CN113860007A - 一种厢式货车袋装货物装车机器人 - Google Patents

一种厢式货车袋装货物装车机器人 Download PDF

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Abstract

本发明属于物流自动化设备领域，具体涉及一种厢式货车袋装货物装车机器人。本发明包括升降组件、承载组件、输送组件以及卸货组件；卸货组件包括：侧面架、输送带、输送带驱动组件和卸货托辊组；输送带驱动组件包括：第一驱动电机、第二驱动电机、第一主动链轮、第一从动链轮、第一输送滚筒、第二主动链轮、第二从动链轮、第二输送滚筒、第一导向辊、第二导向辊、上行托辊组和下行托辊组；输送带的一端绕在第一输送滚筒上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊、上行托辊组、下行托辊组和第二导向辊后绕至第二输送滚筒上。本发明通过卸货组件能够将货物平稳的码垛到车厢内，能够实现货物的自动装车，节省人力物力，能够确保整个装车过程稳定高效。

Description

一种厢式货车袋装货物装车机器人
技术领域
本发明属于物流自动化设备技术领域，具体涉及一种厢式货车袋装货物装车机器人。
背景技术
随着经济的发展，物流运输量日益增长，厢式货车作为物流运输中重要的运输工具，其结构特点是车架上部设有能防晒和挡雨的车厢。厢式货车在运送货物时对货物具有较好的保护作用，同时其独特的结构型式给货物的装车及码垛带来了很***烦，因为厢式货车有车厢，所以无法像敞车那样利用像龙门吊车之类的器械直接从车上方装货物，因此，现有厢式货车内的货物的装车还是靠人力为主，大量装车工作仍以人力肩扛背驼为主，劳动强度大，作业时间长，装车效率低以及搬运环境恶劣是几大突出问题。当装如水泥和化肥等具有一定腐蚀性的物料时，工人在搬运时必须采取一定的保护措施，比如戴口罩、穿长袖工作服等，尤其是在炎热的夏天，工作十分不便，而且人工搬运受到时间和天气的制约，作业效率降低，此外，人工搬运还存在一定的安全风险，稍有不慎，很容易造成人身伤亡事故。基于此，申请人提出一种有效提高货物装车效率、提高货物装车的自动化程度以及安全性高的厢式货车袋装货物装车机器人。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的人工装车、劳动强度大、作业时间长、效率低以及安全性差等缺陷，提供一种自动化程度高、效率高、安全性高以及能够长距离转运货物的厢式货车袋装货物装车机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：包括升降组件、与所述升降组件固定连接的承载组件以及安装在所述承载组件上的输送组件和卸货组件；所述卸货组件包括：两左右相对设置的侧面架、至少一个用来转运袋装货物的输送带以及驱动所述输送带的输送带驱动组件；所述侧面架的前端具有向下倾斜的卸货斜坡，安装在所述卸货斜坡上的卸货托辊组；所述输送带驱动组件包括：安装在所述输送组件上的第一驱动电机和第二驱动电机、与所述第一驱动电机的输出轴同轴连接的第一主动链轮、与所述第一主动链轮链传动连接的第一从动链轮、与所述第一从动链轮同轴设置的第一输送滚筒、与所述第二驱动电机的输出轴同轴连接的第二主动链轮、与所述第二主动链轮链传动连接的第二从动链轮、与所述第二从动链轮同轴设置的第二输送滚筒、安装在所述侧面架后端的第一导向辊和第二导向辊以及安装在所述侧面架上的上行托辊组和下行托辊组；所述输送带的一端绕在所述第一输送滚筒上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊、上行托辊组、下行托辊组和第二导向辊后绕至所述第二输送滚筒上。
进一步地，所述升降组件包括：外门架、与所述外门架滑动连接的内门架、与所述内门架滑动连接的滑动板、竖直固定在所述外门架底端的多个升降液压缸、与所述升降液压缸的伸缩端同轴固定连接的链轮板、与所述链轮板固定连接的链轮轴、与所述链轮轴转动连接的链轮以及一端固定在所述外门架顶端横梁上的第三链条，所述第三链条的另一端从所述链轮上绕过与所述滑动板固定连接；所述链轮板与所述内门架固定连接。
