CN113758918A - 一种基于无人机***的材质确定方法和装置 - Google Patents

一种基于无人机***的材质确定方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种基于无人机***的材质确定方法和装置，该方法包括：获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，第一预设角度为第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，第二预设角度为第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息。

Description

一种基于无人机***的材质确定方法和装置
技术领域
本申请涉及材质重建技术领域，具体而言，涉及一种基于无人机***的材质确定方法和装置。
背景技术
传统的物体表面材质重建方法一般是搭建一个灯光框架，将物体输入该灯光框架之中，通过获取不同光照下物体表面的图片从而反算出物体表面的材质信息。
但上述方法一般只针对小物体，对于大场景比如一些大型建筑物并不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种基于无人机***的材质确定方法和装置，用以解决现有材质重建方法一般只针对小物体带来的大型建筑物不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种基于无人机***的材质确定方法，所述无人机***包括拍照无人机、多个照明无人机以及服务器，所述拍照无人机包括相机以及设置在相机的镜头上的第一偏振片，每一所述照明无人机包括光源以及设置在光源出光面上的第二偏振片，所述服务器与多个照明无人机和拍照无人机通信连接，所述方法应用于所述服务器，包括：获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，所述五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，所述第一预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，所述第二预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，所述多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息。
在上述设计的基于无人机***的材质确定方法中，通过利用服务器控制多个照明无人机为待测目标物进行不同场景亮度的打光形成不同场景亮度的场景，利用服务器控制拍照无人机在至少一个预设位置来对不同场景亮度的场景进行拍摄来获得至少一组场景图像，根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图，进而根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息，本方案采用多个照明无人机来实现大场景的灯光框架的搭建，通过拍照无人机来对灯光框架下的大场景进行图像拍摄进而实现大场景的材质确定，解决了现有材质重建方法一般只针对小物体带来的大型建筑物不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题，降低了大场景目标物材质确定的难度以及成本。
在第一方面的可选实施方式中，所述获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，包括：控制所述无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像，其中，所述待拍摄场景由排列形成预设形状的多个照明无人机以及所述待测目标物形成，所述预设形状是以所述拍照无人机为中心建立。
在第一方面的可选实施方式中，所述控制所述无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像，包括：控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对五种不同场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的五张第一图像；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第二预设角度对所述待拍摄场景进行拍摄获得所述五张第一图像对应的第二图像。
在第一方面的可选实施方式中，所述五张第一图像包括第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像、第四场景亮度图像以及第五场景亮度图像，所述控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对五种不同场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的五张第一图像，包括：调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第一场景亮度；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第一场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第一场景亮度图像；调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第二场景亮度；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第二场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第二场景亮度图像；调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第三场景亮度；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第三场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第三场景亮度图像；调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第四场景亮度；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第四场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第四场景亮度图像；调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第五场景亮度；控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第五场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第五场景亮度图像。
