CN113859847A - 仓储盘点方法和仓储*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种仓储盘点方法和仓储***，本实施例提供的仓储盘点方法，包括：向机器人下发盘点任务；所述盘点任务包括目标料箱仓储位置；接收所述机器人上报的识别结果；所述识别结果包括目标料箱信息。通过本公开实施例提供的仓储盘点方法，能够实现对目标料箱的整箱盘点，快速找出存在问题的目标料箱，提升仓储盘点效率。

Description

仓储盘点方法和仓储***

本公开是向中国专利局提交的申请号为202010523790.7，申请日为2020年06月10日，发明创造名称为“仓储盘点方法和仓储***”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储盘点方法和仓储***。

背景技术

随着电子商务与网络购物的需求日益旺盛，仓储物流的发展也随之兴起。

现有技术中，通常是由仓储管理***向机器人下发盘点任务，该盘点任务用以指示机器人到目标库位取出目标货箱，然后将目标货箱搬运至人工操作台进行盘点操作，等操作完成之后，再将目标货箱运回目标库位存储。

但是，现有技术中所采用的盘点方式，需要机器人频繁将货箱搬动到人工操作台，过程繁琐，盘点效率低下。

发明内容

本发明提供一种仓储盘点方法和仓储***，以实现对目标料箱的整箱盘点，快速找出存在问题的目标料箱，提升仓储盘点效率。

第一方面，本公开提供一种仓储盘点方法，包括：

向机器人下发盘点任务；所述盘点任务包括目标料箱仓储位置；

接收所述机器人上报的识别结果；所述识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，所述向机器人下发盘点任务，包括：

根据所述机器人的位置信息，向所述机器人下发盘点任务。

在一种可能的设计中，所述根据所述位置信息，向机器人下发盘点任务，包括：

根据所述机器人的位置信息和所述目标料箱仓储位置，规划机器人到达所述目标料箱仓储位置的行驶路径；

根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息；

根据所述目标路段信息和所述目标料箱仓储位置生成盘点任务；

将所述盘点任务发送给所述机器人。

在一种可能的设计中，所述根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息，包括：

根据所述行驶路径，确定所述机器人途经的候选路段信息；

从所述候选路段信息中选出符合预约要求的目标路段信息；其中，所述预约要求包括：在预设时间段内没有机器人在所述候选路段信息指示的巷道上行驶。

在一种可能的设计中，所述目标料箱信息包括：目标料箱的校验信息；其中，所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

若所述校验信息指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置不一致，则确定所述目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，在向机器人下发盘点任务之前，还包括：

获取当前未执行任务的机器人的位置信息。

在一种可能的设计中，所述目标料箱信息包括：所述目标料箱的形变信息；其中，所述形变信息用以表征目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：

获取所述目标料箱的形变信息；所述形变信息包括目标料箱的宽度、长度、高度中的任一或者任多项；

若所述目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项不在预设阈值范围内，则确定所述目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，还包括：

当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

在一种可能的设计中，还包括：

向机器人下发搬运任务，所述搬运任务用于指示所述机器人将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

第二方面，本公开提供一种仓储盘点方法，包括：

接收服务器下发的盘点任务；所述盘点任务包括目标料箱仓储位置；

执行所述盘点任务；

向所述服务器上报所述盘点任务对应的识别结果；所述识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，在接收服务器下发的盘点任务之前，还包括：

向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述位置信息，生成所述盘点任务。

在一种可能的设计中，所述执行所述盘点任务，包括：

从所述盘点任务中提取出目标路段信息，以及所述目标料箱仓储位置；

根据所述目标路段信息指示的巷道行驶到所述目标料箱仓储位置；

对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果。

在一种可能的设计中，对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果，包括：

扫描所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息；所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果，包括：

扫描所述目标料箱仓储位置上存放的料箱的外形，得到目标料箱的形变信息；其中，所述形变信息用以表征所述目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，所述目标料箱的形变信息包括：目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项或者多项组合。

在一种可能的设计中，还包括：

接收所述服务器下发的搬运任务；

根据所述搬运任务，将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

第三方面，本公开还提供一种仓储盘点装置，包括：

处理模块，用于向机器人下发盘点任务；所述盘点任务包括目标料箱仓储位置；

接收模块，用于接收机器人上报的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于：

根据所述机器人的位置信息，向所述机器人下发盘点任务。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于：

