CN113734184B - 自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备；其中，该方法包括：RSU侧获取目标自动驾驶车辆发送的信息，并将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队，从而通过RSU侧实现远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

Description

自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及城市智能交通和自动驾驶技术领域，尤其是涉及自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶车队运行是指在驾驶的过程中，多辆自动驾驶车辆作为一个整体，车与车之间保持一个近似不变的距离，以几乎不变的行驶速度向前运行。在实际应用中，自动驾驶车队运行具有以下优势：(1)车队中车头时距一般为0.5～1秒，故车道上可以行驶更多车辆，通行能力增大；(2)车队作为一个整体，减少了除第一辆车之外的其它车辆在行驶过程中的阻力，从而减少油耗和尾气排放；(3)车队中车辆自动驾驶检测相邻车之间的距离，并自动调整车辆的速度以及车辆间的距离，以使车队驾驶更加安全、舒适。

目前，自动驾驶车辆在途组队，主要依靠车辆自身传感器和车车间的通信，由于车辆自身传感器覆盖范围具有局限性，例如车辆自身感知距离约为200米、通信距离约为400米，无法获取远距离有组队需求车辆的信息，导致无法实现远距离自动驾驶车辆的在途组队。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备，以缓解上述问题，从而通过RSU侧实现远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆在途组队方法，应用于RSU侧，RSU侧与车辆侧通信连接；其中，车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离，该方法包括：获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，每辆自动驾驶车辆的车辆属性信息包括：静态信息和动态信息；其中，静态信息包括：车身参数和车辆发动机功率，动态信息包括：实时位置和实时速度；上述根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划的步骤，包括：根据目标自动驾驶车辆的目标动态信息和组队自动驾驶车辆的组队动态信息，以油耗为目标进行组队规划，得到目标组队策略；其中，目标组队策略包括：组队过程中，目标自动驾驶车辆对应的第一组队速度，组队自动驾驶车辆对应的第二组队速度，以及组队完成时间。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆的步骤，包括：将第一组队速度和组队完成时间发送至目标自动驾驶车辆，以及，将第二组队速度和组队完成时间发送至组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆按照第一组队速度、组队自动驾驶车辆按照第二组队速度进行组队。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该方法还包括：获取目标自动驾驶车辆发送的组队信息；其中，组队信息包括以下至少之一：组队ID信息、领航车辆的ID信息、组队的行驶方向、组队的当前位置、组队内各车型信息、组队的巡航速度、组队的车间距、组队的成员数、组队成员的ID列表、组队的长度和组队的行驶路线；将组队信息发送至组队自动驾驶车辆。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，每辆自动驾驶车辆还配置有自由巡航模式和组队巡航模式，该方法还包括：当监听到组队完成时，生成模式切换指令；将模式切换指令分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆均根据模式切换指令从自由巡航模式切换为组队巡航模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述组队请求信息还携带有优先级信息，该方法还包括：获取组队请求信息集合；其中，组队请求信息集合包括同一时刻的多个组队请求信息，每个组队请求信息对应不同的自动驾驶车辆；基于组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，上述确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆的步骤，包括：当监听到确认申请组队信息时，将其余自动驾驶车辆中，确认申请组队信息对应的自动驾驶车辆确认为组队自动驾驶车辆。

第二方面，本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆在途组队装置，应用于RSU侧，RSU侧与车辆侧通信连接；其中，车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离，该装置包括：获取模块，用于获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；广播模块，用于将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；规划模块，用于获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；发送模块，用于将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面的方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供了自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备，通过RSU侧获取目标自动驾驶车辆发送的信息，并将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；以及，获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并进行组队规划，得到目标组队策略；最后，将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队，从而通过RSU侧，实现远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在途组队的应用场景图；

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在途组队方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆在途组队的应用场景图；

图4为本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆在途组队方法的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在途组队装置的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在组队场景中，如果自动驾驶车辆之间的距离小于车车通信距离(如400米)，则自动驾驶车辆可以通过车车通信实现组队，如自动驾驶车辆A广播组队请求信息，在车车通信范围内的自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C监听到组队请求信息后，分别直接向自动驾驶车辆A直接发送申请组队的答复信息，自动驾驶车辆A接收到答复信息后，与自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C直接进行组队。但是对与远距离的情形，即车间距大于车车通信距离时，则无法实现远距离自动驾驶车辆的在途组队的问题。

