CN113739809A - 地图数据收集装置以及存储地图数据收集用计算机程序的存储介质 - Google Patents

Abstract

提供能用少的处理量判定是否对地图数据进行更新的地图数据收集装置和存储地图数据收集用计算机程序的存储介质。地图数据收集装置收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息，具有：存储部(42)，其存储包含一个或多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据；输入部(41)，其输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；和判定部(51)，其参照存储部存储的地图数据，选择存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、第2道路特征物的属性信息以及该第1道路特征物与第2道路特征物的距离，判定是否更新地图数据。

Description

地图数据收集装置以及存储地图数据收集用计算机程序的存 储介质

技术领域

本发明涉及地图数据收集装置以及存储地图数据收集用计算机程序的存储介质。

背景技术

对于车辆的自动驾驶***为了对车辆进行自动控制而参照的高精度的道路的地图数据，要求其准确地表示与道路有关的信息。地图数据具有道路以及道路周边的车道区划线、标识或者构造物等的道路特征物的位置信息。

有时车道区划线、标识或者构造物等的道路特征物发生了变更、位置发生了移动。于是，在地图数据中优选这些道路特征物的信息总是处于新的状态。

于是，提出了如下方案：在车辆的行驶期间中检测到的道路特征物的信息被发送给对地图数据进行管理的服务器，在服务器中，对车辆发送来的道路特征物的信息和已经登记于地图数据的道路特征物的信息进行比较，进行地图数据的更新(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2014－228526号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在此，由于地图数据包含许多与道路特征物有关的信息，因此，优选与判定是否对道路特征物的信息进行更新相伴的处理量少。

于是，本发明的目的在于提供能够用少的处理量判定是否对地图数据进行更新的地图数据收集装置。

用于解决问题的技术方案

根据一个实施方式，提供地图数据收集装置。该地图数据收集装置是收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息的地图数据收集装置，具有：存储部，其存储包含一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据；输入部，其输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；以及判定部，其参照存储部存储的地图数据，选择存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、第2道路特征物的属性信息、该第1道路特征物与第2道路特征物的距离，判定是否对地图数据进行更新。

在该地图数据收集装置中，优选判定部在所选择的一个第1道路特征物与第2道路特征物的距离为预定阈值以下、且所选择的一个第1道路特征物的属性信息与第2道路特征物的属性信息不同的情况下，判定为对地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选判定部在所选择的一个第1道路特征物与第2道路特征物的距离比预定阈值大、且所选择的一个第1道路特征物的属性信息与第2道路特征物的属性信息相同的情况下，判定为对地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选判定部在所选择的一个第1道路特征物与第2道路特征物的距离比预定阈值大、且所选择的一个第1道路特征物的属性信息与第2道路特征物的属性信息不同的情况下，判定为对地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选判定部在所选择的一个第1道路特征物与第2道路特征物的距离为预定阈值以下、且所选择的一个第1道路特征物的属性信息与第2道路特征物的属性信息相同的情况下，判定为不对地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选还具有更新部，该更新部在判定为进行更新的情况下，基于第2道路特征物的位置和属性信息，对存储于存储部的地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选判定部每当针对所选择的一个第1道路特征物判定为对地图数据进行更新时，对判定为对地图数据进行更新的次数进行计数，更新部在针对所选择的一个第1道路特征物判定为对地图数据进行更新的次数达到了预定数的情况下，基于在该一个第1道路特征物的判定中所使用了的预定数的第2道路特征物的位置和属性信息，对地图数据进行更新。

另外，在该地图数据收集装置中，优选存储部针对多个道路区间分别存储有包含与该道路区间关联的一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据，判定部针对经由输入部所输入了的位于一个道路区间的第2道路特征物的每一个，从在地图数据中与该道路区间关联的第1道路特征物中选择存在于与该第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于所选择的一个第1道路特征物的属性信息、该第2道路特征物的属性信息以及所选择的一个第1道路特征物与该第2道路特征物的距离，判定是否对地图数据进行更新，将未成为判定的对象的第2道路特征物判定为是新的道路特征物。

根据其他实施方式，提供存储地图数据收集用计算机程序的非瞬时性的存储介质。该地图数据收集用计算机程序是收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息的计算机程序，使处理器执行：经由输入部输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；参照存储部存储的包含一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据，选择存在于与所述第2道路特征物的位置最近的位置的一个所述第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、所述第2道路特征物的属性信息以及该第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离，判定是否对所述地图数据进行更新。

