CN113772609A - 智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装*** - Google Patents

智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装*** Download PDF

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Abstract

本发明公开的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，包括饮料调制装置和杯体上料装置；饮料调制装置包括机架，机架包括饮料调配平台和用于多种口味调味瓶放置的放置架，饮料调配平台上设置有待投放区和工业机器人，工业机器人上安装有第一气动夹爪，杯体上料装置设置于饮料调配平台的旁侧；杯体上料装置包括上料用直线输送机、下料用直线输送机、自动贴胶机构和杯体抓取机械手；其自动完成杯体上料、饮料调制和杯体下料的连续步骤，以实现自动调制饮料功能，其设备制可大批量生产鸡尾酒等饮料，使得鸡尾酒等饮料的应用范围广泛，无需进入酒吧饮用，降低消费者的饮用成本。

Description

智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***
技术领域
本发明涉及一种饮料自动调配技术领域，尤其是智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***。
背景技术
目前，对于鸡尾酒等饮料现场调配均需通过专业的调酒师进行按照商店推出销售的饮料进行对应调配，然而调酒师的人工工资较高，并且各个调酒师的技术水准存在差异，以及调酒用量杯是不存在刻度的情况，因此容易发生调出来的就无法满足客户需求，从而影响客源，同时需要饮用鸡尾酒等饮料时，必须进入酒吧等场所，使得饮用范围受到极大的限制，并且调酒师调酒效率较低，饮用成本较高，因此急需一种可大批量、高效率、低成本生产鸡尾酒的自动生产设备。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，具体结构如下。
本发明所设计的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，包括饮料调制装置和杯体上料装置；
饮料调制装置包括机架，机架包括饮料调配平台和用于多种口味调味瓶放置的放置架，饮料调配平台上设置有待投放区和工业机器人，工业机器人上安装有第一气动夹爪，杯体上料装置设置于饮料调配平台的旁侧；
杯体上料装置包括上料用直线输送机、下料用直线输送机、自动贴胶机构和杯体抓取机械手；上料用直线输送机和下料用直线输送机相互并列平行设置，上料用直线输送机的出料端和下料用直线输送机的进料端相互组合形成上下料部，杯体抓取机械手位于上下料部上方，自动贴胶机构设置于上料用直线输送机的出料端处；
其中，将由外壳和内壳相互穿套组合形成的杯体上料至上料用直线输送机的上料履带上，上料用直线输送机的上料履带动作将杯体输送至其出料端，杯体抓取机械手将杯体抓取输送至自动贴胶机构上，自动贴胶机构将胶带贴于杯体上，使得外壳和内壳相互粘连，此时，杯体抓取机械手将杯体从自动贴胶机构上抓取后输送至饮料调配平台的待投放区上，
工业机器人根据预设的多种口味调味瓶抓取程序，使第一气动夹爪动作，按次序将放置架上的每一种调味瓶抓取并投放至待投放区的杯体内，投放完毕后将调味瓶放置原位；
工业机器人的气动夹爪动作将已填充调制饮料的杯体抓取，并输送至下料用直线输送机的下料履带上。
作为优选，自动贴胶机构包括设置于上料用直线输送机出料端的杯体定位台、以及第一贴胶装置和第二贴胶装置，杯体定位台上安装有杯体定位块，杯体定位块上设置有杯体定位槽，第一贴胶装置和第二贴胶装置分别设置于杯体定位块的左右两侧，且第一贴胶装置的贴胶部和第二贴胶装置的贴胶部分别与杯体定位槽的位置对应。