针对上述问题，本发明实施例提供了自动驾驶车辆在途组队方法、装置及电子设备，通过RSU侧实现远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，从而提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

为便于对本实施例进行理解，下面首先对本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆在途组队方法进行详细介绍。如图1所示的一种自动驾驶车辆在途组队方法的应用场景图，包括：通信连接的RSU侧10和车辆侧20；其中，RSU侧10包括：控制器，以及与控制器通信连接的多个RSU(Road Side Unit，路侧单元)、摄像头(未示出)和雷达(未示出)等，在实际应用中，多个RSU按照预设间隔距离设置在路侧，每个RSU用于与范围内的自动驾驶车辆进行通信，用于获取车辆信息；摄像头和雷达还用于对交通运行状态、车辆运行状态、基础设施运行状态和气象状态进行实时感知；控制器根据摄像头和雷达感知的信息，以及RSU发送的车辆信息进行实时处理，生成实时交通运行状态信息、车辆身份信息和扣分信息等。需要说明的是，由于自动驾驶车辆所处路段不同，不同时刻通信的RSU可能并不相同，如对于远距离的两辆自动驾驶车辆，分别与对应范围内的RSU通信，并通过RSU实现两辆自动驾驶车辆信息的交互；因此，上述RSU侧中多个RSU均相同，以及RSU、摄像头和雷达的安装方式，可以集合安装在一起，也可以按照预设间隔安装，具体可以根据实际情况进行设置。

上述车辆侧20包括多辆自动驾驶车辆，这里自动驾驶车辆也可称为车路协同自动驾驶车辆，即满足工信部版《汽车驾驶自动化分级》中3级及以上能力或SAE J3016《标准道路机动车驾驶自动化***分类与定义》中L3级及以上能力；其中，每辆自动驾驶车辆均配置有感知模块、通信模块、定位模块和控制模块，在实际应用中，感知模块用于感知车辆预设范围如前后方约200米范围内的交通运行状态；通信模块用于通过如LTE-V等通信方式建立车车、车路通信链接；定位模块用于提供车辆的定位信息；控制模块用于控制自由巡航和组队巡航两种行驶模式的切换等。

此外，在实际应用中，车路协同技术具有以下优势：(1)车辆可以在较远的距离获取交通信息，而不会受到自身传感器覆盖范围的局限；(2)信息可以在车与路之间传输，极大提高了信息获取的精度和质量；(3)通过车路信息交互可以实施更高级的协作策略。因此，本发明实施例提供的自动驾驶车辆在途组队方法，在RSU侧的基础上，基于车路协同技术，利用车路间信息交互，实现了远距离自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

基于上述远距离组队场景，即车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆在途组队方法，执行主体为RSU侧的控制器；如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S202，获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；

具体地，在行驶过程中，目标自动驾驶车辆如果想组队行驶，由于与其余自动驾驶车辆无法进行车车通信，故需首先向所处路段范围内的RSU发送信息，该RSU将信息同步至RSU侧的控制器，以便通过多个RSU进行周期性广播。

其中，上述信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；目标车辆属性信息分为目标静态信息和目标动态信息；这里目标静态信息包括但不仅限于：目标自动驾驶车辆的车身参数、车辆发动机功率等车辆自身物理属性信息，目标动态信息包括但不仅限于：目标自动驾驶车辆的实时位置和实时速度等信息，以便控制器根据目标车辆属性信息识别车辆身份信息。

此外，在实际应用中，如果存在多辆目标自动驾驶车辆发送组队请求信息时，其中一种可能的方式为：每辆目标自动驾驶车辆对应的RSU获取到组队请求信息之后，分别同步至控制器，控制器根据接收到的组队请求信息顺序进行周期性广播处理，即根据组队请求信息的获取顺序依次处理；另一种可能的方式为：组队请求信息还携带有优先级信息，该方法还包括：获取组队请求信息集合；其中，组队请求信息集合包括同一时刻的多个组队请求信息，每个组队请求信息对应不同的自动驾驶车辆；基于组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息，即控制器同一时刻获取多个组队请求信息时，根据组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息，以便对目标组队请求信息进行周期性广播处理，从而满足实际场景中的多种组队需求。

