CN113858247A - 一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，包括衔接臂，所述衔接臂的右侧固定连接电机座甲，所述电机座甲的顶部固定连接步进电机甲，所述步进电机甲的底部转动连接联轴器，所述联轴器的底部固定连接电机座乙，所述电机座乙的底部固定连接步进电机乙，所述步进电机乙的右侧转动连接连接柱，所述连接柱的右侧固定连接气缸。该一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，通过步进电机甲带动联轴器转动，联轴器带动电机座乙转动，电机座乙带动整个夹手转动，再通过步进电机乙带动连接柱转动，从而达到可机械臂整个旋转也可局部旋转的灵活效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手
背景技术
随着社会的发展，出现了一些高危工作，需要以机械劳动来代替人工，避免危险，手臂夹具是机械制造***中的关键的组成部分，大到大型工业机器手，小到医疗手术机械手等。
机械手臂夹具虽然便利但具有自身的局限性，不能真正代替人来灵活的进行工作，机械手臂只能在一定的区域内活动，工作时存在很大的盲区，且机械手臂不够灵活，对不同大小的物体进行抓合时容易造成物体脱落损坏的现象，故而一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，具备灵活旋转、防滑落的优点，解决了机械转动区域局限、抓和物体时脱落的问题。
(二)技术方案
为实现上述灵活旋转、防滑落的目的，本发明提供如下技术方案：一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，包括衔接臂，所述衔接臂的右侧固定连接电机座甲，所述电机座甲的顶部固定连接步进电机甲，所述步进电机甲的底部转动连接联轴器，所述联轴器的底部固定连接电机座乙，所述电机座乙的底部固定连接步进电机乙，所述步进电机乙的右侧转动连接连接柱，所述连接柱的右侧固定连接气缸，所述气缸的内侧设有活塞，所述活塞的右侧固定连接活塞杆，所述气缸的右侧固定连接气缸底座，所述气缸底座外侧固定连接伸拉弹簧，所述伸拉弹簧与气缸底座之间设有活动栓，所述伸拉弹簧远离气缸底座的一端固定连接伸拉板，所述伸拉弹簧与伸拉板之间设有活动栓，所述气缸底座的右侧固定连接连接底座，所述连接底座的右端外侧固定连接内部弹簧，所述内部弹簧远离连接底座的一端固定连接长爪，所述长爪的右端固定连接短爪，所述伸拉板右端外侧转动连接强压弹簧，所述强压弹簧与伸拉板之间设有活动栓，所述强压弹簧远离伸拉板的一端滑动连接长爪，所述短爪的内部滑动连接收缩弹簧。
优选的，所述强压弹簧与长爪之间设有滑动连接设备。
优选的，所述收缩弹簧接近长爪的一端的固定连接强压弹簧。
优选的，所述强压弹簧与收缩弹簧依靠活动设备连接。
优选的，所述长爪与短爪内设有滑动凹槽。
优选的，所述电机座甲的底部设有通孔优选的，所述电机座乙的右侧设有通孔。
优选的，所述长爪有四个。
优选的，所述伸拉板的内侧设有圆通孔。
优选的，所述连接底座的内部设有圆通孔。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，具备以下有益效果：
1、该一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，通过步进电机甲带动联轴器转动，联轴器带动电机座乙转动，电机座乙带动整个夹手转动，再通过步进电机乙带动连接柱转动，从而达到可机械臂整个旋转也可局部旋转的灵活效果。
2、该一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，通过活塞带动伸拉板的移动，内部弹簧对长爪的拉伸，再通过强压弹簧在长爪上滑动，伸拉板对长爪的挤压的配合，从而达到防滑落的效果。
附图说明
图1为本发明结构透视图；
图2为本发明结构正视图；
图3为本发明结构夹手收缩图；
图4为本发明结构夹手伸展图。
图中：1、衔接臂；2、电机座甲；3、步进电机甲；4、联轴器；5、电机座乙；6、步进电机乙；7、连接柱；8、气缸；9、活塞；10、活塞杆；11、连接底座；12、气缸底座；13、内部弹簧；14、活动栓；15、长爪；16、短爪；17、强压弹簧；18、收缩弹簧；19、伸拉板；20、伸拉弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，包括衔接臂1，衔接臂1的右侧固定连接电机座甲2，电机座甲2的底部设有通孔，使进步电机甲3与联轴器4连接，电机座甲2的顶部固定连接步进电机甲3，步进电机甲3的底部转动连接联轴器4，联轴器4的底部固定连接电机座乙5，电机座乙5的右侧设有通孔，使步进电机5与连接柱7连接，电机座乙5的底部固定连接步进电机乙6，步进电机乙6的右侧转动连接连接柱7，连接柱7的右侧固定连接气缸8，气缸8的内侧设有活塞9，活塞9的右侧固定连接活塞杆10，气缸8的右侧固定连接气缸底座12，气缸底座12外侧固定连接伸拉弹簧20，伸拉弹簧20与气缸底座12之间设有活动栓14，伸拉弹簧20远离气缸底座12的一端固定连接伸拉板19，伸拉板19的内侧设有圆通孔，使活塞杆10通过，伸拉弹簧20与伸拉板19之间设有活动栓14，气缸底座12的右侧固定连接连接底座11，连接底座11的内部设有圆通孔，活塞杆10从通孔内穿过，连接底座11的右端外侧固定连接内部弹簧13，内部弹簧13远离连接底座11的一端固定连接长爪15，长爪15有四个，长爪15的右端固定连接短爪16，长爪15与短爪16内设有滑动凹槽，使弹簧在凹槽内滑动，伸拉板19右端外侧转动连接强压弹簧17，强压弹簧17与长爪15之间设有滑动连接设备，它们通过滑动设备连接，滑动设备两端在长爪15上滑动，强压弹簧17与伸拉板19之间设有活动栓14，强压弹簧17远离伸拉板19的一端滑动连接长爪15，短爪16的内部滑动连接收缩弹簧18，收缩弹簧18接近长爪15的一端的固定连接强压弹簧17，强压弹簧17与收缩弹簧18依靠活动设备连接。
