CN113979117B - 一种座框自动化包裹*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种座框自动化包裹***，包括海绵垫粘接输送装置，其包括点胶台、胶喷机械手及输送轨道，能够有序的对座框进行粘接海绵垫，并将粘接完成后的座框输送至取料工位；阻隔棉点胶包裹装置，包括点胶基座、包裹基座以及传送轨道，传送轨道上设有输送架；阻隔棉在点胶基座上进行喷胶处理并被输送架输送至包裹基座；上下料装置，包括取料机械手，取料机械手将取料工位处的座框转移至包裹基座与阻隔棉进行包裹；包裹基座包括浮动台以及位于浮动台上方的定位盘；定位盘带动座框向下位移并作用于浮动台下移，在定位侧板以及包裹推压组件的作用下，使得阻隔棉内周缘包裹在座框侧壁上，阻隔棉外周缘包裹在座框底面周缘处。实现座框自动化包裹。

Description

一种座框自动化包裹***

技术领域

本发明涉及坐具加工领域，特别涉及一种座框自动化包裹***。

背景技术

为使座椅座部柔软，坐感舒适，很多厂家会在座框上设置海绵等柔软材料，在海绵等柔软材料的外部再包裹阻隔棉，从而使得座框使用柔软舒适；目前将阻隔棉包覆在座框上的工艺都是采用人工，一般采用如下步骤，对海绵垫进行喷胶→将海绵垫与座框胶粘→裁切特定尺寸的阻隔棉→对阻隔棉进行喷胶→将阻隔棉包裹在座框上。

在现有加工生产中，上述步骤大部分都是通过人工操作完成的，不仅效率低，产量低；而且包裹质量参差不齐，质量不能保证，不适合批量生产。

为了提高座框加工生产的效率，提高产能以及释放人工劳动力；本发明针对上述问题，提供一种全自动化的座框包裹***，能够批量且自动对座框依次进行粘接海绵垫以及包裹阻隔棉。

发明内容

本发明克服了上述现有技术中所存在的不足，提供了一种座框自动化包裹***；能够实现对座框的海绵垫自动化点胶，并将海绵垫快速与座框粘接在一起；同时能够对座框的阻隔棉自动化点胶，并自动将阻隔棉包裹在与海绵垫粘接好的座框上，最终得到粘接有海绵垫并被阻隔棉包裹的座框成品；实现了座框生产过程中的自动化点胶及包裹步骤，释放人工劳动力，有效提高效率和产量，且座框的包裹质量相比人工操作更好。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种座框自动化包裹***，包括海绵垫粘接输送装置，包括用于将座框与海绵垫粘接的点胶台和胶喷机械手以及用于输送座框的输送轨道；点胶台上设有承托海绵垫及座框的放置工位；点胶台位于输送轨道的前端，且输送轨道位于放置工位的下方；海绵垫预先放置在放置工位上并由胶喷机械手进行喷胶处理，胶喷完成后，座框放入放置工位上与海绵垫粘合；所述放置工位包括用于承托座框的固定支撑部以及转动支撑部；海绵垫与座框粘合后，转动支撑部向下转动以使座框向下滑落至输送轨道；在输送轨道的后端具有取料工位，座框由输送轨道输送并将停留在取料工位上；阻隔棉点胶包裹装置，其包括点胶基座、包裹基座以及连接在点胶基座与包裹基座之间的传送轨道；传送轨道上设有可沿传送轨道位移的输送架，输送架上设有若干个阻隔棉夹爪；点胶基座上具有能够支撑并带动阻隔棉上下位移的支撑台；胶喷机械手配置为能够自由升降转动并对支撑台上的阻隔棉喷胶处理；阻隔棉喷胶完成后被阻隔棉夹爪夹取，并由输送架输送至包裹基座；支撑台响应于输送架的运动相应升降；上下料装置，设置在取料工位与包裹基座之间；其包括用于抓取座框的取料机械手，取料机械手的自由端设有取料架，取料架上具有至少两个抓取单位，单个的抓取单位一次能够抓取一个座框；取料机械手将取料工位处与海绵垫粘接好的座框夹取并转移至包裹基座进行包裹；所述的包裹基座上设有浮动机构、上下定位机构、侧部定位机构以及包裹机构；浮动机构包括能够上下位移调节的浮动台，输送架将阻隔棉移动至该浮动台处；上下定位机构包括悬空位于浮动台上方且能够上下位移的定位盘，取料机械手将取料工位处的座框转移并连接在该定位盘上；定位盘能够带动座框向下位移使座框、阻隔棉由上至下地定位在定位盘和浮动台之间；所述侧部定位机构包括位于浮动台侧壁处的定位侧板，定位盘持续下压使定位侧板将阻隔棉内周缘抵紧在座框侧壁处；所述包裹机构包括设置在浮动台周围的包裹推压组件，包裹推压组件能够朝向浮动台中心处位移，并将凸出于座框侧壁上端的位于阻隔棉内周缘外侧的阻隔棉外周缘包裹在座框底面周缘处。

作为优选，所述放置工位设置在点胶基台的中间位置处；固定支撑部始终处于水平状态，转动支撑部位于固定支持部后端，转动支持部能够保持水平状态或者相对固定支持部向下转动；且所述转动支撑部的两侧镜像设有斜向下设置的滑道；所述转动支撑部向下转动使座框沿滑道向下滑入输送轨道。设计巧妙，转动支撑部既可支撑座框，也可带动座框下滑；且设有滑道，使得座框能够平稳的滑入输送轨道。

