CN113844276A - 一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆，该坡道起步控制方法包括当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步基础扭矩控制所述车辆静止；根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。本发明解决了现有技术中车辆在坡道起步时起步慢的问题。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着社会经济的不断发展和人们生活水平的提高，汽车进入千家万户，成为人们日常生活中重要的交通工具，而随着人们的需求的不断变化和提高，用户对汽车的操作便利性和舒适性要求也越来越高。
现有技术中，车辆在进行坡道起步时，驾驶员需要快速的深踩油门踏板从而保证汽车有足够的扭矩进行上坡，这对驾驶员的操作熟练度要求比较高，并且如果操作不当，还容易引起车辆溜坡，安全性较低。
因此，大部分的车辆都配备有上坡起步辅助功能，用于预起步阶段克服车辆倒溜和坡道识别，使车辆在起步阶段保持最低稳定车速；若期间检测到驾驶员踩下油门踏板达到一定阈值，则根据加速踏板信号，获取驾驶员请求扭矩，后通过最终加权后的扭矩驱动车辆实现上坡起步，然而，此种方法需要在上坡起步时实时根据油门踏板的开度计算车辆起步所需不同驱动力，使得驾驶员在上坡起步时间加长。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种坡道起步控制方法、装置、可读存储介质及车辆，旨在解决现有技术中车辆在坡道起步时起步慢的问题。
本发明实施例是这样实现的：一种坡道起步控制方法，所述方法包括：
当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；
根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；
当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步基础扭矩控制所述车辆静止；
根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
进一步地，上述坡道起步控制方法，其中，所述当检测到车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值的步骤之前还包括：
在所述车辆的行驶过程中，实时获取所述车辆的坡度值。
进一步地，上述坡道起步控制方法，其中，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤包括：
通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
进一步地，上述坡道起步控制方法，其中，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤还包括：
获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。
进一步地，上述坡道起步控制方法，其中，所述根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步的步骤之后还包括：
获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。
本发明的另一个目的在于提供一种坡道起步控制装置，所述装置包括：
当前坡度值获取模块，用于当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；
扭矩确定模块，用于根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；
静止模块，用于当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止；
起步模块，用于根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
进一步地，上述坡道起步控制装置，其中，所述装置还包括：
坡度值获取模块，用于在所述车辆的行驶过程中，实时获取所述车辆的坡度值。
进一步地，上述坡道起步控制装置，其中，所述扭矩获取模块还包括：
起步基础扭矩获取单元，用于通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
进一步地，上述坡道起步控制装置，其中，所述装置还包括：
储备扭矩获取单元，用于获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。
进一步地，上述坡道起步控制装置，其中，所述装置还包括：
修正模块，用于获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。
本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明实施例的另一个目的是提供一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
本发明实施例，通过获取车辆的处于坡道上的当前坡度值得到车辆的起步基础扭矩和储备扭矩，在车辆的制动踏板的开度满足开度阈值时，通过起步基础扭矩控制车辆稳定静止在坡道上，后当驾驶员踩踏油门踏板后将储备扭矩加权至起步基础扭矩上后控制车辆起步，避免了车辆在坡道起步时溜车提升了车辆坡道起步安全性的同时，预先判定驾驶员意图并且在预起步阶段就根据所识别不同坡度提前储备车辆起步需要的行驶扭矩，能实现轻松快速地上坡起步。
附图说明
图1为本发明第一实施例坡道起步控制方法的流程图
图2为本发明一实施例中坡道值获取方式流程图；
图3为本发明一实施例车辆在坡道上的受力图；
图4为本发明第二实施例坡道起步控制方法的流程图；
图5为本发明第二实施例中坡道起步控制方法中的储备扭矩修正的过程图
图6为本发明第三实施例中坡道起步控制装置的结构框图；
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。
随着社会经济的不断发展和人们生活水平的提高，汽车进入千家万户，成为人们日常生活中重要的交通工具，而随着人们的需求的不断变化和提高，用户对汽车的操作便利性和舒适性要求也越来越高。