发明的效果

本发明涉及的地图数据收集装置实现能够用少的处理量判定是否对地图数据进行更新这一效果。

附图说明

图1是安装有地图数据收集装置的地图数据收集***的概略结构图。

图2是车辆的概略结构图。

图3是服务器的硬件结构图。

图4是地图数据收集处理中的车辆的动作流程图。

图5是地图数据收集处理中的服务器的动作流程图。

图6是服务器的处理器的判定部的动作流程图。

图7是服务器的处理器的更新部的动作流程图。

标号说明

1 地图数据收集***

2 车辆

11 摄像头

12 无线通信终端

13 测位信息接收机

14 导航装置

15 地图数据取得装置

16 车内网络

21 通信接口

22 存储器

23 处理器

24 信号线

31 检测部

32 数据生成部

3 服务器

41 通信接口

42 储存装置

421 地图数据

43 存储器

44 处理器

45 信号线

51 判定部

52 更新部

4 网络

5 基站

具体实施方式

图1是安装有地图数据收集装置的地图数据收集***的概略结构图。以下，参照图1对本说明书所公开的地图数据收集***1的概要进行说明。

在本实施方式中，地图数据收集***1具有搭载于至少一个车辆2的地图数据取得装置15和服务器3。地图数据取得装置15例如通过对经由网关(未图示)等而与连接有服务器3的通信网络4连接的无线基站5进行访问，从而经由基站5以及通信网络4而与服务器3连接。在图1中，仅图示了一个车辆2，但地图数据收集***1也可以具有多个车辆2。同样地，也可以是多个基站5连接于通信网络4。

当车辆2在道路R上行驶期间，地图数据取得装置15使用作为配置于车辆2的传感器的一个例子的摄像头11，取得表示了车辆周边的环境的摄像头图像C。在图1所示的例子中，地图数据取得装置15取得包含道路标识X1的摄像头图像C，该道路标识X1表示最高速度为50km/h这一情况。

地图数据取得装置15对在摄像头图像C内表示的道路特征物X1的位置以及属性信息进行检测。道路特征物的位置例如由将实际空间中的预定的基准位置作为原点的世界坐标系表示。道路特征物的属性信息例如表示车道区划线、暂时停止线或速度表示等的道路标示、或者速度表示等的道路标识或信号机等的构造物的种类。地图数据取得装置15经由基站5以及通信网络4而向服务器3发送所检测到的道路特征物(以下也称为检测道路特征物)X1的位置以及属性信息。

服务器3包括被输入从地图数据取得装置15检测到的道路特征物X1的位置以及属性信息的通信I/F41、存储地图数据421的储存装置42、以及判定是否进行地图的更新的判定部51等。

判定部51对包含一个或者多个登记道路特征物的位置以及属性信息的地图数据421进行参照，选择存在于与检测道路特征物X1的位置最近的位置的、登记于地图数据421的一个道路特征物(以下也称为登记道路特征物)X2。

判定部51基于所选择的登记道路特征物X2的属性信息、检测道路特征物X1的属性信息以及所选择的登记道路特征物X2与检测道路特征物X1的距离，判定是否对地图数据421进行更新。图1的地图D是摘录了地图数据421的一部分的地图，是沿着道路R而基于位置信息配置了检测道路特征物X1和登记道路特征物X2的地图。

在地图数据收集***1中，也可以包括多个车辆2，但关于地图数据收集处理，各车辆2具有相同的结构、且执行相同的处理即可，因此，以下对一个车辆2进行说明。

图2是车辆2的概略结构图。车辆2具有对车辆2前方的环境进行拍摄的摄像头11、无线通信终端12、测位信息接收机13、导航装置14以及地图数据取得装置15等。进一步，车辆2也可以具有LiDAR传感器这样的用于对到车辆2周围的物体为止的距离进行测定的测距传感器(未图示)。

摄像头11、无线通信终端12、测位信息接收机13、导航装置14以及地图数据取得装置15经由遵循了控制器区域网络这样的标准的车内网络16而以能够通信的方式相连接。

摄像头11例如以朝向车辆2的前方的方式安装于车辆2的车室内。摄像头11以预定的周期取得表示了车辆2前方的预定区域的环境的摄像头图像C。摄像头图像C可以表示车辆2前方的预定区域内所包含的路面上的车道区划线等的道路特征物。通过摄像头11生成的图像既可以是彩色图像，或者也可以是灰度图像。摄像头11是配置于车辆2的传感器的一个例子，具有CCD或者C－MOS等的由对可见光具有灵敏度的光电变换元件的阵列构成的二维检测器、和在该二维检测器上成像成为拍摄对象的区域的像的拍摄光学***。