作为优选，点胶台下方设有一与转动支撑部连接的一电动推杆，电动推杆能够支撑转动支撑部使转动支撑部保持水平状态；电动推杆收缩能够驱动转动支撑部向下转动。在电动推杆的作用下，能够够控制转动支持部逐步向下转动；使得座框能够平稳的滑入输送轨道。

作为优选，所述取料工位上设有一能够上下位移的顶升托台，取料工位的前端还设有一能够升降调节的挡板；顶升托台具有工作状态以及待定状态，工作状态下，顶升托台上升以将位于取料工位上的座框托起离开输送轨道，挡板同步上升以阻挡其他位于输送轨道上的座框，取料机械手将顶升托台托起的座框抓取；待定状态下，顶升托台及挡板下降并复位至输送轨道的下方。使得座框能够输送并停留在取料工位上，挡块能够阻挡其他位于输送轨道上的座框，避免影响当前的抓取工作；能够有序的对座框进行输送并一一抓取，不易出错。

作为优选，所述输送轨道包括两条左、右间隔设置的输送带，所述的两条间隔的输送带保持同步运动；顶升托台及挡板均设置在两条输送带之间，顶升托台下端连接有控制其升降的第一电缸，挡板下端连接有控制其升降的第二电缸。

作为优选，所述的支撑台具有位于低处的预备位置以及位于高处的工作位置；阻隔棉预先放置在支撑台上且支撑台处于预备位置，当输送架移动至点胶基座处时，支撑台带动阻隔棉上升至工作位置，胶喷机械手按预设轨迹沿支撑台周缘移动以对阻隔棉外周缘喷胶；喷胶完成后，输送架将阻隔棉夹取，支撑台同时再次下降至预备位置；输送架带动阻隔棉位移至浮动台的正上方。支撑台只起到承载阻隔棉的作用，支撑台不会干涉阻输送架夹取及输送阻隔棉。

作为优选，所述输送架为矩形框架结构；当输送架移动至点胶基座处时，阻隔棉夹爪位于支撑台的周围；当输送架移动至包裹基座处时，阻隔棉夹爪位于浮动台的周围。输送架只起到夹取和输送阻隔棉的作用，不会干涉阻隔棉的喷胶及包裹过程。

作为优选，所述的阻隔棉夹爪包括一基座，基座上的上下两端分别设有上夹片和下夹片，上夹片与下夹片均能够在竖直方向上相对基座转动；下夹片与上夹片相向转动以夹紧阻隔棉，下夹片与上夹片相互背离转动以松开阻隔棉。由于阻隔棉为柔性片状材料，故而采用上夹片与下夹片配合能够有效的夹取阻隔棉，且不会损坏阻隔棉。

作为优选，所述取料架呈矩形结构，取料架上具有两个相邻的抓取单位，单个的取料单位包括两个夹爪以及三个吸嘴；两个夹爪位于抓取单位的同一侧，三个吸嘴呈三角形分布。抓取座框时，两个夹爪同时抓住座框的边框，夹取稳固；三个吸嘴吸附在座框表面，受力均匀，能够稳固的吸取座框；能够牢牢抓取座框。

作为优选，所述定位盘的底部设有吸盘，所述的座框具有底部凹槽；定位盘能够位于座框的底部凹槽内并通过吸盘将座框吸附。通过在定位盘的底部设置吸盘，使得定位盘能够将取料机械手送至的座框吸附固定。

作为优选，所述座框的四个边角上具有凹槽，所述定位盘上相应设有能够向下卡入在凹槽内的定位卡柱。能够精准定位，使得座框连接在定位盘上的位置能够方便刚好与阻隔棉进行包裹；且避免座框在定位盘上偏移。

作为优选，所述浮动机构还包括连接在浮动台下方的用以实现浮动台上下位移的浮动组件，浮动组件包括设置在包裹基座底部的导向板、滑动穿设于导向板的浮动导杆、套设于浮动导杆上的第一弹性件，所述浮动导杆的上端与浮动台下部连接，第一弹性件的上端与浮动台下表面相抵，第一弹性件的下端与导向板上表面相抵。从而使得定位盘能够下压并作用浮动台弹性下移；当阻隔棉与座框包裹完成后，定位盘再次上移悬空至浮动台上方，浮动台能够带动座框上移复位。

作为优选，所述包裹推压组件分别设置在浮动台的四周，包裹推压组件包括一设置在包裹基座上的滑行压板以及能够驱动该滑行压板朝浮动台中心方向来回位移的推拉驱动电缸；滑行压板朝浮动台中心处移动以将阻隔棉外周缘按压包裹在座框底面周缘上。通过滑行压板能够进一步的将阻隔棉外周缘紧贴在座框的底面周缘上。

作为优选，所述滑行压板上还设有连接板、位于滑行压板端部且与连接板铰接的包裹板以及能够驱动连接板位移的包裹驱动气缸；包裹驱动气缸能够推动连接板移动以使包裹板相对滑行压板向下翻转，使得阻隔棉外周缘继续被按压并粘接在座框底部凹槽的内侧壁上。进一步通过驱动包裹板翻转，将阻隔棉仍多出来的部分按压并粘接在座框的底部凹槽的内侧壁上；从而完成最终包裹。

作为优选，所述的海绵垫粘接输送装置与阻隔棉点胶包裹装置平行并排设置；且在海绵垫粘接输送装置的两侧均设有阻隔棉点胶包括装置。通过两个阻隔棉点胶包裹装置与一个海绵垫粘接输送装置相互配合工作，能够能够进一步的提高座框的加工效率，提高产能。