工作原理：把衔接臂1与机械臂进行连接，通过控制步进电机甲3带动电机座乙5转动方向，电机座乙5带动整个夹手以联轴器4为中心旋转，然后步进电机乙6单独带动整个夹手独自旋转，电机座乙5的右侧通过连接柱7固定连接气缸8，通过气缸8内部的活塞9带动活塞杆10向右移动，当气缸8内气压低的状态，活塞杆10收缩状态下带动伸拉板19收缩，伸拉板19外侧通过活动栓14与强压弹簧17连接，同时强压弹簧17拉伸长爪15，长爪15通过收缩弹簧18拉伸短爪16，形成一个张开的形态，可对物体进行抓取，当气缸8内气压高的状态下挤压活塞9向右移动，活塞9带动活塞杆10，活塞杆10向右推拉伸拉板19向右移动，长爪15的左端固定连接内部弹簧13，内部弹簧13拉伸长爪15，伸拉板19向右移动的过程中，强压弹簧17在长爪15上滑槽上滑动，长爪15收缩，当长爪15收缩到所夹取物体挤压最大状态的时候，长爪15停止收缩同时阻挡伸拉板19向右移动，完成对物体的夹取。
综上所述，该一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，通过步进电机甲3带动联轴器4转动，联轴器4带动电机座乙5转动，电机座乙5带动整个夹手转动，再通过步进电机乙6带动连接柱7转动，从而达到可机械臂整个旋转也可局部旋转的灵活效果。
并且该一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，通过活塞9带动伸拉板19的移动，内部弹簧13对长爪15的拉伸，再通过强压弹簧17在长爪15上滑动，伸拉板19对长爪15的挤压的配合，从而达到防滑落的效果，适用范围更加广泛。
已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，包括衔接臂(1)，其特征在于：所述衔接臂(1)的右侧固定连接电机座甲(2)，所述电机座甲(2)的顶部固定连接步进电机甲(3)，所述步进电机甲(3)的底部转动连接联轴器(4)，所述联轴器(4)的底部固定连接电机座乙(5)，所述电机座乙(5)的底部固定连接步进电机乙(6)，所述步进电机乙(6)的右侧转动连接连接柱(7)，所述连接柱(7)的右侧固定连接气缸(8)，所述气缸(8)的内侧设有活塞(9)，所述活塞(9)的右侧固定连接活塞杆(10)，所述气缸(8)的右侧固定连接气缸底座(12)，所述气缸底座(12)外侧固定连接伸拉弹簧(20)，所述伸拉弹簧(20)与气缸底座(12)之间设有活动栓(14)，所述伸拉弹簧(20)远离气缸底座(12)的一端固定连接伸拉板(19)，所述伸拉弹簧(20)与伸拉板(19)之间设有活动栓(14)，所述气缸底座(12)的右侧固定连接连接底座(11)，所述连接底座(11)的右端外侧固定连接内部弹簧(13)，所述内部弹簧(13)远离连接底座(11)的一端固定连接长爪(15)，所述长爪(15)的右端固定连接短爪(16)，所述伸拉板(19)右端外侧转动连接强压弹簧(17)，所述强压弹簧(17)与伸拉板(19)之间设有活动栓(14)，所述强压弹簧(17)远离伸拉板(19)的一端滑动连接长爪(15)，所述短爪(16)的内部滑动连接收缩弹簧(18)。
2.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述强压弹簧(17)与长爪(15)之间设有滑动连接设备。
3.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述收缩弹簧(18)接近长爪(15)的一端的固定连接强压弹簧(17)。
4.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述强压弹簧(17)与收缩弹簧(18)依靠活动设备连接。
5.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述长爪(15)与短爪(16)内设有滑动凹槽。
6.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述电机座甲(2)的底部设有通孔。
7.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述电机座乙(5)的右侧设有通孔。
8.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述长爪(15)有四个。
9.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述伸拉板(19)的内侧设有圆通孔。
10.根据权利要求1所述的一种增大机械灵活度且防滑落的手臂夹手，其特征在于：所述连接底座(11)的内部设有圆通孔。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115091498A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-09-23 | 中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司 | 应用于水下机器人的机械抓取装置 |
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2021
- 2021-10-22 CN CN202111232543.2A patent/CN113858247A/zh active Pending
Cited By (2)
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| CN115091498A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-09-23 | 中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司 | 应用于水下机器人的机械抓取装置 |
| CN115091498B (zh) * | 2022-08-23 | 2022-11-08 | 中科探海(苏州)海洋科技有限责任公司 | 应用于水下机器人的机械抓取装置 |
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