步骤S204，将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；

上述控制器接收到组队请求信息之后，将组队请求信息进行周期性广播，如根据目标自动驾驶车辆的实时位置，确定预设范围内的多个RSU，如确定目标自动驾驶车辆前后5公里内的多个RSU，并将组队请求信息发送至多个RSU，以使多个RSU同时周期性广播组队请求信息，从而扩大了组队请求信息的广播范围，进而扩大了自动驾驶车辆在途组队的范围。

具体地，多个RSU周期性广播组队请求信息后，分别处于多个RSU通信范围内的多辆自动驾驶车辆监听到组队请求信息后，如果同意组队，则向对应的RSU反馈确认申请组队信息，如果不同意组队，则可以不反馈或者反馈拒绝申请组队信息，多个RSU将反馈的信息同步至控制器，RSU侧的控制器当监听到确认申请组队信息时，将其余自动驾驶车辆中，确认申请组队信息对应的自动驾驶车辆确认为组队自动驾驶车辆。因此，本发明实施例通过RSU周期性广播组队请求信息，与现有的车车通信进行组队方式相比，扩大了组队请求信息的广播范围，进而扩大了自动驾驶车辆的通信范围和组队数量，实现了远距离的自动驾驶车辆在途组队。

步骤S206，获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；

确认其余自动驾驶车辆中参与组队的组队自动驾驶车辆后，在实际应用中，组队自动驾驶车辆可能为一辆，也可能为多辆，由于每辆组队自动驾驶车辆所处的位置不同，因此，控制器通过每辆组队自动驾驶车辆所处位置的RSU获取该组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，以便进行组队规划，从而缓解了现有方式中，由于超出车车通信距离，导致车辆之间无法通信，从而不能组队的问题。

其中，每辆自动驾驶车辆的车辆属性信息包括：静态信息和动态信息；静态信息包括但不仅限于：车身参数和车辆发动机功率，动态信息包括但不仅限于：实时位置和实时速度；因此，根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划的过程如下：根据目标自动驾驶车辆的目标动态信息和组队自动驾驶车辆的组队动态信息，以油耗为目标进行组队规划，得到目标组队策略；例如，根据目标自动驾驶车辆的实时位置和实时速度，以及组队自动驾驶车辆的实时位置和实时速度，以组队过程中的油耗为目标进行组队规划，得到最优的目标组队策略，即组队过程中，目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆的油耗最小。

其中，目标组队策略包括：组队过程中，目标自动驾驶车辆对应的第一组队速度，组队自动驾驶车辆对应的第二组队速度，以及组队完成时间；此外，部分场景下，如目标自动驾驶车辆急于组队的情形，也可以根据目标自动驾驶车辆的实时位置和实时速度，以及组队自动驾驶车辆的实时位置和实时速度，以组队过程中的组队时间为目标进行组队规划，即以最小的组队时间为目标进行规划，得到对应的目标组队策略。需要说明的是，如果上述组队自动驾驶车辆为多辆，则对应的第二组队速度为一个集合，包括每辆组队自动驾驶车辆分别对应的第二组队子速度，具体可以根据实际情况进行设置。

步骤S208，将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队。

上述生成目标组队策略后，控制器通过对应的RSU将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆；具体地，将第一组队速度和组队完成时间发送至目标自动驾驶车辆，以及，将第二组队速度和组队完成时间发送至组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆按照第一组队速度、组队自动驾驶车辆按照第二组队速度进行组队，从而实现了远距离情形下，目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆的在途组队，即当自动驾驶车辆间距离远远超过车辆自身感知距离(如200米)和通信范围(如400米)时，利用路侧感知、通信、计算等能力，从路段全局统筹优化出发，以自动驾驶车辆在途组队过程油耗最小为目标，实现基于车路协同的远距离车辆的高效和安全的在途组队。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆在途组队方法，通过RSU侧获取目标自动驾驶车辆发送的信息，并将组队请求信息进行周期性广播，以确认组队自动驾驶车辆；以及，获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并进行组队规划，得到目标组队策略；最后，将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队，从而通过RSU侧，实现远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

优选地，该方法还包括：获取目标自动驾驶车辆发送的组队信息；其中，并将组队信息发送至组队自动驾驶车辆。具体地，当组队完成时，控制器还获取目标自动驾驶车辆通过对应的RSU发送的组队信息，并将组队信息通过RSU发送至组队自动驾驶车辆；或者，当组队完成时，目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆之间的车间距即组队的车间距小于车车通信距离时，此时，目标自动驾驶车辆也可以通过车车通信直接将组队信息发送至组队自动驾驶车辆，实现组队信息的共享。