作为优选，所述取料机械手将取料工位上的座框转移至定位盘后，取料机械手同时将位于浮动台处包裹完成的座框抓离。取料机械手不仅能够将需要与阻隔棉包裹的座框送至定位盘上；且还能够将包覆完成后的座框成品取走，方便下一步包裹工作；无需设置多个取料装置，工作环环相扣，严谨有序。

采用了上述技术方案的本发明的设计出发点、理念及有益效果是：

首先，本发明的座框自动化包裹***，通过海绵垫粘接输送装置能够有序的对座框进行粘接海绵垫，然后将粘接完成后的座框输送至取料工位，并由取料机械手取走，实现了座框与海绵垫的快速粘接工艺；通过阻隔棉点胶包裹装置能够自动对阻隔棉喷胶，并将喷胶好的阻隔棉输送至与座框自动包裹，实现了座框阻隔棉(也可以阻隔布、阻隔纸等)的自动化点胶、包裹；上下料装置的取料机械手能够及时将座框转移至包裹基座，并将包裹基座上包裹好的座框抓离。通过流水线式的配合，能够实现座框生产过程中的自动化点胶及包裹步骤，释放人工劳动力，有效提高效率和产量，且座框的包裹质量相比人工操作更好；操作时，操作人员也只需完成海绵垫、座框及阻隔棉的放置工作即可，操作简单省力。

其次，在取料工位上设置能够升降的顶升托台和挡板，使得当座框输送至取料工位上时，顶升托台将座框托起，方便取料机械手进行抓取；挡板将同步上升以阻挡其他座框进入取料工位；待取料机械手抓取完成后，顶升托台及挡板将下降复位至输送轨道下方，使得下一个座框将再次被输送至取料工位；使得取料机械手能够有序的对输送轨道上的座框进行一一抓取，整个过程谨谨有序，能够对座框进行稳定的输送及取料。并且在取料架上设有两个抓取单位，使得能够同时抓取两个座框，提高工作效率，且单个取料工位上设有两个夹爪及三个吸嘴，吸嘴呈三角形分布，使得受力分散且均匀，使得座框在移动过程中保持水平状态；避免出现倾斜翻转现象。

此外，由于阻隔棉为柔性的片状材质，采用吸嘴或者夹爪等传统方式不易抓取；故而在输送架上设置阻隔棉夹爪，阻隔棉夹爪包括上夹片与下夹片；通过上夹片与下夹片能够有效的夹紧阻隔棉，且不会损坏阻隔棉；输送架带动阻隔棉移动时，阻隔棉处于水平悬空状态，使阻隔棉处于平整不松弛状态；使得输送架能够稳定夹取阻隔棉且平稳的输送阻隔棉。

再者，在包裹过程中，与海绵垫粘接好的座框由定位盘吸取，定位盘能够带动座框向下位移使座框、阻隔棉由上至下地定位在定位盘和浮动台之间；且浮动台侧壁处设有定位侧板，定位盘持续下压使定位侧板将阻隔棉内周缘抵紧在座框侧壁处；浮动台周围还设有的包裹推压组件，包裹推压组件上的滑行压板能够朝向浮动台中心处位移，并将凸出于座框侧壁上端的位于阻隔棉内周缘外侧的阻隔棉外周缘包裹在座框底面周缘处；设置在滑行压板前端的包裹板还能够进一步翻转，将阻隔棉仍多出来的部分继续按压并粘接在座框的底部凹槽的内侧壁上，从而完成最终包裹，且阻隔棉紧密包覆在座框上，包裹效果好。