在第一方面的可选实施方式中，所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第一场景亮度，包括：控制所有照明无人机的光源熄灭以形成所述第一场景亮度；所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第五场景亮度，包括：调节所有照明无人机的光源的亮度值达到最大以形成所述第五场景亮度。
在第一方面的可选实施方式中，所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第二场景亮度，包括：
以拍照无人机的位置为原点，以拍照无人机的第一偏振片朝向为y轴，以垂直于y轴方向的方向为x轴建立坐标系；根据每一照明无人机的横坐标计算每一照明无人机对应的第一亮度值，根据每一照明无人机的第一亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第二场景亮度；所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第三场景亮度，包括：根据每一照明无人机的纵坐标计算每一照明无人机对应的第二亮度值，根据每一照明无人机的第二亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第三场景亮度；所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第四场景亮度，包括：根据每一照明无人机的横坐标和纵坐标计算每一照明无人机对应的第三亮度值，根据每一照明无人机的第三亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第四场景亮度。
在第一方面的可选实施方式中，所述材料信息图包括颜色贴图、粗糙度贴图以及金属度贴图，所述根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图，包括：根据每一组的所述第五场景亮度图像以及第一场景亮度图像生成对应的颜色贴图；根据每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图；根据每一组的第五场景亮度图像和对应的法线贴图生成对应的粗糙度贴图；根据每一组的第二图像、与第二图像亮度相同的第一图像和对应的法线贴图生成对应的金属度贴图。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图，包括：将每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像进行灰度转化获得对应的第一灰度图像、第二灰度图像、第三灰度图像以及第四灰度图像；将第二灰度图像中每一像素点的R通道值减去第一灰度图像中对应像素点的R通道值获得所述法线贴图中每一像素点的R通道值，将第三灰度图像中每一像素点的G通道值减去第一灰度图像中对应像素点的G通道值获得所述法线贴图中每一像素点的G通道值，将第四灰度图像中每一像素点的B通道值减去第一灰度图像中对应像素点的B通道值获得所述法线贴图中每一像素点的B通道值；根据每一组的法线贴图中每一像素点的R通道值、每一像素点的G通道值以及每一像素点的B通道值生成每一组对应的法线贴图。
在第一方面的可选实施方式中，所述根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息，包括：根据所有的颜色贴图进行建模生成待测目标物的模型并计算所述模型的颜色信息；根据所有的粗糙度贴图和所述模型计算粗糙度信息；根据所有的金属度贴图和所述模型计算金属度信息，以确定所述待测目标物对应的材质信息。
第二方面，本发明实施例提供一种基于无人机***的材质重建装置，所述无人机***包括拍照无人机、多个照明无人机以及服务器，所述拍照无人机包括相机以及设置在相机的镜头上的第一偏振片，每一所述照明无人机包括光源以及设置在光源的出光面上的第二偏振片，所述服务器与多个照明无人机和拍照无人机通信连接，所述装置应用于所述服务器，包括：获取模块，用于获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，所述五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，所述第一预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，所述第二预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，所述多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；生成模块，用于根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；确定模块，用于根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息。