进一步地，所述外门架上固定有外门架纵向滚轮和外门架侧向滚轮；所述内门架上固定有内门架纵向滚轮和内门架侧向滚轮；所述滑动板的上下两端均固定有滑动板纵向滚轮和滑动板侧向滚轮；所述外门架纵向滚轮的一侧抵靠在所述内门架的外壁上，另一侧抵靠在所述外门架的内壁上；所述外门架侧向滚轮抵靠在所述内门架的外壁上；所述内门架纵向滚轮的一侧抵靠在所述内门架的外壁上，另一侧抵靠在所述外门架的内壁上；所述内门架侧向滚轮抵靠在所述外门架的内壁上；所述内门架通过外门架纵向滚轮、外门架侧向滚轮、内门架纵向滚轮和内门架侧向滚轮沿所述外门架滑动；所述滑动板纵向滚轮抵靠在所述内门架内壁上；所述滑动板侧向滚轮抵靠在所述内门架的内壁上；所述滑动板通过滑动板纵向滚轮和滑动板侧向滚轮沿所述内门架滑动。
进一步地，所述承载组件包括：与所述滑动板固定连接的叉架、通过弹簧定位销安装在所述叉架上的货叉、固定在所述货叉上的装载板以及用来牵引装载板的钢丝绳；所述钢丝绳一端与所述叉架的顶端固定连接，另一端与所述装载板的前端固定连接。
进一步地，所述输送组件包括：放置在所述承载板上的输送支架、安装在所述输送支架上的输送电机、与所述输送电机的输出轴同轴连接的驱动轮以及安装在所述侧面架上的承载托辊组；所述承载托辊组沿所述承载板滚动。
进一步地，所述第一从动链轮上同轴键传动连接有第一驱动轴，所述第二从动链轮上同轴键传动连接有第二驱动轴，所述输送支架上安装有驱动轴支架，所述第一驱动轴和所述第二驱动轴均转动连接在所述驱动轴支架上。
进一步地，所述输送带并排设置有四个，相对应地，所述第一驱动轴上并排套设有四个第一输送滚筒，所述第二驱动轴上并排套设有四个第二输送滚筒，所述四个输送带的一端分别相对应的绕在所述第一输送滚筒上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊、上行托辊组、下行托辊组和第二导向辊后相对应的绕至所述第二输送滚筒上。
进一步地，相邻两个输送带之间用托辊支架隔开，所述侧面架与所述托辊支架之间以及相邻两个所述托辊支架之间均通过支撑架固定连接。
进一步地，所述侧面架和所述托辊支架上均安装有用来对上行托辊、下行托辊、承载托辊和卸货托辊限位的限位板。
更进一步地，所述侧面架的外侧固定有多个防撞滚轮；所述侧面架的顶端固定有用来防止货物倾倒的侧挡板。
本发明的一种厢式货车袋装货物装车机器人的有益效果是：
1、本发明通过第一驱动电机带动输送带运动，从而带动码垛在输送带上的货物向前运动，货物通过卸货托辊组后卸到车厢内，由于卸货托辊组的倾角足够小，货物可平稳地码垛到车厢内，本发明结构设计合理，占用空间小且承载能力强，能够实现货物的自动装车，节省人力物力。
2、本发明通过升降组件能够根据不同货车车厢的高度来调节卸货组件的高度，适用范围广，同时设计有多个输送带同时输送货物进行装车工作，极大地提高了工作效率，能够确保整个装车过程稳定高效。
3、本发明的升降组件和输送组件的运动路线均为直线往复运动，整体结构简单合理，稳定可靠，简化了袋装货物输送时的位姿变化。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的整体机构图；
图2是本发明实施例的卸货组件结构图；
图3是本发明实施例的输送带驱动组件部分结构图；
图4是本发明实施例的升降组件结构图；
图5是本发明实施例的升降组件剖视图；
图6是本发明实施例的承载组件结构图；
图7是本发明实施例的输送组件部分结构图。
图中:1、升降组件，11、外门架，12、内门架，13、滑动板，14、升降液压缸，15、链轮板，16、链轮轴，17、链轮，18、第三链条，19、外门架纵向滚轮，110、外门架侧向滚轮，111、内门架纵向滚轮，112、内门架侧向滚轮，113、滑动板纵向滚轮，114、滑动板侧向滚轮，2、承载组件，21、叉架，22、弹簧定位销，23、货叉，24、装载板，25、钢丝绳，3、输送组件，31、输送支架，32、输送电机，33、驱动轮，34、承载托辊组，4、卸货组件，40、侧面架，41、输送带，42、输送带驱动组件，420、第一驱动电机，421、第二驱动电机，422、第一主动链轮，423、第一从动链轮，424、第一输送滚筒，425、第二主动链轮，426、第二从动链轮，427、第二输送滚筒，428、第一导向辊，429、第二导向辊，4210、上行托辊组，4211、下行托辊组，4212、第一驱动轴，4213、第二驱动轴，4214、驱动轴支架，4215、第一链条，4216、第二链条，43、卸货斜坡，44、卸货托辊组，5、托辊支架，6、支撑架，7、限位板，8、防撞滚轮，9、侧挡板。