作为优选，第一贴胶装置包括第一支座、第一水平推移气缸、第一垂直升降气缸和第二垂直升降气缸，第一支座包括第一工作台面，第一工作台面上由左至右呈一字型依次排列设置有第一活动切刀、第一胶带张紧装置和第一胶带卷绕盘，第一胶带卷绕盘通过支架旋转式安装在第一工作台面上，第一水平推移气缸通过支撑块安装于第一工作台面上，第一水平推移气缸的活塞杆上固定有第一平移块，第一平移块上固定有第一平移杆，第一平移杆位于杯体定位槽内的杯体上方，第一平移杆的端部固定有第一定夹块，第一垂直升降气缸上具有活塞杆的一端面固定于第一定夹块上，第一定夹块的下侧面贴合有第一动夹块，第一垂直升降气缸的活塞杆贯穿第一定夹块后与第一动夹块固定相连，且第一定夹块的端部和第一动夹块的端部均与第一胶带张紧装置的位置对应，第一垂直升降气缸的另一端固定有第一安装架，第一安装架上固定安装第二垂直升降气缸，第二垂直升降气缸的活塞杆端部固定有第一横向板，第一横向板的左右两端分别销轴铰接有第一夹板，两块第一夹板之间通过弹簧连接，两块第一夹板的底端通过转轴旋转式安装有第一压紧辊，两块第一夹板之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第一工作台面左端设置有第一穿孔，第一活动切刀贯穿第一穿孔，第一工作台面左端底面通过第一支撑板固定有第三垂直升降气缸，第三垂直升降气缸的活塞杆端部与第一活动切刀的底端固定相连。
作为优选，第一工作台面上具有第一穿孔的位置处固定有第一导向套，且第一导向套套于第一活动切刀上。
作为优选，第一工作台面上固定有第一支撑座，且第一平移块放置于第一支撑座上的顶面。
作为优选，第二贴胶装置包括第二支座、第二水平推移气缸、第四垂直升降气缸和第五垂直升降气缸，第二支座包括第二工作台面，第二工作台面上由右至左呈一字型依次排列设置有第二活动切刀、第二胶带张紧装置和第二胶带卷绕盘，第二胶带卷绕盘通过支架旋转式安装在第二工作台面上，第二水平推移气缸通过支撑块安装于第二工作台面上，第二水平推移气缸的活塞杆上固定有第二平移块，第二平移块上固定有第二平移杆，第二平移杆位于杯体定位槽内的杯体上方，第二平移杆的端部固定有第二定夹块，第四垂直升降气缸上具有活塞杆的一端面固定于第二定夹块上，第二定夹块的下侧面贴合有第二动夹块，第四垂直升降气缸的活塞杆贯穿第二定夹块后与第二动夹块固定相连，且第二定夹块的端部和第二动夹块的端部均与第二胶带张紧装置的位置对应，第四垂直升降气缸的另一端固定有第二安装架，第二安装架上固定安装第五垂直升降气缸，第五垂直升降气缸的活塞杆端部固定有第二横向板，第二横向板的左右两端分别销轴铰接有第二夹板，两块第二夹板之间通过弹簧连接，两块第二夹板的底端通过转轴旋转式安装有第二压紧辊，两块第二夹板之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第二工作台面右端设置有第二穿孔，第二活动切刀贯穿第二穿孔，第二工作台面右端底面通过第二支撑板固定有第六垂直升降气缸，第六垂直升降气缸的活塞杆端部与第二活动切刀的底端固定相连，第一胶带张紧装置和第二胶带张紧装置的位置相互对应。
作为优选，第二工作台面上具有第二穿孔的位置处固定有第二导向套，且第二导向套套于第二活动切刀上。
作为优选，第二工作台面上固定有第二支撑座，且第二平移块放置于第二支撑座上的顶面。
作为优选，第一胶带张紧装置和第二胶带张紧装置均包括多个呈一字型排列的张紧辊组件。
作为优选，还包括长形支撑台，上料用直线输送机和下料用直线输送机均固定安装在长形支撑台的台面上，杯体抓取机械手包括多根支杆、位于上下料部上方的横向伺服位移驱动机构、纵向伺服位移驱动机构、竖直升降驱动机构和第二气动夹爪，横向伺服位移驱动机构通过多根支杆固定于长形支撑台的台面上，纵向伺服位移驱动机构固定于横向伺服位移驱动机构的滑块上，竖直升降驱动机构固定于纵向伺服位移驱动机构的滑块上，第二气动夹爪固定于竖直升降驱动机构的竖直升降杆上。
本发明所设计的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其利用自动调配鸡尾酒等饮料，使得酒吧等商店营业的人工成本降低，同时根据对应推出销售的饮料而设定的调味料量值即可得到相应饮料，使得可进行大批量、高效率的生产鸡尾酒等饮料，且该类结尾酒等饮料还可在超市、商场等地进行销售，达到人们需要饮用的范围广泛，同时降低了鸡尾酒等饮料生产的成本。
附图说明
图1是整体***结构示意图(一)；
图2是整体***结构示意图(二)；
图3是A处放大图；
图4是整体***结构示意图(三)；
