CN113848006B - 一种加速需求扭矩map标定方法、装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种加速需求扭矩MAP标定方法、装置和可读存储介质，所述加速需求扭矩MAP标定方法包括：获取整车参数和参数转换公式，所述整车参数包括电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比和电机外特性曲线；按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标；根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组；根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。实现了加速需求扭矩MAP的自动标定，大大减少了实车标定测试的工作量，节约了时间，提高了标定效率。

Description

一种加速需求扭矩MAP标定方法、装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及MAP标定领域，尤其涉及一种加速需求扭矩MAP标定方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

现有大部分电动汽车是根据车速、油门踏板开度等车辆状态来确定驾驶员加速需求扭矩的。其中车速、油门踏板开度与驾驶员需求扭矩的映射关系，是通过标定驾驶员加速需求扭矩MAP基于车速、油门踏板开度的二维线性插值来实现的。目前标定驾驶员加速需求扭矩MAP的传统方式一般为：通过参考电机外特性曲线，再结合实车标定，确定MAP横纵坐标及对应输出驾驶员加速需求扭矩值。但这种方式需要大量的实车标定测试，才能标出一版符合车辆功能、舒适性、平顺性及用户习惯的驾驶员加速需求扭矩MAP图，而大量的实车标定测试工作量大、耗时长，效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种加速需求扭矩MAP标定方法、装置和计算机可读存储介质，旨在解决加速需求扭矩MAP传统标定方式需要大量实车标定测试，工作量大、耗时长、效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种加速需求扭矩MAP标定方法，所述加速需求扭矩MAP标定方法包括以下步骤：

获取整车参数和参数转换公式，所述整车参数包括电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比和电机外特性曲线；

按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标；

根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组；

根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

优选地，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之前，还包括：

获取用户踩油门的习惯信息；

根据所述习惯信息对油门踏板开度进行范围划分，所述油门踏板开度的范围包括轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围；

根据所述习惯信息生成所述油门踏板开度的各范围对应的习惯系数，并根据所述习惯系数调整预设的经验系数。

优选地，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之后，还包括：

分别以所述油门踏板开度坐标和所述车速坐标为横坐标，以加速需求扭矩为纵坐标生成折线图。

优选地，所述按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标的步骤之后，还包括：

根据电机峰值功率、电机峰值扭矩和所述参数转换公式得到第一车速坐标；

将所述第一车速坐标替代所述车速坐标中与所述第一车速坐标差值的绝对值最小的第二车速坐标。

优选地，所述根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组的步骤包括：

根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值；

将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值组成第一加速需求扭矩数组。

优选地，所述根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值的步骤包括：

当车速坐标小于或等于所述第一车速坐标时，将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩设置成电机峰值扭矩；

当车速坐标大于所述第一车速坐标时，将所述电机峰值功率代入参数转换公式，根据车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成车速坐标对应的实际加速需求扭矩值。

优选地，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤包括：

将所述第一加速需求扭矩数组设置为最大值数组；

将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组；

按预设的经验系数和油门踏板开度坐标从大到小顺序，将所述最大值数组以变化幅度逐次减小的方式递减至最小值数组，生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

优选地，所述将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组的步骤包括：

设置油门踏板开度0％坐标点的误差机制，所述误差机制为当接收到实际油门踏板开度小于或等于预设极小值时，默认油门踏板开度的取值为0％。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种加速需求扭矩MAP标定装置，所述加速需求扭矩MAP标定装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的加速需求扭矩MAP标定程序，所述处理器执行所述加速需求扭矩MAP标定程序时实现上述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有加速需求扭矩MAP标定应用，所述加速需求扭矩MAP标定应用被处理器执行时实现上述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。

本发明实施例提出的一种加速需求扭矩MAP标定方法、装置和可读存储介质，通过对电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比等整车参数进行符合电机外特性曲线的计算，实现了100％油门踏板开度下驾驶员加速需求扭矩数组的自动生成；通过设置经验系数的方式，实现了不同油门踏板开度坐标和不同车速坐标的驾驶员加速需求扭矩的自动生成从而实现了加速需求扭矩MAP的自动标定，大大减少了实车标定测试的工作量，节约了时间，提高了标定效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明加速需求扭矩MAP标定方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明加速需求扭矩MAP标定方法另一实施例的流程示意图；