现有技术中，车辆在进行坡道起步时，驾驶员需要快速的深踩油门踏板从而保证汽车有足够的扭矩进行上坡，这对驾驶员的操作熟练度要求比较高，并且如果操作不当，还容易引起车辆溜坡，安全性较低。
因此，大部分的车辆都配备有上坡起步辅助功能，用于预起步阶段克服车辆倒溜和坡道识别，使车辆在起步阶段保持最低稳定车速；若期间检测到驾驶员踩下油门踏板达到一定阈值，则根据加速踏板信号，获取驾驶员请求扭矩，后通过最终加权后的扭矩驱动车辆实现上坡起步，然而，此种方法需要在上坡起步时实时根据油门踏板的开度计算车辆起步所需不同驱动力，使得驾驶员在上坡起步时间加长。
以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何实现车辆在坡道上时快速起步的问题。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的提出的坡道起步控制方法，所述方法包括步骤S10～S13。
步骤S10，当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值。
其中，当检测到车辆上的上坡起步辅助功能开启后，表示车辆当前处于坡道上，为了得到车辆能正常起步的扭矩，即车辆起步不会溜车的扭矩，需要获取车辆的当前坡度值。
具体的，在车辆的行驶过程中，实时获取车辆的坡度值，具体的，坡度值可以通过汽车行驶方程计算得到，汽车的驱动力与所受阻力是平衡的，在对整车相关参数获知的情况下可以推导出坡道阻力，基于坡道阻力和重力分量关系，即可推出坡道值。
在本实施例当中，通过ESP(车身电子稳定***)采集的综合加速度信号(合成了坡度、纵向加速度、横向加速度、俯仰、侧倾等信息)去除ESP(车身电子稳定***)采集的横向加速度，再根据车速计算的纵向加速度，且通过标定去除俯仰及侧倾的影响，最后通过三角函数转换获得坡度值，如图2所示。
在本发明的一些可选的实施例当中，还可以通过获取车辆的加速度与车辆行驶加速度之差与重力加速度的比值，计算第一参数值的反正弦得到坡度值，其中，车辆加速度由固结于车辆上的加速度传感器检测得到，车辆的行驶加速度由纵向车速的微分计算得到。
步骤S11，根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩。
其中，根据当前坡度值可以确定车辆的起步基础扭矩和储备扭矩，起步基础扭矩主要用于车辆的制动踏板松开后，保持车辆稳定静止在坡道上，储备扭矩则是为在车辆接收到油门踏板后车辆可以及时的将扭矩增加至车辆起步需要的扭矩，以保证车辆稳定的上坡起步，需要说明的是，车辆所处坡道的坡度值与车辆起步需要的扭矩之间有着一定的对应关系，因此在车辆的预起步阶段，可以提前的获取起步所需的扭矩并在预起步时对扭矩进行储备，以在获取到油门踏板的踩踏信号时能及时的通过起步基础扭矩和储备扭矩加权至车辆起步需要的扭矩范围内。
具体的，在车辆的坡度起步过程中，整车受力情况如图3所示出，对车辆进行受力分析，
Ft＝Ff+Fi+Fw+Fj，
Ff＝mgfcosθ，Fi＝mgsinθ，
通过公式可以得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
更具体的，储备扭矩可以根据当前坡度值通过插值得出，其中，储备扭矩与当前坡度值有着对应关系，一般的，一个坡度值对应一个储备扭矩，可以通过事先通过实验根据车辆动力学模型进行仿真获取多个坡度值与其对应的储备扭矩，并得到储备扭矩与坡度值之间的离散函数关系，后通过插值得到与当前坡度值对应的储备扭矩；
步骤S12，当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止。
其中，为了防止车辆在制动踏板松开后车辆发生溜车，通过起步基础扭矩在车辆的制动踏板满足开度阈值时控制车辆稳定的停止在坡道上，一般的，开度阈值设定为0，即表示制动踏板完全松开，当踏板的开度为0时通过起步基础扭矩控制车辆静止在坡道上。
步骤S13，通过所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
具体的，在车辆保持静止后，当检测到油门踏板的踩踏信号后，也即说明此时车辆需要进行起步，将储备扭矩加权至起步基础扭矩上，得到起步目标扭矩，后通过起步目标扭矩控制车辆起步，此种方式，可以在车辆预起步时，提前对扭矩进行储备，后接收到油门踏板的踩踏信号时能及时的将车辆扭矩增加至车辆起步所需的扭矩范围内，其中，当车辆为传统燃油车时，起步目标扭矩分配给发动机以控制车辆起步，当车辆为新能源车时，起步目标扭矩分配给电机以控制车辆起步，当车辆为混合动力车时，起步目标扭矩分配给电机和发动机以控制车辆起步。
综上，本发明上述实施例当中的坡道起步控制方法，通过获取车辆的处于坡道上的当前坡度值得到车辆的起步基础扭矩和储备扭矩，在车辆的制动踏板的开度满足开度阈值时，通过起步基础扭矩控制车辆稳定静止在坡道上，后当驾驶员踩踏油门踏板后将储备扭矩加权至起步基础扭矩上后控制车辆起步，避免了车辆在坡道起步时溜车提升了车辆坡道起步安全性的同时，预先判定驾驶员意图并且在预起步阶段就根据所识别不同坡度提前储备车辆起步需要的行驶扭矩，能实现轻松快速地上坡起步。
实施例二
请参阅图4，所示为本发明第二实施例中的坡道起步控制方法，所述方法包括步骤S20～步骤S24。
步骤S20，当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值。
步骤S21，根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩。
步骤S22，当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止。
步骤S23，根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
步骤S24，获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。
其中，在车辆坡道起步的过程中，车辆扭矩会根据油门踏板踩踏的深度发生改变，当油门踩踏深度较深时，驾驶员请求扭矩会较大，当油门踩踏深度较浅时，驾驶员请求扭矩会变小，在油门踩踏的瞬间，车辆扭矩会根据储备扭矩和起步基础扭矩增加至可以控制车辆起步的范围内，而当油门踩踏较深时，驾驶员提供的请求扭矩较低，此时请求扭矩也会增加至车辆扭矩上，导致在车辆的坡道起步过程中不平稳。