在上述设计的基于无人机***的材质重建装置中，通过利用服务器控制多个照明无人机为待测目标物进行不同场景亮度的打光形成不同场景亮度的场景，利用服务器控制拍照无人机在至少一个预设位置来对不同场景亮度的场景进行拍摄来获得至少一组场景图像，根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图，进而根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息，本方案采用多个照明无人机来实现大场景的灯光框架的搭建，通过拍照无人机来对灯光框架下的大场景进行图像拍摄进而实现大场景的材质确定，解决了现有材质重建方法一般只针对小物体带来的大型建筑物不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题，降低了大场景目标物材质确定的难度以及成本。
第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
第四方面，实施例提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
第五方面，实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面的任一可选的实现方式中的所述方法。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的无人机***结构示意图；
图2为本申请实施例提供的材质确定方法第一流程图；
图3为本申请实施例提供的材质确定方法第二流程图；
图4为本申请实施例提供的材质确定方法第三流程图；
图5为本申请实施例提供的材质确定方法第四流程图；
图6为本申请实施例提供的材质确定方法第五流程图；
图7为本申请实施例提供的材质确定方法第六流程图；
图8为本申请实施例提供的材质确定方法第七流程图；
图9为本申请实施例提供的材质确定方法第八流程图；
图10为本申请实施例提供的材质确定装置结构图；
图11为本申请实施例提供的电子设备结构图。
图标：10-拍照无人机；20-照明无人机；30-服务器；40-待测目标物；300-获取模块；302-生成模块；304-确定模块；306-控制模块；4-电子设备；401-处理器；402-存储器；403-通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
第一实施例
如图1所示，本申请实施例提供一种无人机***，该无人机***包括拍照无人机10、照明无人机20以及服务器30，该拍照无人机10为一架附带相机或摄像机等拍照设备的无人机，该拍照无人机10的相机或摄像机镜头前具有第一偏振片；该照明无人机20的数量为多个，每一照明无人机包括亮度可调的光源以及设置在光源出光面上的第二偏振片，所有的照明无人机20的第二偏振片的朝向一致，该多个照明无人机20用于将待测建筑物包围，进而给待测目标物40进行打光以给待测建筑物提供不同的场景亮度；该服务器30可为具有通信、计算以及存储等功能的计算机等终端设备，该服务器30与拍照无人机10以及照明无人机20进行无线通信，例如可通过4G、5G、蓝牙或WIFI等无线通信方式来向拍照无人机10以及照明无人机20传输控制指令以及获取无人机回传的数据等，例如，该服务器30可无线控制该拍照无人机10以及每一照明无人机20的飞行停止位置、无线控制拍照无人机10的第一偏振片以及每一照明无人机20的第二偏振片的朝向、无线控制该拍照无人机10进行抓拍、无线控制每一照明无人机20的光源亮度等。
第二实施例
本申请实施例提供一种基于第一实施例描述的无人机***的材质确定方法，该方法可应用于第一实施例无人机***中的服务器，如图2所示，该方法具体可包括如下步骤：
步骤S100：获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像。
步骤S102：根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图。
步骤S104：根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息。
在步骤S100中，拍照无人机在一个预设位置时会进行拍摄六次，获得一组场景图像也就是六张图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像。在此基础上，拍照无人机可在多个预设位置都进行拍摄，进而获得多组场景图像。其中，该第一预设角度下拍摄的五张第一图像的场景亮度不同，场景亮度由该多个照明无人机的灯光亮度决定，该第二预设角度下拍摄的一张第二图像的场景亮度与当前预设位置下拍摄的五张第一图像中照片无人机具有亮度的其中一张第一图像保持一致，该第一预设角度表示所有照明无人机的第二偏振片朝向一致的前提下，拍照无人机的第一偏振片的朝向与每一第二偏振片的朝向互相垂直；该第二预设角度表示所有照明无人机的第二偏振片朝向一致的前提下，拍照无人机的第一偏振片的朝向与每一第二偏振片的朝向互相平行；其中，偏振片的朝向是指偏振片的晶片面的方向或者偏振片的法线方向。该场景图像表示的是在多个照明无人机为待测目标物进行打光，拍照无人机对打光后的待测目标物进行拍照获得的图像。
在这里需要说明的是，当拍照无人机在如上所说的第一预设角度也就是第一偏振片和第二偏振片垂直进行拍摄时，由于偏振片具有的属性，只有物体表面的漫反射光纤能够进入相机进而形成图像，在此基础上，拍照无人机在五种场景亮度下拍摄形成五张第一图像；而当拍照无人机在如上所说的第二预设角度也就是第一偏振片和第二偏振片平行进行拍摄时，由于偏振片具有的属性，物体表面的漫反射光线和镜面反射光线都会进入相机进而形成图像，在此基础上，拍照无人机在一个位置拍摄一次获得一张第二图像。
服务器在执行步骤S100获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像之后，即可执行步骤S102。
在步骤S102中，服务器可根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图。该材料信息图包括了反应材质信息的粗糙粗贴图、颜色贴图以及金属度贴图，也就是说服务器会根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的粗糙粗贴图、颜色贴图以及金属度贴图。其中，该粗糙度贴图表示的是物体表面的漫反射属性，颜色贴图表示的是物体表面的颜色属性，金属度贴图表示的是物体表面的镜面反射属性。服务器在通过步骤S102根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图之后，即可执行步骤S104根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息。