根据所述机器人的位置信息和所述目标料箱仓储位置，规划机器人到达所述目标料箱仓储位置的行驶路径；

根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息；

根据所述目标路段信息和所述目标料箱仓储位置生成盘点任务；

将所述盘点任务发送给所述机器人。

在一种可能的设计中，所述处理模块，具体用于：

根据所述行驶路径，确定所述机器人途经的候选路段信息；

从所述候选路段信息中选出符合预约要求的目标路段信息；其中，所述预约要求包括：在预设时间段内没有机器人在所述候选路段信息指示的巷道上行驶。

在一种可能的设计中，所述目标料箱信息包括：目标料箱的校验信息；其中，所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，所述处理模块，还用于：

若所述校验信息指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置不一致，则确定所述目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，还包括：获取模块，用于：

获取当前未执行任务的机器人的位置信息。

在一种可能的设计中，所述目标料箱信息包括：所述目标料箱的形变信息；其中，所述形变信息用以表征所述目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，处理模块，还用于：

获取所述目标料箱的形变信息；所述形变信息包括目标料箱的宽度、长度、高度中的任一或者任多项；

若所述目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项不在预设阈值范围内，则确定所述目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，处理模块，还用于：

当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；

将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

在一种可能的设计中，处理模块，还用于：

向机器人下发搬运任务，所述搬运任务用于指示所述机器人将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

第四方面，本公开还提供一种仓储盘点装置，包括：

接收模块，用于接收服务器下发的盘点任务；所述盘点任务包括目标料箱仓储位置；

执行模块，用于执行所述盘点任务；

发送模块，还用于向所述服务器上报所述盘点任务对应的识别结果；所述识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，

发送模块，用于向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述位置信息，生成所述盘点任务。

在一种可能的设计中，所述执行模块，具体用于：

从所述盘点任务中提取出目标路段信息，以及所述目标料箱仓储位置；

根据所述目标路段信息指示的巷道行驶到所述目标料箱仓储位置；

对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果。

在一种可能的设计中，所述执行模块，具体用于：

扫描所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息；所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，所述执行模块，还用于：

扫描所述目标料箱仓储位置上存放的料箱的外形，得到目标料箱的形变信息；其中，所述形变信息用以表征目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，所述目标料箱的形变信息包括：目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项或者多项组合。

在一种可能的设计中，所述执行模块，还用于：

接收所述服务器下发的搬运任务；

根据所述搬运任务，将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

第五方面，本公开还提供一种服务器，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行第一方面中任意一种仓储盘点方法。

第六方面，本公开还提供一种机器人，包括：

机器人本体，以及设置在所述机器人本体上的若干个用于扫描货物的成像装置，所述机器人本体还包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第二方面中任一项所述仓储盘点方法。

第六方面，本公开还提供一种仓储***，包括：机器人、服务器、货架，机器人与服务器之间通信连接；

服务器用于执行第一方面中任一项的仓储盘点方法；

机器人接收服务器下发的指令，执行对货架上的目标货物的盘点任务。

第七方面，本公开实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意一种仓储盘点方法。

第八方面，本公开实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第二方面中任意一种仓储盘点方法。

本公开提供一种仓储盘点方法和仓储***，通过向机器人下发盘点任务；盘点任务包括目标料箱仓储位置；接收机器人上报的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。通过本公开实施例提供的仓储盘点方法，无需向外搬运货箱，在货箱存储库位上直接实现整箱盘点，提升仓储盘点效率，以及校验准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的应用场景图；

图2为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图一；

图3为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图二；

图4为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图三；

图5为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图四；

图6为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点装置的结构示意图一；

图7为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点装置的结构示意图二；

图8为本公开根据一示例实施例示出的服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的应用场景图，如图1所示，包括服务器10和机器人20，机器人20与服务器10之间通信连接；机器人20可以接收服务器10下发的任务指令，机器人20也可以向服务器10发送任务执行后的结果。在一种常见的货物盘点场景中，多个机器人在仓库的巷道内行驶，并分别执行对货架上货物的盘点任务。其中，盘点任务可以是对货架上货物的数量、存放位置的盘点。在另一种常见的盘点场景中，由于货物一般都是规整地在存放在料箱中进行运输，因此物流仓库所接收的货物往往也是按照料箱进行存放。此时，在仓储盘点时，就会涉及到针对目标料箱的整箱盘点。