图5是自动贴胶机构的结构示意图(一)；
图6是自动贴胶机构的结构示意图(二)；
图7是B处放大图；
图8是饮料调制装置结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如附图所示，本实施例所描述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，包括饮料调制装置6和杯体上料装置3；饮料调制装置6和杯体上料装置3相互配合，完成杯体上料、饮料调制和杯体下料的连续步骤，以实现自动调制鸡尾酒等饮料的功能，饮料调制装置6和杯体上料装置3分别与PLC控制器相连并受其控制。
饮料调制装置6包括机架1，机架1包括饮料调配平台11和用于多种口味调味瓶400放置的放置架2，饮料调配平台11上设置有待投放区300和工业机器人4，工业机器人4上安装有第一气动夹爪8，杯体上料装置设置于饮料调配平台11的旁侧；工业机器人4与PCL控制相连并受其控制，PLC控制器上设置有触控屏，第一气动夹爪8通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。
杯体上料装置3包括上料用直线输送机31、下料用直线输送机32、自动贴胶机构36和杯体抓取机械手35；上料用直线输送机31和下料用直线输送机32相互并列平行设置，上料用直线输送机31的出料端和下料用直线输送机32的进料端相互组合形成上下料部33，杯体抓取机械手35位于上下料部33上方，自动贴胶机构36设置于上料用直线输送机31的出料端处；上料用直线输送机31、下料用直线输送机32均采用履带输送机，上料用直线输送机31、下料用直线输送机32、自动贴胶机构36和杯体抓取机械手35分别与PCL控制相连并受其控制。
优选地，自动贴胶机构36包括设置于上料用直线输送机31出料端的杯体定位台363、以及第一贴胶装置361和第二贴胶装置362，杯体定位台363上安装有杯体定位块364，杯体定位块364上设置有杯体定位槽365，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362分别设置于杯体定位块364的左右两侧，且第一贴胶装置361的贴胶部和第二贴胶装置362的贴胶部分别与杯体定位槽365的位置对应，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362分别与PCL控制相连并受其控制。
进一步优选地，还包括长形支撑台34，上料用直线输送机31和下料用直线输送机32均固定安装在长形支撑台34的台面上，杯体抓取机械手35包括多根支杆355、位于上下料部33上方的横向伺服位移驱动机构351、纵向伺服位移驱动机构352、竖直升降驱动机构353和第二气动夹爪354，横向伺服位移驱动机构351通过多根支杆355固定于长形支撑台34的台面上，纵向伺服位移驱动机构352固定于横向伺服位移驱动机构351的滑块上，竖直升降驱动机构353固定于纵向伺服位移驱动机构352的滑块上，第二气动夹爪354固定于竖直升降驱动机构353的竖直升降杆上，横向伺服位移驱动机构351和纵向伺服位移驱动机构352均采用伺服滑台，竖直升降驱动机构353采用竖直升降气缸，因此横向伺服位移驱动机构351和纵向伺服位移驱动机构352分别与PLC控制器相连并受其控制，第二气动夹爪354和竖直升降驱动机构353通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。
工作原理：首先，将由外壳和内壳相互穿套组合形成的杯体上料至上料用直线输送机31的上料履带310上，上料履带310上固定有第一杯体定位盘311，且空置的杯体是放置在第一杯体定位盘311的定位腔内，此时，上料用直线输送机31的上料履带310动作将杯体输送至其出料端，横向伺服位移驱动机构351驱动纵向伺服位移驱动机构352位移至与上料用直线输送机31的出料端位置对应，然后纵向伺服位移驱动机构352驱动竖直升降驱动机构353与上料用直线输送机31出料端处的一杯体定位盘位置对应，相应地，第二气动夹爪354也与上料用直线输送机31出料端处的一杯体定位盘位置对应，紧接着竖直升降驱动机构353驱动第二气动夹爪354下降，将该处的第一杯体定位盘311中的杯体进行抓取，在纵向伺服位移驱动机构352、横向伺服位移驱动机构351和竖直升降驱动机构353三者相互配合联动下将所抓取的杯体放置于杯体定位台363的杯体定位槽365内，此时，竖直升降驱动机构353驱动第二气动夹爪354上升，紧接着，第一贴胶装置361的贴胶部和第二贴胶装置362的贴胶部同时动作，将胶带施加至杯体上，使得外壳和内壳相互粘连，最后，纵向伺服位移驱动机构352、横向伺服位移驱动机构351和竖直升降驱动机构353再次联动将粘合后的杯体从自动贴胶机构36上抓取后输送至饮料调配平台11的待投放区300上，从而完成杯体的上料。