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图7所示的本发明的一种厢式货车袋装货物装车机器人的具体实施例，包括：升降组件1、与升降组件1固定连接的承载组件2以及安装在承载组件2上的输送组件3和卸货组件4；该装车机器人整体呈对称式分布，结构直观清晰，通过卸货组件4能够将货物平稳的码垛到车厢内，能够实现货物的自动装车，节省人力物力，能够确保整个装车过程稳定高效。
参见图2和图3，卸货组件4包括：两左右相对设置的侧面架40、至少一个用来转运袋装货物的输送带41以及驱动输送带41的输送带驱动组件42；输送带驱动组件42固定在输送支架31上，侧面架40的前端具有向下倾斜的卸货斜坡43，安装在卸货斜坡43上的卸货托辊组44；输送带驱动组件42包括：安装在输送支架31上的第一驱动电机420和第二驱动电机421、与第一驱动电机420的输出轴同轴连接的第一主动链轮422、通过第一链条4215与第一主动链轮422链传动连接的第一从动链轮423、与第一从动链轮423同轴键传动连接的第一驱动轴4212、套设在第一驱动轴4212上且与第一驱动轴4212键传动连接的第一输送滚筒424、与第二驱动电机421的输出轴同轴连接的第二主动链轮425、通过第二链条4216与第二主动链轮425链传动连接的第二从动链轮426、与第二从动链轮426同轴键传动连接的第二驱动轴4213、套设在第二驱动轴4213上且与第二驱动轴4213键传动连接的第二输送滚筒427、固定在侧面架40后端的导向辊支架、安装在导向辊支架上的第一导向辊428和第二导向辊429以及安装在侧面架40上的上行托辊组4210和下行托辊组4211；输送带41的一端绕在第一输送滚筒424上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊428、上行托辊组4210、下行托辊组4211和第二导向辊429后绕至第二输送滚筒427上；输送带41通过皮带扣和皮带扣接头穿销分别固定在第一输送滚筒424和第二输送滚筒427的上，先将皮带扣在输送带41上用钉子固定一排，再用皮带扣接头穿销将皮带扣连接固定；输送支架31上安装有驱动轴支架4214，第一驱动轴4212和第二驱动轴4213均转动连接在驱动轴支架4214上。卸货托辊组44包括多个卸货托辊，上行托辊组4210包括多个上行托辊，下行托辊组4211包含多个下行托辊，承载托辊组34包括多个承载托辊；开始卸货时，第一驱动电机420开始工作，带动第一主动链轮422转动，通过第一链条4215带动第一从动链轮423转动，进而带动第一输送滚筒424转动，从而带动输送带41绕第一输送滚筒424和第二输送滚筒427转动，第二输送滚筒427随输送带41的运动而被动转动，货物在输送带41上运动时，上行托辊和下行托辊负责支撑输送带41保证其平稳卸货，货物经输送带41输送后，通过卸货托辊组44输送到货车内，由于卸货托辊组44的倾角足够小，货物可平稳地运输到指定位置。当卸货完成时，需要将输送带41复位并且将输送组件3后撤，输送带41复位时，第二驱动电机421工作，带动第二主动链轮425转动，通过第二链条4216带动第二从动链轮426转动，从而带动第二输送滚筒427转动，第一驱动电机420被动工作，第二输送滚筒427的主动转动与第一输送滚筒424的被动转动时输送带41恢复到卸货前的初始状态；输送组件3需要后撤时，输送电机32工作，承载托辊组34、输送支架31和驱动轮33支撑输送组件3向后移动，当输送组件3完全移动到承载组件2上时，升降组件1开始工作，升降组件1带动承载组件2下降，等待下一次装车。