示例性的，仓库中的机器人20向服务器10上报位置信息，服务器10根据各个机器人20的位置信息，分别向机器人20下发盘点任务。机器人20接收到盘点任务之后，从盘点任务中获取到目标料箱仓储位置，然后行驶到该目标料箱仓储位置对目标料箱进行识别，得到包含料箱信息的识别结果。机器人20将识别结果上报给服务器10，以使得服务器10能够基于料箱信息确定出信息异常的料箱位置。从而无需向外搬运货箱，在货箱存储库位上直接实现整箱盘点，提升仓储盘点效率，以及校验准确性。

需要说明的是，本实施例中不限定与服务器10建立通信连接的机器人20的数量，也不限定机器人20的具体形式。可选地，机器人20可以接收服务器10下发的多个盘点任务，也可以是在执行一个盘点任务之后再接收新的盘点任务。

图2为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图一，如图2所示，本实施例提供的仓储盘点方法，包括：

步骤101、向机器人下发盘点任务。

本实施例中的方法可以应用于服务器、仓储管理平台、数据中心等具备数据处理能力的设备中。以服务器为例，服务器可以向仓库中的机器人下发盘点任务，该盘点任务中包含有目标料箱仓储位置。当机器人接收到服务器下发的盘点任务之后，行驶到目标料箱仓储位置，然后利用安装在机器人上的图像传感器，采集该目标料箱仓储位置上的目标料箱信息。最后将包含目标料箱信息的识别结果发送给服务器。

步骤102、接收机器人上报的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

本实施例中，服务器接收机器人上报的识别结果，然后基于该识别结果中的目标料箱信息来实现对目标料箱的整箱盘点，快速找出存在问题的目标料箱，提升仓储盘点效率。

本实施例相较于现有的盘点方式，无需调度机器人向人工操作台搬运目标料箱，而是在目标料箱仓储位置对应的库位上直接实现整箱盘点，有效地提升仓储盘点效率，以及校验准确性。

图3为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图二，如图3所示，本实施例提供的仓储盘点方法，包括：

步骤201、获取机器人的位置信息。

本实施例中，服务器可以和多个机器人之间通过无线信号通信连接。服务器接收机器人上报的位置信息，该位置信息可以是机器人在仓库中的位置。需要说明的是，本实施例不限定机器人与服务器之间的通信方式，也不限定机器人获取位置信息的方式。

示例性的，当货物整箱入库时，一般会在服务器中登记有目标料箱信息，该目标料箱信息可以包括：贴在料箱上的识别码、料箱的尺寸信息(例如箱体的长度、宽度、高度)等等。目标料箱在入库以后，因业务需要经常会有出入库的各种变动发生，为了保证目标料箱的仓储数据准确性，对目标料箱的盘点工作就需要不定期的开展起来。可选地，为了避免占用正常的业务时间，很多盘点工作一般安排在没有出入库业务的空闲时间展开。

示例性的，在没有出入库业务的空闲时间里，服务器获取到仓库中各个机器人上报的位置信息。本实施例中不限定机器人的定位方式，例如可以通过仓库地面上预设的地面标识定位，机器人自身安装的GPS进行定位，机器人上安装的激光雷达进行定位，或者是通过计算机视觉进行定位。需要说明的是，现有的定位方式均可以应用于本实施例中，本实施例不对具体定位方式进行限定。

步骤202、根据位置信息，向机器人下发盘点任务。

示例性的，服务器根据机器人的位置信息，规划机器人到达各个目标料箱仓储位置的行驶路径；然后根据行驶路径，确定机器人使用的目标路段信息；根据目标路段信息和目标料箱仓储位置生成盘点任务；最后，将盘点任务发送给机器人。