在步骤S104中，服务器会根据所有预设位置对应的多张材料信息图来确定待测目标对应的材质信息，当预设位置只有一个时会根据这一个预设位置产生的材料信息图来确定待测目标对应的材质信息；当预设位置有多个时会将每一预设位置对应的材料信息图结合确定待测目标对应的材质信息。
在上述设计的基于无人机***的材质确定方法中，通过利用服务器控制多个照明无人机为待测目标物进行不同场景亮度的打光形成不同场景亮度的场景，利用服务器控制拍照无人机在至少一个预设位置来对不同场景亮度的场景进行拍摄来获得至少一组场景图像，根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图，进而根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息，本方案采用多个照明无人机来实现大场景的灯光框架的搭建，通过拍照无人机来对灯光框架下的大场景进行图像拍摄进而实现大场景的材质确定，解决了现有材质重建方法一般只针对小物体带来的大型建筑物不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题，降低了大场景目标物材质确定的难度以及成本。
在本实施例的可选实施方式中，在步骤S100获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像之前，如图3所示，该方法还包括：
步骤S90：控制拍照无人机到达对应的预设位置，以预设位置为中心建立对应的预设形状。
步骤S91：控制多个照明无人机分布于该预设形状上，其中，该预设形状与待测目标物形成待拍摄场景。
在上述步骤的基础上，步骤S100获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像具体可为：
步骤S1000：控制拍照无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像。
当预设位置只有一个时，服务器只会执行一次步骤S90到步骤S91，进而执行步骤S1000来获取一组场景图像；当预设位置有多个时，对每一预设位置服务器都会执行上述步骤S90到步骤S91来形成每一预设位置的待拍摄场景，进而执行步骤S1000来获取多组场景图像。
在步骤S90中，工作人员可在服务器中存储一个或多个预设位置，服务器根据设定的预设位置控制拍照无人机飞行达到对应的预设位置并保持飞行平稳，然后服务器会以拍照无人机达到的预设位置为中心建立对应的预设形状。例如，可以以拍照无人机当前预设位置为圆心，在过圆心且垂直于拍照无人机的第一偏振片的朝向的平面定义一个半径为r的圆并且该半径为r的圆能够将待测目标物包围，该半径为r的圆即为该预设位置对应的预设形状。在服务器执行步骤S90以预设位置为中心建立对应的预设形状之后，即可执行步骤S91。
在步骤S91中，服务器会控制多个照明无人机排列分布于该建立的预设形状上，以前述的举例为例，服务器会控制多个照明无人机分布于建立的半径为r的圆的圆周上，由于该半径为r的圆是将该待测目标物包围的，因此，在预设形状上的多个照明无人机可有效为待测目标物进行打光进而形成待拍摄场景。在服务器执行步骤S91控制多个照明无人机分布于该预设分布形状上之后，即可执行步骤S1000控制拍照无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像。
在本实施例的可选实施方式中，步骤S1000控制拍照无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像，如图4所示，具体可为对于每一预设位置都执行如下步骤：
步骤S1001：控制所有照明无人机的第二偏振片的朝向一致，并控制拍照无人机的第一偏振片与每一照明无人机的第二偏振片的朝向互相垂直以形成第一预设角度。
步骤S1002：控制拍照无人机对五种不同场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得一组五张第一图像。
步骤S1003：控制拍照无人机的第一偏振片与每一照明无人机的第二偏振片的朝向互相平行以形成第二预设角度。
步骤S1004：控制拍照无人机对待拍摄场景进行拍摄获得五张第一图像对应的第二图像。
当预设位置只有一个时，通过执行上述步骤即可获得一组场景图像；当预设位置有多个时，对每一预设位置执行上述步骤S1001到步骤S1004以获得多组场景图像。
在步骤S1001中，在每一预设位置，服务器都会控制所有照明无人机的第二偏振片的朝向一致，并控制拍照无人机的第一偏振片的朝向与照明无人机的第二偏振片的朝向互相垂直来形成前述所说的第一预设角度。在形成第一预设角度后即可执行步骤S1002。
在步骤S1002中，服务器可控制拍照无人机对五种不同厂家亮度下的待拍摄场景进行拍摄来获得当前预设位置对应的一组场景图像中的五张第一图像，其中，不同场景亮度可通过服务器调节所有照明无人机的灯光亮度来获得。在获得当前预设位置下的五张第一图像之后，即可执行步骤S1003。
在步骤S1003中，服务器会控制拍照无人机位置不变，但会控制拍照无人机的第一偏振片进行旋转，使得拍照无人机的第一偏振片的朝向与每一照明无人机的第二偏振片的朝向一致，也就是互相平行来形成前述所说的第二预设角度。在形成了第二预设角度之后，服务器即可执行步骤S1004控制拍照无人机对待拍摄场景进行拍摄来获得当前位置下五张第一图像对应的第二图像，其中，第二图像的场景亮度可与前述的五张第一图像中的任意一张的场景亮度相同。
在一个预设位置下，服务器通过执行上述步骤S1001到步骤S1004获得了当前预设位置下的一组场景图像，当预设位置为多个时，服务器会重新执行步骤S90控制无人机到达另一预设位置，然后通过步骤S91以及步骤S1001到步骤S1004来获得另一预设位置下的一组场景图像，进而获得多组场景图像。
在本实施例的可选实施方式中，前述步骤S1002拍摄获得的五张第一图像包括第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像、第四场景亮度图像以及第五场景亮度图像，在此基础上，如图5所示，步骤S1002具体可为如下步骤：