有鉴于此，在本实施例当中，获取车辆的车速和油门踏板的开度，根据车速和油门踏板的开度对储备扭矩进行修正，修正过程如图5所示，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过修正后的起步目标扭矩控制车辆起步，在车辆快速起步的同时方便车辆平稳的起步。
综上，本发明实施例，通过获取车辆的处于坡道上的当前坡度值得到车辆的起步基础扭矩和储备扭矩，在车辆的制动踏板的开度满足开度阈值时，通过起步基础扭矩控制车辆稳定静止在坡道上，后当驾驶员踩踏油门踏板后将储备扭矩加权至起步基础扭矩上后控制车辆起步，预先判定驾驶员意图并且在预起步阶段就根据所识别不同坡度提前储备车辆起步需要的行驶扭矩，能实现轻松快速地上坡起步，并针对不同的车速和油门的开度对储备扭矩进行修正，保证车辆快速平稳起步。
实施例三
请参阅图6，所示为本发明第三实施例中提出的坡道起步控制装置，所述装置包括：
当前坡度值获取模块100，用于当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；
扭矩确定模块200，用于根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；
静止模块300，用于当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止；
起步模块400，用于根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
进一步地，在本发明的一些可选的实施例当中，所述扭矩获取模块200还包括：
起步基础扭矩获取单元，用于通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
进一步地，上述坡道起步控制装置，其中，所述扭矩获取模块还包括：
储备扭矩获取单元，用于获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。
进一步地，在本发明的一些可选的实施例当中，上述坡道起步控制装置还包括：
坡道值获取模块，用于在所述车辆的行驶过程中，实时获取所述车辆的坡度值。
进一步地，在本发明的一些可选的实施例当中，上述坡道起步控制装置还包括：
修正模块，用于获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。
上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
实施例四
本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例1至2中任意一个所述的方法的步骤。
实施例五
本发明另一方面还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1至2中任意一个所述的方法的步骤。
以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种坡道起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；
根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；
当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步基础扭矩控制所述车辆静止；
根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
2.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述当检测到车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值的步骤之前还包括：
在所述车辆的行驶过程中，实时获取所述车辆的坡度值。
3.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤包括：
通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
4.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩的步骤还包括：
获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。
5.根据权利要求1所述的坡道起步控制方法，其特征在于，所述根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步的步骤之后还包括：
获取所述车辆的车速和所述油门踏板的开度，根据所述车速和所述油门踏板的开度对所述储备扭矩进行修正，并根据修正后的储备扭矩得到修正后的起步目标扭矩，通过所述修正后的起步目标扭矩控制所述车辆起步。
6.一种坡道起步控制装置，其特征在于，所述装置包括：
当前坡度值获取模块，用于当检测到所述车辆上的上坡起步辅助功能开启后，获取所述车辆的当前坡度值；
扭矩确定模块，用于根据所述当前坡度值确定所述车辆的起步基础扭矩和储备扭矩；
静止模块，用于当检测到所述车辆的制动踏板开度满足开度阈值时，通过所述起步扭矩控制所述车辆静止；
起步模块，用于根据所述起步基础扭矩和所述储备扭矩得到起步目标扭矩，当获取到油门踏板的踩踏信号时，通过所述起步目标扭矩控制所述车辆起步。
7.根据权利要求6所述的坡道起步控制装置，其特征在于，所述扭矩获取模块还包括：
起步基础扭矩获取单元，用于通过公式得到所述车辆的起步基础扭矩，所述公式为：
其中，mg为车辆的重力，f为滚动阻力系数，θ—坡道坡度；Cd为空气阻力系数，A为车辆迎风面积，V为车辆行驶速度，r—驱动轮滚动半径，δ为汽车旋转质量换算系数。
8.根据权利要求6所述的坡道起步控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
储备扭矩获取单元，用于获取所述坡度值与所述储备扭矩之间的离散函数关系，根据所述离散函数关系插值出与所述当前坡度值对应的所述储备扭矩。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一所述的方法的步骤。
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