其次，工业机器人4根据预设的多种口味调味瓶400抓取程序，使第一气动夹爪8动作，按次序将放置架2上的每一种调味瓶400抓取并投放至待投放区300的杯体100内，投放完毕后将调味瓶400放置原位；工业机器人4的气动夹爪8动作将已填充调制饮料的杯体100抓取，并输送至下料用直线输送机32的下料履带320上，下料履带320上固定有第二杯体定位盘321，且已填充调制饮料的杯体100被放置于第二杯体定位盘321中进行定位。
其中，还包括设定工业机器人4控制调味瓶400的瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度，决定调味料施加至杯体100内的量，其设置可精准的控制调味料施加至杯体100内的量，从而进行可靠的控制饮料的口味，并且该瓶口朝下时间以及调味瓶400的倾倒角度由PLC控制器中的程序设定，并进行控制工业机器人4来完成操作。
在本实施例中，第一贴胶装置361包括第一支座381、第一水平推移气缸370、第一垂直升降气缸374和第二垂直升降气缸376，第一支座381包括第一工作台面3810，第一工作台面3810上由左至右呈一字型依次排列设置有第一活动切刀366、第一胶带张紧装置367和第一胶带卷绕盘368，第一胶带卷绕盘368通过支架369旋转式安装在第一工作台面3810上，第一水平推移气缸370通过支撑块391安装于第一工作台面3810上，第一水平推移气缸370的活塞杆上固定有第一平移块380，第一平移块380上固定有第一平移杆371，第一平移杆371位于杯体定位槽365内的杯体100上方，第一平移杆371的端部固定有第一定夹块372，第一垂直升降气缸374上具有活塞杆的一端面固定于第一定夹块372上，第一定夹块372的下侧面贴合有第一动夹块373，第一垂直升降气缸374的活塞杆贯穿第一定夹块372后与第一动夹块373固定相连，且第一定夹块372的端部和第一动夹块373的端部均与第一胶带张紧装置367的位置对应，第一垂直升降气缸374的另一端固定有第一安装架375，第一安装架375上固定安装第二垂直升降气缸376，第二垂直升降气缸376的活塞杆端部固定有第一横向板377，第一横向板377的左右两端分别销轴铰接有第一夹板378，两块第一夹板378之间通过弹簧402连接，两块第一夹板378的底端通过转轴旋转式安装有第一压紧辊379，两块第一夹板378之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第一工作台面3810左端设置有第一穿孔，第一活动切刀366贯穿第一穿孔，第一工作台面3810左端底面通过第一支撑板383固定有第三垂直升降气缸384，第三垂直升降气缸384的活塞杆端部与第一活动切刀366的底端固定相连。
上述中的状态处于杯体已在杯体定位槽365内，第一水平推移气缸370的活塞杆伸出，使两块第一夹板378、第一定夹块372和第一动夹块373均位于杯体的上方，且胶带200的端部被第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合状态下夹持拉出，使胶带200位于两块第一夹板378和杯体100的杯口口沿之间，并且第三垂直升降气缸384的活塞杆伸出驱动第一活动切刀366上移，使第一活动切刀366的刀刃部与胶带接触，然后第二垂直升降气缸376的活塞杆下降驱动两块第一夹板378下降，使得第一压紧辊379进行下压胶带，直至杯体的杯口口沿进入两块第一夹板378之间，从而在两个第一压紧辊379作用下实现胶带贴附于杯体100的杯口口沿、杯体的内壁和外壁，使得杯体的内壳和外壳相互粘附，同时在第一活动切刀366和胶带被下压的作用下