如图2所示，本实施例中，输送带41并排设置有四个，相邻两个输送带41之间用托辊支架5隔开，相对应地，第一驱动轴4212上并排套设有四个第一输送滚筒424，第二驱动轴4213上并排套设有四个第二输送滚筒427，两侧面架40之间并排设置有四组上行托辊组4210和四组下行托辊组4211，侧面架40的后端相对应并排设置有四个第一导向辊428和四个第二导向辊429，卸货斜坡43上相对应并排设置有四组卸货托辊组44，侧面架40和托辊支架5上均安装有用来对上行托辊、下行托辊、承载托辊和卸货托辊限位的限位板7；中间的上行托辊组4210、下行托辊组4211和卸货托辊组44通过限位板7安装在托辊支架5上；两侧的上行托辊组4210、下行托辊组4211和卸货托辊组44的一端通过限位板7安装在侧面架40上，另一端通过限位板7安装在托辊支架5上；四个输送带41的一端分别相对应的绕在第一输送滚筒424上，另一端依次顺时针相对应绕过第一导向辊428、上行托辊组4210、下行托辊组4211和第二导向辊429后相对应的绕至第二输送滚筒427上，侧面架40与托辊支架5之间以及相邻两个托辊支架5之间均通过支撑架6固定连接；下行托辊组4211与上行托辊组4210配合使输送带41可正常运作，上行托辊组4210和下行托辊组4211负责支撑输送带41保证输送带41平稳卸货。由于货物采用四个并排设置的输送带41同时运输，因此在相邻输送带41之间通托辊支架5隔开，并通过支撑架6将托辊支架5固定。为了保证各个输送带41的带速一致，将四个第一输送滚筒424套设在一根第一驱动轴4212上，并且通过一个第一驱动电机420驱动；四个第二输送滚筒427套设在一根第二驱动轴4213上，并且通过一个第二驱动电机421驱动。采用非常规式的输送带41，避免了常规情况下输送带41所需的张紧装置的设计，简化了整体结构，确保整个装车过程稳定高效，并且卸货托辊组44的倾角足够小，从而使货物从输送带41上卸下来的过程中更加平稳安全。
参见图4和图5，升降组件1包括：外门架11、与外门架11滑动连接的内门架12、与内门架12滑动连接的滑动板13、竖直固定在外门架11底端的多个升降液压缸14、与升降液压缸14的伸缩端同轴固定连接的链轮板15、垂直固定在链轮板15上的链轮轴16、套设在链轮轴16上且与链轮轴16转动连接的链轮17以及一端通过链条螺栓固定在外门架11横梁上的第三链条18，第三链条18的另一端从链轮17上绕过通过链条螺栓与滑动板13固定连接；链轮板15的底端设置有连接耳，升降液压缸14的伸缩端与连接耳通过连接轴同轴固定连接，链轮板15与内门架12固定连接；升降液压缸14的伸缩端推动链轮板15上下移动时带动内门架12上下移动。外门架11横梁设置成U形，固定在外门架11两立柱的两侧；外门架11立柱上固定有外门架纵向滚轮19和外门架侧向滚轮110；内门架12立柱上固定有内门架纵向滚轮111和内门架侧向滚轮112；滑动板13的上下两端均固定有滑动板纵向滚轮113和滑动板侧向滚轮114；外门架纵向滚轮19的一侧抵靠在内门架12的外壁上，另一侧抵靠在外门架11的内壁上；外门架侧向滚轮110抵靠在内门架12的外壁上；内门架纵向滚轮111的一侧抵靠在内门架12的外壁上，另一侧抵靠在外门架11的内壁上；内门架侧向滚轮112抵靠在外门架11的内壁上；内门架12通过外门架纵向滚轮19、外门架侧向滚轮110、内门架纵向滚轮111和内门架侧向滚轮112沿外门架11滑动；滑动板纵向滚轮113抵靠在内门架12内壁上；滑动板侧向滚轮114抵靠在内门架12的内壁上；滑动板13通过滑动板纵向滚轮113和滑动板侧向滚轮114沿内门架12滑动。外门架11立柱和内门架12立柱采用CJ并列式门架立柱的组合方式，承载作用力，又和外门架纵向滚轮19、外门架侧向滚轮110、内门架纵向滚轮111以及内门架侧向滚轮112配合，起到导轨的作用，使内门架12可沿外门架11上下移动；该装车机器人的应用前提是袋装货物已被码垛好从而进行装车，当袋装货物已被码垛好摆放在输送带41上准备装车时，升降液压缸14开始工作，伸缩端伸缩带动链轮板15向上移动，带动内门架12向上移动，同时第三链条18开始工作，带动滑动板13沿内门架12立柱向上移动，从而带动与滑动板13固定连接的叉架21向上移动，叉架21带动货叉23和装载板24一同上升到待装车的指定位置。