步骤S10020：调节所有照明无人机的光源亮度以形成第一场景亮度。
步骤S10021：控制拍照无人机对第一场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得第一场景亮度图像。
步骤S10022：调节所有照明无人机的光源亮度以形成第二场景亮度。
步骤S10023：控制拍照无人机对第二场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得第二场景亮度图像。
步骤S10024：调节所有照明无人机的光源亮度以形成第三场景亮度。
步骤S10025：控制拍照无人机对第三场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得第三场景亮度图像。
步骤S10026：调节所有照明无人机的光源亮度以形成第四场景亮度。
步骤S10027：控制拍照无人机对第四场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得第四场景亮度图像。
步骤S10028：调节所有照明无人机的光源亮度以形成第五场景亮度。
步骤S10029：控制拍照无人机对第五场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得第五场景亮度图像。
在步骤S10020到步骤S10029中，服务器会调节五次场景亮度，在每调节一次场景亮度之后，即可控制拍照无人机进行一次拍摄获得对应的场景亮度图像。其中，上述的第一场景亮度、第二场景亮度、第三场景亮度、第四场景亮度以及第五场景亮度可为亮度依次增加的形式，也可以为亮度依次减弱的形式，还可以为亮度无规律的形式，只需保持五种场景亮度的亮度情况不一样即可。
以下为上述调节亮度的多种实现形式中的一种，如图6所示，步骤S10020调节所有照明无人机的光源亮度以形成第一场景亮度具体可为：
步骤S100200：控制所有照明无人机的光源熄灭以形成第一场景亮度。
步骤S10022调节所有照明无人机的光源亮度以形成第二场景亮度具体可为：
步骤S100220：以拍照无人机的位置为原点，以拍照无人机的第一偏振片朝向为y轴，以垂直于y轴方向的方向为x轴建立坐标系，根据每一照明无人机的横位置坐标计算每一照明无人机对应的第一亮度值，根据每一照明无人机的第一亮度值调节对应照明无人机的亮度形成第二场景亮度。
步骤S10024调节所有照明无人机的光源亮度以形成第三场景亮度具体可为：
步骤S100240：根据每一照明无人机的纵坐标计算每一照明无人机对应的第二亮度值，根据每一照明无人机的第二亮度值调节对应照明无人机的亮度形成第三场景亮度。
步骤S10026调节所有照明无人机的光源亮度以形成第四场景亮度具体可为：
步骤S100260：根据每一照明无人机的横坐标和纵坐标计算每一照明无人机对应的第三亮度值，根据每一照明无人机的第三亮度值调节对应照明无人机的亮度形成第四场景亮度。
步骤S10028调节所有照明无人机的光源亮度以形成第五场景亮度具体可为：
步骤S100280：调节所有照明无人机的光源的亮度值达到最大以形成第五场景亮度。
在上述设计的调节亮度的一种实现方式中，第一场景亮度图像为所有照明无人机灯光不亮的情况下拍摄获得的图像，第五场景亮度图像为所有照明无人机灯光亮度值达到最大的情况下拍摄获得的图像。
在步骤S100220、S100240以及S100260中，第二场景亮度、第三场景亮度以及第四场景亮度与每个照明无人机的位置相关。在上述步骤中，会以拍照无人机的位置为原点建立坐标系，建立的坐标系中y轴可以以拍照无人机的第一偏振片的朝向的方向为y轴，以垂直与y轴方向为x轴，进而建立坐标系；除了上述建立的坐标系以外也可以以其他任意方向为y轴，垂直于y轴的方向为x轴，进而建立坐标系。
当前述所说的预设形状是圆形时，在上述建立的坐标系的基础上，第二场景亮度是通过照明无人机的横位置坐标和第一预设亮度公式计算第一亮度值，第三场景亮度是通过照明无人机的纵位置坐标和第二预设亮度公式计算第二亮度值，第四场景亮度是通过照明无人机的横纵坐标和第三预设亮度公式计算第三亮度值。其中，第一预设亮度公式具体可为
Figure BDA0002524692210000141
第二预设亮度具体可为
Figure BDA0002524692210000142
第三预设亮度公式具体可为
Figure BDA0002524692210000143
其中上述公式中的x为对应照明无人机的横坐标，y为在设计的坐标系下对应照明无人机的纵坐标，r为预设形状圆的半径，maxI为对应照明无人机的最大亮度值。
通过上述方式即可实现三种不同的场景亮度进而获得第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像，并且在实现每一种场景亮度中由于每一照明无人机的位置是不同的，因此，每一照明无人机得到的亮度值是不同的，进而使得照明无人机的亮度值会随着与拍照无人机的距离进行变化，例如，远距离的照明无人机的亮度更强，近距离的无人机亮度更弱，以此来保持所有照明无人机对待测目标物的打光保持一致，使得拍摄的一张图像中亮度。
在本实施例的可选实施方式中，前面已经描述到材料信息图包括颜色贴图、粗糙粗贴图以及金属度贴图，步骤S102根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图，如图7所示，具体可为如下步骤：
步骤S1020：根据每一组的第五场景亮度图像以及第一场景亮度图像生成对应的颜色贴图。
步骤S1021：根据每一组的第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图。
步骤S1022：根据每一组的第五场景亮度图像和对应的法线贴图生成对应的粗糙度贴图。
步骤S1023：根据每一组的第二图像、与第二图像亮度相同的第一图像和对应的法线贴图生成对应的金属度贴图。
在前述所说的第五场景亮度图像为所有照明无人机灯光亮度值达到最大的情况下拍摄获得的图像，第一场景亮度图像为所有照明无人机灯光不亮的情况下拍摄获得的图像，因此，可执行步骤S1020通过第五场景亮度图像与第一场景亮度图像来生成对应的颜色贴图。具体的，对于同一组中的第五场景亮度图像和第一场景亮度图像中的任意同一像素点，可通过第五场景亮度图像中该位置的像素对应的值减去第一场景亮度图像中该位置的像素的值来获得对应的颜色贴图的该位置的像素的值，进而将图像中每一位置执行上述操作来获得该组对应的颜色贴图的所有位置的像素的值进而获得对应的颜色贴图。
