JP7136138B2 - 地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法ならびに車両 - Google Patents

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Description

本発明は、地図を生成または更新するために用いられるデータを収集する地図生成用データ収集装置及び地図生成用データ収集方法ならびに車両に関する。
車両の自動運転システムが車両を自動運転制御するために参照する高精度な道路地図には、道路に関する情報を正確に表していることが求められる。そこで、複数の車両から道路に関する情報を適宜収集する技術が提案されている（例えば、特許文献１及び２を参照）。
例えば、特許文献１に開示された技術では、サーバが、複数の車両からナビゲーション情報を受信し、それらナビゲーション情報を共通の道路区間に対応付け、それらナビゲーション情報に基づいて、共通の道路区間について自動運転車のロードナビゲーションモデルの少なくとも一部を生成する。また、特許文献２に開示された技術では、ナビゲーション装置において、地図データに含まれ、かつ、移動の際の周辺に位置する地物に相当する地物情報と、移動の際に取得された地物情報との間に相違が有るか否かが判定され、相違があると判定された場合にその判定結果及び判定の対象となった地物情報がサーバ装置に送信される。そして地図データを更新するための更新データがナビゲーション装置に送信されてきたときのみ、その更新データを用いて地図データが更新される。
米国特許第９７６００９０号 特開２０１４－２１５２０５号公報
上記の技術では、車両からサーバへ送信され、サーバにて蓄積される個々のデータのサイズが小さくても、大量のデータが送信されれば、蓄積されるデータ量は膨大となる。その結果として、サーバに要求される記憶容量などハードウェアの負荷及び通信負荷が大きくなるとともに、データの整理に要する工数も膨大となる。
そこで、本発明は、地図生成用のデータの蓄積量を抑制するとともに、地図生成用のデータの伝送による通信負荷を軽減できる地図生成用データ収集装置を提供することを目的とする。
一つの実施形態によれば、地図生成用データ収集装置が提供される。この地図生成用データ収集装置は、車両と通信可能な通信部と、車両から通信部を介して受信した、車両または車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データに基づいて、車両の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定する判定部と、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、通信部を介して車両に収集対象データの収集を指示する指示部とを有する。
この地図生成用データ収集装置において、適性判定データは、車両に搭載された撮像部により生成された、車両の周囲の環境が表された画像に表された道路または道路の地物の鮮明性を表す鮮明性指標、その画像において車両の周囲の地物が他の物体により遮蔽されるか否かを表す遮蔽指標、車両が静止中か否かを表す静止指標、及び、車両の位置を表す位置指標の少なくとも何れかを含むことが好ましい。
この場合において、適性判定データが鮮明性指標を含む場合、判定部は、鮮明性指標が、画像において道路または道路の地物が鮮明であることを表している場合に限り、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定することが好ましい。
あるいは、適性判定データが遮蔽指標を含む場合、判定部は、遮蔽指標が、画像において車両の周囲の地物が他の物体により遮蔽されていないことを示している場合に限り、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定することが好ましい。
あるいはまた、適性判定データが静止指標を含む場合、判定部は、静止指標が、車両が移動していることを示している場合に限り、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定することが好ましい。
あるいはまた、適性判定データが位置指標を含む場合、判定部は、位置指標が、車両が車線区画線を横切っていないことを示している場合に限り、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定することが好ましい。
本発明の他の形態によれば、地図生成用データ収集方法が提供される。この地図生成用データ収集方法は、車両から通信部を介して受信した、車両または車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データに基づいて、車両の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定し、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、通信部を介して車両に収集対象データの収集を指示する、ことを含む。
本発明のさらに他の形態によれば、地図生成用データ収集装置と通信可能な通信部を有する車両が提供される。この車両は、車両または車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データを生成する適性判定データ生成部と、適性判定データに基づいて、車両の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定する判定部と、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、収集対象データを生成し、生成した収集対象データを、通信部を介して地図生成用データ収集装置へ送信する収集用データ生成部と、を有する。
本発明に係る地図生成用データ収集装置は、地図生成用のデータの蓄積量を抑制するとともに、地図生成用のデータの伝送による通信負荷を軽減という効果を奏する。
地図生成用データ収集装置が実装される地図生成用データ収集システムの概略構成図である。 地図生成用データ収集処理のシーケンス図である。 地図生成用データ収集装置の一つの実施形態であるサーバのハードウェア構成図である。 地図生成用データ収集処理に関する、サーバのプロセッサの機能ブロック図である。 サーバにおける、地図生成用データ収集処理の動作フローチャートである。 車両の概略構成図である。 データ取得装置のハードウェア構成図である。 データ取得装置のプロセッサの機能ブロック図である。 地図生成用データ収集処理のうちの車両において実行される処理の動作フローチャートである。
