一对滑杆2，一对滑杆2的两端均滑动连接有安装板3，方便根据加持物的大小，改变一对安装板3之间的间距，实现不同规格与种类的夹取，增强实用性能。

其中，夹持组件包括一对抓板4，抓板4包括连接用的水平板以及等距排列在水平板上的L形抓钩，起到抓取物件的作用，一对抓板4以衔接板1为中心呈镜像对称设置，且一对抓板4在闭合时，两侧的L形抓钩相互交错闭合，防止物件从缝隙中掉落。

其中，第一调节组件安装在一对安装板3的相对面上，同于对物件进行纵向压紧，且一对第一调节组件以衔接板1为中心呈镜像对称设置。

其中，第二调节组件固定安装在衔接板1的上表面，通过设置的第二调节组件可对装置进行整体旋转以及前后角度改变的调节作用，从而满足对不同位置的码垛架进行码垛的需求。

具体的，请参阅图1-2，安装板3上开设有条形槽口101，安装板3的宽度大于一对水平杆2之间的间距，且安装板3上表面安装有可滑动连接在滑杆2上的滑块，且安装板3沿宽度方向的两侧上固定安装有安装座5，安装座5内螺纹连接有限位螺杆6，限位螺杆6的下端安装有橡胶头7，限位螺杆6在安装座5可通过螺母进行位置调节，对抓板4打开的最大程度进行限位。

具体的，请参阅图3和图4，安装板3上表面安装有一对第一固定座8，一对第一固定座8位于一对滑杆2之间，一对第一固定座8内安装有第一气缸9，第一气缸9的活动端安装有U形连接座10，安装板3下表面安装有一对第一轴座11，一对第一轴座11位于安装板3下表面沿宽度方向的两侧，一对第一轴座11之间转动连接有主轴12，主轴12上同轴固定有驱动板13，驱动板13的上端贯穿出条形槽口101，且驱动板13贯穿出的一端与U形连接座10转动连接在一起，主轴12的两端均贯穿出第一轴座11，且主轴12贯穿出的两端上均通过涨紧套安装有摆臂39，抓板4固定安装在一对摆臂39之间，通过启动第一气缸9，第一气缸9的活动端通过伸缩带动驱动板13转动，从而通过转动的驱动板13带动主轴12在一对第一轴座11之间之间的转动，从而控制一对抓板4之间的开合。

具体的，请参阅图3，衔接板1下表面固定安装有一对第二轴座14，一对第二轴座14之间转动连接有双向丝杆15，双向丝杆15的两端均安装有限位块，一侧安装板3上固定安装有左旋螺母座16，左旋螺母座16螺纹连接在双向丝杆15贯穿出第二轴座14的一端上，另一侧安装板3上固定安装有右旋螺母座17，右旋螺母座17螺纹连接在双向丝杆15贯穿出第二轴座14的另一端上，位于一对第二轴座14之间的双向丝杆15上同轴安装有第一带轮43，衔接板1上安装有第一电机18，第一电机18的输出端上同轴安装有第二带轮19，第一带轮43与第二带轮19之间通过皮带传动连接，通过启动第一电机18，第一电机18的输出端带动第二带轮19转动，由于第一带轮43与第二带轮19之间通过皮带传动连接，使第一带轮43转动，转动的第一带轮43带动双向丝杆15转动，转动的双向丝杆15带动左旋螺母座16与右旋螺母座17快速趋近或分离，从而带动一对安装板3之间的间距调整。

具体的，请参阅图1，第一调节组件包括固定安装在安装板3上的气缸座20，气缸座20上安装有第二气缸21，第二气缸21的活动端朝向抓板4，且第二气缸21的活动端上安装有压板22，对夹持物进行垂直方向的压紧，压板22的下表面安装有橡胶条23，由于橡胶条23的可塑性，针对不同的物体进行适当的适应性微调。

具体的，请参阅图5，第二调节组件包括与衔接板1上表面固定安装在一起的第二固定座24，第二固定座24上垂直安装有立轴25，立轴25远离第二固定座24的一端水平连接有水平轴26，水平轴26上设置有U形座27，水平轴26转动连接在U形座27内，U形座27的水平端上垂直安装有套筒28，套筒28远离U形座27的一端安装有第一齿轮29，套筒28上方设置有顶板40，顶板40下表面安装有第二电机30，第二电机30的输出端通过联轴器连接有第一螺纹杆31，第一螺纹杆31与第一齿轮29啮合连接，启动第二电机30，第二电机30的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆31转动，由于第一螺纹杆31与第一齿轮29啮合连接，使第一齿轮29转动，从而通过套筒28带动装置进行整体的旋转。