本实施例中，为了避免机器人之间的路径冲突，在规划机器人到达各个目标料箱仓储位置的行驶路径时，先确定机器人途经的候选路段信息。候选路段信息包括：从机器人当前位置到达目标料箱仓储位置的所有可通行路段的路段标识。从候选路段信息中选出符合预约要求的路段信息作为目标路段信息；其中，预约要求包括：在预设时间段内没有机器人在候选路段信息指示的巷道上行驶。从而可以确保一个巷道内有且仅有一个机器人在行驶，有效避免机器人之间的路径冲突。

示例性的，服务器在向不同位置的机器人下发盘点任务时，会考虑机器人到达目标料箱仓储位置所需要行驶的距离、耗费的时长。从而择优选择行驶距离短，耗时短的机器人来执行盘点任务。需要说明的是，本实施例不限定服务器进行路径规划所采用的算法，服务器可以从机器人行驶距离，行驶时长等角度进行路径优化。

步骤203、接收机器人上报的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

示例性的，当机器人接收到服务器下发的盘点任务，并根据目标路段信息指示的巷道行驶到目标料箱仓储位置时，安装在机器人上的成像装置会对目标料箱的料箱进行视觉识别。

在一种可选的实施方式中，首先识别目标料箱仓储位置上是否存放有料箱，如果不存在料箱，则记录识别结果为识别失败。若目标料箱仓储位置上存在料箱，则获取目标料箱的宽度、长度、高度中的任一或者任多项；若目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项不在预设阈值范围内，则确定目标料箱存在异常。

在另一种可选的实施方式中，若目标料箱仓储位置上存在料箱，则扫描目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息；该校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

具体地，假设目标料箱料箱的长度对应的第一阈值为600mm；宽度对应的第二阈值为410mm；高度对应的第三阈值为580mm。当机器人扫描目标料箱料箱的外形尺寸时，识别出料箱的长度为602mm，602mm不在预设的第一阈值600mm范围内，判定目标料箱异常。当机器人扫描货物的外形尺寸时，识别出货物的宽度为416mm，416mm不在预设的第二阈值410mm范围内，判定目标料箱存在异常。

示例性的，当机器人扫描料箱上贴的标识信息(例如二维码、条形码等包含目标料箱信息的标识)，且标识信息因为缺失或有磨损导致识别失败时，向服务器上报识别失败信息。

在又一种可选的实施方式中，当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，服务器对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数。然后将统计列表发送给仓库管理员的终端设备。示例性的，机器人在接收到服务器下发的盘点任务之后，该盘点任务可以包含多个子任务。例如服务器将整列，或者整行货架上的目标料箱的盘点任务作为一次总的任务分配给同一个机器人。那么针对每个目标料箱的盘点动作就对应了一个子任务。当机器人依次对目标料箱进行盘点之后，可能会累积超过N次的识别结果出现异常。此时，可以按照该机器人分配到的单次盘点任务生成统计列表。

示例性的，当对仓库内的目标料箱进行抽检时，服务器可能会生成一系列随机库存位置。然后将随机库存位置对应的盘点任务下发给一个或者多个机器人；每一个库存位置对应一个独立的盘点任务。此时，为了方便统计，服务器可以将本次抽检中存在异常的目标料箱位置进行汇总，按照多次盘点任务生成统计列表。

需要说明的是，本实施例不限定统计列表中包含的数据类型以及数量。例如可以对出现异常的目标料箱的位置进行统计，也可以对出现异常的目标料箱的标识信息进行统计。

可选地，服务器还可以向机器人下发搬运任务，该搬运任务用于指示机器人将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。以便仓库管理员及时、准确的掌握入库货物的异常信息。从而可以对存在异常的目标料箱进行处理，使得物流仓储信息更加准确。需要说明的是，本实施例中的指定位置可以根据实际应用场景来设置。例如可以将存在异常的目标料箱的搬运至人工操作台进行人工审核，也可以将存在异常的目标料箱的搬运至专门的存储区。

图4为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图三。

如图4所示，本实施例提供的仓储盘点方法，包括：

步骤301、接收服务器下发的盘点任务；盘点任务包括目标料箱仓储位置。

本实施例中的方法可以应用于机器人、无人车等具备行驶和计算机视觉能力的设备中。以机器人为例，机器人接收服务器下发的盘点任务，并从该盘点任务中提取出目标料箱仓储位置。