无线通信终端12是通信部的一个例子，是执行遵循了预定的无线通信标准的无线通信处理的设备，例如通过对基站5进行访问，经由基站5以及通信网络4而与服务器3连接。

测位信息接收机13输出表示车辆2的当前地的测位信息。例如，测位信息接收机13可以设为GPS接收机。测位信息接收机13每当以预定的接收周期取得测位信息时，向导航装置14和地图数据取得装置15输出测位信息和取得了测位信息的测位信息取得时刻。

导航装置14基于导航用地图数据、车辆2的目的地以及车辆2的当前地，生成车辆2的从当前地到目的地的行驶路线。导航装置14使用测位信息接收机13输出的测位信息来作为车辆2的当前地。导航装置14每当生成行驶路线时，经由车内网络16向地图数据取得装置15输出该行驶路线。

地图数据取得装置15执行：检测处理，对在摄像头图像C内表示的道路特征物的位置以及属性信息进行检测；和数据生成处理，生成包含所检测到的道路特征物的位置以及属性信息的取得数据，向服务器3发送该取得数据。为此，地图数据取得装置15具有通信接口21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23经由信号线24相连接。

通信接口(I/F)21是车内通信部的一个例子，具有用于将地图数据取得装置15连接于车内网络16的接口电路。即，通信接口21经由车内网络16而与摄像头11、无线通信终端12、测位信息接收机13以及导航装置14等连接。通信接口21每当被从处理器23给与检测道路特征物的位置以及属性信息时，向无线通信终端12发送所被给与的检测道路特征物的位置以及属性信息。

存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在通过地图数据取得装置15的处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序以及各种数据、对车辆2进行识别的车辆ID等。车辆ID例如能够使用于在服务器3与多个车辆2进行通信的情况下对各车辆2进行识别。

处理器23具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其***电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他运算电路。在处理器23具有多个CPU的情况下，也可以按CPU而具有存储器。处理器23执行检测处理和数据生成处理。

处理器23具有：检测部31，其对在摄像头图像C内表示的道路特征物的位置和属性信息进行检测；和数据生成部32，其生成包含所检测到的道路特征物的位置和属性信息的数据，向服务器3发送该数据。处理器23具有的这些各部例如是由在处理器23上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器23具有的这些各部也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。

图3是服务器3的硬件结构图。服务器3具有通信接口41、储存装置42、存储器43以及处理器44等。通信接口41、储存装置42、存储器43以及处理器44经由信号线45相连接。服务器3也可以还具有键盘和鼠标这样的输入装置和液晶显示器这样的显示装置。

通信接口41是输入部的一个例子，具有用于将服务器3连接于通信网络4的接口电路。并且，通信接口41构成为能够经由通信网络4以及基站5而与车辆2进行通信。

储存装置42是存储部的一个例子，例如具有硬盘装置或者光记录介质及其访问装置。并且，储存装置42存储通过处理器44进行更新的地图数据421等。储存装置42也可以还存储车辆2的车辆ID。进一步，储存装置42也可以存储在处理器44上执行的、用于执行与地图数据收集处理关联的服务器3的处理的计算机程序。

地图数据421具有对表示于地图的各个道路的行驶条件进行规定的道路特征物(例如车道区划线、暂时停止线、速度表示这样的道路标示、道路标识或者信号机等)的位置和属性信息。登记于地图数据421的多个道路特征物(登记道路特征物)分别根据对道路特征物进行识别的道路特征物识别信息(道路特征物ID)进行识别。登记道路特征物的位置和属性信息与该道路特征物ID相关联地登记在地图数据421中。登记道路特征物与该登记道路特征物所位于的道路区间关联地登记于地图数据421。

存储器43是存储部的其他一个例子，例如具有非易失性的半导体存储器和易失性的半导体存储器。并且，存储器43暂时性地存储执行地图数据收集处理中的与服务器3关联的处理的期间中所生成的各种数据、和从车辆2接收到的检测道路特征物的位置和属性信息这样的通过与车辆2的通信取得的各种数据等。

处理器44具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其***电路。处理器44也可以还具有逻辑运算单元或者数值运算单元这样的其他运算电路。并且，处理器44执行地图数据收集处理中的与服务器3关联的处理。

处理器44具有：判定部51，其基于检测道路特征物的位置和属性信息，判定是否对地图数据421进行更新；和更新部52，其对地图数据进行更新。处理器44具有的这些各部例如是由在处理器44上工作的计算机程序实现的功能模块。或者，处理器44具有的这些各部也可以是设置于处理器44的专用的运算电路。

图4是地图数据收集处理中的车辆的动作流程图。在地图数据收集***1中，车辆2的数据取得装置15在车辆2的行驶期间中按照图4所示的动作流程图反复执行地图数据取得处理。