图4为图2中步骤S40的细化流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标，根据车速坐标、整车参数和参数转换公式生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组，根据第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

由于发动机各机构间耦合程度高，非线性强，难以机理建模，同时基于机理模型的控制算法一般都很复杂，计算难度大，难以满足发动机实时性的需要。而用MAP代替机理建模能够有效降低建模的复杂性，MAP作为控制律能提供快速的查表计算能力并且占用ECU(Electronic Control Unit)存储单元小。因此，在发动机建模及控制中MAP被经常使用。而发动机标定的过程就是要确定MAP中的数值。目前标定驾驶员加速需求扭矩MAP的传统方式一般为：通过参考电机外特性曲线，再结合实车标定，确定MAP横纵坐标及对应输出驾驶员加速需求扭矩值。但这种方式需要大量的实车标定测试，才能标出一版符合车辆功能、舒适性、平顺性及用户习惯的驾驶员加速需求扭矩MAP图，而大量的实车标定测试工作量大、耗时长，效率低。

本发明提供一种解决方案，实现了加速需求扭矩MAP的自动标定，大大减少了实车标定测试的工作量，节约了时间，提高了标定效率。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例装置可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等具有显示功能的可移动式装置设备。

如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动装置移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动装置姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及加速需求扭矩MAP标定程序。

在图1所示的装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，并执行以下操作：

获取整车参数和参数转换公式，所述整车参数包括电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比和电机外特性曲线；

按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标；

根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组；

根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之前，还包括：

获取用户踩油门的习惯信息；

根据所述习惯信息对油门踏板开度进行范围划分，所述油门踏板开度的范围包括轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围；

根据所述习惯信息生成所述油门踏板开度的各范围对应的习惯系数，并根据所述习惯系数调整预设的经验系数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之后，还包括：

分别以所述油门踏板开度坐标和所述车速坐标为横坐标，以加速需求扭矩为纵坐标生成折线图。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标的步骤之后，还包括：

根据电机峰值功率、电机峰值扭矩和所述参数转换公式得到第一车速坐标；

将所述第一车速坐标替代所述车速坐标中与所述第一车速坐标差值的绝对值最小的第二车速坐标。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组的步骤包括：

根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值；

将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值组成第一加速需求扭矩数组。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值的步骤包括：

当车速坐标小于或等于所述第一车速坐标时，将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩设置成电机峰值扭矩；

当车速坐标大于所述第一车速坐标时，将所述电机峰值功率代入参数转换公式，根据车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成车速坐标对应的实际加速需求扭矩值。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤包括：

将所述第一加速需求扭矩数组设置为最大值数组；

将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组；

按预设的经验系数和油门踏板开度坐标从大到小顺序，将所述最大值数组以变化幅度逐次减小的方式递减至最小值数组，生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的加速需求扭矩MAP标定程序，还执行以下操作：

所述将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组的步骤包括：

设置油门踏板开度0％坐标点的误差机制，所述误差机制为当接收到实际油门踏板开度小于或等于预设极小值时，默认油门踏板开度的取值为0％。

参照图2，本发明加速需求扭矩MAP标定方法第一实施例提供一种加速需求扭矩MAP标定方法，所述加速需求扭矩MAP标定方法包括：

步骤S10，获取整车参数和参数转换公式，所述整车参数包括电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比和电机外特性曲线；

加速需求扭矩MAP是以踏板开度和车速为横纵坐标，由每个坐标对应的加速需求扭矩组成的表格。

加速需求扭矩MAP的标定是确定每个坐标对应的加速需求扭矩的值。

整车参数是表示汽车性能的参数，如：电机峰值功率，电机峰值扭矩，整车最高车速，整车滚动半径，整车传动比、外特性曲线、0～100km/h的加速时间、最大爬坡度等。

参数转换公式是表示各整车参数之间关系的具有普遍性的物理公式，例如：功率＝力×速度、扭矩＝9550×功率/转速、传动比＝输入轴转速/输出轴转速等。为了辅助理解，本实施例整理各参数转换公式后，提供一个100％油门踏板开度下功率、车速、加速需求扭矩与相关整车参数的公式(1)，如下：