其中，组队信息包括以下至少之一：组队ID(Identity Document，身份证)信息、领航车辆的ID信息、组队的行驶方向、组队的当前位置、组队内各车型信息、组队的巡航速度、组队的车间距、组队的成员数、组队成员的ID列表、组队的长度和组队的行驶路线，具体可以根据实际情况进行设置。

需要说明的是，上述领航车辆的ID信息可以直接为目标自动驾车辆的ID信息，即发起组队请求信息的目标自动驾驶车辆为领航车辆；也可以根据组队成员的ID列表中每辆自动驾驶车辆的ID顺序确定，如ID列表中首位或者末位为领航车辆的ID信息，具体可以根据实际情况进行设置，本发明实施例在此不作限制说明。

可选地，每辆自动驾驶车辆还配置有自由巡航模式和组队巡航模式，该方法还包括：当监听到组队完成时，生成模式切换指令；将模式切换指令分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆均根据模式切换指令从自由巡航模式切换为组队巡航模式。具体地，当监听到组队完成时，即当控制器获取组队信息时，由于此时组队的车间距可能不小于车车通信距离，则控制器还生成模式切换指令，并通过对应的RSU将模式切换指令分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆均根据模式切换指令从自由巡航模式切换为组队巡航模式；或者，对于组队的车间距小于车车通信距离的情况，目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆分别通过通信模块进行车车通信，并分别通过对应的控制模块从自由巡航模式切换为组队巡航模式。

进一步，组队完成后，如果组队的车间距不小于车车通信距离，则目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆可以通过RSU侧进行通信；或者，如果组队的车间距小于车车通信距离，且，大于车辆自身传感器可感知距离，则目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆可以直接进行车车通信，并在行驶过程中，结合RSU侧感知交通运行状态、车辆运行状态、基础设施运行状态和气象状态等信息，以保证组队行驶的安全性；或者，如果组队的车间距小于车辆自身传感器可感知距离，则目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆可以直接进行车车通信，并分别通过对应的自身传感器感知交通运行状态和路况等信息，以保证组队行驶的安全性，具体可以根据实际情况进行设置。

为了便于理解，这里以同一行驶方向的自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C为例说明。其中，自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C均为车路协同自动驾驶车辆，且，均可执行自由巡航模式和组队巡航模式，并可在两种模式下进行切换。如图3所示，自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C的间距均大于车车通信距离(约400米)，同时大于车辆自身传感器可感知距离(约200米)，即：L_AB＞L，L_AC＞L，其中，L为车车通信距离。

基于图3的场景，本发明实施例提供了另一种自动驾驶车辆在途组队方法，执行主体为RSU侧的控制器，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S402，获取自动驾驶车辆A发送的信息；其中，信息包括：车辆属性信息A和组队请求信息；

具体地，自动驾驶车辆A向RSU发送的信息包括两部分：车辆属性信息A和组队请求信息；其中，车辆属性信息A包括静态信息和动态信息，静态信息包括自动驾驶车辆A的车身参数、车辆发动机功率等车辆自身的物理属性信息；动态信息包括自动驾驶车辆A的实时位置、实时车速、车辆准许编队等信息。

步骤S404，将组队请求信息进行周期性广播，并确认申请组队的自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C；

具体地，控制器接收到组队请求信息之后，将组队请求信息进行周期性广播，并得到自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C反馈的确认申请组队信息，即确认自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C为可组队的自动驾驶车辆；或者，控制器也可以根据自动驾驶车辆A的实时位置，结合RSU、摄像头、雷达和定位装置等，确定自动驾驶车辆A同一路段上前后相邻的自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C，并向自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C周期性广播组队请求信息，当监听到自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C反馈的确认申请组队信息时，确认自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C为可组队的自动驾驶车辆；或者，也可以确定自动驾驶车辆A同一路段上多辆自动驾驶车辆，并向多辆自动驾驶车辆周期性广播组队请求信息，当仅监听到当监听到自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C反馈的确认申请组队信息时，确认自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C为可组队的自动驾驶车辆，具体可以根据实际情况进行设置。

步骤S406，分别获取自动驾驶车辆B的车辆属性信息B和自动驾驶车辆C的车辆属性信息C，并根据车辆属性信息A、车辆属性信息B和车辆属性信息C进行组队规划，得到目标组队策略；

