CN113800176B - 一种全自动取药和药品入库*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全自动取药和药品入库***，包括环形倍速链输送线和控制***，环形倍速链输送线的一侧设有立体仓库；所述环形倍速链输送线包括两条平行设置的长边倍速链输送线，每一条长边倍速链输送线的两端分别设有一个转向平移机构，两条长边倍速链输送线同一端对应的两转向平移机构之间设有短边倍速链输送线；长边倍速链输送线的输送方向与短边倍速链输送线的输送方向相垂直；两条长边倍速链输送线上分别间隔均布多个顶升机构，且远离立体仓库一侧的长边倍速链输送线对应各顶升机构两侧分别设有推箱机构和药箱支撑板，且所述药箱支撑板安装在对应的长边倍速链输送线上。本发明具有便于自动取药、自动进行药品入库等特点。

Description

一种全自动取药和药品入库***

技术领域

本发明涉及药品分拣技术领域，具体为一种全自动取药和药品入库***。

背景技术

目前，药房中存放的药品都是按照药品类别分批次地整批进行存放，当进行取药时，药师需要按照药品处方将相应的药品从药品存放处取出,并将取出的药品送到相应的取药窗口处交给病人,这样使得药师不断地往返于药品存放处与取药窗口之间,劳动强度大、工作效率低,且容易出错；同时取药过程中易造成取药窗口前病人扎堆,秩序混乱。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全自动取药和药品入库***，以实现自动取药，同时便于药品的入库储放。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种全自动取药和药品入库***，包括环形倍速链输送线和控制***，环形倍速链输送线的一侧设有立体仓库；

所述环形倍速链输送线包括两条平行设置的长边倍速链输送线，每一条长边倍速链输送线的两端分别设有一个转向平移机构，两条长边倍速链输送线同一端对应的两转向平移机构之间设有短边倍速链输送线；长边倍速链输送线的输送方向与短边倍速链输送线的输送方向相垂直；

两条长边倍速链输送线上分别间隔均布多个顶升机构，且远离立体仓库一侧的长边倍速链输送线对应各顶升机构两侧分别设有推箱机构和药箱支撑板，且所述药箱支撑板安装在对应的长边倍速链输送线上；靠近立体仓库一侧的长边倍速链输送线上安装有扫码装置，且靠近立体仓库一侧的长边倍速链输送线对应各顶升机构的一侧分别设有一个入库出库装置，多个入库出库装置均设于立体仓库内；

所述立体仓库内具有若干药箱放置槽，每一个药箱放置槽用于放置一个药箱，且所放置的药箱表面设有条形码或二维码；

所述控制***设有存储器，所述存储器保存有数据库，所述数据库包括每一个药箱放置槽的位置信息及每一个药箱放置槽对应的药品信息。

进一步的，所述立体仓库包括两组单排储药架，两组单排储药架之间设有多组双排储药架，且各组双排储药架分别位于相邻两个入库出库装置之间；

所述双排储药架由两组单排储药架拼接组成，所述药箱放置槽分别均布于在单排储药架、双排储药架上。

进一步的，所述转向平移机构包括型材框架，所述型材框架的顶部中心固定有固定轴，所述型材框架上固定有旋转气缸支撑板，所述旋转气缸支撑板上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端穿透型材框架顶部及固定轴、且固定有旋转板；

所述旋转板内部安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上套设有主动链轮；所述旋转板的顶部两侧分别固定有一块固定板，两块固定板之间转动连接有一根主转轴；所述主转轴上套接有两个主动皮带轮和一个从动链轮，所述从动链轮与主动链轮之间连接有相配合的链条；两主动皮带轮的一侧分别设有一个从动皮带轮，且每一个主动皮带轮与对应的从动皮带轮之间套设有输送皮带，两所述从动皮带轮分别转动设于两固定板上。