在公式(1)中，P为功率，单位千瓦(Kw)；V为车速，单位千米每小时(Km/h)；μ为整车传动比，T为扭矩，单位牛米(N.m)；R为整车滚动半径，单位米(m)。

容易理解的是，在公式(1)中，当已知参数P、T、V、R、μ中任意四个时，均可通过简单的数学变换计算出另一参数的数值。由于对于已知车型的汽车，μ和R都为已知参数，因此公式(1)不仅限用于100％油门踏板开度下功率的计算，还可通过简单的数学变换用于100％油门踏板开度下车速和扭矩的计算。

电机峰值功率是电机可以达到的并可以短时工作而不故障的最大功率值。

电机峰值扭矩是电机可以达到的并可以短时工作而不故障的最大扭矩值。

整车最高车速是在水平良好的路面(混凝土或沥青)上汽车能达到的最高行驶车速，是汽车在平坦路面无风条件下，行驶阻力和驱动力平衡时的车速。

整车滚动半径是是车轮滚动时用来计算的等价半径。

整车传动比是汽车传动系中变速装置前后两传动机构转速的比值，汽车传动系的传动比有两类，即主传动器的速比及变速器的速比，在同一车型中，主传动器的速比为定值，而变速器的速比还随所用的排档不同而有不同的值，各种类型汽车的速比数据均可在汽车性能资料手册中查到。

电机外特性曲线是指在发动机全负荷(汽油机为节气门全开)时所测出来的功率(具体指有效功率和燃油消耗率)或者扭矩随着转速变化的曲线，它表示发动机所能得到的最大动力性能，从外特性曲线上可以看到发动机所能输出的最大功率、最大扭矩以及它们相应的转速和燃料消耗量。

步骤S20，按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标；

进行区间划分的车速范围为0到整车最高车速，进行区间划分的油门踏板开度范围为0％-100％。

对车速和油门踏板开度进行区间划分的规则可以根据车辆监控信息、驾驶员驾驶习惯信息或分车型、地域等类别进行车辆使用情况的大数据分析得到的最适合的划分方法，例如：设置整车当前车速划分为15段，其中将车速小于等于30km/h的低速区间划分为6段，将车速在30Km/h-90km/h的常用车速区间划分为6段，将车速高于90km/h的高速区间划分为3段，由此得到车速坐标16个；设置油门踏板开度区间划分为15段，其中将油门踏板开度小于等于20％的轻踩油门区间划分为4段，将油门踏板开度在20％-60％之间的常用加速油门开度区间划分为5段，将油门踏板开度高于60％的深踩油门区间划分为6段，由此得到油门踏板开度坐标16个，由此可以得到15×15的基本坐标结构。

步骤S30，根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组；

参数转换公式以公式(1)为例，对于确定的汽车或确定车型的汽车，整车传动比μ和整车滚动半径R均为已知参数，对于每一个车速坐标，车速V也是已知参数，因此确定不同车速坐标的功率P即可得到不同车速坐标对应的扭矩T，功率P和扭矩T的关系需要符合电机外特性曲线，对于生成的不符合电机外特性曲线的功率P和扭矩T的数组应该舍弃，或通过建立模型、公式计算、条件设定等方式对功率P和扭矩T的关系进行符合电机外特性曲线的限定，从而得到100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组。

为了确保依据理论生成的100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组与电机外特性曲线相符，可以将计算得出的第一加速需求扭矩数组和实测的电机外特性曲线同时生成结果显示，以供技术人员二次确认。

容易理解的是，第一加速需求扭矩数组是由100％油门踏板开度下的所有车速坐标对应的加速需求扭矩组成的一组数值。

步骤S40，根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

通过对以往通过实车测试标定的MAP进行如统计、建模、拟合等分析，可以得到同一车速下不同油门踏板开度与加速需求扭矩的关系，将此关系生成经验系数，对于不同的油门踏板开度，经验系数可以相同、或对每个油门踏板开度坐标单独设定(例如：80％油门踏板开度对应的经验系数为4/5，而20％油门踏板开度对应的经验系数为1/8)、或设置为有规律的一系列经验系数(例如：经验系数呈等差数列、等比数列或符合某个方程的规律等)；不同油门踏板开度对应的加速需求扭矩可以是根据100％油门踏板开度对应的加速需求扭矩进行计算，也可以是根据已经算得的其他油门踏板开度对应的加速需求扭矩进行计算(例如：若75％油门踏板开度对应的加速需求扭矩已经根据100％油门踏板开度对应的加速需求扭矩计算得到，则35％油门踏板开度对应的加速需求扭矩可以根据100％油门踏板开度对应的加速需求扭矩或75％油门踏板开度对应的加速需求扭矩进行计算)。