以下、図を参照しつつ、地図生成用データ収集装置、地図生成用データ収集装置にて実行される地図生成用データ収集方法、及び、地図生成用データ収集装置とともに利用される車両について説明する。この地図生成用データ収集装置は、車両から、地図（以下、道路地図と呼ぶこともある）の生成または更新に利用される、車両の周囲の地物を表すデータ（以下、収集対象データあるいは地図生成用データと呼ぶ）を収集する。その際、車両は、収集対象データを地図生成用データ収集装置へ送信するよりも前に、車両または車両の周囲の環境に対する、収集対象データの収集の適性を表す適性判定データを地図生成用データ収集装置へ送信する。地図生成用データ収集装置は、受信した適性判定データに基づいて、車両の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定し、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、車両へ収集対象データの収集を指示する。そしてその指示を受信した車両は、その車両に搭載され、その車両の周囲の環境を撮影するカメラにより生成された画像に基づいて収集対象データを生成し、生成した収集対象データを地図生成用データ収集装置へ送信する。このように、この地図生成用データ収集装置は、地図生成に適した収集対象データが得られるか否かを事前に判定し、地図生成に適した収集対象データが得られると想定されるときに収集対象データの収集を車両へ指示するので、地図生成に適していない収集対象データが車両から地図生成用データ収集装置へ送信されることが抑制される。そのため、この地図生成用データ収集装置は、蓄積される収集対象データの量を抑制できるので、地図生成用データ収集装置のハードウェアの負荷及び収集対象データの整理の工数を軽減できるとともに、車両と地図生成用データ収集装置間の通信負荷を抑制できる。
図１は、地図生成用データ収集装置が実装される地図生成用データ収集システムの概略構成図である。本実施形態では、地図生成用データ収集システム１は、地図生成用データ収集装置の一例であるサーバ２と、少なくとも一つの車両３とを有する。車両３は、例えば、サーバ２が接続される通信ネットワーク４とゲートウェイ（図示せず）などを介して接続される無線基地局５にアクセスすることで、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２と接続される。なお、図１では、一つの車両３のみが図示されているが、地図生成用データ収集システム１は複数の車両３を有してもよい。同様に、複数の無線基地局５が通信ネットワーク４に接続されていてもよい。
図２は、地図生成用データ収集処理のシーケンス図である。地図生成用データ収集システム１は、例えば、所定の周期ごとに、図２に示されるシーケンス図に従って地図生成用データ収集処理を実行すればよい。
車両３は、自車両または自車両の周囲の環境に対する収集対象データの収集の適性を表す適性判定データを生成し、生成した適性判定データを、車両３の識別情報及び車両３の自車位置を表す車両位置情報とともに、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する（ステップＳ１０１）。なお、適性判定データには、例えば、車両３に搭載されたカメラにより生成される画像に表された道路または道路の地物の鮮明性を表す鮮明性指標、車両３が静止中か否かを表す静止指標、画像において車両３の周囲の地物が他の物体（例えば、車両３の周囲の他の車両）により遮蔽されているか否かを表す遮蔽指標、または、車両３の自車位置を表す位置指標などが含まれる。鮮明性指標には、例えば、現時刻、車両３のオートライトの制御情報、車両３に搭載された照度センサのセンサ値、車両３に搭載されたカメラの汚れに関する情報、車両３に搭載されたカメラにより生成された画像に対する解析の結果として得られる、画像の鮮明性を表す値（道路が表された領域のコントラスト、輝度分布等）が含まれる。また、静止指標には、例えば、車両３のシフトポジションまたは車両３の車速が含まれる。さらに、遮蔽指標には、例えば、車両３にオートクルージングが適用されている場合における車間距離の設定値、あるいは、車両３に搭載された測距センサにより得られた、車両３から車両３の周囲に存在する他の物体までの距離の測定値が含まれる。さらに、位置指標には、車両３の自車位置そのものを表す情報、または、車線区画線に対する車両３の相対的な位置関係を表す情報（例えば、車両３が車線区画線を横切っているか否かを表すフラグ）が含まれてもよい。また、車両位置情報には、車両３の進行方向が含まれてもよい。
サーバ２は、受信した適性判定データに基づいて、車両３の現況が収集対象データの収集に適しているか否か判定する（ステップＳ１０２）。例えば、サーバ２は、画像において道路または道路の地物が鮮明に表され、画像において車両３の周囲の地物が遮蔽されておらず、車両３が移動しており、かつ、車両３の自車位置が収集対象データの収集に適した位置である場合に、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。そしてサーバ２は、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、収集対象データを収集することを指示する収集指示信号を、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両３へ送信する（ステップＳ１０３）。
車両３は、収集指示信号を受信すると、サーバ２により指定される種別の収集対象データを生成し、生成した収集対象データを、収集対象データに表される地物の位置を表す位置情報とともに、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する（ステップＳ１０４）。なお、収集対象データの種別には、例えば、車両３に搭載されたカメラにより生成された、車両３の周囲の環境を表す画像、その画像から切り出された、路面が表された部分画像、または、その画像に写った、生成または更新される地図に表される地物を特定するための地物情報が含まれる。また、車両３は、収集指示信号を受信する度に、収集対象データを一つだけ生成し、その一つの収集対象データをサーバ２へ送信してもよく、あるいは、収集指示信号を受信すると、その受信の前後の一定期間にカメラにより生成された複数の画像のそれぞれから収集対象データを生成し、生成した各収集対象データをサーバ２へ送信してもよい。
また、サーバ２は、車両３に対して、収集対象データの収集対象となる領域及びその領域に含まれる複数の道路区間のそれぞれについて収集対象データの種別を指定する種別指定情報を事前に送信してもよい。この場合、例えば、サーバ２は、車両３から受信した車両位置情報に表される車両３の自車位置が、収集対象データの収集対象となる領域に含まれている場合、種別指定情報を車両３へ送信してもよい。そして車両３は、自車の位置が収集対象データの収集対象となる領域に含まれる場合に、適性判定データの生成及び送信に関する処理、及び、収集対象データの生成及び送信に関する処理を実行してもよい。
図３は、地図生成用データ収集装置の一例であるサーバ２のハードウェア構成図である。サーバ２は、通信インターフェース１１と、ストレージ装置１２と、メモリ１３と、プロセッサ１４とを有する。通信インターフェース１１、ストレージ装置１２及びメモリ１３は、プロセッサ１４と信号線を介して接続されている。サーバ２は、キーボード及びマウスといった入力装置と、液晶ディスプレイといった表示装置とをさらに有してもよい。