在步骤S1021中，由于第一场景亮度图像为所有照明无人机灯光不亮的情况下拍摄获得的图像，在此基础上，通过第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图，如图8所示，具体可为如下步骤：
步骤S10210：将每一组的第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像进行灰度转化获得对应的第一灰度图像、第二灰度图像、第三灰度图像以及第四灰度图像。
步骤S10211：将第二灰度图像中每一像素点的R通道值减去第一灰度图像中对应像素点的R通道值获得法线贴图中每一像素点的R通道值，将第三灰度图像中每一像素点的G通道值减去第一灰度图像中对应像素点的G通道值获得法线贴图中每一像素点的G通道值，将第四灰度图像中每一像素点的B通道值减去第一灰度图像中对应像素点的B通道值获得法线贴图中每一像素点的B通道值。
步骤S10212：根据每一组的法线贴图中每一像素点的R通道值、每一像素点的G通道值以及每一像素点的B通道值生成每一组对应的法线贴图。
在上述设计的步骤中，服务器会将第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像转化为灰度图，进而执行步骤S10211组合生成新的图片，也就是通过第二灰度图像中每一像素点的R通道值减去第一灰度图像中对应像素点的R通道值获得法线贴图中每一像素点的R通道值，将第三灰度图像中每一像素点的G通道值减去第一灰度图像中对应像素点的G通道值获得法线贴图中每一像素点的G通道值，将第四灰度图像中每一像素点的B通道值减去第一灰度图像中对应像素点的B通道值获得法线贴图中每一像素点的B通道值，进而生成对应的法线贴图。
具体的，假设第一灰度图像为m1、第二灰度图像为m2、第三灰度图像为m3和第四灰度图像为m4，在图片任意一位置m1的灰度图对应的值为v1，m2的灰度图对应的值为v2，m3的灰度图对应的值为v3，m4的灰度图对应的值为v4，则可以构造一个向量值(v2-v1,v3-v1,v4-v1),该向量为该像素点的法线方向，所有的像素点的向量值，可以用一个3通道的图片存储，就是法线贴图。
在执行上述步骤生成法线贴图的基础上，步骤S1022根据每一组的第五场景亮度图像和对应的法线贴图生成对应的粗糙度贴图，具体可为计算法线贴图上每个像素点和单位法线间的夹角θ，将第五场景亮度图像转换为第五灰度图像，进而通过第五灰度图像在每个像素除以tanθ即可生成粗糙度贴图，由于在拍摄第一图像时，第一偏振片和第二偏振片是互相垂直的，因此，在拍摄第一图像时拍照无人机的相机只会接收到漫反射光线，因此可利用第五场景亮度图像和法线贴图来获得只表示待测目标物漫反射属性的粗糙度贴图。
在执行上述步骤生成法线贴图的基础上，步骤S1023根据每一组的第二图像、与第二图像亮度相同的第一图像和对应的法线贴图生成对应的金属度贴图，具体可为：将第二图像的每一位置的像素值减去与其亮度相同的第一图像的对应位置像素值获得减去后获得的图像，将减去后获得的图像转化为灰度图，进而利用减去后转化得到的灰度图在每个像素除以tanθ即可生成金属度贴图，拍摄第一图像时，相机偏振片和光源偏振片垂直，只有物体表面的漫反射光线能进入相机，拍摄第二图像时，相机偏振片和光源偏振片平行，包含物体表面的漫反射光线和镜面反射光线，通过第二图像减去亮度相同的第一图像来只得到物体表面的镜面反射光线，进而通过法线图来生成表示待测目标物表面的镜面反射属性的金属度贴图。
在本实施例的可选实施方式中，在上述基础上，步骤S104根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息，如图9所示，具体可为如下步骤：
步骤S1040：根据所有的颜色贴图进行建模生成待测目标物的模型并计算模型的颜色信息。
步骤S1042：根据所有的粗糙度贴图和模型计算粗糙度信息。
步骤S1044：根据所有的金属度贴图和模型计算金属度信息，以确定待测目标物对应的材质信息。
在上述步骤中，服务器在获得所有预设位置对应的颜色贴图、粗糙度贴图以及金属贴图之后，服务器会利用所有的颜色贴图进行模型重建，生成重建好的三维模型和实际的颜色信息/颜色贴图，再利用重建好的三维模型以及所有的粗糙度贴图进而计算待测目标物的实际的粗糙粗信息/粗糙度贴图，利用所有的金属度贴图和重建好的三维模型来计算待测目标物的实际的金属度信息/金属度贴图。
第三实施例
图10出示了本申请提供的基于无人机***的材质确定装置的示意性结构框图，应理解，该无人机***为第一实施例所描述的无人机***，该装置与上述图2至图9中服务器执行的方法实施例对应，能够执行第二实施例中服务器执行的方法涉及的步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。该装置包括至少一个能以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在装置的操作***(operating system，OS)中的软件功能模块。具体地，该装置包括：获取模块300，用于获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，第一预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，第二预设角度为第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；生成模块302，用于根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；确定模块304，用于根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息。