作为配置于车辆2的传感器的一个例子的摄像头11在车辆2的行驶期间中取得表示了车辆2周边的环境的摄像头图像C(步骤S101)。摄像头11每当取得摄像头图像C时，经由车内网络16向地图数据取得装置15输出摄像头图像C和取得了摄像头图像C的摄像头图像取得时刻。此外，摄像头图像C也可以被使用于对车辆2的当前地进行推定的处理，并且，被使用于对车辆2周围的其他物体进行检测的处理。

车辆2的数据取得装置15进行摄像头图像C内所表示了的道路特征物的检测以及道路特征物的位置的推定(步骤S102)。数据取得装置15中的处理器23的检测部31对从摄像头11输入的摄像头图像C所表示了的道路特征物进行检测，且对在摄像头图像C内检测到的道路特征物的属性信息进行检测，并且，对该道路特征物的位置进行推定。

例如，检测部31通过将摄像头图像C输入到识别器，对所输入的摄像头图像C中所表示了的道路特征物进行检测。检测部31例如可以使用被预先进行了学习以使得从所输入的摄像头图像C检测该摄像头图像C所表示了的道路特征物的深度神经网络(DNN)来作为那样的识别器。检测部31例如可以使用Single Shot MultiBox Detector(SSD)或者FasterR-CNN这样的具有卷积神经网络型的架构的DNN来作为那样的DNN。在该情况下，通过检测部31将摄像头图像C输入到识别器，该识别器在所输入的摄像头图像C上的各种各样的区域中，按成为检测对象的道路特征物的种类(例如车道区划线、人行横道、临时停止线等)，算出对该道路特征物表示于该区域的可靠性进行表示的置信度，判定为在关于某一种类的道路特征物的置信度成为预定的检测阈值以上的区域表示有该种类的道路特征物。并且，识别器输出对在所输入的摄像头图像C上包含成为检测对象的道路特征物的区域(例如成为检测对象的道路特征物的外接矩形，以下称为物体区域)进行表示的信息、以及对物体区域所表示了的道路特征物的种类进行表示的属性信息。

或者，检测部31也可以使用DNN以外的识别器。例如，检测部31也可以使用支持向量机(SVM)来作为识别器，该支持向量机(SVM)预先被进行了学习以使得将从设定于图像上的窗算出的特征量(例如Histograms of Oriented Gradients(梯度方向直方图)，HOG)作为输入，并输出在该窗表示有成为检测对象的道路特征物的置信度。检测部31通过一边对设定于摄像头图像C上的窗的位置、尺寸以及纵横比进行各种各样的变更，一边从该窗算出特征量，并将所算出的特征量输入到SVM，从而关于该窗求出置信度。并且，检测部31在置信度为预定的检测阈值以上的情况下，将该窗作为表示有成为检测对象的道路特征物的物体区域。

检测部31基于与从摄像头图像C检测到的物体区域的重心对应的从摄像头11起的方位、车辆2的位置、行进方向以及摄像头11的拍摄方向和视场角这样的内部参数，对在该物体区域所表示的地物的位置进行推定。并且，检测部31向数据生成部32通知所检测到的道路特征物(检测道路特征物)的属性信息和所推定的位置。从一个摄像头图像C检测的道路特征物的数量既有时为零，也有时为一个或者多个。检测部31每当对检测道路特征物的位置和属性信息进行检测时，向数据生成部32通知这些信息。

数据取得装置15中的处理器23的数据生成部32当被从检测部31通知检测道路特征物的位置和属性信息时，基于检测道路特征物的位置和行驶路线，取得表示检测道路特征物所位于的道路区间的道路区间ID(步骤S103)。行驶路线是车辆2从车辆2的当前地行驶到目的地的道路区间连结而生成的。各道路区间根据表示该道路区间的道路区间识别信息(道路区间ID)进行识别。数据生成部32例如在形成行驶路线的多个道路区间中，选择相对于检测道路特征物最接近的道路区间来作为道路特征物所位于的道路区间。

数据生成部32判定检测道路特征物所位于的道路区间是否发生了变化(步骤S104)。数据生成部32对依次取得的道路区间ID进行监视，在连续两次选择了与在此之前所取得的道路区间ID(第1道路区间ID)不同的道路区间ID(第2道路区间ID)的情况下，判定为检测道路特征物所位于的道路区间发生了变化。