在一种可选的实施方式中，当机器人自身具备路径规划能力时，机器人可以根据目标料箱仓储位置和机器人位置，生成到达目标料箱仓储位置的行驶路径。

在另一种可选的实施方式中，当机器人自身不具备路径规划能力时，也可以由服务器侧根据目标料箱仓储位置和机器人位置，生成到达目标料箱仓储位置的行驶路径，然后将该行驶路径发送给机器人。

步骤302、执行盘点任务。

本实施例中，机器人根据规划的行驶路径，行驶到目标料箱仓储位置，然后通过安装的图像传感器对目标料箱进行识别，得到对应的识别结果。

步骤303、向服务器上报盘点任务对应的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

本实施例中，机器人将获取到的包含目标料箱信息的识别结果发送给服务器，以使得服务器根据该识别结果来实现对目标料箱的整箱盘点，快速找出存在问题的目标料箱，提升仓储盘点效率。

本实施例相较于现有的盘点方式，无需调度机器人向人工操作台搬运目标料箱，而是在目标料箱仓储位置对应的库位上直接实现整箱盘点，有效地提升仓储盘点效率，以及校验准确性。

图5为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点方法的流程示意图四。

如图5所示，本实施例提供的仓储盘点方法，包括：

步骤401、向服务器发送位置信息。

示例性的，位于仓库中的各个机器人与服务器之间通过无线网络通信连接，机器人通过自身的***获取位置信息，并将位置信息发送给服务器。需要说明的是，本实施例不限定机器人与服务器之间的通信方式，也不限定机器人获取位置信息的方式。

步骤402、接收服务器下发的盘点任务；盘点任务包括目标料箱仓储位置。

示例性的，服务器在获取到各个机器人的位置信息之后，向机器人下发盘点任务。机器人可以从盘点任务中提取出目标路段信息，以及目标料箱仓储位置。

步骤403、执行盘点任务。

示例性的，机器人根据目标路段信息指示的行驶路径行驶到目标料箱仓储位置；对目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果。

在一种可选的实施方式中，机器人可以扫描目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息。目标料箱的校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在另一种可选的实施方式中，扫描目标料箱仓储位置上存放的料箱的外形，得到形变信息。形变信息包括：目标料箱的宽度、长度、高度。

步骤404、向服务器上报盘点任务对应的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

示例性的，机器人将目标料箱对应料箱的形变信息和校验信息上报给服务器，以使得服务器能够将仓储异常的目标料箱信息汇总生成统计列表，将统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

示例性的，机器人还可以接收服务器下发的搬运任务；根据搬运任务，将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。以便仓库管理员及时、准确的掌握入库货物的异常信息。实现了快速校验货物信息和库位信息，以提高数据准确性，同时对变形严重的目标料箱做到提前调整处理，以避免后续处理风险。

图6为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点装置的结构示意图一。

如图6所示，本实施例提供的仓储盘点装置50，包括：

处理模块51，用于向机器人下发盘点任务；盘点任务包括目标料箱仓储位置；

接收模块52，用于接收机器人上报的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，处理模块51，具体用于：

根据机器人的位置信息，向机器人下发盘点任务。

在一种可能的设计中，处理模块51，具体用于：

根据机器人的位置信息和目标料箱仓储位置，规划机器人到达目标料箱仓储位置的行驶路径；

根据行驶路径，确定机器人使用的目标路段信息；

根据目标路段信息和目标料箱仓储位置生成盘点任务；

将盘点任务发送给机器人。

在一种可能的设计中，处理模块51，具体用于：

根据行驶路径，确定机器人途经的候选路段信息；

从候选路段信息中选出符合预约要求的目标路段信息；其中，预约要求包括：在预设时间段内没有机器人在候选路段信息指示的巷道上行驶。

在一种可能的设计中，目标料箱信息包括：目标料箱的校验信息；其中，校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，处理模块51，还用于：

若校验信息指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置不一致，则确定目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，获取模块53，用于：