在上述设计的基于无人机***的材质确定装置中，通过利用服务器控制多个照明无人机为待测目标物进行不同场景亮度的打光形成不同场景亮度的场景，利用服务器控制拍照无人机在至少一个预设位置来对不同场景亮度的场景进行拍摄来获得至少一组场景图像，根据每一组场景图像中的五张第一图像以及对应的第二图像来生成对应预设位置的材料信息图，进而根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息，本方案采用多个照明无人机来实现大场景的灯光框架的搭建，通过拍照无人机来对灯光框架下的大场景进行图像拍摄进而实现大场景的材质确定，解决了现有材质重建方法一般只针对小物体带来的大型建筑物不适用，限制了材质重建的应用范围，同时针对大场景搭建比大场景还大的灯光框架具有难度高和成本高的问题，降低了大场景目标物材质确定的难度以及成本。
在本实施例的可选实施方式中，该装置还包括控制模块306，用于控制拍照无人机到达对应的预设位置，以预设位置为中心建立对应的预设分布形状，控制多个照明无人机分布于预设分布形状上，其中，预设分布形状与待测目标物形成待拍摄场景；以及控制拍照无人机在至少一个预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得至少一组场景图像。
第四实施例
如图11所示，本申请提供一种电子设备4，包括：处理器401和存储器402，处理器401和存储器402通过通信总线403和/或其他形式的连接机构(未标出)互连并相互通讯，存储器402存储有处理器401可执行的计算机程序，当计算设备运行时，处理器401执行该计算机程序，以执行时执行第二实施例、第二实施例的任一可选的实现方式中的方法，例如步骤S100到步骤S104：获取拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像；根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定待测目标物对应的材质信息。
本申请提供一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行第二实施例、第二实施例的任一可选的实现方式中的方法。
其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory,简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory,简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory,简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory,简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory,简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第二实施例、第二实施例的任一可选的实现方式中的所述方法。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于无人机***的材质确定方法，其特征在于，所述无人机***包括拍照无人机、多个照明无人机以及服务器，所述拍照无人机包括相机以及设置在相机的镜头上的第一偏振片，每一所述照明无人机包括光源以及设置在光源的出光面上的第二偏振片，所述服务器与多个照明无人机和拍照无人机通信连接，所述方法应用于所述服务器，包括：
获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，所述五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，所述第一预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，所述第二预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，所述多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；
根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；
根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，包括：
控制所述无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像，其中，所述待拍摄场景由分布形成预设形状的多个照明无人机以及所述待测目标物形成，所述预设形状是以所述拍照无人机为中心建立。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机在每一预设位置对对应的待拍摄场景进行拍摄获得对应的一组场景图像，包括：
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对五种不同场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的五张第一图像；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第二预设角度对所述待拍摄场景进行拍摄获得所述五张第一图像对应的第二图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述五张第一图像包括第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像、第四场景亮度图像以及第五场景亮度图像，所述控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对五种不同场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的五张第一图像，包括：
调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第一场景亮度；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第一场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第一场景亮度图像；