进一步的，两固定板的顶部分别设有一个辊轮组，所述辊轮组包括依次设置的多个辊轮，所述辊轮转动设于固定板上。

进一步的，所述推箱机构包括安装在对应长边倍速链输送线上的连接板，所述连接板上安装有推动气缸安装板；

所述推动气缸安装板上安装有推动气缸，所述推动气缸的输出端穿透推动气缸安装板、且固定有推动板；

所述推动气缸安装板上嵌入有两个第一导套，所述推动板上固定有两根第一导杆，且两根第一导杆分别穿过两第一导套，且第一导杆可沿第一导套移动。

进一步的，所述顶升机构包括支撑架，所述支撑架上的底部安装有升降气缸；

所述升降气缸的输出端穿透支撑架、且安装有顶升托板，所述顶升托板的正上方设有两个平行设置的升降板，两升降板与顶升托板之间连接有支撑柱；

所述支撑架的一侧连接有阻挡气缸安装板，所述阻挡气缸安装板上安装有阻挡气缸，所述阻挡气缸的输出端连接有阻挡块，所述阻挡块的顶部安装有阻挡杆。

进一步的，所述顶升托板底部均布有多根第二导杆；所述支撑架的底部嵌入有多个第二导套，所述第二导杆与第二导套数量相等、位置对应，各第二导杆分别穿过各对应的第二导套，且第二导杆可沿着第二导套移动。

进一步的，所述入库出库装置包括轨道底板，所述轨道底板的顶部设有两条直线导轨，两条直线导轨上分别滑动连接有多个滑块，所有滑块的顶部共同连接有一块机器人安装板，所述机器人安装板的顶部设有药箱中转板，所述药箱中转板用于放置药箱；

所述机器人安装板的顶部还安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端穿透机器人安装板、且套设有齿轮，所述齿轮的一侧啮合有齿条，所述齿条安装在轨道底板上；

所述机器人安装板上安装有六自由度机器人，所述六自由度机器人的末端安装有连接法兰，所述连接法兰远离六自由度机器人的一端安装有固定架，所述固定架上安装有气动手抓、工业相机及真空吸盘，且气动手抓、工业相机及真空吸盘沿圆周排布；

所述气动手抓用于抓取药箱；

所述工业相机用于拍摄并识别药箱内药物的高度；

所述真空吸盘用于抓取药箱内的药物。

进一步的，所述气动手抓包括手指气缸，所述手指气缸设于固定架上，手指气缸的输出端连接有两夹爪。

进一步的，每一个药箱放置槽的内部底壁设有重量传感器，所述的重量传感器的输出端连接控制***的相应输入端，当重量传感器向控制***反馈的重量等于控制***预先设定的药箱空载重量时，对应的入库出库装置抓取空药箱至环形倍速链输送线上。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

1、通过扫描装置扫描药箱表面的条形码或二维码，便于快速实现找药和取药；

2、当药箱为空时，便于向立体仓库内进行药品入库；

3、实现自动取药，极大提高取药效率，节约人工。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明环形倍速链输送线的结构示意图；

图3是本发明推箱机构的安装示意图；

图4是本发明转向平移机构的结构示意图；

图5是本发明辊轮组的安装示意图；

图6是本发顶升机构的结构示意图；

图7是本发明顶升托板的安装示意图；

图8是本发明推箱机构的结构示意图；

图9是本发明单排储药架的结构示意图；

图10是本发明入库出库装置的结构示意图；

图11是本发明齿轮的安装示意图；

图12是本发明气动手抓、工业相机、真空吸盘的安装示意图；

图中：1、环形倍速链输送线；11、长边倍速链输送线；12、短边倍速链输送线；13、转向平移机构；131、型材框架；132、转气缸支撑板；133、旋转气缸；134、固定轴；135、驱动电机；1351、主动链轮；136、链条；137、旋转板；138、固定板；1381、主动皮带轮；1382、输送皮带；1383、主转轴；1384、从动皮带轮；1385、辊轮组；139、从动链轮；14、顶升机构；141、支撑架；1411、第二导套；142、阻挡气缸安装板；143、升降气缸；144、升降板；145、支撑柱；146、阻挡气缸；147、阻挡块；148、阻挡杆；149、顶升托板；1491、第二导杆；15、推箱机构；151、连接板；152、推动气缸安装板；153、推动气缸；154、推动板；155、第一导杆；156、第一导套；16、药箱支撑板；17、显示装置；18、扫码装置；2、立体仓库；21、单排储药架；22、双排储药架；23、药箱放置槽；3、入库出库装置；31、轨道底板；32、直线导轨；33、机器人安装板；331、滑块；34、药箱中转板；35、六自由度机器人；351、连接法兰；36、固定架；361、气动手抓；3611、手指气缸；3612、夹爪；362、工业相机；363、真空吸盘；37、伺服电机；38、齿轮；39、齿条。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本发明提供技术方案：一种全自动取药和药品入库***，包括环形倍速链输送线1和控制***，环形倍速链输送线1的一侧设有立体仓库2；