具体地，对于车辆侧仅有自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C的情形，自动驾驶车辆A的组队策略包括四种：①不组队；②自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B组队；③自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C组队；④自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C三车组队；其中，不组队策略暂不描述，其余3种组队策略描述如下：

(1)自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B组队

控制器根据车辆属性信息A和车辆属性信息B，并融合路侧感知和定位等信息，以车辆组队过程油耗最小为目标，生成目标组队策略，具体地：当自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B的速度满足V_A＞V_B时，以油耗最小为目标计算自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B实现组队的运行车速V_A1和V_B1，并预测自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B从开始组队到组队成功的时间T_AB1；或者，当自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B的速度满足V_A＜V_B时，以油耗最小为目标计算自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B实现组队的运行车速V_A2和V_B2，并预测自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B从开始组队到组队成功的时间T_AB2；

(2)自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C组队

控制器根据车辆属性信息A和车辆属性信息C，并融合路侧感知和定位等信息，以车辆组队过程油耗最小为目标，生成目标组队策略，具体地：当自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C的速度满足V_A＞V_C时，以油耗最小为目标计算自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C实现组队的运行车速V_A1和V_C1，并预测自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C从开始组队到组队成功的时间T_AC1；或者，当自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C的速度满足V_A＜V_C时，以油耗最小为目标计算自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C实现组队的运行车速V_A2和V_C2，并预测自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆C从开始组队到组队成功的时间T_AC2；

(3)自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C三车组队

具体地，控制器根据车辆属性信息A、车辆属性信息B和车辆属性信息C，并融合路侧感知和定位等信息，以车辆组队过程油耗最小为目标，生成目标组队策略，包括：自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C实现组队的运行车速V_A3、V_B3和V_C3，以及自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C从开始组队到组队成功的时间T_ABC3，即上述步骤S406的具体过程。

步骤S408，将目标组队策略分别发送至自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C，以使自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C按照目标组队策略进行组队。

具体地，控制器分别通过对应的RSU将V_A3和T_ABC3发送至自动驾驶车辆A，将V_B3和T_ABC3发送至自动驾驶车辆B，以及将V_C3和T_ABC3发送至自动驾驶车辆C，以使自动驾驶车辆A按照V_A3和T_ABC3、自动驾驶车辆B按照V_B3和T_ABC3、自动驾驶车辆C按照V_C3和T_ABC3进行组队。

此外，当自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C运行至可进行车车通信范围内时，即组队完成后，自动驾驶车辆A还通过对应的RSU将此时的车辆属性信息A发送至控制器，自动驾驶车辆B还通过对应的RSU将此时的车辆属性信息B发送至控制器，以及，自动驾驶车辆C还通过对应的RSU将此时的车辆属性信息C发送至控制器，以使控制器根据最新接收到的车辆属性信息A、车辆属性信息B和车辆属性信息C，并融合路侧感知和定位等信息，以车辆组队过程油耗最小为目标，生成组队运行策略；其中，组队运行策略：组队行驶过程中，自动驾驶车辆A的速度V_A4、自动驾驶车辆B的速度V_B4和自动驾驶车辆C的速度V_C4，以使组队行驶过程中，自动驾驶车辆A按照速度V_A4行驶、自动驾驶车辆B按照速度V_B4行驶、自动驾驶车辆C按照速度V_C4行驶。

组队完成后，自动驾驶车辆A将组队信息发送至RSU侧，以便通过RSU侧将组队信息发送至自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C；以及，自动驾驶车辆A、自动驾驶车辆B和自动驾驶车辆C均从自由巡航模式切换为组队巡航模式，这里根据行驶方向，自动驾驶车辆C为领航车辆，自动驾驶车辆A和自动驾驶车辆B变更为跟随车辆，具体模式切换过程，可以参考前述实施例，本发明实施例在此不再详细赘述。

因此，上述自动驾驶车辆在途组队方法，当组队车辆间距离远远超过车辆自身感知、通信范围时，利用路侧感知、通信、计算等能力，从路段全局统筹优化出发，实现基于车路协同的远距离自动驾驶车辆高效和安全的在途组队；这种组队方式，不仅可以拓展自动驾驶车辆的感知范围，减少车载端通信和计算延迟，提高车辆组队控制策略的响应能力，还能够减少车辆组队过程中的油耗、降低排放；以及，随着技术的不断成熟，通过车路间信息交互，还能够减小车辆间距，提高道路通行能力，具有较好的实用价值，便于在实际应用中推广实施。