调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第二场景亮度；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第二场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第二场景亮度图像；
调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第三场景亮度；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第三场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第三场景亮度图像；
调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第四场景亮度；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第四场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第四场景亮度图像；
调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第五场景亮度；
控制所述拍照无人机在每一预设位置通过第一预设角度对所述第五场景亮度下的待拍摄场景进行拍摄获得每一预设位置对应的第五场景亮度图像。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第一场景亮度，包括：
控制所有照明无人机的光源熄灭以形成所述第一场景亮度；
所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第五场景亮度，包括：
调节所有照明无人机的光源的亮度值达到最大以形成所述第五场景亮度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第二场景亮度，包括：
以拍照无人机的位置为原点，以拍照无人机的第一偏振片朝向为y轴，以垂直于y轴方向的方向为x轴建立坐标系；
根据每一照明无人机的横坐标计算每一照明无人机对应的第一亮度值，根据每一照明无人机的第一亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第二场景亮度；
所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第三场景亮度，包括：
根据每一照明无人机的纵坐标计算每一照明无人机对应的第二亮度值，根据每一照明无人机的第二亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第三场景亮度；
所述调节所有照明无人机的光源亮度以形成所述第四场景亮度，包括：
根据每一照明无人机的横坐标以及纵坐标计算每一照明无人机对应的第三亮度值，根据每一照明无人机的第三亮度值调节对应照明无人机的亮度形成所述第四场景亮度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述材料信息图包括颜色贴图、粗糙度贴图以及金属度贴图，所述根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图，包括：
根据每一组的所述第五场景亮度图像以及第一场景亮度图像生成对应的颜色贴图；
根据每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图；
根据每一组的第五场景亮度图像和对应的法线贴图生成对应的粗糙度贴图；
根据每一组的第二图像、与第二图像亮度相同的第一图像和对应的法线贴图生成对应的金属度贴图。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像生成对应的法线贴图，包括：
将每一组的所述第一场景亮度图像、第二场景亮度图像、第三场景亮度图像以及第四场景亮度图像进行灰度转化获得对应的第一灰度图像、第二灰度图像、第三灰度图像以及第四灰度图像；
将第二灰度图像中每一像素点的R通道值减去第一灰度图像中对应像素点的R通道值获得所述法线贴图中每一像素点的R通道值，将第三灰度图像中每一像素点的G通道值减去第一灰度图像中对应像素点的G通道值获得所述法线贴图中每一像素点的G通道值，将第四灰度图像中每一像素点的B通道值减去第一灰度图像中对应像素点的B通道值获得所述法线贴图中每一像素点的B通道值；
根据每一组的法线贴图中每一像素点的R通道值、每一像素点的G通道值以及每一像素点的B通道值生成每一组对应的法线贴图。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息，包括：
根据所有的颜色贴图进行建模生成待测目标物的模型并计算所述模型的颜色信息；
根据所有的粗糙度贴图和所述模型计算粗糙度信息；
根据所有的金属度贴图和所述模型计算金属度信息，以确定所述待测目标物对应的材质信息。
10.一种基于无人机***的材质重建装置，其特征在于，所述无人机***包括拍照无人机、多个照明无人机以及服务器，所述拍照无人机包括相机以及设置在相机的镜头上的第一偏振片，每一所述照明无人机包括光源以及设置在光源的出光面上的第二偏振片，所述服务器与多个照明无人机和拍照无人机通信连接，所述装置应用于所述服务器，包括：
获取模块，用于获取所述拍照无人机在至少一个预设位置拍摄的至少一组场景图像，每一组场景图像包括在对应预设位置的第一预设角度下拍摄的五张第一图像以及第二预设角度下拍摄的一张第二图像，其中，所述五张第一图像的场景亮度不同，每一场景图像内包括待测目标物，所述第一预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相垂直，所述第二预设角度为所述第一偏振片与第二偏振片的朝向互相平行，所述多个照明无人机的第二偏振片朝向一致；
生成模块，用于根据每一组的五张第一图像以及对应的第二图像生成对应预设位置的材料信息图；
确定模块，用于根据所有预设位置对应的多张材料信息图确定所述待测目标物对应的材质信息。
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