如图6所示，承载组件2包括：与滑动板13固定连接的叉架21、通过弹簧定位销22安装在叉架21上的货叉23、固定在货叉23上的装载板24以及用来牵引装载板24的钢丝绳25；钢丝绳25一端与叉架21的顶端固定连接，另一端与装载板24的前端固定连接。通过弹簧定位销22实现货叉23和叉架21的定位，弹簧定位销22设置在货叉23和叉架21的而连接处，当需要卸下货叉23时只需把弹簧定位销22提起，并且弹簧使得货叉23更方便拆卸。
参见图2和图7，输送组件3包括：放置在承载板上的输送支架31、安装在输送支架31上的至少一个输送电机32、通过联轴器与输送电机32的输出轴同轴连接的驱动轮33轴、套设在驱动轮33轴上且与驱动轮33轴键传动连接的驱动轮33以及安装在侧面架40上的承载托辊组34；承载托辊组34沿承载板滚动；输送支架31上固定有驱动支架，驱动轮33轴与驱动支架转动连接。本实施例中，输送电机32设置有两个。当承载组件2承载输送组件3到达待装车的指定位置，需要向前运输货物时，输送电机32开始工作，带动驱动轮33转动，从而带动整个输送组件3和卸货组件4向前运动，完成装车的运输过程，为下一步卸货做好准备。货物从升降组件1到输送组件3的运动路线均为直线，且升降组件1和输送组件3的运动过程均为往复运动，整体结构简单合理，稳定可靠，简化了袋装货物输送时的位姿变化。
由于装车机器人需要进入车厢内部，其在车厢内移动时，侧面架40很有可能与车厢内壁发生碰撞和摩擦，所以在侧面架40的外侧固定有多个防撞滚轮8，能够有效避免碰撞和摩擦，保证输送组件3平稳移动；为了便于码垛，在侧面架40的顶端固定有用来防止货物倾倒的侧挡板9，能够有效防止货物倾倒。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：包括升降组件(1)、与所述升降组件(1)固定连接的承载组件(2)、安装在所述承载组件(2)上的输送组件(3)以及安装在所述输送组件(3)上的卸货组件(4)；所述卸货组件(4)包括：两左右相对设置的侧面架(40)、至少一个用来转运袋装货物的输送带(41)以及驱动所述输送带(41)的输送带驱动组件(42)；所述侧面架(40)的前端具有向下倾斜的卸货斜坡(43)，安装在所述卸货斜坡(43)上的卸货托辊组(44)；所述输送带驱动组件(42)包括：安装在所述输送组件(3)上的第一驱动电机(420)和第二驱动电机(421)、与所述第一驱动电机(420)的输出轴同轴连接的第一主动链轮(422)、与所述第一主动链轮(422)链传动连接的第一从动链轮(423)、与所述第一从动链轮(423)同轴设置的第一输送滚筒(424)、与所述第二驱动电机(421)的输出轴同轴连接的第二主动链轮(425)、与所述第二主动链轮(425)链传动连接的第二从动链轮(426)、与所述第二从动链轮(426)同轴设置的第二输送滚筒(427)、安装在所述侧面架(40)后端的第一导向辊(428)和第二导向辊(429)以及安装在所述侧面架(40)上的上行托辊组(4210)和下行托辊组(4211)；所述输送带(41)的一端绕在所述第一输送滚筒(424)上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊(428)、上行托辊组(4210)、下行托辊组(4211)和第二导向辊(429)后绕至所述第二输送滚筒(427)上。
2.根据权利要求1所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述升降组件(1)包括：外门架(11)、与所述外门架(11)滑动连接的内门架(12)、与所述内门架(12)滑动连接的滑动板(13)、固定在所述外门架(11)底端的多个升降液压缸(14)、与所述升降液压缸(14)的伸缩端同轴固定连接的链轮板(15)、垂直固定在所述链轮板(15)上的链轮轴(16)、与所述链轮轴(16)转动连接的链轮(17)以及一端固定在所述外门架(11)横梁上的第三链条(18)，所述第三链条(18)的另一端从所述链轮(17)上绕过与所述滑动板(13)固定连接；所述链轮板(15)与所述内门架(12)