具体的，请参阅图5，套筒28内转动连接有转动杆32，套筒28与转动杆32之间设置有滚珠轴承，用于减小摩擦，提高传递效率，转动杆32的长度大于套筒28长度，转动杆32的一端贯穿出U形座27，且转动杆32贯穿出的一端安装有第一锥形齿33，水平轴26上同轴安装有第二锥形齿34，第一锥形齿33与第二锥形齿34啮合连接，转动杆32的另一端安装有第二齿轮35，顶板40下表面安装有第三电机36，第三电机36的输出端通过联轴器连接有第二螺纹杆37，第二螺纹杆37与第二齿轮35啮合连接，第三电机36，第三电机36的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆37转动，由于第二螺纹杆37与第二齿轮35啮合连接，使第二齿轮35转动，带动转动杆32转动，转动的转动杆32带动第一锥形齿33转动，由于第一锥形齿33与第二锥形齿34啮合连接，从而带动第二锥形齿34转动，使装置以水平轴26为轴心转动调节。

具体的，请参阅图5，套筒28外设置有防护套38，防护套38与套筒28之间设置有滚珠轴承，用于减小摩擦，提高传递效率，防护套38的两侧与顶板40之间均连接有L形支撑杆41，L形支撑杆41靠近防护套38的一侧安装有第三轴座42，设置的一对第三轴座42用于固定第一螺纹杆31与第二螺纹杆37。

具体的，一种方便微调的码垛装置的使用方法，包括如下步骤：

S1：根据夹持物件的大小，启动第一电机18，第一电机18的输出端带动第二带轮19转动，由于第一带轮43与第二带轮19之间通过皮带传动连接，从而通过转动的第一带轮43带动双向丝杆15转动，转动的双向丝杆15带动左旋螺母座16与右旋螺母座17快速趋近或分离，从而带动一对安装板3之间的间距调整；

S2：启动第一气缸9，第一气缸9活动端通过拉动驱动板13，使主轴12转动，从而控制一对抓板4之间的开合；

S3：启动第二气缸21，第二气缸21的活动端带动压板22下压，对夹持物进行垂直方向的压紧；

S4：启动第二电机30，第二电机30的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆31转动，由于第一螺纹杆31与第一齿轮29啮合连接，使第一齿轮29转动，从而通过套筒28带动装置进行整体的旋转；

S5：启动第三电机36，第三电机36的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆37转动，由于第二螺纹杆37与第二齿轮35啮合连接，使第二齿轮35转动，带动转动杆32转动，转动的转动杆32带动第一锥形齿33转动，由于第一锥形齿33与第二锥形齿34啮合连接，从而带动第二锥形齿34转动，使装置以水平轴26为轴心转动调节。

工作原理：

夹持时，根据夹持物件的大小，启动第一电机18，第一电机18的输出端带动第二带轮19转动，由于第一带轮43与第二带轮19之间通过皮带传动连接，从而通过转动的第一带轮43带动双向丝杆15转动，转动的双向丝杆15带动左旋螺母座16与右旋螺母座17快速趋近或分离，从而带动一对安装板3之间的间距调整，且一对抓板4在闭合时，两侧的L形抓钩相互交错闭合，防止物件从缝隙中掉落；

码垛时，根据码垛架的位置启动第二电机30，第二电机30的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆31转动，由于第一螺纹杆31与第一齿轮29啮合连接，使第一齿轮29转动，从而通过套筒28带动装置进行整体的旋转，启动第三电机36，第三电机36的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆37转动，由于第二螺纹杆37与第二齿轮35啮合连接，使第二齿轮35转动，带动转动杆32转动，转动的转动杆32带动第一锥形齿33转动，由于第一锥形齿33与第二锥形齿34啮合连接，从而带动第二锥形齿34转动，使装置以水平轴26为轴心转动调节。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种方便微调的码垛装置及其使用方法，其特征在于，包括：

衔接板（1），所述衔接板（1）下表面的两侧通过螺栓固定安装有一对滑杆（2），一对所述滑杆（2）的两端均滑动连接有安装板（3）；

夹持组件，所述夹持组件包括一对抓板（4），一对所述抓板（4）以衔接板（1）为中心呈镜像对称设置；

一对第一调节组件，所述第一调节组件安装在一对安装板（3）的相对面上，且一对第一调节组件以衔接板（1）为中心呈镜像对称设置；

第二调节组件，所述第二调节组件固定安装在衔接板（1）的上表面。

2.根据权利要求1所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述安装板（3）上开设有条形槽口（101），所述安装板（3）的宽度大于一对水平杆（2）之间的间距，且安装板（3）沿宽度方向的两侧上固定安装有安装座（5），所述安装座（5）内螺纹连接有限位螺杆（6），所述限位螺杆（6）的下端安装有橡胶头（7）。