环形倍速链输送线1包括两条平行设置的长边倍速链输送线11，每一条长边倍速链输送线11的两端分别设有一个转向平移机构13，两条长边倍速链输送线11同一端对应的两转向平移机构13之间设有短边倍速链输送线12；长边倍速链输送线11的输送方向与短边倍速链输送线12的输送方向相垂直；同时两条长边倍速链输送线11输送方向设置相反，两条短边倍速链输送线12输送输送方向设置相反，且两条两条长边倍速链输送线11与两条短边倍速链输送线12输送方向形成环形输送方向，且环形输送方向呈顺时针循环输送。

两条长边倍速链输送线11上分别间隔均布5-8个顶升机构14，且远离立体仓库2一侧的长边倍速链输送线11上的每一个顶升机构14两侧分别设有推箱机构15和药箱支撑板16，且药箱支撑板16安装在对应的长边倍速链输送线11上；靠近立体仓库2一侧的长边倍速链输送线11上安装有扫码装置18，且靠近立体仓库2一侧的长边倍速链输送线11上的每一个顶升机构14的一侧分别设有一个入库出库装置3，多个入库出库装置3均设于立体仓库2内；立体仓库2内具有若干药箱放置槽23，每一个药箱放置槽23用于放置一个药箱，且所放置的药箱表面设有条形码或二维码；控制***设有存储器，存储器保存有数据库，数据库包括每一个药箱放置槽23的位置信息及每一个药箱放置槽23对应的药品信息。

每一个药箱放置槽23的内部底壁设有重量传感器，的重量传感器的输出端连接控制***的相应输入端，当重量传感器向控制***反馈的重量等于控制***预先设定的药箱空载重量时，对应的入库出库装置3抓取空药箱至环形倍速链输送线1上。

请参阅图9，立体仓库2包括两组单排储药架21，两组单排储药架21之间设有多组双排储药架22，且各组双排储药架22分别位于相邻两个入库出库装置3之间；双排储药架22由两组单排储药架21拼接组成，药箱放置槽23分别均布于在单排储药架21、双排储药架22上，立体仓库2用于存放药箱，通过设置若干的药箱放置槽23来进行不同种类药物的储放，且药物为药盒或药瓶。

请参阅图4-5，转向平移机构13包括型材框架131，型材框架131的顶部中心固定有固定轴134，型材框架131上固定有旋转气缸支撑板132，旋转气缸支撑板132上安装有旋转气缸133，旋转气缸133的输出端穿透型材框架131顶部及固定轴134、且固定有旋转板137；旋转板137内部安装有驱动电机135，驱动电机135为正反转电机，且驱动电机135的输出轴上套设有主动链轮1351；旋转板137的顶部两侧分别固定有一块固定板138，两块固定板138之间转动连接有一根主转轴1383；主转轴1383上套接有两个主动皮带轮1381和一个从动链轮139，从动链轮139与主动链轮1351之间连接有相配合的链条136；两主动皮带轮1381的一侧分别设有一个从动皮带轮1384，且每一个主动皮带轮1381与对应的从动皮带轮1384之间套设有输送皮带1382，两从动皮带轮1384分别转动设于两固定板138上；两固定板138的顶部分别设有一个辊轮组1385，辊轮组1385包括依次设置的多个辊轮，所述辊轮转动设于固定板上，两辊轮组1385用于对药箱进行限位，可防止药箱的脱落。

两条输送皮带1382平行设置，且输送皮带1382的输送方向与长边倍速链输送线11上或短边倍速链输送线12上输送方向相同，输送皮带1382通过驱动电机135的带动工作，具体的驱动电机135带动主动链轮1351旋转，在链条136作用下带动从动链轮139旋转，从而带动主转轴1383旋转，进一步带动两主动皮带轮1381旋转，进而带动输送皮带1382工作。