通信インターフェース１１は、通信部の一例であり、サーバ２を通信ネットワーク４に接続するためのインターフェース回路を有する。そして通信インターフェース１１は、車両３と、通信ネットワーク4及び無線基地局５を介して通信可能に構成される。すなわち、通信インターフェース１１は、車両３から無線基地局５及び通信ネットワーク４を介して受信した、適性判定データ、収集対象データ及び位置情報などをプロセッサ１４へわたす。また、通信インターフェース１１は、プロセッサ１４から受け取った収集指示信号などを、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両３へ送信する。
ストレージ装置１２は、記憶部の一例であり、例えば、ハードディスク装置または光記録媒体及びそのアクセス装置を有する。そしてストレージ装置１２は、種別指定情報、及び、複数の道路区間のそれぞれについて、その道路区間について収集された収集対象データなどを記憶する。ストレージ装置１２は、車両３の識別情報をさらに記憶してもよい。さらに、ストレージ装置１２は、プロセッサ１４上で実行される、地図生成用データ収集処理を実行するためのコンピュータプログラムを記憶してもよい。さらにまた、ストレージ装置１２は、収集対象データに基づいて更新される道路地図を記憶してもよい。
メモリ１３は、記憶部の他の一例であり、例えば、不揮発性の半導体メモリ及び揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ１３は、地図生成用データ収集処理を実行中に生成される各種データ、及び、適性判定データといった車両３との通信により取得される各種データなどを一時的に記憶する。
プロセッサ１４は、制御部の一例であり、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ１４は、論理演算ユニットあるいは数値演算ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ１４は、地図生成用データ収集処理を実行する。
図４は、地図生成用データ収集処理に関連するプロセッサ１４の機能ブロック図である。プロセッサ１４は、判定部２１と、指示部２２とを有する。プロセッサ１４が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ１４上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ１４が有するこれらの各部は、プロセッサ１４に設けられる、専用の演算回路であってもよい。
判定部２１は、サーバ２が車両３から適性判定データを受信する度に、その適性判定データに基づいて、車両３の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定する。例えば、適性判定データに鮮明性指標が含まれる場合、判定部２１は、その鮮明性指標が、車両３に搭載されたカメラにより生成された画像において、道路または道路の地物が鮮明であることを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。これにより、道路地図に表すべき地物を認識することが困難な収集対象データが車両３からサーバ２へ送信されることが防止される。
具体的に、鮮明性指標が現時刻である場合、判定部２１は、現時刻が日中に相当する時刻である場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定し、一方、現時刻が夜間に相当する時刻である場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明でないと判定する。あるいは、判定部２１は、現時刻が日出または日没に相当する時刻であり、かつ、車両３の進行方向が太陽へ向かう方向である場合に、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定してもよい。また、鮮明性指標が車両３のオートライトの制御情報である場合、判定部２１は、その制御情報が、車両３のヘッドライトが消灯していることを示す場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定し、一方、その制御情報が、車両３のヘッドライトが点灯していることを示す場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明でないと判定する。さらに、鮮明性指標が車両３に搭載された照度センサのセンサ値である場合、判定部２１は、そのセンサ値が所定の照度閾値よりも高い場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定し、一方、そのセンサ値が所定の照度閾値以下である場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明でないと判定する。さらにまた、鮮明性指標が車両３に搭載されたカメラの汚れに関する情報である場合、判定部２１は、その情報が、画像の鮮明性に対する汚れによる影響が無いことを示している場合、例えば、汚れに起因するボケ度合いが所定の閾値以下である場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定し、一方、画像の鮮明性に対する汚れによる影響が有ることを示している場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明でないと判定する。さらにまた、鮮明性指標が画像の鮮明性を表す値である場合、その値が、画像が鮮明である鮮明度条件を満たす場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明であると判定し、一方、その値が鮮明度条件を満たさない場合、画像において、道路または道路の地物が鮮明でないと判定する。なお、車両３の詳細に関して後述するように、画像の鮮明性を表す値が、コントラスト、分散または輝度の最大値である場合、その値が所定の閾値以上となる場合に鮮明度条件が満たされると判定される。また、画像の鮮明性を表す値が、輝度の最小値である場合、その値が所定の閾値以下となる場合に鮮明度条件が満たされると判定される。
また、適性判定データに静止指標が含まれる場合、判定部２１は、その静止指標が、車両３が移動していることを表している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。これにより、同じ地物が表された収集対象データが車両３からサーバ２へ送信されることが防止される。具体的に、静止指標が車両３のシフトポジションである場合、判定部２１は、シフトポジションがパーキング及びニュートラルの何れでも無い場合、車両３が移動していると判定し、一方、シフトポジションがパーキングまたはニュートラルである場合、車両３が静止していると判定する。また、静止指標が車両３の車速である場合、判定部２１は、車速が所定の速度閾値（例えば、5～10km/h）よりも速い場合、車両３が移動していると判定し、一方、車速が所定の速度閾値以下である場合、車両３が静止していると判定する。