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述外门架(11)上固定有外门架纵向滚轮(19)和外门架侧向滚轮(110)；所述内门架(12)上固定有内门架纵向滚轮(111)和内门架侧向滚轮(112)；所述滑动板(13)的上下两端均固定有滑动板纵向滚轮(113)和滑动板侧向滚轮(114)；所述外门架纵向滚轮(19)的一侧抵靠在所述内门架(12)的外壁上，另一侧抵靠在所述外门架(11)的内壁上；所述外门架侧向滚轮(110)抵靠在所述内门架(12)的外壁上；所述内门架纵向滚轮(111)的一侧抵靠在所述内门架(12)的外壁上，另一侧抵靠在所述外门架(11)的内壁上；所述内门架侧向滚轮(112)抵靠在所述外门架(11)的内壁上；所述内门架(12)通过外门架纵向滚轮(19)、外门架侧向滚轮(110)、内门架纵向滚轮(111)和内门架侧向滚轮(112)沿所述外门架(11)滑动；所述滑动板纵向滚轮(113)抵靠在所述内门架(12)内壁上；所述滑动板侧向滚轮(114)抵靠在所述内门架(12)的内壁上；所述滑动板(13)通过滑动板纵向滚轮(113)和滑动板侧向滚轮(114)沿所述内门架(12)滑动。
4.根据权利要求2所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述承载组件(2)包括：与所述滑动板(13)固定连接的叉架(21)、通过弹簧定位销(22)安装在所述叉架(21)上的货叉(23)、固定在所述货叉(23)上的装载板(24)以及用来牵引装载板(24)的钢丝绳(25)；所述钢丝绳(25)一端与所述叉架(21)的顶端固定连接，另一端与所述装载板(24)的前端固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述输送组件(3)包括：放置在所述装载板(24)上的输送支架(31)、安装在所述输送支架(31)上的至少一个输送电机(32)、与所述输送电机(32)的输出轴同轴连接的驱动轮(33)以及安装在所述侧面架(40)上的承载托辊组(34)；所述承载托辊组(34)沿所述承载板滚动。
6.根据权利要求5所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述第一从动链轮(423)上同轴键传动连接有第一驱动轴(4212)，所述第二从动链轮(426)上同轴键传动连接有第二驱动轴(4213)，所述输送支架(31)上安装有驱动轴支架(4214)，所述第一驱动轴(4212)和所述第二驱动轴(4213)均转动连接在所述驱动轴支架(4214)上。
7.根据权利要求6所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述输送带(41)并排设置有四个，相对应地，所述第一驱动轴(4212)上并排套设有四个第一输送滚筒(424)，所述第二驱动轴(4213)上并排套设有四个第二输送滚筒(427)，所述四个输送带(41)的一端分别相对应的绕在所述第一输送滚筒(424)上，另一端依次顺时针绕过第一导向辊(428)、上行托辊组(4210)、下行托辊组(4211)和第二导向辊(429)后相对应的绕至所述第二输送滚筒(427)上。
8.根据权利要求1所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：相邻两个输送带(41)之间用托辊支架(5)隔开，所述侧面架(40)与所述托辊支架(5)之间以及相邻两个所述托辊支架(5)之间均通过支撑架(6)固定连接。
9.根据权利要求8所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述侧面架(40)和所述托辊支架(5)上均安装有用来对上行托辊、下行托辊、承载托辊和卸货托辊限位的限位板(7)。
10.根据权利要求1所述的一种厢式货车袋装货物装车机器人，其特征在于：所述侧面架(40)的外侧固定有多个防撞滚轮(8)；所述侧面架(40)的顶端固定有用来防止货物倾倒的侧挡板(9)。
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