当进行取药或药品入库时，药箱需要放置在远离立体仓库2一侧的长边倍速链输送线11上，而转向平移机构13用于将长边倍速链输送线11的药箱输送至短边倍速链输送线12上或者将短边倍速链输送线12的药箱输送至长边倍速链输送线11上。转向平移机构13上还设有传感器，当传感器检测到药箱靠近时，若此时输送皮带1382的输送方向与检测到的该药箱输送方向相同时，药箱会输送至两条输送皮带1382上，之后旋转气缸133带动旋转板137旋转90度，即带动两条输送皮带1382及药箱旋转90度，使药箱可输送至下一长边倍速链输送线11的药箱输送至短边倍速链输送线12上；

若此时输送皮带1382的输送方向与检测到的该药箱输送方向相反时，此时驱动电机135转向改变，使得两条输送皮带1382输送方向改变，药箱即可输送至两条输送皮带1382上，之后旋转气缸133带动旋转板137旋转90度，即带动两条输送皮带1382及药箱旋转90度，使药箱可输送至下一长边倍速链输送线11的药箱输送至短边倍速链输送线12上；

若输送皮带1382的输送方向与检测到的该药箱输送方向垂直时，旋转气缸133首先带动旋转板137及旋转板137上的两条输送皮带1382旋转90度，且通过伺服电机37驱动作用使得输送皮带1382输送方向与检测到的该药箱的输送方向相同，待药箱输送至输送皮带1382上后，旋转气缸133再次带动旋转板137及旋转板137上的两条输送皮带1382旋转90度，使药箱可输送至下一长边倍速链输送线11的药箱输送至短边倍速链输送线12上；因此可实现对药箱的环形输送，可将药箱输送经过扫码装置18进行扫码识别信息，可将药箱输送至各入库出库装置3对应的顶升机构14上方。

请参阅图6-7，顶升机构14包括支撑架141，支撑架141上的底部安装有升降气缸143；升降气缸143的输出端穿透支撑架141、且安装有顶升托板149，顶升托板149的正上方设有两个平行设置的升降板144，两升降板144与顶升托板149之间连接有支撑柱145；支撑架141的一侧连接有阻挡气缸安装板142，阻挡气缸安装板142上安装有阻挡气缸146，阻挡气缸146的输出端连接有阻挡块147，阻挡块147的顶部安装有阻挡杆148。顶升托板149底部均布有多根第二导杆1491；支撑架141的底部嵌入有多个第二导套1411，第二导杆1491与第二导套1411数量相等、位置对应，各第二导杆1491分别穿过各对应的第二导套1411，且第二导杆1491可沿着第二导套1411移动。顶升机构14用于阻挡和顶出环形倍速链输送线1上的药箱，首先通过阻挡气缸146带动阻挡块147上升，从而带动两阻挡杆148伸出，对药箱进行阻挡，之后升降气缸143带动顶升托板149上升一定高度，从而带动升降板144顶出药箱，使得药箱脱离环形倍速链输送线1，此时入库出库装置3可进行取药或药箱入库工作。

请参阅图8，推箱机构15包括安装在对应长边倍速链输送线11上的连接板151，连接板151上安装有推动气缸安装板152；推动气缸安装板152上安装有推动气缸153，推动气缸153的输出端穿透推动气缸安装板152、且固定有推动板154；推动气缸安装板152上嵌入有两个第一导套156，推动板154上固定有两根第一导杆155，且两根第一导杆155分别穿过两第一导套156，且第一导杆155可沿第一导套156移动。推箱机构15用于推动其一侧的顶升机构14上药箱，当推箱机构15一侧的顶升机构14阻挡顶出药箱后，推动气缸153活塞杆伸出并推动推动板154，从而推动药箱移动至对应的药箱支撑板16上。

请参阅图3，每一个药箱支撑板16的一侧分别设有一个显示装置17，显示装置17设于远离立体仓库2一侧的长边倍速链输送线11上；显示装置17连接控制***，且当扫码装置18识别环形倍速链输送线1上药箱的条形码或二维码后，显示器可显示条形码或二维码储存的信息，该信息包括药品种类信息、药品数量信息及病人信息等。且当某一个显示装置17显示某药箱对应的信息后，完成取药后，该药箱会移动至该个显示装置17一侧对应的顶升机构14上，最终通过对应的推箱机构15推动至该对应的药箱支撑板16上。