使得胶带200被切断，进而完成一次胶带200贴附，同时贴附胶带200的杯体被杯体抓取机械手35取走并放置在待投放区300；然后第一活动切刀366在第三垂直升降气缸384的活塞杆缩回作用下下移，第一垂直升降气缸374和第二垂直升降气缸376在第一水平推移气缸370的活塞杆缩回作用下复位至第一活动切刀366的上方，此时第一垂直升降气缸374的活塞杆伸出，将第一定夹块372和第一动夹块373打开，使得第一活动切刀366上方的胶带端部进入至第一定夹块372和第一动夹块373之间，然后第一垂直升降气缸374的活塞杆缩回，驱动第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合进行夹持第一活动切刀366上方的胶带端部，同时，杯体抓取机械手35再次将上料用直线输送机31出料端处杯体抓取放置至杯体定位槽365内，第一水平推移气缸370的活塞杆再次伸出，使两块第一夹板378、第一定夹块372和第一动夹块373均位于杯体的上方，且胶带的端部被第一定夹块372和第一动夹块373相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第一夹板378和杯体的杯口口沿之间，并且第三垂直升降气缸384的活塞杆伸出驱动第一活动切刀366上移，使第一活动切刀366的刀刃部与胶带接触，进而再次对所放入的杯体(未进行胶带粘贴的杯体)依上述操作方式进行杯体上的胶带粘贴，从而依上述操作步骤进行反复进行批量式对杯体进行胶带粘贴加工。
优选地，第一工作台面3810上具有第一穿孔的位置处固定有第一导向套382，且第一导向套382套于第一活动切刀366上，其结构设置使得第一活动切刀366的升降位移稳定可靠。
优选地，第一工作台面3810上固定有第一支撑座385，且第一平移块380放置于第一支撑座385上的顶面，其结构设置使得第一平移块380在位移时得到支撑，使得平移稳定可靠，提升结构使用性能。
在本实施例中，第二贴胶装置362包括第二支座404、第二水平推移气缸390、第四垂直升降气缸396和第五垂直升降气缸398，第二支座404包括第二工作台面4040，第二工作台面4040上由右至左呈一字型依次排列设置有第二活动切刀386、第二胶带张紧装置387和第二胶带卷绕盘388，第二胶带卷绕盘388通过支架369旋转式安装在第二工作台面4040上，第二水平推移气缸390通过支撑块391安装于第二工作台面4040上，第二水平推移气缸390的活塞杆上固定有第二平移块392，第二平移块392上固定有第二平移杆393，第二平移杆393位于杯体定位槽365内的杯体100上方，第二平移杆393的端部固定有第二定夹块394，第四垂直升降气缸396上具有活塞杆的一端面固定于第二定夹块394上，第二定夹块394的下侧面贴合有第二动夹块395，第四垂直升降气缸396的活塞杆贯穿第二定夹块394后与第二动夹块395固定相连，且第二定夹块394的端部和第二动夹块395的端部均与第二胶带张紧装置387的位置对应，第四垂直升降气缸396的另一端固定有第二安装架397，第二安装架397上固定安装第五垂直升降气缸398，第五垂直升降气缸398的活塞杆端部固定有第二横向板399，第二横向板399的左右两端分别销轴铰接有第二夹板401，两块第二夹板401之间通过弹簧402连接，两块第二夹板401的底端通过转轴旋转式安装有第二压紧辊403，两块第二夹板401之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第二工作台面4040右端设置有第二穿孔，第二活动切刀386贯穿第二穿孔，第二工作台面4040右端底面通过第二支撑板405固定有第六垂直升降气缸406，第六垂直升降气缸406的活塞杆端部与第二活动切刀386的底端固定相连，第一胶带张紧装置367和第二胶带张紧装置387的位置相互对应。