在本实施例中，通过对电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比等整车参数进行符合电机外特性曲线的计算，实现了100％油门踏板开度下驾驶员加速需求扭矩数组的自动生成；通过设置经验系数的方式，实现了油门踏板开度100％到0％之间各坐标的驾驶员加速需求扭矩数组的自动生成从而实现了加速需求扭矩MAP的自动标定，大大减少了实车标定测试的工作量，节约了时间，提高了标定效率。

进一步地，参照图3，在本发明加速需求扭矩MAP标定方法另一实施例中，步骤S40之前还包括：

步骤S31，获取用户踩油门的习惯信息；

用户踩油门的习惯信息是所有车辆或同一类型(如：微型车、轿车、城市越野车、越野车等)车辆或同一车型车辆或同一驾驶员驾驶过的车辆的油门开度信号和与之对应的驾驶员需求扭矩的信息。

步骤S32，根据所述习惯信息对油门踏板开度进行范围划分，所述油门踏板开度的范围包括轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围；

油门踏板开度的范围为0％-100％，容易理解的是油门踏板开度的范围包括但不限于是轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围，可以划分成两个、三个或多个范围，对此本实施例不加以限制。

轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围均可包括一个或多个油门踏板开度坐标和区间。

步骤S33，根据所述习惯信息生成所述油门踏板开度的各范围对应的习惯系数，并根据所述习惯系数调整预设的经验系数。

根据所述习惯系数调整预设的经验系数的方法可以是将经验系数乘以习惯系数、将习惯系数加入到经验系数的计算规律中或将习惯系数作为生成经验系数的条件之一等。

可选地，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之后，还包括：

分别以所述油门踏板开度坐标和所述车速坐标为横坐标，以加速需求扭矩为纵坐标生成折线图。

将驾驶员加速需求扭矩MAP形成折线图形式，在调整驾驶员踩油门习惯系数时，可以直接观察不同油门开度和不同车速下，驾驶员加速需求扭矩输出值的变化，以更加直观地判断踩油门习惯系数是否合理。

在本实施例中，考虑到驾驶员在不同的油门踏板开度范围的踩油门习惯(如：轻重、时间长短、频率等)可能不同，因此加速需求扭矩就可能会不同，以用户用车习惯信息为依据调整的加速需求扭矩MAP，可以更好地适应用户的用车习惯，提高了用户用车舒适性以及用车乐趣性

进一步地，在本发明一实施例中，所述按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标的步骤之后，还包括：

根据电机峰值功率、电机峰值扭矩和所述参数转换公式得到第一车速坐标；

参数转换公式以公式(1)为例，可知，当已知功率P、扭矩T、整车滚动半径R和整车传动比μ时，可计算出车速V，而对于已知的汽车或已知车型的汽车，电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车滚动半径R和整车传动比μ是已知参数，当功率为电机峰值功率、扭矩为电机峰值扭矩时，可以计算出此时的车速，将此时计算得出的车速作为第一车速坐标。

将所述第一车速坐标替代所述车速坐标中与所述第一车速坐标差值的绝对值最小的第二车速坐标。

例如：若车速坐标为10Km/h、30Km/h、50Km/h、70Km/h，第一车速坐标为59Km/h，则各车速坐标与第一车速坐标的差值的绝对值分别为49Km/h、29Km/h、9Km/h、11Km/h，其中50Km/h与第一车速坐标差值的绝对值最小，则将第一车速坐标59Km/h替代50Km/h，此时形成的新的车速坐标为10Km/h、30Km/h、59Km/h、70Km/h。

在本市实施例中，通过计算确定了电机实际功率为电机峰值功率、电机当前扭矩为电机峰值扭矩时的车速，以确定电机外特性曲线中恒扭矩区和恒功率区的交界点，并将此重要交界点对应的车速设置在车速坐标中，提供了一种便捷的可自动执行的通过条件设定使100％油门踏板开度下的加速需求扭矩数组符合电机外特性曲线的方法，也更方便观察标定结果是否符合电机外特性曲线。