请参阅图10-12，入库出库装置3包括轨道底板31，轨道底板31的顶部设有两条直线导轨32，两条直线导轨32上分别滑动连接有多个滑块331，所有滑块331的顶部共同连接有一块机器人安装板33，机器人安装板33的顶部设有药箱中转板34，药箱中转板34用于放置药箱；机器人安装板33的顶部还安装有伺服电机37，伺服电机37的输出端穿透机器人安装板33、且套设有齿轮38，齿轮38的一侧啮合有齿条39，齿条39安装在轨道底板31上；机器人安装板33上安装有六自由度机器人35，六自由度机器人35的末端安装有连接法兰351，连接法兰351远离六自由度机器人35的一端安装有固定架36，固定架36上安装有气动手抓361、工业相机362及真空吸盘363，且气动手抓361、工业相机362及真空吸盘363沿圆周排布；气动手抓361用于抓取药箱；工业相机362用于拍摄并识别药箱内药物的高度；真空吸盘363用于抓取药箱内的药物。入库出库装置3用于从立体仓库2内抓取对应的药品至药箱或将药箱放置于立体仓库2内；气动手抓361包括手指气缸3611，手指气缸3611设于固定架36上，手指气缸3611的输出端连接有两夹爪3612，气动手抓361夹取药箱时，首先通过手指气缸3611控制两夹爪3612朝相背的方向移动，之后六自由度机器人35带动两夹爪3612分别靠近药箱的两侧，然后手指气缸3611控制两夹爪3612相向运动，对药箱进行夹持。

工作原理：进行药品的抓时，首先将设有相应条形码或二维码的药箱放置于环形倍速链输送线1上，一次性可多放置多个药箱，当每个药箱经过扫码装置18扫码后，会在一个显示装置17上显示条形码或二维码对应的信息，每一个显示装置17显示一个药箱所对应的信息，当药箱的数量大于显示装置17时，多余的药箱继续在环形倍速链输送线1上进行输送，直至其中一个或多个显示装置17对应的药箱被取走后，再显示在空余的显示装置17上；药箱经过扫码装置18扫描识别后，扫描装置采集药箱信息并输送至控制***，控制***控制***控制环形倍速链输送线1将药箱输送至对应药箱放置槽23对应的入库出库装置3附近的顶升机构14上方，且该顶升机构14阻挡和顶出其上方的药箱，该对应的入库出库装置3内部的六自由度机器人35通过气动手抓361抓取药箱并放置在药箱中转板34，且药箱并放置在药箱中转板34后，该顶升机构14重新回复至初始状态；

之后，***驱动控制伺服电机37工作，在齿轮38齿条39及滑块331直线导轨32作用下，带动六自由度机器人35移动至相应药箱放置槽23附近，同时，六自由度机器人35先带动工业相机362对该应药箱放置槽23内的药箱进行拍照，识别该药箱内药品的高度，并记录下抓取高度，抓取高度为药品伸出药箱部分的中部位置，之后，六自由度机器人35旋转连接法兰351，带动真空吸盘363吸附住药品，实现对药品的抓取，并放置于药箱中转板34的药箱内，药品抓取完成后，通过伺服电机37带动移动至原来位置，即靠近对应的顶升机构14，该对应的顶升机构14再次工作，阻挡杆148、升降板144上升，六自由度机器人35驱动气动手抓361抓取药箱至该对应的顶升机构14上，然后阻挡气缸146带动阻挡杆148下降至原来位置、升降气缸143带动升降板144下降至原来位置，使得装载有药品的药箱重新回到环形倍速链输送线1上，最后将该药箱输送至对应显示装置17一侧顶升机构14上，该顶升机构14阻挡并顶起该药箱，且在推箱机构15作用下推出药箱至药箱支撑板16上，即可完成自动取药操作。

当立体仓库2内某一个药箱为空时，控制***控制伺服电机37并带动对应的六自由度机器人35移动至该空药箱附近并对该空药箱进行抓取，并放置在该六自由度机器人35一侧对应的药箱中转板34上，之后通过伺服电机37带动该六自由度机器人35回复至原来位置即原来靠近对应顶升机构14的位置，同时该六自由度机器人35一侧的顶升机构14工作，升降板144和阻挡杆148上升，该六自由度机器人35将空药箱放置于顶升机构14上，之后，该顶升机构14内的阻挡气缸146和升降气缸143再次回复至原来状态，使得空药箱放置于环形倍速链输送线1上，使其被某一个空闲显示装置17对应的顶升机构14阻挡顶出，同时该对应的显示装置17显示空盒信息，并通过对应的推箱机构15推出空箱至药箱支撑板16上。