上述中的状态处于杯体已在杯体定位槽365内，第二水平推移气缸390的活塞杆伸出，使两块第二夹板401、第二定夹块394和第二动夹块395均位于杯体的上方，且胶带200的端部被第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第二夹板401和杯体100的杯口口沿之间，并且第六垂直升降气缸406的活塞杆伸出驱动第二活动切刀386上移，使第二活动切刀386的刀刃部与胶带接触，然后第五垂直升降气缸398的活塞杆下降驱动两块第二夹板401下降，使得第二压紧辊403进行下压胶带，直至杯体100的杯口口沿进入两块第二夹板401之间，从而在两个第二压紧辊403作用下实现胶带贴附于杯体的杯口口沿、杯体的内壁和外壁，使得杯体的内壳和外壳相互粘附，同时在第二活动切刀386和胶带被下压的作用下使得胶带被切断，进而完成一次胶带贴附，同时贴附胶带的杯体被杯体抓取机械手35取走并放置在待投放区300；然后第二活动切刀386在第六垂直升降气缸406的活塞杆缩回作用下下移，第四垂直升降气缸396和第五垂直升降气缸398在第二水平推移气缸390的活塞杆缩回作用下复位至第二活动切刀386的上方，此时第四垂直升降气缸396的活塞杆伸出，将第二定夹块394和第二动夹块395打开，使得第二活动切刀386上方的胶带端部进入至第二定夹块394和第二动夹块395之间，然后第四垂直升降气缸396的活塞杆缩回，驱动第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合进行夹持第二活动切刀386上方的胶带端部，同时，杯体抓取机械手35再次将上料用直线输送机31出料端处杯体抓取放置至杯体定位槽365内，第二水平推移气缸390的活塞杆再次伸出，使两块第二夹板401、第二定夹块394和第二动夹块395均位于杯体100的上方，且胶带的端部被第二定夹块394和第二动夹块395相互闭合状态下夹持拉出，使胶带位于两块第二夹板401和杯体100的杯口口沿之间，并且第六垂直升降气缸406的活塞杆伸出驱动第二活动切刀386上移，使第二活动切刀386的刀刃部与胶带接触，进而再次对所放入的杯体100(未进行胶带粘贴的杯体)依上述操作方式进行杯体上的胶带200粘贴，从而依上述操作步骤进行反复进行批量式对杯体进行胶带粘贴加工。
优选地，第二工作台面4040上具有第二穿孔的位置处固定有第二导向套408，且第二导向套408套于第二活动切刀386上；其结构设置使得第二活动切刀386的升降位移稳定可靠。
优选地，第二工作台面4040上固定有第二支撑座407，且第二平移块392放置于第二支撑座407上的顶面，其结构设置使得第二平移块392在位移时得到支撑，使得平移稳定可靠，提升结构使用性能。
优选地，第一胶带张紧装置367和第二胶带张紧装置387均包括多个呈一字型排列的张紧辊组件3671，张紧辊组件3671包括安装座409和张紧辊410，且张紧辊410通过转轴旋转式安装在安装座409上，其中，第一胶带卷绕盘368和第二胶带卷绕盘388上的胶带分别绕过多个张紧辊组件3671中的张紧辊后穿出被定夹块和动夹块夹持，使得胶带被整平，张紧辊在胶带被拉动时可发生旋转。
综合上述，第一贴胶装置361和第二贴胶装置362可同步进行动作，分别对杯体的杯口口沿部两相对应位置进行胶带200的贴附，进而提升杯体100的内壳和外壳粘合连接的牢固性和粘贴效率。
在本实施例中，机架1的顶部通过连接架10固定有显示屏9，显示屏9与PLC控制器相连并受其控制，其可显示目前在制作饮料口味类型。
在本实施例中，放置架2包括用于调味瓶400放置的第一台阶21和第二台阶22，且第二台阶22和第二台阶22上均设置有多个呈一字形排列的凹陷23，且凹陷23与调味瓶400匹配。其设置增加了调味瓶400放置数量，并且边气动夹爪8的抓取，同时调味瓶400放置在凹陷23内，使得调味瓶400定位可靠。
最后，上述中的固定可根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，包括饮料调制装置(6)和杯体上料装置(3)；
饮料调制装置(6)包括机架(1)，机架(1)包括饮料调配平台(11)和用于多种口味调味瓶(400)放置的放置架(2)，饮料调配平台(11)上设置有待投放区(300)和工业机器人(4)，工业机器人(4)上安装有第一气动夹爪(8)，杯体上料装置设置于饮料调配平台(11)的旁侧；
杯体上料装置(3)包括上料用直线输送机(31)、下料用直线输送机(32)、自动贴胶机构(36)和杯体抓取机械手(35)；上料用直线输送机(31)和下料用直线输送机(32)相互并列平行设置，上料用直线输送机(31)的出料端和下料用直线输送机(32)的进料端相互组合形成上下料部(33)，杯体抓取机械手(35)位于上下料部(33)上方，自动贴胶机构(36)设置于上料用直线输送机(31)的出料端处；