附图说明

图1为本发明在实施例中该包裹***整体的立体结构示意图；

图2为本发明在实施例中该包裹***整体俯视图；

图3为本发明在实施例中海绵垫粘接输送装置的立体结构示意图；

图4为本发明在实施例中对点胶台上的座框喷胶的立体结构示意图；

图5为本发明在实施例中座框由点胶台下滑的立体结构示意图；

图6为本发明在实施例中转动支撑部向下转动的立体结构示意图；

图7为本发明在实施例中输送轨道的立体结构示意图；

图8为本发明在实施例中输送轨道另一角度的立体结构示意图；

图9为本发明在实施例中输送轨道底部的立体结构示意图

图10为本发明在实施例中取料机械手工作的立体结构示意图；

图11为本发明在实施例中取料机械手抓取座框的立体结构示意图；

图12为本发明在实施例中取料架的立体结构示意图；

图13为本发明在实施例中取料机械手将座框转移至定位盘上的立体结构示意图；

图14为本发明在实施例中阻隔棉点胶包裹装置的立体结构示意图；

图15为本发明在实施例中输送架移动至支撑台上的立体结构示意图；

图16为图15局部A的放大图；

图17为本发明在实施例中对阻隔棉喷胶的立体结构示意图；

图18为图17中局部B的放大图；

图19为本发明在实施例中阻隔棉位于输送架内的立体结构示意图；

图20为本发明在实施例中阻隔棉夹爪夹取阻隔棉的立体结构示意图；

图21为本发明在实施例中输送架将阻隔棉输送至包裹基座的立体结构示意图；

图22为本发明在实施例中包裹基座的立体结构示意图；

图23为图22中局部C的放大图；

图24为本发明在实施例中浮动机构的立体结构示意图；

图25为图24中局部D的放大图；

图26为本发明在实施例中上下定位机构的立体结构示意图；

图27为本发明在实施例中包裹机构位于包裹基座上的立体结构示意图；

图28为本发明在实施例中包裹推压组件的立体结构示意图；

图29为本发明在实施例中包裹板向下翻转时的立体结构示意图；

图30为本发明在实施例中阻隔棉与座框包裹的效果示意图。

各附图标记为：海绵垫粘接输送装置A；阻隔棉点胶包裹装置B；上下料装置C；座框1；边框1a；座框侧壁101；座框底面边缘102；底部凹槽103；海绵垫2；阻隔棉3；阻隔棉外周缘3a；阻隔棉外周缘3b；胶喷机械手4；喷嘴4a；输送轨道5；输送带5a；点胶台6；基板6a；放置工位7；固定支撑部8；转动支撑部9；支撑脚柱10；立杆11；电动推杆12；定位推块13；滑道14；支撑架15；支腿15a；支撑框15b；取料工位16；顶升托台17；第一电缸17a；取料架18；抓取单位19；吸嘴20；夹爪21；挡板22；第二电缸22a；取料机械手23；点胶基座24；包裹基座25；传送轨道26；支撑台27；定位挡块28；输送架29；滑座29a；阻隔棉夹爪30；控制基座30a；上夹片30b；下夹片30c；缺口31；浮动台32；导向板321；浮动导杆322；第一弹性件323；底板324；螺杆325；定位盘33；伸缩驱动电缸331；支撑横板332；伸缩导杆333；吸盘33a；定位卡柱334；定位侧板34；包裹推压组件35；滑行压板36；推拉驱动电缸37；包裹驱动气缸361；连接板362；包裹板363；第一铰链销3601；第一铰链3602；第二铰链3603；第二铰链销3604；凹槽38。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，术语“至少一个”指一个或一个以上，除非另有明确的限定。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实施例中涉及的各方位词汇，如前、后等，是以输送轨道的长度方向为前后方向进行描述的，其中点胶台的方向为前，取料机械手的方向为后。

本发明的具体实施方式如下：

如图1-30所示，本发明提供了一种座框自动化包裹***，其包括海绵垫粘接输送装置A，阻隔棉点胶包裹装置B以及上下料装置C；通过该座框自动化包裹***能够实现对座框1的海绵垫2自动化点胶，并将海绵垫2快速与座框1粘接在一起；同时能够对座框1的阻隔棉3自动化点胶，并自动将阻隔棉3包裹在与海绵垫2粘接好的座框1上；最终得到粘接有海绵垫2并被阻隔棉3包裹的座框1成品；实现了自动化加工生产，提高产量，释放劳动力，且包裹质量更好。

如图3-10所示：所述的海绵垫的粘接运输装置A，其包括用于对座框1与海绵垫2进行粘接的点胶台6、对海绵垫2进行胶喷的胶喷机械手4、用于输送座框1的输送轨道5。

如图3-6所示，所述的点胶台6位于输送轨道5的前端，点胶台6为一柜体，点胶台6包括位于上端的基板6a，在该基板6a的中间位置处设有用于承托座框1及海绵垫2的放置工位7；所述放置工位7为向上突出于基板6a的凸台；如图5、6所示，放置工位7包括用于支撑座框1的固定支撑部8和转动支撑部9，固定支撑部8与转动支撑部9沿前后方向设置；所述固定支撑部8固定设置在基板6a上且始终处于水平状态，所述转动支撑部9能够相对固定支撑部8向下转动；具体是指：所述的转动支撑部9的前端与固定支撑部8的后端转动配合；点胶台6还包括位于基板6a下方四周的支撑脚柱10，在点胶台6前端的两根支撑脚柱10之间设有一立杆11，在该立杆11与转动支撑部9的后端之间设有一电动推杆12，电动推杆12的两端各自与立杆11和转动支撑部9铰接；电动推杆12能够支撑转动支撑部9处于水平状态以支撑座框1，电动推杆12也可以收缩从而控制转动支撑部9的后端向下转动倾斜。

如图3-5所示，当需要对海绵垫2进行胶喷时，所述的转动支撑部9处于水平状态，转动支撑部9与固定支撑部8形成用于与座框1的坐面(座框上端面)相吻合的支撑面；所述的胶喷机械手4位于放置工位7的正上方，胶喷机械手4能够自由旋转及升降，胶喷机械手4包括位于其端部的喷嘴4a，胶喷机械手4的运动行程预先设定好；座框1的胶粘过程如下：首先，由操作人员将所述的海绵垫2放置在放置工位7上，然后胶喷机械手4将自动进行工作以带动喷嘴4a沿海绵垫2的周缘对海绵垫2进行喷胶处理；待海绵垫2胶喷完成后，即可放入座框1与海绵垫2进行粘合；且在放置工位7的四周分别设有四个定位推块13，定位推块13由电缸控制，海绵垫2胶喷完成后，所述的定位推块13将分别朝放置工位7的中心处进行一定距离的偏移以使定位推块13与海绵垫2的边缘齐平；从而起到辅助座框1放入放置工位7的作用，然后操作人员即可直接将座框1放入放置工位7内并使座框1的坐面与海绵垫2进行粘合，海绵垫2的轮廓大小与座框1的轮廓大小相吻合，继而使得座框1放入后就能较完美的与海绵垫2粘接在一起，操作方便简单，使得座框1与海绵垫2的粘接效果好，且粘接方便快捷，操作人员只需依次放入海绵垫2和座框1即可。

如图3、7-10所示，所述的输送轨道5位于基板6a的下方，当座框1与海绵垫2胶粘完成后，电动推杆12收缩以带动转动支撑部9向下转动从而使得座框1向下滑落至输送轨道5上；具体的说：在所述的转动支撑部9的两侧镜像设有斜向下倾斜的滑道14，转动支撑部9向下转动足够的角度以使得座框1向后掉落在滑道14上并沿滑道14向下滑入输送轨道5上。所述的输送轨道5包括左右对称设置的两条输送带5a，两条输送带5a保持同步运动；使得能够将座框1平稳的向后输送。且如图3所示，在所述的输送轨道5靠近点胶台6的位置处设有一支撑架15，该支撑架15包括位于左、右两侧的支腿15a以及位于上端的支撑框15b，其中支腿15a分别位于输送轨道5的两侧，支撑框15b位于输送轨道5的正上方，所述的胶喷机械手4安装在支撑框15b上；能够有效的将胶喷机械手4安装在点胶台6的附近，方便胶喷机械手4运动；且能够节省装置的占地空间，不干涉输送轨道5的运转。