さらに、適性判定データに遮蔽指標が含まれる場合、判定部２１は、その遮蔽指標が、画像において、車両３の周囲の地物（例えば、道路標示、道路標識または信号機）が遮蔽されていないことを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。これにより、道路地図に表すべき地物を表されていない収集対象データが車両３からサーバ２へ送信されることが防止される。
具体的に、遮蔽指標が、車両３にオートクルージングが適用されている場合における、車間距離の設定値である場合、判定部２１は、車間距離の設定値が所定の距離閾値（例えば、50m～100m）よりも長い場合、車両３の周囲の地物が遮蔽されていないと判定し、一方、車間距離の設定値が所定の距離閾値以下である場合、車両３の周囲の地物は遮蔽されていると判定する。また、遮蔽指標が、車両３に搭載された測距センサにより得られた、車両３から車両３の周囲に存在する他の物体までの距離の測定値である場合、判定部２１は、その距離の測定値が所定の距離閾値よりも長い場合、車両３の周囲の地物が遮蔽されていないと判定し、一方、その車間距離が所定の距離閾値以下である場合、車両３の周囲の地物は遮蔽されていると判定する。
さらにまた、適性判定データに位置指標が含まれる場合、判定部２１は、その位置指標が、車両３の自車位置が収集対象データの収集に適した位置であることを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。具体的に、位置指標が、車線区画線に対する車両３の相対的な位置関係を表す情報である場合、例えば、判定部２１は、その情報が、車両３が車線区画線を横切っていないことを示している場合、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定する。これにより、通常時（例えば、車両３が車線に沿って走行している場合）とは異なる見え方で地物が表された収集対象データが車両３からサーバ２へ送信されることが防止される。また、位置指標が、車両３の自車位置そのものである場合、判定部２１は、車両３の自車位置が、収集対象データの収集対象となる領域内の何れかの道路区間に含まれる場合、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定してもよい。
なお、適性判定データに複数の鮮明性指標が含まれていてもよい。この場合、判定部２１は、各鮮明性指標が画像において道路または道路の地物が鮮明であることを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定してもよい。同様に、適性判定データに複数の静止指標が含まれていてもよい。この場合、判定部２１は、各静止指標が、車両３が移動していることを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定してもよい。さらに、適性判定データに複数の遮蔽指標が含まれていてもよい。この場合、判定部２１は、各遮蔽指標が、画像において車両３の周囲の地物が遮蔽されていないことを示している場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定してもよい。さらにまた、適性判定データに、鮮明性指標、静止指標、遮蔽指標及び位置指標のうちの二つ以上が含まれていてもよい。この場合、判定部２１は、その二つ以上の指標のそれぞれについて、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合に限り、車両３の現況が収集対象データの収集に適しているとしてもよい。一方、判定部２１は、その二つ以上の指標の何れか一つでも、車両３の現況が収集対象データの収集に適していないことを示している場合、車両３の現況は収集対象データの収集に適していないと判定してもよい。
判定部２１は、車両３の現況が収集対象データの収集に適しているか否かの判定結果を指示部２２へ通知する。
指示部２２は、判定部２１により、車両３の現況が収集対象データの収集に適していると判定された場合、車両３に対して、収集対象データの収集を指示する収集指示信号を生成する。そして指示部２２は、生成した収集指示信号を、適性判定データとともに受信した識別情報により特定される車両３へ、通信インターフェース１１、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して送信する。
指示部２２は、適性判定データとともに受信した車両位置情報に表される車両３の自車位置と、種別指定情報とを参照して、その自車位置が含まれる道路区間について指定される、収集対象データの種別を特定する。そして指示部２２は、特定された収集対象データの種別を指定するための情報を収集指示信号に含めてもよい。上記のように、収集対象データの種別には、例えば、車両３に搭載されたカメラにより生成された、車両３の周囲の環境を表す画像、その画像から切り出された、路面が表された部分画像、または、その画像に写った、生成または更新される地図に表される地物を特定するための情報が含まれる。なお、車両３に対して事前に種別指定情報が送信される場合には、指示部２２は、収集対象データの種別を指定するための情報を収集指示信号に含めなくてもよい。
図５は、サーバ２における、地図生成用データ収集処理の動作フローチャートである。サーバ２のプロセッサ１４は、車両３から適性判定データを受信する度に、以下に示される動作フローチャートに従って地図生成用データ収集処理を実行すればよい。
プロセッサ１４の判定部２１は、適性判定データに基づいて、車両３の現況が収集対象データの収集に適しているか否か判定する（ステップＳ２０１）。車両３の現況が収集対象データの収集に適している場合（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）、プロセッサ１４の指示部２２は、車両３に対して、収集対象データの収集を指示する収集指示信号を生成し、生成した収集指示信号を、通信インターフェース１１、通信ネットワーク４及び無線基地局５を介して車両３へ送信する（ステップＳ２０２）。その後、プロセッサ１４は、サーバ２が車両３から受信した収集対象データをストレージ装置１２に保存する。そしてプロセッサ１４は、地図生成用データ収集処理を終了する。
一方、ステップＳ２０１にて、車両３の現況が収集対象データの収集に適していない場合（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、プロセッサ１４は、車両３へ収集指示信号を送信せず、地図生成用データ収集処理を終了する。
次に、車両３について説明する。上記のように、地図生成用データ収集システム１には、車両３が複数含まれてもよいが、地図生成用データ収集処理に関して各車両３は同じ構成を有し、かつ同じ処理を実行すればよいので、以下では、一つの車両３について説明する。