其中，将由外壳和内壳相互穿套组合形成的杯体上料至上料用直线输送机(31)的上料履带(310)上，上料用直线输送机(31)的上料履带(310)动作将杯体输送至其出料端，杯体抓取机械手(35)将杯体抓取输送至自动贴胶机构(36)上，自动贴胶机构(36)将胶带贴于杯体上，使得外壳和内壳相互粘连，此时，杯体抓取机械手(35)将杯体从自动贴胶机构(36)上抓取后输送至饮料调配平台(11)的待投放区(300)上，
工业机器人(4)根据预设的多种口味调味瓶(400)抓取程序，使第一气动夹爪(8)动作，按次序将放置架(2)上的每一种调味瓶(400)抓取并投放至待投放区(300)的杯体(100)内，投放完毕后将调味瓶(400)放置原位；
工业机器人(4)的气动夹爪(8)动作将已填充调制饮料的杯体(100)抓取，并输送至下料用直线输送机(32)的下料履带(320)上。
2.根据权利要求1所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，自动贴胶机构(36)包括设置于上料用直线输送机(31)出料端的杯体定位台(363)、以及第一贴胶装置(361)和第二贴胶装置(362)，杯体定位台(363)上安装有杯体定位块(364)，杯体定位块(364)上设置有杯体定位槽(365)，第一贴胶装置(361)和第二贴胶装置(362)分别设置于杯体定位块(364)的左右两侧，且第一贴胶装置(361)的贴胶部和第二贴胶装置(362)的贴胶部分别与杯体定位槽(365)的位置对应。
3.根据权利要求2所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第一贴胶装置(361)包括第一支座(381)、第一水平推移气缸(370)、第一垂直升降气缸(374)和第二垂直升降气缸(376)，第一支座(381)包括第一工作台面(3810)，第一工作台面(3810)上由左至右呈一字型依次排列设置有第一活动切刀(366)、第一胶带张紧装置(367)和第一胶带卷绕盘(368)，第一胶带卷绕盘(368)通过支架(369)旋转式安装在第一工作台面(3810)上，第一水平推移气缸(370)通过支撑块(391)安装于第一工作台面(3810)上，第一水平推移气缸(370)的活塞杆上固定有第一平移块(380)，第一平移块(380)上固定有第一平移杆(371)，第一平移杆(371)位于杯体定位槽(365)内的杯体上方，第一平移杆(371)的端部固定有第一定夹块(372)，第一垂直升降气缸(374)上具有活塞杆的一端面固定于第一定夹块(372)上，第一定夹块(372)的下侧面贴合有第一动夹块(373)，第一垂直升降气缸(374)的活塞杆贯穿第一定夹块(372)后与第一动夹块(373)固定相连，且第一定夹块(372)的端部和第一动夹块(373)的端部均与第一胶带张紧装置(367)的位置对应，第一垂直升降气缸(374)的另一端固定有第一安装架(375)，第一安装架(375)上固定安装第二垂直升降气缸(376)，第二垂直升降气缸(376)的活塞杆端部固定有第一横向板(377)，第一横向板(377)的左右两端分别销轴铰接有第一夹板(378)，两块第一夹板(378)之间通过弹簧(402)连接，两块第一夹板(378)的底端通过转轴旋转式安装有第一压紧辊(379)，两块第一夹板(378)之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第一工作台面(3810)左端设置有第一穿孔，第一活动切刀(366)贯穿第一穿孔，第一工作台面(3810)左端底面通过第一支撑板(383)固定有第三垂直升降气缸(384)，第三垂直升降气缸(384)的活塞杆端部与第一活动切刀(366)的底端固定相连。
4.根据权利要求3所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第一工作台面(3810)上具有第一穿孔的位置处固定有第一导向套(382)，且第一导向套(382)套于第一活动切刀(366)上。