获取当前未执行任务的机器人的位置信息。

在一种可能的设计中，目标料箱信息包括：目标料箱的形变信息；其中，形变信息用以表征目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，处理模块51，还用于：

获取目标料箱的形变信息；形变信息包括目标料箱的宽度、长度、高度中的任一或者任多项；

若目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项不在预设阈值范围内，则确定目标料箱信息存在异常。

在一种可能的设计中，处理模块51，还用于：

当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；

将统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

在一种可能的设计中，处理模块51，还用于：

向机器人下发搬运任务，搬运任务用于指示机器人将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。本实施例中的装置能够执行如图2、图3所示的方法，其具体实现过程以及有益效果，请参见图2、图3所示方法描述的内容，此处不再赘述。

图7为本公开根据一示例实施例示出的仓储盘点装置的结构示意图二。

如图7所示，本实施例提供的仓储盘点装置60，包括：

接收模块61，用于接收服务器下发的盘点任务；盘点任务包括目标料箱仓储位置；

执行模块62，用于执行盘点任务；

发送模块63，还用于向服务器上报盘点任务对应的识别结果；识别结果包括目标料箱信息。

在一种可能的设计中，发送模块63，用于向服务器发送位置信息，以使得服务器根据位置信息，生成盘点任务。

在一种可能的设计中，执行模块62，具体用于：

从盘点任务中提取出目标路段信息，以及目标料箱仓储位置；

根据目标路段信息指示的巷道行驶到目标料箱仓储位置；

对目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果。

在一种可能的设计中，执行模块62，具体用于：

扫描目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息；校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

在一种可能的设计中，执行模块62，还用于：

扫描目标料箱仓储位置上存放的料箱的外形，得到目标料箱的形变信息；其中，形变信息用以表征目标料箱的形变程度。

在一种可能的设计中，目标料箱的形变信息包括：目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项或者多项组合。

在一种可能的设计中，执行模块62，还用于：

接收服务器下发的搬运任务；

根据搬运任务，将将目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

本实施例中的装置能够执行如图4、图5所示的方法，其具体实现过程以及有益效果，请参见图4、图5所示方法描述的内容，此处不再赘述。

图8为本公开根据一示例实施例示出的服务器的结构示意图。如图8所示，本实施例提供的一种服务器70，包括：

处理器71；以及，

存储器72，用于存储处理器的可执行指令，该存储器还可以是flash(闪存)；

其中，处理器71配置为经由执行可执行指令来执行上述方法中的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器72既可以是独立的，也可以跟处理器71集成在一起。

当存储器72是独立于处理器71之外的器件时，服务器70，还可以包括：

总线73，用于连接处理器71以及存储器72。

本实施例还提供一种机器人，包括：机器人本体，以及设置在机器人本体上的若干个用于扫描货物的成像装置，机器人本体还包括：存储器和处理器，存储器用于存储处理器的可执行指令；其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行图4、图5所示的仓储盘点方法。

本实施例还提供一种仓储***，包括：机器人、服务器、货架，机器人与服务器之间通信连接；服务器用于执行图2、图3所示的仓储盘点方法；机器人用于图4、图5所示的仓储盘点方法，以实现货架上货物的盘点任务。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当用户设备的至少一个处理器执行该计算机执行指令时，用户设备执行上述各种可能的方法。

其中，计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种仓储盘点方法，其特征在于，包括：

规划机器人到达目标料箱仓储位置的行驶路径，所述目标料箱仓储位置为随机库存位置；

根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息；

根据所述目标路段信息和所述目标料箱仓储位置生成盘点任务，所述盘点任务包括多个子任务，每一子任务对应一个目标料箱；

向机器人下发所述盘点任务；

接收所述机器人上报的识别结果以确定目标料箱信息是否存在异常；所述识别结果包括目标料箱的形变信息；所述形变信息用以表征目标料箱的形变程度；

若目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；

将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，规划机器人到达目标料箱仓储位置的行驶路径，包括：

根据所述机器人的位置信息和所述目标料箱仓储位置，规划所述行驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息，包括：