図６は、車両３の概略構成図である。車両３は、車両３の周囲を撮影するためのカメラ３１と、GPS受信機３２と、無線通信端末３３と、データ取得装置３４とを有する。カメラ３１、GPS受信機３２、無線通信端末３３及びデータ取得装置３４は、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワークを介して通信可能に接続される。また、車両３は、車両３の走行予定ルートを探索し、その走行予定ルートに従って車両３が走行するようナビゲートするナビゲーション装置（図示せず）をさらに有してもよい。さらに、車両３は、LIDERセンサといった、車両３の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）をさらに有してもよい。
カメラ３１は、撮像部の一例であり、CCDあるいはC-MOSなど、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する結像光学系を有する。そしてカメラ３１は、例えば、車両３の前方を向くように、例えば、車両３の車室内に取り付けられる。そしてカメラ３１は、所定の撮影周期（例えば1/30秒～1/10秒）ごとに車両３の前方領域を撮影し、その前方領域が写った画像を生成する。カメラ３１により得られた画像は、カラー画像であってもよく、あるいは、グレー画像であってもよい。なお、車両３には、撮影方向または焦点距離が異なる複数のカメラ３１が設けられてもよい。
カメラ３１は、画像を生成する度に、その生成した画像を、車内ネットワークを介してデータ取得装置３４へ出力する。
GPS受信機３２は、所定の周期ごとにGPS衛星からのGPS信号を受信し、受信したGPS信号に基づいて車両３の自己位置を測位する。そしてGPS受信機３２は、所定の周期ごとに、GPS信号に基づく車両３の自己位置の測位結果を表す測位情報を、車内ネットワークを介してデータ取得装置３４へ出力する。なお、車両３はGPS受信機１１以外の衛星測位システムに準拠した受信機を有していてもよい。この場合、その受信機が車両３の自己位置を測位すればよい。
無線通信端末３３は、通信部の一例であり、所定の無線通信規格に準拠した無線通信処理を実行する機器であり、例えば、無線基地局５にアクセスすることで、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２と接続される。そして無線通信端末３３は、サーバ２から受信した、種別指定情報または収集指示信号を含むダウンリンクの無線信号を受信し、その種別指定情報または収集指示信号をデータ取得装置３４へ出力する。また、無線通信端末３３は、データ取得装置３４から受け取った、適性判定データ、車両位置情報、または、指定された種別の収集対象データ及び収集対象データに表された地物の位置を表す位置情報などを含むアップリンクの無線信号を生成する。そして無線通信端末３３は、そのアップリンクの無線信号を無線基地局５へ送信することで、車両位置情報、収集対象データ及び位置情報などをサーバ２へ送信する。
図７は、データ取得装置のハードウェア構成図である。データ取得装置３４は、適性判定データを生成する。また、データ取得装置３４は、収集指示信号を受信すると収集対象データをカメラ３１により生成された画像に基づいて生成する。そのために、データ取得装置３４は、通信インターフェース４１と、メモリ４２と、プロセッサ４３とを有する。
通信インターフェース４１は、車内通信部の一例であり、データ取得装置３４を車内ネットワークに接続するためのインターフェース回路を有する。すなわち、通信インターフェース４１は、車内ネットワークを介して、カメラ３１、GPS受信機３２及び無線通信端末３３と接続される。そして通信インターフェース４１は、カメラ３１から画像を受信する度に、受信した画像をプロセッサ４３へわたす。また、通信インターフェース４１は、GPS受信機３２から測位情報を受信する度に、受信した測位情報をプロセッサ４３へわたす。さらに、通信インターフェース４１は、無線通信端末３３から、収集指示信号といったサーバ２からの情報を受信する度に、その情報をプロセッサ４３へわたす。さらにまた、通信インターフェース４１は、プロセッサ４３から受け取った、適性判定データ、車両位置情報、収集対象データ及び位置情報などを、車内ネットワークを介して無線通信端末３３へ出力する。
メモリ４２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ４２は、ハードディスク装置といった他の記憶装置をさらに有してもよい。そしてメモリ４２は、データ取得装置３４のプロセッサ４３により実行される地図生成用データ収集に関連する処理において使用される各種のデータ、例えば、車両３の識別情報、カメラ３１の内部パラメータ、カメラ３１から受信した画像、画像から地物を検出するための識別器を特定するための各種パラメータ、及び、GPS受信機３２から受信した測位情報などを記憶する。さらに、メモリ４２は、プロセッサ４３で実行される各処理を実現するためのコンピュータプログラムなどを記憶してもよい。
プロセッサ４３は、１個または複数個のＣＰＵ(Central Processing Unit)及びその周辺回路を有する。プロセッサ４３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路をさらに有していてもよい。そしてプロセッサ４３は、カメラ３１から受信した画像、GPS受信機３２から受信した測位情報などをメモリ４２に記憶する。さらに、プロセッサ４３は、車両３が走行している間、地図生成用データ収集に関連する処理を実行する。
図８は、データ取得装置３４のプロセッサ４３の機能ブロック図である。プロセッサ４３は、適性判定データ生成部５１と、検出部５２と、収集用データ生成部５３とを有する。プロセッサ４３が有するこれらの各部は、例えば、プロセッサ４３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。あるいは、プロセッサ４３が有するこれらの各部は、プロセッサ４３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。
適性判定データ生成部５１は、例えば、所定の周期（例えば、1分～10分）ごとに、あるいは、車両３が所定距離（例えば、100m～1km）走行する度に、適性判定データを生成する。
適性判定データ生成部５１は、上記のように、例えば、適性判定データに、鮮明性指標、静止指標、遮蔽指標及び位置指標のうちの少なくとも一つを含める。例えば、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、鮮明性指標として、現時刻を含める場合、車両３に搭載された時計（図示せず）から、あるいは無線通信端末３３を介して受信した時刻情報から、現時刻を表す情報を取得すればよい。また、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、鮮明性指標として、車両３のオートライトの制御情報を含める場合、車両３のヘッドライトを制御する電子制御装置（図示せず）から、車内ネットワークを介してその制御情報を取得すればよい。同様に、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、鮮明性指標として、車両３に搭載された照度センサ（図示せず）のセンサ値を含める場合、その照度センサから、あるいは、ワイパーを制御する電子制御装置（図示せず）から、車内ネットワークを介してそのセンサ値を取得すればよい。