在检测道路特征物所位于的道路区间发生了变化的情况下(步骤S104：是)，数据生成部32将位于一个道路区间(第1道路区间ID)的检测道路特征物的信息一并发送给服务器3(步骤S105)。数据生成部32通过经由通信接口21向无线通信终端12输出表示检测道路特征物所位于的道路区间的道路区间ID、一个或者多个检测道路特征物的位置和属性信息，从而经由无线基站5和通信网络4而向服务器3发送该道路区间ID、检测道路特征物的位置和属性信息。

另一方面，在检测道路特征物所位于的道路区间未变化的情况下(步骤S104：否)，处理返回步骤S101。此外，数据生成部32向服务器3发送道路区间ID、检测道路特征物的位置以及属性信息的方式不限定于上述的方式。例如，数据生成部32也可以每当被从检测部31通知检测道路特征物的位置和属性信息时，向服务器3发送这些信息。另外，数据生成部32也可以为以预定间隔向服务器3发送检测道路特征物的信息。

图5是地图数据收集处理中的服务器3的动作流程图。服务器3的通信接口41针对在同一道路区间中检测到的一个或者多个检测道路特征物，从车辆2接收道路区间ID、检测道路特征物的位置以及属性信息(步骤S201)。通信接口41将从车辆2经由基站5和通信网络4接收到的、道路区间ID、检测道路特征物的位置以及属性信息交给处理器44。

处理器44的判定部51选择与和检测道路特征物所位于的道路区间相同的道路区间关联的登记道路特征物(步骤S202)。判定部51参照存储于储存装置42的地图数据421，选择同与表示检测道路特征物所位于的道路区间的道路区间ID一致的道路区间相关联的登记道路特征物，读取所选择的登记道路特征物的位置和属性信息。

处理器44的判定部51针对检测道路特征物的每一个，基于检测道路特征物的属性信息、所选择的登记道路特征物的属性信息以及检测道路特征物与所选择的登记道路特征物的距离，针对检测道路特征物判定是否对地图数据421进行更新(步骤S203)。对于判定部51的判定处理的详细，将参照图6在后面进行描述。

处理器44的更新部52在针对检测道路特征物判定为进行更新的情况下，基于该登记道路特征物的位置和属性信息，对存储于储存装置42的地图数据421进行更新(步骤S204)。对于更新部52的更新处理的详细，将参照图7在后面进行描述。

图6是服务器3的处理器44的判定部51的动作流程图。以下，参照图6所示的动作流程图，对步骤S203中的判定部51的判定处理进行说明。

判定部51针对一个或者多个检测道路特征物分别执行步骤S302～步骤S311的循环处理(步骤S301～步骤S312)。

判定部51参照地图数据421，从与检测道路特征物所位于的道路区间关联的登记道路特征物中，选择位置与检测道路特征物的位置最近的登记道路特征物(步骤S302)。如上所述，检测道路特征物的位置与物体区域的重心的位置对应，因此，检测道路特征物的位置与登记道路特征物的位置的距离成为三维的距离。判定部51计算通过步骤S302选择的一个或者多个登记道路特征物各自与检测道路特征物的距离，选择表示了最短的距离的登记道路特征物来作为与该循环处理中的检测道路特征物的对比对象的登记道路特征物。被选择了一次的登记道路特征物在接下来的循环处理中被从对比对象中排除掉。

判定部51判定是否所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为预定的距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同(步骤S303)。距离阈值Dth可以基于检测到检测道路特征物的传感器的位置的精度等来决定。例如，在本实施方式中，基于通过作为传感器的一个例子的摄像头11取得的摄像头图像C，推定检测道路特征物的位置，阈值Dth基于该检测方法中的位置的精度来决定。具体而言，该检测方法中的位置的精度基于车辆2的位置精度、摄像头图像C的分辨率、摄像头11相对于车辆2的安装精度等来决定。

在所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同的情况下(步骤S303：是)，判定部51判定为不对地图数据进行更新(步骤S304)。这是由于推定为所选择的登记道路特征物与检测道路特征物相同。

另一方面，在否定了所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同的情况下(步骤S303：否)，判定部51判定是否所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息不同(步骤S305)。

在所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息不同的情况下(步骤S305：是)，判定部51针对所选择的登记道路特征物，使第1计数值递增(步骤S308)。在第1计数值第一次被递增的情况下，在步骤S308之后，第1计数值成为1。关于所选择的登记道路特征物，在第1计数值为N的情况下，步骤S308后的第1计数值成为N+1。判定部51针对第1计数值被递增了的登记道路特征物，关联检测道路特征物的位置和属性信息来存储于存储器43或者储存装置42。

另一方面，在否定了所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离为距离阈值Dth以下、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息不同的情况下(步骤S305：否)，判定部51判定是否所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离比距离阈值Dth大、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同(步骤S306)。