可选地，所述根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组的步骤包括：

根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值；

将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值组成第一加速需求扭矩数组。

可选地，所述根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值的步骤包括：

当车速坐标小于或等于所述第一车速坐标时，将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩设置成电机峰值扭矩；

以第一车速坐标为界，小于或等于第一车速坐标为恒转矩区，将实际加速需求扭矩值设置为恒定的电机峰值扭矩，无需通过参数转换公式进行计算。

当车速坐标大于所述第一车速坐标时，将所述电机峰值功率代入参数转换公式，根据车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成车速坐标对应的实际加速需求扭矩值。

以第一车速坐标为界，大于第一车速坐标为恒功率区，参数转换公式以公式(1)为例，将功率P设置为电机峰值功率，对于确定的汽车或确定车型的汽车，整车传动比μ和整车滚动半径R均为已知参数，对于每一个车速坐标，车速V也是已知参数，因此可以计算出每个车速坐标对应的实际加速需求扭矩值。

这两部分实际加速需求扭矩值共同构成了100％油门踏板开度下的加速需求扭矩数组。

在本实施例中，以电机实际功率为电机峰值功率、电机当前扭矩为电机峰值扭矩时的车速为交界点，小于第一车速坐标时为恒扭矩区，大于第一车速坐标时为恒功率区，提供了一种可通过设置条件自动执行计算的符合电机外特性曲线的功率P和扭矩T的方法，既提高了标定效率，又提高了加速需求扭矩MAP标定结果的准确性。

进一步地，参照图4，在本发明加速需求扭矩MAP标定方法另一实施例中，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤包括：

步骤S41，将所述第一加速需求扭矩数组设置为最大值数组；

步骤S42，将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组；

油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组为基于经验设置的固定值，例如：对于纯电动汽车，油门踏板开度0％的加速需求扭矩值均为0N.m。

优选地，所述将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组的步骤包括：

设置油门踏板开度0％坐标点的误差机制，所述误差机制为当接收到实际油门踏板开度小于或等于预设极小值时，默认油门踏板开度的取值为0％。

误差机制是一种更人性化更智能的设定，主要是为了避免在颠簸路面上油门踏板的小幅振荡导致驾驶员意图的误判，当油门踏板小幅振荡导致实际油门踏板开度不为0％但小于或等于预设极小值时，在扭矩值的计算中都默认油门踏板开度的取值为0％，如：驾驶员在颠簸路面上未踩油门滑行时，因油门踏板的小幅振荡，而输出扭矩值，则会导致对驾驶员意图的误判，而若存在误差机制，若设定极小值为3％，则当接收到小于或等于3％的实际油门踏板开度时，在扭矩值的计算中都默认油门踏板开度的取值为0％。

步骤S43，按预设的经验系数和油门踏板开度坐标从大到小顺序，将所述最大值数组以变化幅度逐次减小的方式递减至最小值数组，生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

油门踏板开度100％的加速需求扭矩数组为最大值数组，油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组为最小值数组，加速需求扭矩数组变化幅度呈逐次减小的规律是以最大值数组为基准乘以经验系数计算出第二大值数组，再以第二大值数组为基准乘以经验系数计算第三大值数组，依次递减，且每一个的经验系数也呈递减趋势，容易理解的是，若加速需求扭矩数组呈递减趋势，则经验系数小于1。

例如：以某一车速对应的加速需求扭矩数组为例，假设油门踏板开度坐标为100％、75％、50％、25％、0％，对应的加速需求扭矩为T5、T4、T3、T2、T1，其中T5最大，T1最小，则T4＝A1×T5，T3＝A2×T4、T2＝A3×T3，其中A1、A2、A3为递减的经验系数数列(如：4/5、3/5、2/5)得到。