さらに、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、鮮明性指標として、カメラ３１の汚れに関する情報を含める場合、例えば、カメラ３１により生成された画像から、カメラ３１の汚れに起因するボケ度合いを表す値を求めればよい。その際、適性判定データ生成部５１は、例えば、画像に対してエッジ検出フィルタを適用することで検出される個々のエッジの強度の統計的代表値を、ボケ度合いを表す値として算出する。あるいは、適性判定データ生成部５１は、画像からカメラの汚れの度合いを求める様々な手法の何れかに従って、カメラ３１の汚れの度合いを表す値をもとめてもよい。さらにまた、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、鮮明性指標として、カメラ３１により生成された画像の鮮明性を表す値を含める場合、画像から、その鮮明性を表す値を算出すればよい。例えば、適性判定データ生成部５１は、画像上で道路が表された領域内のコントラスト（例えば、その領域内の各画素の輝度のうちの最大値と最小値の和に対する、輝度の最大値と最小値の差の比）を、鮮明性を表す値として算出する。あるいは、適性判定データ生成部５１は、画像の各画素の輝度のうちの最小値、最大値、分散などを、鮮明性を表す値として算出してもよい。すなわち、輝度の最小値が、輝度値の取り得る範囲（例えば、0～255）の上限に近い値である場合、画像全体がほぼ白飛びとなっており、画像の鮮明性は低いことが分かる。同様に、輝度の最大値が、輝度値の取り得る範囲の下限に近い値である場合、画像全体がほぼ黒つぶれとなっており、画像の鮮明性は低いことが分かる。また、輝度値の分散が低い場合には、画像全体がほぼ一様な輝度となっているので、画像の鮮明性は低いことが分かる。
また、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、静止指標として、車両３のシフトポジションを含める場合、車両３の走行を制御する電子制御装置（図示せず）から、車内ネットワークを介してシフトポジションを表す情報を取得すればよい。同様に、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、静止指標として、車両３の車速を含める場合、車両３の車速を測定する車速センサ（図示せず）あるいは車両３の走行を制御する電子制御装置から、車内ネットワークを介して車速の測定値を取得すればよい。
さらに、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、遮蔽指標として、車両３にオートクルージングが適用されている場合における車間距離の設定値を含める場合、車両３の走行を制御する電子制御装置から、車内ネットワークを介して車間距離の設定値を取得すればよい。同様に、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、遮蔽指標として、車両３から車両３の周囲に存在する他の物体までの距離の測定値を含める場合、測距センサあるいは車両３の走行を制御する電子制御装置から、車内ネットワークを介してその距離の測定値を取得すればよい。
さらにまた、適性判定データ生成部５１は、適性判定データに、位置指標として、車両３と車線区画線の相対的な位置関係を表す情報を含める場合、例えば、カメラ３１から取得した画像から車線区画線を検出する。そして適性判定データ生成部５１は、画像上での車線区画線の位置に基づいて、車両３が車線区画線を横切っているか否かを判定し、その判定結果を表すフラグを位置指標とすればよい。なお、適性判定データ生成部５１は、検出部５２に関して後述するように、例えば、画像を、車線区画線といった地物を検出するように予め学習された識別器に入力することで、車線区画線を検出できる。また、車両３の進行方向に対する相対的なカメラ３１の撮影方向は予め既知であるので、車両３が車線区画線を横切る場合において、画像上での車線区画線が表されると想定される範囲も既知となる。そこでそのような範囲がメモリ４２に予め記憶され、適性判定データ生成部５１は、その範囲に検出される車線区画線が含まれるか否かを判定することで、車両３が車線区画線を横切っているか否かを判定できる。さらに、適性判定データ生成部５１は、位置指標として、車両３の自車位置そのものを利用する場合、例えば、GPS受信機３２から受信した最新の測位情報で表される自車位置を適性判定データに含めればよい。
適性判定データ生成部５１は、適性判定データを生成すると、生成した適性判定データを、車両３の識別情報及び車両位置情報とともに、通信インターフェース４１を介して無線通信端末３３へ出力する。これにより、適性判定データ生成部５１は、その車両３の識別情報、車両位置情報及び適性判定データを、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する。なお、適性判定データ生成部５１は、車両位置情報に、GPS受信機３２から受信した最新の測位情報で表される自車位置を含めればよい。
さらに、適性判定データ生成部５１は、適性判定データの生成時以降にカメラ３１から受信した画像をメモリ４２に一時的に保存する。これにより、適性判定データがサーバ２へ送信されてから、収集指示信号を受信するまでの期間に得られた画像からも、収集対象データを生成することが可能となる。
検出部５２は、サーバ２から、収集対象データとして、地物情報を収集することを指示されると、適性判定データの生成時以降にカメラ３１により生成された各画像から、所定の地物を検出する。なお、所定の地物は、例えば、道路地図に表される地物である。そして検出部５２は、画像上で検出された地物の種類及びその地物の位置を表す位置情報を生成する。
例えば、検出部５２は、画像を識別器に入力することで、入力された画像に表された地物を検出する。検出部５２は、そのような識別器として、例えば、入力された画像から、その画像に表された地物を検出するように予め学習されたディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ）を用いることができる。検出部５２は、そのようなＤＮＮとして、例えば、Single Shot MultiBox Detector（ＳＳＤ）またはFaster R-CNNといった、コンボリューショナルニューラルネットワーク型のアーキテクチャを持つＤＮＮを用いることができる。この場合、検出部５２が画像を識別器に入力することで、その識別器は、入力された画像上の様々な領域において、検出対象となる地物の種類（例えば、車線区画線、横断歩道、一時停止線など）ごとに、その地物がその領域に表されている確からしさを表す確信度を算出し、何れかの種類の地物についての確信度が所定の検出閾値以上となる領域に、その種類の地物が表されていると判定する。そして識別器は、入力された画像上で検出対象となる地物が含まれる領域（例えば、検出対象となる地物の外接矩形、以下、物体領域と呼ぶ）を表す情報、及び、物体領域に表された地物の種類を表す情報を出力する。