在所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离比距离阈值Dth大、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同的情况下(步骤S306：是)，判定部51针对所选择的登记道路特征物，使第2计数值递增(步骤S309)。判定部51针对第2计数值被递增了的登记道路特征物，关联检测道路特征物的位置和属性信息来存储于存储器43或者储存装置42。

另一方面，在否定了所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离比距离阈值Dth大、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息相同的情况下(步骤S306：否)，判定部51判定为所选择的登记道路特征物与检测道路特征物的距离比距离阈值Dth大、且所选择的登记道路特征物的属性信息与检测道路特征物的属性信息不同(步骤S307)。判定部51针对所选择的登记道路特征物，使第3计数值递增(步骤S310)。判定部51针对第3计数值被递增了的登记道路特征物，关联检测道路特征物的位置和属性信息来存储于存储器43或者储存装置42。

判定部51关于第1计数值～第3计数值中的任一计数值被递增了的登记道路特征物，在计数值超过基准值的情况下，对该登记道路特征物设定更新标志(步骤S311)。具体而言，判定部51对于第1计数值超过了基准值的登记道路特征物设定第1更新标志，对第2计数值超过了基准值的登记道路特征物设定第2更新标志，对于第3计数值超过了基准值的登记道路特征物设定第3更新标志。该基准值既可以按第1计数值～第3计数值而不同，也可以按第1计数值～第3计数值而相同。在本实施方式中，对于第1计数值～第3计数值使用相同的基准值。从消除道路特征物的误检测的观点出发，基准值例如优选被设定为5～10左右。此外，基准值也可以是1。

在关于一个或者多个检测道路特征物分别执行了上述的步骤S302～步骤S311的循环处理之后，判定部51将在循环处理中未进行与登记道路特征物的对比的检测道路特征物判定为是未登记于地图数据421的新的道路特征物(步骤S313)。判定部51向更新部52通知判定为是新的道路特征物的检测道路特征物的位置和属性信息。在一个道路区间中检测到的道路特征物的数量比登记于地图数据421的登记道路特征物的数量多的情况下，未进行与登记道路特征物的对比的检测道路特征物被推定为是新的道路特征物。以上是步骤S203中的判定部51的判定处理的说明。

图7是服务器3的处理器44的更新部52的动作流程图。以下，参照图7所示的动作流程图，对步骤S204中的更新部52的更新处理进行说明。

更新部52在预定的更新周期中执行更新处理。更新部52关于被设定了第1更新标志～第3更新标志中的某一更新标志的登记道路特征物分别执行步骤S402的循环处理(步骤S401～步骤S403)。

更新部52针对被设定了更新标志的登记道路特征物，对地图数据421进行更新(步骤S402)。更新部52对于被设定了更新标志的登记道路特征物的位置和属性信息，基于与该登记道路特征物关联而存储于存储器43或者储存装置42的一个或者多个检测道路特征物的位置以及属性信息来进行变更。

在对登记道路特征物设定了第1更新标志的情况下，更新部52将与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的位置的平均值决定为被更新的登记道路特征物的位置。另外，更新部52将与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的属性信息中数量最多的属性信息决定为被更新的登记道路特征物的属性信息。更新部52用新的道路特征物的位置和属性信息置换与道路区间ID关联地登记于地图数据421的道路特征物的位置和属性信息。在设定该第1更新标志的情形中，道路特征物的属性信息被进行了变更这一情况被推定为信息被进行更新的理由。例如，可举出作为道路特征物的一个例子的最高速度的道路标识从40km变更为了50km来作为具体例。

在对登记道路特征物设定了第2更新标志的情况下，更新部52求出与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的位置的平均值和方差。并且，在(1)方差比基准方差小的情况下，更新部52将与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的位置的平均值决定为被更新的登记道路特征物的位置。更新部52用新的道路特征物的位置对与道路区间ID关联地登记于地图数据421的道路特征物的位置进行置换。该新的道路特征物的属性信息与更新前相同。在设定有该第2更新标志的情形(1)中，道路特征物的位置被进行了变更这一情况、或者登记于地图数据421的道路特征物的位置变为了不正确这一情况被推定为信息被进行更新的理由。另一方面，在(2)方差为基准方差以上的情况下，更新部52例如使用群集数2的k－means法，求出与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的两个重心位置(第1重心位置、第2重心位置)。更新部52将第1重心位置决定为第1道路特征物的位置，将第2重心位置决定为第2道路特征物的位置。第1道路特征物的属性信息和第2道路特征物的属性信息与更新前相同。更新部52将登记于地图数据421的道路特征物的位置和属性信息删除，将新的第1道路特征物的位置和属性信息以及新的第2道路特征物的位置和属性信息与道路区间ID关联地登记于地图数据421。在设定有该第2更新标志的情形(2)中，在登记于地图数据421的道路特征物的附近、在道路上追加了新的道路特征物这一情况被推定为信息被进行更新的理由。