经验系数的递减规律(如：等差数列、等比数列、其他数学规律等)和具体数值是根据大数据中大量的完成标定的加速需求扭矩MAP分析得出。

在本实施例中，根据大数据分析得出经验系数及经验系数的设定方式后，即可根据油门踏板开度100％的加速需求扭矩数组计算得出其他油门踏板开度的加速需求扭矩数组，无需进行大量的实车标定测试，节约了时间，提高了标定效率；通过设置变化幅度逐次递减的规律，使得随着油门踏板开度的增加，相同的油门踏板开度变化可以获得更大的加速需求转矩，会获得更大的加速度，推背感会更明显，若在车速较高的情况下，也可以很明显的感受到踩油门产生的加速度和前进力，提高了用户体验；且相较于实车标定的加速需求扭矩MAP，加速需求扭矩的变化更加平顺，使驾驶过程更加舒适自然。

此外，本发明实施例还提出一种加速需求扭矩MAP标定装置，所述加速需求扭矩MAP标定装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的加速需求扭矩MAP标定程序，所述处理器执行所述加速需求扭矩MAP标定程序时实现上述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有加速需求扭矩MAP标定应用，所述加速需求扭矩MAP标定应用被处理器执行时实现上述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台装置设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述加速需求扭矩MAP标定方法包括以下步骤：

获取整车参数和参数转换公式，所述整车参数包括电机峰值功率、电机峰值扭矩、整车最高车速、整车滚动半径、整车传动比和电机外特性曲线；

按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标；

根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组；

根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组；

其中，所述参数转换公式包括：

式中，P为功率，单位千瓦；V为车速，单位千米每小时；μ为整车传动比，T为扭矩，单位牛米；R为整车滚动半径，单位米；

其中，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之前，还包括：

获取用户踩油门的习惯信息；

根据所述习惯信息对油门踏板开度进行范围划分，所述油门踏板开度的范围包括轻踩油门踏板开度范围、常用加速油门踏板开度范围和/或深踩油门踏板开度范围；

根据所述习惯信息生成所述油门踏板开度的各范围对应的习惯系数，并根据所述习惯系数调整预设的经验系数。

2.如权利要求1所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤之后，还包括：

分别以所述油门踏板开度坐标和所述车速坐标为横坐标，以加速需求扭矩为纵坐标生成折线图。

3.如权利要求1所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述按预设的规则分别对车速和油门踏板开度进行区间划分，生成车速坐标和油门踏板开度坐标的步骤之后，还包括：

根据电机峰值功率、电机峰值扭矩和所述参数转换公式得到第一车速坐标；

将所述第一车速坐标替代所述车速坐标中与所述第一车速坐标差值的绝对值最小的第二车速坐标。

4.如权利要求3所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述根据所述车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成100％油门踏板开度下的第一加速需求扭矩数组的步骤包括：

根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值；

将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值组成第一加速需求扭矩数组。

5.如权利要求4所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述根据所述整车参数和所述参数转换公式，计算100％油门踏板开度下各车速坐标对应的实际加速需求扭矩值的步骤包括：

当车速坐标小于或等于所述第一车速坐标时，将各车速坐标对应的实际加速需求扭矩设置成电机峰值扭矩；

当车速坐标大于所述第一车速坐标时，将所述电机峰值功率代入参数转换公式，根据车速坐标、所述整车参数和所述参数转换公式，生成车速坐标对应的实际加速需求扭矩值。

6.如权利要求1所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述根据所述第一加速需求扭矩数组和预设的经验系数生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组的步骤包括：

将所述第一加速需求扭矩数组设置为最大值数组；

将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组；

按预设的经验系数和油门踏板开度坐标从大到小顺序，将所述最大值数组以变化幅度逐次减小的方式递减至最小值数组，生成不同油门踏板开度坐标的加速需求扭矩数组。

7.如权利要求6所述的加速需求扭矩MAP标定方法，其特征在于，所述将油门踏板开度0％的加速需求扭矩数组设置为最小值数组的步骤包括：

设置油门踏板开度0％坐标点的误差机制，所述误差机制为当接收到实际油门踏板开度小于或等于预设极小值时，默认油门踏板开度的取值为0％。

8.一种加速需求扭矩MAP标定装置，其特征在于，所述加速需求扭矩MAP标定装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的加速需求扭矩MAP标定程序，所述处理器执行所述加速需求扭矩MAP标定程序时实现权利要求1-7任一项所述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有加速需求扭矩MAP标定应用，所述加速需求扭矩MAP标定应用被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的加速需求扭矩MAP标定方法的步骤。