あるいは、検出部５２は、ＤＮＮ以外の識別器を用いてもよい。例えば、検出部５２は、識別器として、画像上に設定されるウィンドウから算出される特徴量（例えば、Histograms of Oriented Gradients, ＨＯＧ）を入力として、そのウィンドウに検出対象となる地物が表される確信度を出力するように予め学習されたサポートベクトルマシン（ＳＶＭ）を用いてもよい。検出部５２は、画像上に設定するウィンドウの位置、サイズ及びアスペクト比を様々に変更しながら、そのウィンドウから特徴量を算出し、算出した特徴量をＳＶＭへ入力することで、そのウィンドウについて確信度を求める。そして検出部５２は、確信度が所定の検出閾値以上である場合、そのウィンドウを、検出対象となる地物が表された物体領域とする。
検出部５２は、画像から検出された物体領域の重心に対応する、カメラ３１からの方位、車両３の自車位置、進行方向及びカメラ３１の撮影方向及び画角といった内部パラメータに基づいて、その物体領域に表された地物の位置を推定する。そして検出部５２は、検出された地物の種類及び推定された位置を収集用データ生成部５３へ出力する。
収集用データ生成部５３は、サーバ２から収集指示信号を受信すると、適性判定データの生成時以降にカメラ３１により生成された各画像から、その収集指示信号にて指定された種別の収集対象データ及びその収集対象データに表された地物の位置を表す位置情報を生成する。そして収集用データ生成部５３は、生成した収集対象データ及び位置情報を、車両３の識別情報とともに、通信インターフェース４１を介して無線通信端末３３へ出力することで、その車両３の識別情報、収集対象データ及び位置情報を、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する。
なお、車両３が事前に種別指定情報を受信している場合には、収集用データ生成部５３は、その種別指定情報を参照して、車両３の自車位置が含まれる道路区間について指定された収集対象データの種別を特定すればよい。この場合、車両３の自車位置が、何れの種別の収集対象データについても収集を要求されない道路区間に含まれる場合には、収集用データ生成部５３は、収集対象データを生成しなくてもよい。
例えば、指定された種別が全体画像である場合、収集用データ生成部５３は、カメラ３１から得られた、道路が表された画像そのものを収集対象データとする。なお、カメラ３１が車両３の前方領域を撮影するように取り付けられている場合には、カメラ３１により得られた画像には、道路が表されていると推定される。また、指定された種別が部分画像である場合、収集用データ生成部５３は、カメラ３１から得られた道路が表された画像から、その画像内で路面が表されていると推定される範囲を切り出した部分画像を生成し、その部分画像を収集対象データとする。なお、画像上で路面が表されていると推定される範囲を表す情報は、メモリ４２に予め記憶されればよい。そして収集用データ生成部５３は、その範囲を表す情報を参照して、画像から切り出す範囲を特定すればよい。あるいはまた、指定された種別が地物情報である場合、収集用データ生成部５３は、検出部５２から受け取った、検出された地物の種類を含む地物情報を、収集対象データとして生成すればよい。
また、収集用データ生成部５３は、収集対象データの生成に用いられた画像の取得時の車両３の自車位置を、収集対象データに表された地物の位置として位置情報に含める。あるいは、収集用データ生成部５３は、収集対象データの種別が地物情報である場合、検出部５２から通知された、検出された地物の推定位置を位置情報に含めてもよい。あるいはまた、収集用データ生成部５３は、収集対象データの種別が全体画像または部分画像である場合、その全体画像または部分画像の中心に対応するカメラ３１からの方位、車両３の自車位置、進行方向及びカメラ３１の撮影方向及び画角といった内部パラメータに基づいて、その全体画像または部分画像の中心に対応する位置を推定し、推定した位置を、収集対象データに表された地物の位置として位置情報に含めてもよい。
なお、プロセッサ４３は、事前に種別指定情報を受信するために、所定のタイミングにおいて車両３の現在位置をサーバ２へ通知してもよい。例えば、プロセッサ４３は、車両３の走行制御を実行する電子制御装置（図示せず）から、通信インターフェース４１を介して車両３のイグニッションスイッチがオンにされたことを示す信号を受信すると、GPS受信機３２から通信インターフェース４１を介して受信した測位情報に表される車両３の自車位置を含む車両位置情報を生成する。そしてプロセッサ１４は、車両位置情報を、車両３の識別情報とともに通信インターフェース４１を介して無線通信端末３３へ出力することで、その車両位置情報及び車両３の識別情報を無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する。
図９は、地図生成用データ収集処理のうちの車両３において実行される処理の動作フローチャートである。データ取得装置３４のプロセッサ４３は、例えば、所定の周期ごとに、あるいは、車両３が所定距離走行する度に、以下に示される動作フローチャートに従って地図生成用データ収集処理のうちの関連部分の処理を実行すればよい。
プロセッサ４３の適性判定データ生成部５１は、適性判定データを生成し、生成した適性判定データを、車両３の識別情報及び車両位置情報とともに、無線通信端末３３、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する（ステップＳ３０１）。
プロセッサ４３の収集用データ生成部５３は、適性判定データを送信してから所定期間内に、サーバ２から通信ネットワーク４、無線基地局５及び無線通信端末３３を介して収集指示信号を受信したか否か判定する（ステップＳ３０２）。所定期間内に収集指示信号を受信した場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、収集用データ生成部５３は、指定された種別の収集対象データを生成する。なお、指定された収集対象データの種別に地物情報が含まれる場合には、プロセッサ４３の検出部５２がカメラ３１から取得した画像から求めた地物情報を、収集対象データに含める。そして収集用データ生成部５３は、生成した収集対象データを、車両３の識別情報及び位置情報とともに、無線通信端末３３、無線基地局５及び通信ネットワーク４を介してサーバ２へ送信する（ステップＳ３０３）。そしてプロセッサ４３は、地図生成用データ収集処理のうちの関連部分の処理を終了する。
また、ステップＳ３０２において、所定期間内に収集指示信号を受信しない場合（ステップＳ３０２－Ｎｏ）、プロセッサ４３は、収集対象データを生成せずに、地図生成用データ収集処理のうちの関連部分の処理を終了する。