当进行药品的入库时，将装载有药品、且设有对应条形码或二维码的药箱放置于环形倍速链输送线1上，该药箱经过扫码装置18扫码后，扫描装置采集药箱信息并输送至控制***，控制***控制***控制环形倍速链输送线1将药箱输送至对应药箱放置槽23对应的入库出库装置3附近的顶升机构14上方，同时其中一个空闲的显示装置17显示为药品入库信息，且该顶升机构14阻挡和顶出其上方的药箱，该对应的入库出库装置3内部的六自由度机器人35通过气动手抓361抓取药箱并放置在药箱中转板34，且药箱并放置在药箱中转板34后，该顶升机构14重新回复至初始状态；

之后，***驱动控制伺服电机37工作，在齿轮38齿条39及滑块331直线导轨32作用下，带动六自由度机器人35移动至相应药箱放置槽23附近，同时六自由度机器人35旋转连接法兰351，带动真空吸盘363吸附住药品，实现对药品的抓取，并抓取药品放置于立体仓库2内对应的药箱内；药品抓取完成后，通过伺服电机37带动移动至原来位置，即靠近对应的顶升机构14，六自由度机器人35再将药箱中转板34上的空药箱放置于该入库出库装置3一的对应的顶升机构14上，然后该顶升机构14的阻挡气缸146带动阻挡杆148下降至原来位置、升降气缸143带动升降板144下降至原来位置，使得空药箱重新回到环形倍速链输送线1上，最后将该药箱输送至显示药品入库信息的显示装置17对应的顶升机构14上，该顶升机构14阻挡并顶起药箱，且在推箱机构15作用下推出药箱至药箱支撑板16上，即可完成自动药品的入库及入库后空药箱的取出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：包括环形倍速链输送线(1)和控制***，环形倍速链输送线(1)的一侧设有立体仓库(2)；

所述环形倍速链输送线(1)包括两条平行设置的长边倍速链输送线(11)，每一条长边倍速链输送线(11)的两端分别设有一个转向平移机构(13)，两条长边倍速链输送线(11)同一端对应的两转向平移机构(13)之间设有短边倍速链输送线(12)；长边倍速链输送线(11)的输送方向与短边倍速链输送线(12)的输送方向相垂直；

两条长边倍速链输送线(11)上分别间隔均布多个顶升机构(14)，且远离立体仓库(2)一侧的长边倍速链输送线(11)对应的各顶升机构(14)两侧分别设有推箱机构(15)和药箱支撑板(16)，且所述药箱支撑板(16)安装在对应的长边倍速链输送线(11)上；靠近立体仓库(2)一侧的长边倍速链输送线(11)上安装有扫码装置(18)，且靠近立体仓库(2)一侧的长边倍速链输送线(11)对应的各顶升机构(14)的一侧分别设有一个入库出库装置(3)，多个入库出库装置(3)均设于立体仓库(2)内；

所述立体仓库(2)内具有若干药箱放置槽(23)，每一个药箱放置槽(23)用于放置一个药箱，且所放置的药箱表面设有条形码或二维码；

所述控制***设有存储器，所述存储器保存有数据库，所述数据库包括每一个药箱放置槽(23)的位置信息及每一个药箱放置槽(23)对应的药品信息。

2.根据权利要求1所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述立体仓库(2)包括两组单排储药架(21)，两组单排储药架(21)之间设有多组双排储药架(22)，且各组双排储药架(22)分别位于相邻两个入库出库装置(3)之间；

所述双排储药架(22)由两组单排储药架(21)拼接组成，所述药箱放置槽(23)分别均布于在单排储药架(21)和双排储药架(22)上。

3.根据权利要求2所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述转向平移机构(13)包括型材框架(131)，所述型材框架(131)的顶部中心固定有固定轴(134)，所述型材框架(131)上固定有旋转气缸支撑板(132)，所述旋转气缸支撑板(132)上安装有旋转气缸(133)，所述旋转气缸(133)的输出端穿透型材框架(131)顶部及固定轴(134)、且固定有旋转板(137)；