如图7-12所示，在所述的输送轨道5的后端设有取料工位16，所述的上下料装置C设置在该取料工位16的后端，上下料装置C包括一取料机械手23，待所述的座框1输送到取料工位16处，所述取料机械手23对座框1进行抓取；具体的说：在所述的取料工位16上设有一顶升托台17，该顶升托台17位于两个输送带5a之间，且顶升托台17下方连接有第一电缸17a，其在第一电缸17a的控制下能够上升或下降；当所述的座框1输送至取料工位16上时，所述的顶升托台17将上升并带动座框1抬起，顶升托台17能够稳定的支撑座框1使得座框1离开输送带5a，从而使得座框1能够停留在该取料工位16处。所述的取料机械手23的自由端设有一水平的用于抓取座框1的取料架18，所述的取料架18为矩形框架结构，取料架18能够自由旋转及升降。如图11-12所示，取料架18上具有两个相邻的夹取单位19，其中每个夹取单位19能够抓取一个座框1；夹取单位19上具有用于吸取座框1的吸嘴组件以及用于夹取座框1的夹爪组件，吸嘴组件包括呈三角形分布的三个吸嘴20，夹爪组件包括位于同一侧的两个间隔的夹爪21；座框1每条边上具有边框1a，对座框1进行抓取时，所述的两个夹爪21将同时抓紧座框1一侧上的边框1a，所述的吸嘴20将吸附在座框1的端面上，从而使得取料架18能够牢牢的抓离座框1。此外，在所述的取料工位16的前端还设有一纵向设置的挡板22，所述的挡板22位于两个输送带5a之间，且挡板22下端连接有第二电缸22a，第二电缸22a能够控制挡板22上下位移；当座框1输送至取料工位16时，所述挡板22将跟随顶升托台17同步上升，挡板22能够挡住其他位于输送带5a上的座框1，避免影响当前进行抓取的座框1；当取料机械手23将座框1取走后，所述的挡板22将与顶升托台17同时下降，使下一块座框1再次被输送至取料工位16进行抓取；布局合理巧妙，使得能够有序的对座框1进行输送并一一抓取。通过该海绵垫粘接运输装置A，能够很方便的对座框1进行粘接海绵垫2，并有序的将粘接完成后的座框1依次取走；且整个过程几乎全自动化；只需操作人员依次将海绵垫2和座框1放入放置工位7上即可，操作非常方便快捷，释放人工劳动力；且能够提高生产效率，提高产能。

如图13所示：粘接好海绵垫2的座框1将被取料机械手23夹取并转移到阻隔棉点胶包裹装置B上进行进一步的包裹；其中如图1、2所示，所述的阻隔棉点胶包裹装置B与海绵垫粘接输送装置A平行并排设置；所述上下料装置C负责夹取座框1并在两者之间转移。下面进一步对阻隔棉点胶包裹装置B的工作过程进行解释。

如图14-30所示，阻隔棉点胶包裹装置B包括用于支撑阻隔棉3的点胶基座24、用于将阻隔棉3与座框1进行包裹的包裹基座25，以及连接在点胶基座24与包裹基座25之间的传送轨道26，传送轨道26上滑动设有能够夹取阻隔棉3的输送架29；操作时只需将阻隔棉3水平放置在点胶基座24上，即可自动化的对阻隔棉3进行喷胶并传输至包裹基座25与座框1包裹。

具体的说：如图14-21所示，所述的点胶基座24上设有用于支撑阻隔棉3的支撑台27以及用以实现支撑台27上下位移的支撑组件(未图示)；所述支撑组件连接在支撑台27下方，支撑组件包括支撑驱动气缸和连接于支撑驱动气缸上的支撑驱动气杆，支撑驱动气杆连接支撑台27。如图14所示，所述的支撑台27的轮廓大小设置为与所述的阻隔棉3的轮廓大小相吻合，且在支撑台27的周围还分别设有向上凸起的定位挡块28，定位挡块28分别位于支撑台27的四边；使得操作人员能够很方便的将阻隔棉3放置在支撑台27上，定位挡块28能够限制阻隔棉3在支撑台27上偏移晃动，使得支撑台27能够稳定的承载阻隔棉3。

所述的胶喷机械手4配置为还能够对支撑台27上的阻隔棉3进行喷胶处理，胶喷机械手4能够从点胶台6的上方旋转至支撑台27的上方，并带动喷嘴4a按预设轨迹沿支撑台27的周缘移动以对阻隔棉3喷胶；且由于支撑台27的轮廓大小设置为与所述的阻隔棉3的轮廓大小相吻合，所以喷胶时刚好能够对阻隔棉外周缘3b进行喷胶。