在上述方法实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆在途组队装置，应用于RSU侧，RSU侧与车辆侧通信连接；其中，车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离。如图5所示，该装置包括依次连接的：获取模块51、广播模块52、规划模块53和发送模块54，其中，各个模块的功能如下：

获取模块51，用于获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；

广播模块52，用于将组队请求信息进行周期性广播，以确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；

规划模块53，用于获取组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据目标车辆属性信息和组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；

发送模块54，用于将目标组队策略分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆按照目标组队策略进行组队。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆在途组队装置，通过RSU侧，实现了远距离(即超出车车通信距离)自动驾驶车辆间信息交互及在途组队，提高了自动驾驶车辆在途组队的高效性和安全性。

在其中一种可能的实施例中，每辆自动驾驶车辆的车辆属性信息包括：静态信息和动态信息；其中，静态信息包括：车身参数和车辆发动机功率，动态信息包括：实时位置和实时速度；上述规划模块53还用于：根据目标自动驾驶车辆的目标动态信息和组队自动驾驶车辆的组队动态信息，以油耗为目标进行组队规划，得到目标组队策略；其中，目标组队策略包括：组队过程中，目标自动驾驶车辆对应的第一组队速度，组队自动驾驶车辆对应的第二组队速度，以及组队完成时间。

在另一种可能的实施例中，上述发送模块54用于：将第一组队速度和组队完成时间发送至目标自动驾驶车辆，以及，将第二组队速度和组队完成时间发送至组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆按照第一组队速度、组队自动驾驶车辆按照第二组队速度进行组队。

在另一种可能的实施例中，该装置还包括：获取目标自动驾驶车辆发送的组队信息；其中，组队信息包括以下至少之一：组队ID信息、领航车辆的ID信息、组队的行驶方向、组队的当前位置、组队内各车型信息、组队的巡航速度、组队的车间距、组队的成员数、组队成员的ID列表、组队的长度和组队的行驶路线；将组队信息发送至组队自动驾驶车辆。

在另一种可能的实施例中，每辆自动驾驶车辆还配置有自由巡航模式和组队巡航模式，该装置还包括：当监听到组队完成时，生成模式切换指令；将模式切换指令分别发送至目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆，以使目标自动驾驶车辆和组队自动驾驶车辆均根据模式切换指令从自由巡航模式切换为组队巡航模式。

在另一种可能的实施例中，上述组队请求信息还携带有优先级信息，该装置还包括：获取组队请求信息集合；其中，组队请求信息集合包括同一时刻的多个组队请求信息，每个组队请求信息对应不同的自动驾驶车辆；基于组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息。

在另一种可能的实施例中，上述确认其余自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆，包括：当监听到确认申请组队信息时，将其余自动驾驶车辆中，确认申请组队信息对应的自动驾驶车辆确认为组队自动驾驶车辆。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆在途组队装置，与上述实施例提供的自动驾驶车辆在途组队方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述自动驾驶车辆在途组队方法。

参见图6所示，该电子设备包括处理器60和存储器61，该存储器61存储有能够被处理器60执行的机器可执行指令，该处理器60执行机器可执行指令以实现上述自动驾驶车辆在途组队方法。

进一步地，图6所示的电子设备还包括总线62和通信接口63，处理器60、通信接口63和存储器61通过总线62连接。

其中，存储器61可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该***网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线62可以是ISA(IndustrialStandard Architecture，工业标准结构总线)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Enhanced Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。上述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器60可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器60中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器60可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器61，处理器60读取存储器61中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本实施例还提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述自动驾驶车辆在途组队方法。

本发明实施例所提供的自动驾驶车辆在途组队方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种自动驾驶车辆在途组队方法，其特征在于，应用于RSU侧，所述RSU侧与车辆侧通信连接；其中，所述车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆所述自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离，所述方法包括：

获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，所述信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；

将所述组队请求信息进行周期性广播，以确认其余所述自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；其中，根据所述目标自动驾驶车辆的实时位置，确定预设范围内的多个所述RSU，并将所述组队请求信息发送至多个所述RSU，以使多个所述RSU同时周期性广播所述组队请求信息；

获取所述组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据所述目标车辆属性信息和所述组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；

将所述目标组队策略分别发送至所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆按照所述目标组队策略进行组队；