在对登记道路特征物设定了第3更新标志的情况下，更新部52将与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的位置的平均值决定为被更新的登记道路特征物的位置。另外，更新部52将与该登记道路特征物关联的多个检测道路特征物的属性信息中数量最多的属性信息决定为被更新的登记道路特征物的属性信息。更新部52将新的道路特征物的位置和属性信息与道路区间ID关联地登记于地图数据421。在设定有该第3更新标志的情形中，在道路上追加了新的道路特征物这一情况被推定为信息被进行更新的理由。

在关于设定了更新标志的登记道路特征物执行了上述的步骤S402的循环处理之后，更新部52基于在上述的步骤S313(参照图6)中判定为了是新的道路特征物的检测道路特征物，对地图数据421进行更新(步骤S404)。更新部将从判定部51通知的判定为了是新的道路特征物的检测道路特征物的位置以及属性信息与道路区间ID关联地登记于地图数据421。

如以上已说明的那样，该地图数据收集装置是对在车辆的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息进行收集的地图数据收集装置，输入使用配置于车辆的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息，参照包含一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据，选择存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、第2道路特征物的属性信息以及该第1道路特征物与第2道路特征物的距离，判定是否对地图数据进行更新。由此，地图数据收集装置与处于与第2道路特征物的位置最近的位置的第1道路特征物的位置和属性信息进行比较，因此，能够用少的处理量判定是否对地图数据进行更新。具体而言，地图数据收集装置针对经由输入部所输入的位于一个道路区间的第2道路特征物的每一个，从在地图数据中与该道路区间关联的第1道路特征物中选择存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物，基于所选择的一个第1道路特征物的属性信息、第2道路特征物的属性信息以及所选择的一个第1道路特征物与该第2道路特征物的距离，判定是否对地图数据进行更新。由此，地图数据收集装置能够减少对存在于与第2道路特征物的位置最近的位置的一个第1道路特征物进行选择的处理量。

接着，以下对上述的地图数据收集***的变形例进行说明。在变形例1的地图数据收集***中，服务器3的处理器44也可以具有数据取得指示部(未图示)，该数据取得指示部选择没有所关联的道路特征物或者所关联的道路特征物比预定的基准值少的道路区间，向车辆2发送表示该道路区间的道路区间ID和数据取得指示。在该情况下，车辆2的检测部31仅在行驶在从服务器3接收到数据取得指示的道路区间时，对道路特征物进行检测。检测部31当从摄像头11输入摄像头图像C时，基于从导航装置14输入的测位信息和行驶路线，判定车辆2行驶的道路区间是否与从服务器3接收到数据取得指示的道路区间一致。在车辆2行驶的道路区间与从服务器3接收到数据取得指示的道路区间一致的情况下，检测部31执行摄像头图像C内的检测道路特征物的检测。

在变形例2的地图数据收集***中，道路特征物也可以在地图数据421中被与道路区间所包含的车道关联地进行登记。道路特征物与处于与该道路特征物的位置最接近的关系的车道相关联。车道根据车道识别信息(车道ID)进行识别。车道与包含该车道的道路区间相关联。在某道路区间具有多个车道的情况下，与该某道路区间关联有多个车道。这样，地图数据421具有的登记道路特征物各自经由车道与道路区间相关联。

在变形例3的地图数据收集***中，服务器3的处理器44的判定部51也可以在从判定为设定更新标志时起经过了预定期间的情况下，从存储器43或者储存装置42删除与设定了更新标志的登记道路特征物关联地存储于存储器43或者储存装置42的检测道路特征物的位置和属性信息。例如，有时道路特征物会被车辆2的摄像头11等的传感器错误地进行检测。这样的道路特征物没有被反复检测到，因此，优选删除。

在变形例4的地图数据收集***中，车辆2的地图数据取得装置15的处理器23的检测部31也可以对道路特征物的高度进行检测。检测部31也可以使用摄像头11的光轴的朝向和地面的垂直方向所成的角度θ、车辆2与道路特征物之间的距离D以及路面展开矢量的大小Rc，使用道路特征物的高度＝Rc/tanθ－D/tanθ的关系来求出道路特征物的高度。在此，路面展开矢量意味着将从摄像头11的视点垂下到地面的垂线的垂足与如下点连结而得到的矢量，该点是连结了摄像头11的视点和道路特征物的顶点而得到的直线与地面交叉的点。车辆2的处理器23的数据生成部32将道路特征物的高度与道路区间ID、检测道路特征物的位置和属性信息一起发送给服务器3。服务器3的处理器44的判定部51也可以在更新处理中，在进行检测道路特征物与存在于与该检测道路特征物最近的位置的登记道路特征物的对比判定时，追加检测道路特征物的高度与登记道路特征物的高度是否一致这一判定。