如图14-17所示，传送轨道26分别设置在点胶基座24的两侧上，所述的输送架29为矩形框架结构，输送架29滑动连接在两个传送轨道26之间；输送架29的两侧分别设有滑座29a，滑座29a滑动连接在传送轨道26上。输送架29配置为用于夹取阻隔棉3并稳定带动阻隔棉3沿传送轨道26滑移，具体是指：所述输送架29的轮廓大小大于阻隔棉3的轮廓大小，在所述的输送架29上设有若干个伸出在输送架29内部的阻隔棉夹爪30，当所述输送架29移动至支撑台27上时，阻隔棉夹爪30位于支撑台27的周围，能够有效夹取阻隔棉3。所述的阻隔棉夹爪30包括一控制基座30a，控制基座30a上设有分别位于上、下两端的上夹片30b以及下夹片30c；控制基座30a为一驱动气缸，上夹片30b与下夹片30c能够分别在驱动气缸的控制下在竖直方向上转动。当输送架29夹取阻隔棉3时，驱动下夹片30c与上夹片30b相向转动靠近以夹紧阻隔棉3；松开阻隔棉3时，控制下夹片30c与上夹片30b相互背离转动以松开阻隔棉3，结构简单有效。且所述的下夹片30c为一夹板，夹紧阻隔棉3时，下夹片30c处于水平状态，能够与阻隔棉3的底面水平接触，避免夹取时损坏阻隔棉3，保持阻隔棉3夹取后仍处于水平状态；所述上夹片30b相应设置为“L”型，使得上夹片30b与下夹片30c之间的夹紧效果更好，消除间隙；如果上夹片30b也为单块夹板结构的话，安装时上夹片30b与下夹片30c之间难免会存在间隙，影响夹取效果；由于阻隔棉3为柔软的片状材质，故而采用上夹片30b及下夹片30c配合能够有效的夹取阻隔棉3，不破坏阻隔棉3的同时，能够有效夹取阻隔棉3。并且，如图16所示，在所述的支撑台27与阻隔棉夹爪30对应的位置处设有避让下夹片30c与上夹片30b运动的缺口31，使得阻隔棉3位于缺口31的部分能够刚好被夹取。

如图19、20所示，当所述的阻隔棉夹爪30夹紧阻隔棉3后，阻隔棉3处于悬空状态，且阻隔棉3保持平整展开且不松弛状态，使得输送架29能够稳定抓取阻隔棉3且平稳的带动阻隔棉3移动。此外，在本实施例中，所述的阻隔棉3具有宽度较窄的窄端以及宽度较宽的宽端，在所述的输送架29靠近窄端的一侧设有2个阻隔棉夹爪30，在输送架29靠近宽端的两个对角上分别设有两个阻隔棉夹爪30，能够有效的抓取阻隔棉3。进一步的说，所述的阻隔棉夹爪30的个数及位置能够根据阻隔棉1的形状大小进行设定，能够适配各种形状的阻隔棉3。

具体的阻隔棉喷胶工作过程为：所述的支撑台27能够带动阻隔棉3上下位移，且支撑台27具有位于低点的预备位置以及位于高点的工作位置；初始状态下，所述的支撑台27处于预备位置，此时由操作人员将单块的阻隔棉3放置在支撑台27上；然后所述的输送架29将移动至点胶基座24的上方，使得阻隔棉夹爪30刚好位于支撑台27的周围；然后所述的支撑台27将带动阻隔棉3上升至工作位置，且该工作位置下，阻隔棉3刚好能够很方便的被阻隔棉夹爪30夹取。随后，所述的胶喷机械手3将沿预设轨迹对阻隔棉3的周缘进行喷胶；喷胶完成后，所述的阻隔棉夹爪30将阻隔棉3夹取，且支撑台27同时再次下降至预备位置；且支撑台27始终是位于输送架29下方的(支撑台27只起到承载阻隔棉3的作用，不会干涉阻隔棉3的夹取和输送)；输送架29则带动阻隔棉位移至包裹基座25处进行下一步包裹处理。

如图21-30所示，所述包裹基座25上设有浮动机构、上下定位机构、侧部定位机构以及包裹机构。具体地说，所述浮动机构包括浮动台32、与浮动台32相连的用以实现浮动台32上下位移的浮动组件；具体而言，所述浮动台32上表面与座框1坐面相匹配，且所述浮动台32上表面呈一定的弧形凹陷状，使浮动台32具有定位座框1功能，包覆稳定性好。所述浮动组件位于浮动台32下方，其包括导向板321、滑动穿设于导向板321的浮动导杆322、套设于浮动导杆322上的第一弹性件323(采用弹簧)，所述浮动导杆322的上端与浮动台32下部连接，第一弹性件323的上端与浮动台32下表面相抵，第一弹性件323的下端与导向板321上表面相抵；在包裹基座25连接有与导向板321垂直设置的底板324，所述导向板321与底板324之间通过螺杆325连接；其中浮动导杆322包括均匀分布的五根，所述底板324设置在五根浮动导杆322的两侧；通过该结构使得浮动台32受到压力能够相对导向板321下移，并且在第一弹性件323的作用下使得浮动台32能够自动上移复位。

如图22、23、26所示，所述上下定位机构包括悬空位于浮动台32上方的定位盘33、连接在定位盘33上方的用以实现定位盘33上下位移的伸缩组件；所述伸缩组件包括竖向设置的伸缩驱动电缸331，所述定位盘33与伸缩驱动电缸331上的伸缩丝杆连接，包括基座25上方设有一悬空的支撑横板332，伸缩丝杆穿过该支撑横板332并连接在定位盘33上；所述定位盘33上还连接有分别位于伸缩丝杆两侧的伸缩导杆333，伸缩导杆333滑动穿设于支撑横板332，有效保证定位盘33上下位移的稳定性。并且，在所述定位盘33的底面设有4个均匀分布的吸盘33a，且吸盘33a由相应的控制器、传感器、真空发生器控制。如图13所示，定位盘33工作时，所述的取料机械手23将与海绵垫2粘接好的座框1从取料工位16处夹取并转移至定位盘33上；所述的座框1被移动送至定位盘33的正下方，当传感器感应到有座框1时，控制器控制真空发生器启动，使吸盘33a将座框1吸附在定位盘33上，使得座框1移动至定位盘33上；为了进一步增强定位的稳定性、准确性，所述座框1的四个角上具有凹槽38，在所述定位盘33的四个角上对应设有与座框1缺口相配合的定位卡柱334，所述定位盘33将座框1吸附，定位盘33上的定位卡柱334分别卡入在座框1的缺口上，从而使得座框1被稳定的限制在定位盘33上，不会发生偏移。