3.根据权利要求2所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述安装板（3）上表面安装有一对第一固定座（8），一对所述第一固定座（8）内安装有第一气缸（9），所述第一气缸（9）的活动端安装有U形连接座（10），所述安装板（3）下表面安装有一对第一轴座（11），一对所述第一轴座（11）之间转动连接有主轴（12），所述主轴（12）上同轴固定有驱动板（13），所述驱动板（13）的上端贯穿出条形槽口（101），且驱动板（13）贯穿出的一端与U形连接座（10）转动连接在一起，所述主轴（12）的两端均贯穿出第一轴座（11），且主轴（12）贯穿出的两端上均通过涨紧套安装有摆臂（39），所述抓板（4）固定安装在一对摆臂（39）之间。

4.根据权利要求2所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述衔接板（1）下表面固定安装有一对第二轴座（14），一对所述第二轴座（14）之间转动连接有双向丝杆（15），一侧所述安装板（3）上固定安装有左旋螺母座（16），所述左旋螺母座（16）螺纹连接在双向丝杆（15）贯穿出第二轴座（14）的一端上，另一侧所述安装板（3）上固定安装有右旋螺母座（17），所述右旋螺母座（17）螺纹连接在双向丝杆（15）贯穿出第二轴座（14）的另一端上，位于一对第二轴座（14）之间的双向丝杆（15）上同轴安装有第一带轮（43），所述衔接板（1）上安装有第一电机（18），所述第一电机（18）的输出端上同轴安装有第二带轮（19），所述第一带轮（43）与第二带轮（19）之间通过皮带传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述第一调节组件包括固定安装在安装板（3）上的气缸座（20），所述气缸座（20）上安装有第二气缸（21），所述第二气缸（21）的活动端朝向抓板（4），且第二气缸（21）的活动端上安装有压板（22），所述压板（22）的下表面安装有橡胶条（23）。

6.根据权利要求1所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述第二调节组件包括与衔接板（1）上表面固定安装在一起的第二固定座（24），所述第二固定座（24）上垂直安装有立轴（25），所述立轴（25）远离第二固定座（24）的一端水平连接有水平轴（26），所述水平轴（26）上设置有U形座（27），所述水平轴（26）转动连接在U形座（27）内，所述U形座（27）的水平端上垂直安装有套筒（28），所述套筒（28）远离U形座（27）的一端安装有第一齿轮（29），所述套筒（28）上方设置有顶板（40），所述顶板（40）下表面安装有第二电机（30），所述第二电机（30）的输出端通过联轴器连接有第一螺纹杆（31），所述第一螺纹杆（31）与第一齿轮（29）啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述套筒（28）内转动连接有转动杆（32），所述转动杆（32）的长度大于套筒（28）长度，所述转动杆（32）的一端贯穿出U形座（27），且转动杆（32）贯穿出的一端安装有第一锥形齿（33），所述水平轴（26）上同轴安装有第二锥形齿（34），所述第一锥形齿（33）与第二锥形齿（34）啮合连接，所述转动杆（32）的另一端安装有第二齿轮（35），所述顶板（40）下表面安装有第三电机（36），所述第三电机（36）的输出端通过联轴器连接有第二螺纹杆（37），所述第二螺纹杆（37）与第二齿轮（35）啮合连接。

8.根据权利要求6所述的一种方便微调的码垛装置，其特征在于：所述套筒（28）外设置有防护套（38），所述防护套（38）的两侧与顶板（40）之间均连接有L形支撑杆（41），所述L形支撑杆（41）靠近防护套（38）的一侧安装有第三轴座（42）。

9.一种如权利要求8所述的方便微调的码垛装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：根据夹持物件的大小，启动第一电机（18），第一电机（18）的输出端带动第二带轮（19）转动，由于所述第一带轮（43）与第二带轮（19）之间通过皮带传动连接，从而通过转动的第一带轮（43）带动双向丝杆（15）转动，转动的双向丝杆（15）带动左旋螺母座（16）与右旋螺母座（17）快速趋近或分离，从而带动一对安装板（3）之间的间距调整；

S2：启动第一气缸（9），第一气缸（9）活动端通过拉动驱动板（13），使主轴（12）转动，从而控制一对抓板（4）之间的开合；

S3：启动第二气缸（21），第二气缸（21）的活动端带动压板（22）下压，对夹持物进行垂直方向的压紧；

S4：启动第二电机（30），第二电机（30）的输出端通过联轴器带动第一螺纹杆（31）转动，由于第一螺纹杆（31）与第一齿轮（29）啮合连接，使第一齿轮（29）转动，从而通过套筒（28）带动装置进行整体的旋转；

S5：启动第三电机（36），第三电机（36）的输出端通过联轴器带动第二螺纹杆（37）转动，由于第二螺纹杆（37）与第二齿轮（35）啮合连接，使第二齿轮（35）转动，带动转动杆（32）转动，转动的转动杆（32）带动第一锥形齿（33）转动，由于第一锥形齿（33）与第二锥形齿（34）啮合连接，从而带动第二锥形齿（34）转动，使装置以水平轴（26）为轴心转动调节。

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