以上に説明してきたように、この地図生成用データ収集装置は、適性判定データに基づいて、車両の現況が収集対象データの収集に適しているか否かを判定し、車両の現況が収集対象データの収集に適していると判定した場合、車両へ収集対象データの収集を指示する。そしてその指示を受信した車両は、収集対象データを生成し、生成した収集対象データを地図生成用データ収集装置へ送信する。このように、この地図生成用データ収集装置は、地図生成に適した収集対象データが得られるか否かを事前に判定し、地図生成に適した収集対象データが得られると想定されるときに収集対象データの収集を車両へ指示するので、地図生成に適していない収集対象データが車両から地図生成用データ収集装置へ送信されることが抑制される。そのため、この地図生成用データ収集装置は、蓄積される収集対象データの量を抑制できるので、地図生成用データ収集装置のハードウェアの負荷及び収集対象データの整理の工数を軽減できるとともに、車両と地図生成用データ収集装置間の通信負荷を抑制できる。
変形例によれば、車両３のデータ取得装置３４のプロセッサ４３が、生成した適性判定データに基づいて、サーバ２のプロセッサ１４の判定部２１の処理を実行し、その判定部２１の判定結果に応じて、検出部５２及び収集用データ生成部５３の処理が実行されてもよい。この場合には、サーバ２のプロセッサ１４の指示部２２は省略されてもよい。この変形例によれば、車両３は適性判定データをサーバ２へ送信しなくてよいので、サーバ２と車両３間の通信負荷がより軽減される。
以上のように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
１ 地図生成用データ収集システム
２ サーバ
１１ 通信インターフェース
１２ ストレージ装置
１３ メモリ
１４ プロセッサ
２１ 判定部
２２ 指示部
３ 車両
３１ カメラ
３２ GPS受信機
３３ 無線通信端末
３４ データ取得装置
４１ 通信インターフェース
４２ メモリ
４３ プロセッサ
５１ 適性判定データ生成部
５２ 検出部
５３ 収集用データ生成部
４ 通信ネットワーク
５ 無線基地局

Claims (8)

  1. 車両と通信可能な通信部と、
    前記車両から前記通信部を介して受信した、前記車両または前記車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データに基づいて、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適しているか否かを判定する判定部と、
    前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定した場合、前記通信部を介して前記車両に前記収集対象データの収集を指示する指示部と、
    を有し、
    前記適性判定データは、前記車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲の環境が表された画像に表された道路または道路の地物の鮮明性を表し、かつ、互いに種類の異なる複数の鮮明性指標を含み、
    前記判定部は、前記複数の鮮明性指標のそれぞれが、前記画像において道路または道路の地物が鮮明であることを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定する、地図生成用データ収集装置。
  2. 前記適性判定データは、前記画像において前記車両の周囲の地物が他の物体により遮蔽されるか否かを表す遮蔽指標、前記車両が静止中か否かを表す静止指標、及び、前記車両の位置を表す位置指標の少なくとも何れかをさらに含む、請求項１に記載の地図生成用データ収集装置。
  3. 前記適性判定データが前記遮蔽指標を含む場合、前記判定部は、前記遮蔽指標が、前記画像において前記車両の周囲の地物が他の物体により遮蔽されていないことを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定する、請求項２に記載の地図生成用データ収集装置。
  4. 前記適性判定データが前記静止指標を含む場合、前記判定部は、前記静止指標が、前記車両が移動していることを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定する、請求項２に記載の地図生成用データ収集装置。
  5. 前記適性判定データが前記位置指標を含む場合、前記判定部は、前記位置指標が、前記車両が、車線区画線を横切っていないことを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定する、請求項２に記載の地図生成用データ収集装置。
  6. 車両から通信部を介して受信した、前記車両または前記車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データに基づいて、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適しているか否かを判定し、
    前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定した場合、前記通信部を介して前記車両に前記収集対象データの収集を指示する、
    ことを含み、
    前記適性判定データは、前記車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲の環境が表された画像に表された道路または道路の地物の鮮明性を表し、かつ、互いに種類の異なる複数の鮮明性指標を含み、
    前記収集対象データの収集に適しているか否かを判定することは、前記複数の鮮明性指標のそれぞれが、前記画像において道路または道路の地物が鮮明であることを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定することを含む、
    地図生成用データ収集方法。
  7. 地図生成用データ収集装置と通信可能な通信部を有する車両であって、
    前記車両または前記車両の周囲の環境に対する、地図の生成または更新に利用される収集対象データの収集の適性を表す適性判定データを生成する適性判定データ生成部と、
    前記適性判定データに基づいて、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適しているか否かを判定する判定部と、
    前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定した場合、前記収集対象データを生成し、生成した前記収集対象データを、前記通信部を介して前記地図生成用データ収集装置へ送信する収集用データ生成部と、
    を有し、
    前記適性判定データは、前記車両に搭載された撮像部により生成された、前記車両の周囲の環境が表された画像に表された道路または道路の地物の鮮明性を表し、かつ、互いに種類の異なる複数の鮮明性指標を含み、
    前記判定部は、前記複数の鮮明性指標のそれぞれが、前記画像において道路または道路の地物が鮮明であることを示している場合に限り、前記車両の現況が前記収集対象データの収集に適していると判定する、
    車両。
  8. 前記複数の鮮明性指標は、前記撮像部の汚れに関する情報と、前記画像の鮮明性を表す値とを含む、請求項１に記載の地図生成用データ収集装置。
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