根据所述行驶路径，确定所述机器人途经的候选路段信息；

从所述候选路段信息中选出符合预约要求的目标路段信息；其中，所述预约要求包括：在预设时间段内没有机器人在所述候选路段信息指示的巷道上行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标料箱信息包括：目标料箱的校验信息；其中，所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述校验信息指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置不一致，则确定所述目标料箱信息存在异常。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在向机器人下发盘点任务之前，还包括：

获取当前未执行任务的机器人的位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述形变信息包括目标料箱的宽度、长度、高度中的任一或者任多项；以及，所述目标料箱信息存在异常为所述目标料箱的宽度、长度、高度中的任一项不在预设阈值范围内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

向机器人下发搬运任务，所述搬运任务用于指示所述机器人将所述目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

9.一种仓储盘点方法，其特征在于，包括：

接收服务器下发的盘点任务；所述盘点任务包括多个子任务与到达目标料箱仓储位置的目标路段信息，每一子任务对应一个目标料箱，所述目标料箱仓储位置为随机库存位置；

从所述盘点任务中提取所述目标路段信息，所述目标料箱仓储位置；

根据所述目标路段信息指示的巷道行驶到所述目标料箱仓储位置；

对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果；

向所述服务器上报所述盘点任务对应的识别结果；所述识别结果包括所述目标料箱的形变信息；所述形变信息用以表征目标料箱的形变程度，以供所述服务器确定所述多个子任务对应的目标料箱信息的异常次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在接收服务器下发的盘点任务之前，还包括：

向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述位置信息，生成所述盘点任务。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱进行识别，得到识别结果，包括：

扫描所述目标料箱仓储位置上存放的目标料箱的标识码，得到目标料箱的校验信息；所述校验信息用以指示记录的目标料箱仓储位置与目标料箱的实际仓储位置是否一致。

12.根据权利要求9-11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

接收所述服务器下发的搬运任务；

根据所述搬运任务，将所述目标料箱信息存在异常的目标料箱搬运至指定位置。

13.一种仓储盘点装置，其特征在于，所述装置包括：

处理模块，用于规划机器人到达目标料箱仓储位置的行驶路径，所述目标料箱仓储位置为随机库存位置，根据所述行驶路径，确定所述机器人使用的目标路段信息，根据所述目标路段信息和所述目标料箱仓储位置生成盘点任务，所述盘点任务包括多个子任务，每一子任务对应一个目标料箱，以及向机器人下发所述盘点任务；

接收模块，用于接收所述机器人上报的识别结果；所述识别结果包括目标料箱的形变信息；所述形变信息用以表征目标料箱的形变程度；

所述处理模块，还用于获取所述目标料箱的形变信息以确定目标料箱信息是否存在异常；当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

14.一种仓储盘点装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收服务器下发的盘点任务；所述盘点任务包括多个子任务与到达目标料箱仓储位置的目标路段信息，每一子任务对应一个目标料箱，所述目标料箱仓储位置为随机库存位置；

执行模块，用于从所述盘点任务中提取所述目标路段信息，所述目标料箱仓储位置，根据所述目标路段信息指示的巷道行驶到所述目标料箱仓储位置，及扫描所述目标料箱仓储位置上存放的料箱的外形，得到目标料箱的形变信息；

发送模块，用于向所述服务器上报所述盘点任务对应的识别结果；所述识别结果包括目标料箱的形变信息；所述服务器用于当目标料箱信息存在异常的次数大于N时，对存在异常的目标料箱信息进行统计，生成对应的统计列表；其中，N为大于1的自然数；将所述统计列表发送给仓库管理员的终端设备。

15.一种服务器，其特征在于，包括：

处理器；以及，

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至8中任一项所述仓储盘点方法。

16.一种机器人，包括：机器人本体，以及设置在所述机器人本体上的若干个用于扫描货物的成像装置，其特征在于，所述机器人本体还包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求9至13中任一项所述仓储盘点方法。

17.一种仓储***，其特征在于，包括：机器人、服务器以及货架，所述机器人与所述服务器之间通信连接；

所述服务器用于执行权利要求1至8中任一项所述的仓储盘点方法；

所述机器人用于执行权利要求9至12中任一项所述的仓储盘点方法，以实现对所述货架上的目标货物的盘点任务。

18.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的仓储盘点方法。

19.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求9至12中任一项所述的仓储盘点方法。

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