5.根据权利要求3所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第一工作台面(3810)上固定有第一支撑座(385)，且第一平移块(380)放置于第一支撑座(385)上的顶面。
6.根据权利要求3-5任一项所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第二贴胶装置(362)包括第二支座(404)、第二水平推移气缸(390)、第四垂直升降气缸(396)和第五垂直升降气缸(398)，第二支座(404)包括第二工作台面(4040)，第二工作台面(4040)上由右至左呈一字型依次排列设置有第二活动切刀(386)、第二胶带张紧装置(387)和第二胶带卷绕盘(388)，第二胶带卷绕盘(388)通过支架(369)旋转式安装在第二工作台面(4040)上，第二水平推移气缸(390)通过支撑块(391)安装于第二工作台面(4040)上，第二水平推移气缸(390)的活塞杆上固定有第二平移块(392)，第二平移块(392)上固定有第二平移杆(393)，第二平移杆(393)位于杯体定位槽(365)内的杯体上方，第二平移杆(393)的端部固定有第二定夹块(394)，第四垂直升降气缸(396)上具有活塞杆的一端面固定于第二定夹块(394)上，第二定夹块(394)的下侧面贴合有第二动夹块(395)，第四垂直升降气缸(396)的活塞杆贯穿第二定夹块(394)后与第二动夹块(395)固定相连，且第二定夹块(394)的端部和第二动夹块(395)的端部均与第二胶带张紧装置(387)的位置对应，第四垂直升降气缸(396)的另一端固定有第二安装架(397)，第二安装架(397)上固定安装第五垂直升降气缸(398)，第五垂直升降气缸(398)的活塞杆端部固定有第二横向板(399)，第二横向板(399)的左右两端分别销轴铰接有第二夹板(401)，两块第二夹板(401)之间通过弹簧(402)连接，两块第二夹板(401)的底端通过转轴旋转式安装有第二压紧辊(403)，两块第二夹板(401)之间的空间位置与杯体的杯口口沿位置对应，第二工作台面(4040)右端设置有第二穿孔，第二活动切刀(386)贯穿第二穿孔，第二工作台面(4040)右端底面通过第二支撑板(405)固定有第六垂直升降气缸(406)，第六垂直升降气缸(406)的活塞杆端部与第二活动切刀(386)的底端固定相连，第一胶带张紧装置(367)和第二胶带张紧装置(387)的位置相互对应。
7.根据权利要求6所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第二工作台面(4040)上具有第二穿孔的位置处固定有第二导向套(408)，且第二导向套(408)套于第二活动切刀(386)上。
8.根据权利要求6所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第二工作台面(4040)上固定有第二支撑座(407)，且第二平移块(392)放置于第二支撑座(407)上的顶面。
9.根据权利要求7或8所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，第一胶带张紧装置(367)和第二胶带张紧装置(387)均包括多个呈一字型排列的张紧辊组件(3671)。
10.根据权利要求9所述的智能机器人辅助全自动饮料灌装和包装***，其特征在于，还包括长形支撑台(34)，上料用直线输送机(31)和下料用直线输送机(32)均固定安装在长形支撑台(34)的台面上，杯体抓取机械手(35)包括多根支杆(355)、位于上下料部(33)上方的横向伺服位移驱动机构(351)、纵向伺服位移驱动机构(352)、竖直升降驱动机构(353)和第二气动夹爪(354)，横向伺服位移驱动机构(351)通过多根支杆(355)固定于长形支撑台(34)的台面上，纵向伺服位移驱动机构(352)固定于横向伺服位移驱动机构(351)的滑块上，竖直升降驱动机构(353)固定于纵向伺服位移驱动机构(352)的滑块上，第二气动夹爪(354)固定于竖直升降驱动机构(353)的竖直升降杆上。
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