其中，每辆所述自动驾驶车辆的车辆属性信息包括：静态信息和动态信息；其中，所述静态信息包括：车身参数和车辆发动机功率，所述动态信息包括：实时位置和实时速度；

所述根据所述目标车辆属性信息和所述组队车辆属性信息进行组队规划的步骤，包括：

根据所述目标自动驾驶车辆的目标动态信息和所述组队自动驾驶车辆的组队动态信息，以车辆组队过程中，所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆的油耗最小为目标进行组队规划，得到目标组队策略；其中，所述目标组队策略包括：组队过程中，所述目标自动驾驶车辆对应的第一组队速度，所述组队自动驾驶车辆对应的第二组队速度，以及组队完成时间；

所述组队请求信息还携带有优先级信息，所述方法还包括：

获取组队请求信息集合；其中，所述组队请求信息集合包括同一时刻的多个所述组队请求信息，每个所述组队请求信息对应不同的所述自动驾驶车辆；

基于所述组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标组队策略分别发送至所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆的步骤，包括：

将所述第一组队速度和所述组队完成时间发送至所述目标自动驾驶车辆，以及，将所述第二组队速度和所述组队完成时间发送至所述组队自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆按照所述第一组队速度、所述组队自动驾驶车辆按照所述第二组队速度进行组队。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标自动驾驶车辆发送的组队信息；其中，所述组队信息包括以下至少之一：组队ID信息、领航车辆的ID信息、组队的行驶方向、组队的当前位置、组队内各车型信息、组队的巡航速度、组队的车间距、组队的成员数、组队成员的ID列表、组队的长度和组队的行驶路线；

将所述组队信息发送至所述组队自动驾驶车辆。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每辆所述自动驾驶车辆还配置有自由巡航模式和组队巡航模式，所述方法还包括：

当监听到组队完成时，生成模式切换指令；

将所述模式切换指令分别发送至所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆均根据所述模式切换指令从所述自由巡航模式切换为所述组队巡航模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确认其余所述自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆的步骤，包括：

当监听到确认申请组队信息时，将其余所述自动驾驶车辆中，所述确认申请组队信息对应的自动驾驶车辆确认为所述组队自动驾驶车辆。

6.一种自动驾驶车辆在途组队装置，其特征在于，应用于RSU侧，所述RSU侧与车辆侧通信连接；其中，所述车辆侧包括：同一行驶方向的多辆自动驾驶车辆，且，任意两辆所述自动驾驶车辆之间的距离不小于车车通信距离，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标自动驾驶车辆发送的信息；其中，所述信息包括：目标车辆属性信息和组队请求信息；

广播模块，用于将所述组队请求信息进行周期性广播，以确认其余所述自动驾驶车辆中申请组队的至少一辆组队自动驾驶车辆；其中，根据所述目标自动驾驶车辆的实时位置，确定预设范围内的多个所述RSU，并将所述组队请求信息发送至多个所述RSU，以使多个所述RSU同时周期性广播所述组队请求信息；

规划模块，用于获取所述组队自动驾驶车辆的组队车辆属性信息，并根据所述目标车辆属性信息和所述组队车辆属性信息进行组队规划，得到目标组队策略；

发送模块，用于将所述目标组队策略分别发送至所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆，以使所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆按照所述目标组队策略进行组队；

其中，每辆所述自动驾驶车辆的车辆属性信息包括：静态信息和动态信息；其中，所述静态信息包括：车身参数和车辆发动机功率，所述动态信息包括：实时位置和实时速度；

所述根据所述目标车辆属性信息和所述组队车辆属性信息进行组队规划，包括：

根据所述目标自动驾驶车辆的目标动态信息和所述组队自动驾驶车辆的组队动态信息，以车辆组队过程中，所述目标自动驾驶车辆和所述组队自动驾驶车辆的油耗最小为目标进行组队规划，得到目标组队策略；其中，所述目标组队策略包括：组队过程中，所述目标自动驾驶车辆对应的第一组队速度，所述组队自动驾驶车辆对应的第二组队速度，以及组队完成时间；

所述组队请求信息还携带有优先级信息，所述装置还包括：

获取组队请求信息集合；其中，所述组队请求信息集合包括同一时刻的多个所述组队请求信息，每个所述组队请求信息对应不同的所述自动驾驶车辆；

基于所述组队请求信息携带的优先级信息，确定目标组队请求信息。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1-5任一项所述的方法的步骤。

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