所述旋转板(137)内部安装有驱动电机(135)，所述驱动电机(135)的输出轴上套设有主动链轮(1351)；所述旋转板(137)的顶部两侧分别固定有一块固定板(138)，两块固定板(138)之间转动连接有一根主转轴(1383)；所述主转轴(1383)上套接有两个主动皮带轮(1381)和一个从动链轮(139)，所述从动链轮(139)与主动链轮(1351)之间连接有相配合的链条(136)；两主动皮带轮(1381)的一侧分别设有一个从动皮带轮(1384)，且每一个主动皮带轮(1381)与对应的从动皮带轮(1384)之间套设有输送皮带(1382)，两所述从动皮带轮(1384)分别转动设于两固定板(138)上。

4.根据权利要求3所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：两固定板(138)的顶部分别设有一个辊轮组(1385)，所述辊轮组(1385)包括依次设置的多个辊轮，所述辊轮转动设于固定板(138)上。

5.根据权利要求1所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述推箱机构(15)包括安装在对应长边倍速链输送线(11)上的连接板(151)，所述连接板(151)上安装有推动气缸安装板(152)；

所述推动气缸安装板(152)上安装有推动气缸(153)，所述推动气缸(153)的输出端穿透推动气缸安装板(152)、且固定有推动板(154)；

所述推动气缸安装板(152)上嵌入有两个第一导套(156)，所述推动板(154)上固定有两根第一导杆(155)，且两根第一导杆(155)分别穿过两第一导套(156)，且第一导杆(155)可沿第一导套(156)移动。

6.根据权利要求1所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述顶升机构(14)包括支撑架(141)，所述支撑架(141)上的底部安装有升降气缸(143)；

所述升降气缸(143)的输出端穿透支撑架(141)、且安装有顶升托板(149)，所述顶升托板(149)的正上方设有两个平行设置的升降板(144)，两升降板(144)与顶升托板(149)之间连接有支撑柱(145)；

所述支撑架(141)的一侧连接有阻挡气缸安装板(142)，所述阻挡气缸安装板(142)上安装有阻挡气缸(146)，所述阻挡气缸(146)的输出端连接有阻挡块(147)，所述阻挡块(147)的顶部安装有阻挡杆(148)。

7.根据权利要求6所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述顶升托板(149)底部均布有多根第二导杆(1491)；所述支撑架(141)的底部嵌入有多个第二导套(1411)，所述第二导杆(1491)与第二导套(1411)数量相等、位置对应，各第二导杆(1491)分别穿过各对应的第二导套(1411)，且第二导杆(1491)可沿着第二导套(1411)移动。

8.根据权利要求1所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述入库出库装置(3)包括轨道底板(31)，所述轨道底板(31)的顶部设有两条直线导轨(32)，两条直线导轨(32)上分别滑动连接有多个滑块(331)，所有滑块(331)的顶部共同连接有一块机器人安装板(33)，所述机器人安装板(33)的顶部设有药箱中转板(34)，所述药箱中转板(34)用于放置药箱；

所述机器人安装板(33)的顶部还安装有伺服电机(37)，所述伺服电机(37)的输出端穿透机器人安装板(33)、且套设有齿轮(38)，所述齿轮(38)的一侧啮合有齿条(39)，所述齿条(39)安装在轨道底板(31)上；

所述机器人安装板(33)上安装有六自由度机器人(35)，所述六自由度机器人(35)的末端安装有连接法兰(351)，所述连接法兰(351)远离六自由度机器人(35)的一端安装有固定架(36)，所述固定架(36)上安装有气动手抓(361)、工业相机(362)及真空吸盘(363)，且气动手抓(361)、工业相机(362)及真空吸盘(363)沿圆周排布；

所述气动手抓(361)用于抓取药箱；

所述工业相机(362)用于拍摄并识别药箱内药物的高度；

所述真空吸盘(363)用于抓取药箱内的药物。

9.根据权利要求8所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：所述气动手抓(361)包括手指气缸(3611)，所述手指气缸(3611)设于固定架(36)上，手指气缸(3611)的输出端连接有两夹爪(3612)。

10.根据权利要求2所述的一种全自动取药和药品入库***，其特征在于：每一个药箱放置槽(23)的内部底壁上设有重量传感器，所述的重量传感器的输出端连接控制***的相应输入端，当重量传感器向控制***反馈的重量等于控制***预先设定的药箱空载重量时，对应的入库出库装置(3)抓取空药箱至环形倍速链输送线(1)上。

Images