在本发明中，上述的实施方式的地图数据收集装置以及存储地图数据收集用计算机程序的非瞬时性的存储介质只要不脱离本发明的宗旨，就能够适当地进行变更。另外，本发明的技术范围不限定于那些实施方式，而可扩展到权利要求书所记载的发明及其等同物。

例如，在上述的实施方式中，地图数据被使用于作为移动物体的一个例子的车辆的自动驾驶控制，但地图数据也可以被使用于车辆以外的移动物体的自动驾驶控制。

另外，在上述的实施方式中，服务器具有地图数据收集装置的功能，但地图数据收集装置也可以配置于车辆。

Claims (9)

1.一种地图数据收集装置，收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息，具有：

存储部，其存储包含一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据；

输入部，其输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；以及

判定部，其参照所述存储部存储的所述地图数据，选择存在于与所述第2道路特征物的位置最近的位置的一个所述第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、所述第2道路特征物的属性信息、该第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离，判定是否对所述地图数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的地图数据收集装置，

所述判定部在所选择的一个所述第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离为预定阈值以下、且所选择的一个所述第1道路特征物的属性信息与所述第2道路特征物的属性信息不同的情况下，判定为对所述地图数据进行更新。

3.根据权利要求2所述的地图数据收集装置，

所述判定部在所选择的一个所述第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离比所述预定阈值大、且所选择的一个所述第1道路特征物的属性信息与所述第2道路特征物的属性信息相同的情况下，判定为对所述地图数据进行更新。

4.根据权利要求2或者3所述的地图数据收集装置，

所述判定部在所选择的一个所述第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离比所述预定阈值大、且所选择的一个所述第1道路特征物的属性信息与所述第2道路特征物的属性信息不同的情况下，判定为对所述地图数据进行更新。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的地图数据收集装置，

所述判定部在所选择的一个所述第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离为预定阈值以下、且所选择的一个所述第1道路特征物的属性信息与所述第2道路特征物的属性信息相同的情况下，判定为不对所述地图数据进行更新。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的地图数据收集装置，

还具有更新部，所述更新部在判定为进行更新的情况下，基于所述第2道路特征物的位置和属性信息，对存储于所述存储部的所述地图数据进行更新。

7.根据权利要求6所述的地图数据收集装置，

所述判定部每当针对所选择的一个所述第1道路特征物判定为对所述地图数据进行更新时，对判定为对所述地图数据进行更新的次数进行计数，

所述更新部在针对所选择的一个所述第1道路特征物判定为对所述地图数据进行更新的次数达到了预定数的情况下，基于在该一个第1道路特征物的判定中所使用了的所述预定数的所述第2道路特征物的位置和属性信息，对所述地图数据进行更新。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的地图数据收集装置，

所述存储部针对多个道路区间分别存储有包含与该道路区间关联的一个或者多个所述第1道路特征物的位置和属性信息的所述地图数据，

所述判定部针对经由所述输入部所输入的位于一个所述道路区间的第2道路特征物的每一个，从在所述地图数据中与该道路区间关联的所述第1道路特征物中选择存在于与该第2道路特征物的位置最近的位置的一个所述第1道路特征物，基于所选择的一个所述第1道路特征物的属性信息、该第2道路特征物的属性信息以及所选择的一个所述第1道路特征物与该第2道路特征物的距离，判定是否对所述地图数据进行更新，将未成为判定的对象的所述第2道路特征物判定为是新的道路特征物。

9.一种非瞬时性的存储介质，是计算机能够读取的存储地图数据收集用计算机程序的存储介质，所述地图数据收集用计算机程序收集在移动物体的自动驾驶控制中使用的地图数据所包含的道路特征物的位置和属性信息，所述地图数据收集用计算机程序使计算机执行：

经由输入部输入使用配置于移动物体的传感器检测到的第2道路特征物的位置和属性信息；

参照存储部存储的包含一个或者多个第1道路特征物的位置和属性信息的地图数据，选择存在于与所述第2道路特征物的位置最近的位置的一个所述第1道路特征物，基于该第1道路特征物的属性信息、所述第2道路特征物的属性信息以及该第1道路特征物与所述第2道路特征物的距离，判定是否对所述地图数据进行更新。

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