如图21-27所示，当所述的输送架29将喷胶好的阻隔棉3送至包裹基座25处，所述浮动台32将位于阻隔棉3的中心位置处；然后进行阻隔棉3与座框1的包裹工作，所述的定位盘33将会带动座框1下移，座框1先后与阻隔棉3及浮动台32接触并作用于浮动台32下移，使得阻隔棉3与座框1的坐面紧贴包裹；且所述的阻隔棉夹爪30将会随座框1的下压动作而及时松开。所述侧部定位机构包括位于浮动台32四周侧壁处的用以将阻隔棉内周缘3a抵紧在座框侧壁101上的定位侧板34，当定位盘33作用座框1与浮动台32持续下降时，所述的定位侧板23将使得阻隔棉内周缘3a相对座框1上翻并抵紧在座框侧壁101的四周。

如图27-30所示，所述包裹机构包括位于浮动台32四边上的四个包裹推压组件35，包裹推压组件35包括一位于包裹基座25上的滑行压板36以及能够驱动滑行压板36朝浮动台32中心方向来回位移的推拉驱动电缸37；具体而言，驱动所述滑行压板36朝浮动台32中心处移动以进一步使得阻隔棉3压紧包裹在座框底面周缘102上。在所述滑行压板36上还设有一包裹驱动气缸361、与包裹驱动气缸361上的驱动气杆连接的连接板362、位于滑行压板端部且与连接板362铰接的包裹板363；其中连接板362连接有第一铰链销3601，第一铰链销3601铰接有第一铰链3602，包裹板363连接有第二铰链3603，第一铰链3602与第二铰链3603通过第二铰链销3604铰接；如图29所示，当包裹驱动气杆361推动连接板362使包裹板363相对滑行压板36向下翻转，能够进一步的将阻隔棉外周缘3b按压在座框的底部凹槽103的内侧壁上，且阻隔棉外周缘3b上喷胶处理过，从而使得阻隔棉外周缘3b将会与座框1粘接在一起，从而完成阻隔棉3与座框1的包裹粘接，两者不会脱离；阻隔棉3与座框1包裹完成后，所述的定位盘33将会上升复位，所述的滑行压板36以及包裹板363同时移动复位；所述浮动台32将会弹性复位并带动座框1上移。进一步的说，当取料机械手23将座框1转移至定位盘33后，取料机械手23同时会将位于浮动台32上包裹完成的座框1抓离，从而继续对下一个座框1进行包裹工作。取料机械手23能够将需要与阻隔棉3包裹的座框1传递至定位盘33上，使其被定位盘33吸附，且还能够将包覆完成后的座框1成品取走，无需设置多个取料装置，工作环环相扣，严谨有序。

如图1、2所示，在所述的海绵垫粘接输送装置A的两侧均设有阻隔棉点胶包裹装置B；通过两个阻隔棉点胶包裹装置B与一个海绵垫粘接输送装置A相互配合工作，能够能够进一步的提高座框1的加工效率，提高产能。操作时，只需配备两个操作人员，一个操作人员位于点胶台6处，先将海绵垫2放入放置工位7处，待海绵垫2完成喷胶后，再次放入座框1与海绵垫2粘合，然后将与海绵垫2粘合好的座框送入输送轨道5即完成一次操作，重复上述操作即可，操作简单轻松。另一个操作人员位于点胶基座24处，只需负责将阻隔棉3平整的放入支撑台27上即可，操作更加方便。能够基本实现座框1的自动化包裹加工，与传统的人工点胶、粘接、输送、包裹的加工方式相比，无疑大大释放了劳动力，提高了生产效率。

Claims (16)

1.一种座框自动化包裹***，其特征在于包括：

海绵垫粘接输送装置，包括用于将座框与海绵垫粘接的点胶台和胶喷机械手以及用于输送座框的输送轨道；点胶台上设有承托海绵垫及座框的放置工位；点胶台位于输送轨道的前端，且输送轨道位于放置工位的下方；海绵垫预先放置在放置工位上并由胶喷机械手进行喷胶处理，胶喷完成后，座框放入放置工位上与海绵垫粘合；所述放置工位包括用于承托座框的固定支撑部以及转动支撑部；海绵垫与座框粘合后，转动支撑部向下转动以使座框向下滑落至输送轨道；在输送轨道的后端具有取料工位，座框由输送轨道输送并将停留在取料工位上；

阻隔棉点胶包裹装置，其包括点胶基座、包裹基座以及连接在点胶基座与包裹基座之间的传送轨道；传送轨道上设有可沿传送轨道位移的输送架，输送架上设有若干个阻隔棉夹爪；点胶基座上具有能够支撑并带动阻隔棉上下位移的支撑台；胶喷机械手配置为能够自由升降转动并对支撑台上的阻隔棉喷胶处理；阻隔棉喷胶完成后被阻隔棉夹爪夹取，并由输送架输送至包裹基座；支撑台响应于输送架的运动相应升降；

上下料装置，设置在取料工位与包裹基座之间；其包括用于抓取座框的取料机械手，取料机械手的自由端设有取料架，取料架上具有至少两个抓取单位，单个的抓取单位一次能够抓取一个座框；取料机械手将取料工位处与海绵垫粘接好的座框夹取并转移至包裹基座进行包裹；

所述的包裹基座上设有浮动机构、上下定位机构、侧部定位机构以及包裹机构；浮动机构包括能够上下位移调节的浮动台，输送架将阻隔棉移动至该浮动台处；上下定位机构包括悬空位于浮动台上方且能够上下位移的定位盘，取料机械手将取料工位处的座框转移并连接在该定位盘上；定位盘能够带动座框向下位移使座框、阻隔棉由上至下地定位在定位盘和浮动台之间；所述侧部定位机构包括位于浮动台侧壁处的定位侧板，定位盘持续下压使定位侧板将阻隔棉内周缘抵紧在座框侧壁处；所述包裹机构包括设置在浮动台周围的包裹推压组件，包裹推压组件能够朝向浮动台中心处位移，并将凸出于座框侧壁上端的位于阻隔棉内周缘外侧的阻隔棉外周缘包裹在座框底面周缘处。

2.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述放置工位设置在点胶基台的中间位置处；固定支撑部始终处于水平状态，转动支撑部位于固定支持部后端，转动支持部能够保持水平状态或者相对固定支持部向下转动；且所述转动支撑部的两侧镜像设有斜向下设置的滑道；所述转动支撑部向下转动使座框沿滑道向下滑入输送轨道。

3.根据权利要求2所述的座框自动化包裹***，其特征在于：点胶台下方设有一与转动支撑部连接的一电动推杆，电动推杆能够支撑转动支撑部使转动支撑部保持水平状态；电动推杆收缩能够驱动转动支撑部向下转动。

4.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述取料工位上设有一能够上下位移的顶升托台，取料工位的前端还设有一能够升降调节的挡板；顶升托台具有工作状态以及待定状态，工作状态下，顶升托台上升以将位于取料工位上的座框托起离开输送轨道，挡板同步上升以阻挡其他位于输送轨道上的座框，取料机械手将顶升托台托起的座框抓取；待定状态下，顶升托台及挡板下降并复位至输送轨道的下方。

5.根据权利要求4所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述输送轨道包括两条左、右间隔设置的输送带，所述的两条间隔的输送带保持同步运动；顶升托台及挡板均设置在两条输送带之间，顶升托台下端连接有控制其升降的第一电缸，挡板下端连接有控制其升降的第二电缸。

6.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述的支撑台具有位于低处的预备位置以及位于高处的工作位置；阻隔棉预先放置在支撑台上且支撑台处于预备位置，当输送架移动至点胶基座处时，支撑台带动阻隔棉上升至工作位置，胶喷机械手按预设轨迹沿支撑台周缘移动以对阻隔棉外周缘喷胶；喷胶完成后，输送架将阻隔棉夹取，支撑台同时再次下降至预备位置；输送架带动阻隔棉位移至浮动台的正上方。

7.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述输送架为矩形框架结构；当输送架移动至点胶基座处时，阻隔棉夹爪位于支撑台的周围；当输送架移动至包裹基座处时，阻隔棉夹爪位于浮动台的周围。

8.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述的阻隔棉夹爪包括一基座，基座上的上下两端分别设有上夹片和下夹片，上夹片与下夹片均能够在竖直方向上相对基座转动；下夹片与上夹片相向转动以夹紧阻隔棉，下夹片与上夹片相互背离转动以松开阻隔棉。

9.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述取料架呈矩形结构，取料架上具有两个相邻的抓取单位，单个的取料单位包括两个夹爪以及三个吸嘴；两个夹爪位于抓取单位的同一侧，三个吸嘴呈三角形分布。

10.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述定位盘的底部设有吸盘，所述的座框具有底部凹槽；定位盘能够位于座框的底部凹槽内并通过吸盘将座框吸附。

11.根据权利要求10所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述座框的四个边角上具有凹槽，所述定位盘上相应设有能够向下卡入在凹槽内的定位卡柱。

12.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述浮动机构还包括连接在浮动台下方的用以实现浮动台上下位移的浮动组件，浮动组件包括设置在包裹基座底部的导向板、滑动穿设于导向板的浮动导杆、套设于浮动导杆上的第一弹性件，所述浮动导杆的上端与浮动台下部连接，第一弹性件的上端与浮动台下表面相抵，第一弹性件的下端与导向板上表面相抵。

13.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述包裹推压组件分别设置在浮动台的四周，包裹推压组件包括一设置在包裹基座上的滑行压板以及能够驱动该滑行压板朝浮动台中心方向来回位移的推拉驱动电缸；滑行压板朝浮动台中心处移动以将阻隔棉外周缘按压包裹在座框底面周缘上。

14.根据权利要求13所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述滑行压板上还设有连接板、位于滑行压板端部且与连接板铰接的包裹板以及能够驱动连接板位移的包裹驱动气缸；包裹驱动气缸能够推动连接板移动以使包裹板相对滑行压板向下翻转，使得阻隔棉外周缘继续被按压并粘接在座框底部凹槽的内侧壁上。

15.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述的海绵垫粘接输送装置与阻隔棉点胶包裹装置平行并排设置；且在海绵垫粘接输送装置的两侧均设有阻隔棉点胶包括装置。

16.根据权利要求1所述的座框自动化包裹***，其特征在于：所述取料机械手将取料工位上的座框转移至定位盘后，取料机械手同时将位于浮动台处包裹完成的座框抓离。

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