CN113734158A - 通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法。其中本车辆可以执行驾驶控制方法。该方法包括：确认在本车辆周围行驶的目标车辆；向目标车辆请求信息共享；当与目标车辆的信息共享被允许时，询问紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型；以及当共享信息的目标车辆和本车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时形成集群来驾驶。

Description

通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法

技术领域

本发明涉及一种通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法。

背景技术

车辆中配备有诸如各种传感器和摄像头的检测装置和基于检测装置的检测结果来控制车辆的控制器，并且例如自动施加制动或操作方向盘的危险回避技术已被用于实践以应对驾驶员疏忽大意的操作失误导致的危险。危险回避技术已经发展成为用于减轻驾驶员的驾驶负担的支持***，并且将来朝着自动驾驶技术的实际应用发展。

已经提出了用于自动驾驶技术的各种技术。在车辆的自动驾驶的情况下，在将输入点作为目标的路径上，本车辆始终输入本车辆周围的状况数据，并且在根据周围状况调整速度或选择车道的同时进行驾驶。当目标车辆在本车辆周围行驶时，如果本车辆无法通过预测目标车辆的运动来驾驶，则可能会发生事故。因此，当目标车辆在本车辆周围行驶时，由于控制器负荷增加，所以还开发了一种通过车辆间通信在车辆之间共享信息的技术。

在日本专利申请公开号2007－176355中，公开了一种自动驾驶控制装置。该自动驾驶控制装置包括：接收装置，接收周围车辆的信息；计算装置，基于由接收装置接收到的周围车辆的信息来计算本车辆的行驶速度；以及驾驶控制装置，基于由计算装置计算出的行驶速度来控制本车辆的驾驶。

此外，正在开发一种技术，该技术利用车辆间通信技术形成具有相同目的的车辆的队列并在保持彼此安全的位置关系的同时编队驾驶。通过编队驾驶，除了前导车辆之外的其它车辆都可以跟随前方车辆，因此可以获得减小控制器负荷的效果。

在日本专利申请公开2001－6099中，公开了一种用于车辆编队驾驶的编队驾驶控制装置。独立于编队驾驶中的车辆组驾驶的车辆具有用于向车辆组的前导车辆请求并入队列的装置。前导车辆具有用于允许或禁止单独驾驶车辆并入的装置，并且当前导车辆允许单独驾驶车辆并入时，单独驾驶车辆转换为单独驾驶车辆跟随车辆组的前导车辆的自动驾驶。

以上技术的前提是对正常驾驶进行控制。但是，在实际驾驶中可能会发生意料之外的危险。通常的驾驶控制可能无法应对前方的坠落物、倒车的车辆等所有情况。当不可避免的紧急危险发生时，就需要降低碰撞或接触危险的驾驶规则。但是，由于当前没有设置世界标准驾驶规则，因此每个车辆制造商或车辆类型的紧急驾驶规则都不同。

如上所述，当在具有不同的紧急驾驶规则的车辆驾驶并且每个车辆对应于各自的紧急驾驶规则的情况下发生不可避免的紧急危险时，发生二次事故的危险也可能增加。相反，当车辆具有相同的紧急驾驶规则时，在不可避免的紧急危险中可以避免发生二次事故的危险。因此，需要提供一种考虑紧急驾驶规则的驾驶控制方法。

发明内容

本公开的实施例涉及一种通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法。在特定实施例中，当在本车辆周围行驶的目标车辆和本车辆具有用于定义在发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的相同的紧急危险回避驾驶规则时，该驾驶控制方法能够通过本车辆和目标车辆形成的集群以减小紧急危险。

实施例可以避免在传统自动驾驶车辆的驾驶控制方法中的问题，并提供通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法。当在本车辆周围行驶的目标车辆和本车辆具有用于定义在发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的相同的紧急危险回避驾驶规则时，该驾驶控制方法能够通过本车辆和目标车辆形成的集群以减小紧急危险。

根据本公开的一方面，提供一种驾驶控制方法以在多个车辆在自动驾驶期间在相同区间内驾驶时减小紧急危险。该驾驶控制方法包括：本车辆确认在本车辆周围行驶的目标车辆；本车辆向所确认的目标车辆请求信息共享；当与目标车辆的信息共享被允许时，本车辆向目标车辆询问紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型；以及当共享信息的目标车辆和本车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，本车辆和目标车辆形成集群来驾驶，其中紧急危险回避驾驶规则可以是定义当发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的车辆控制方法的规则。

当本车辆询问的紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型的结果表示目标车辆具有不同于本车辆的紧急危险回避驾驶规则时，驾驶控制方法可以进一步包括：本车辆确认本车辆和目标车辆之间的位置关系并判断当发生紧急危险时本车辆是否受到影响，并且当判断本车辆不受到影响时，允许目标车辆集群驾驶。

在正常驾驶期间，根据基于包括在目标车辆周围行驶的车辆的驾驶类型、规格和安装的传感器的至少一种安全确认装置的正常驾驶危险回避行为规则，可以允许目标车辆集群驾驶，并且当紧急危险发生时，目标车辆可以根据紧急危险回避驾驶规则驾驶。

判断当发生紧急危险时本车辆是否受到影响可以包括：本车辆从目标车辆获取控制目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；本车辆从包括本车辆和目标车辆中的每一个的速度、加速度以及本车辆与目标车辆之间的位置关系的驾驶状态数据计算潜在危险，以获取潜在危险等级，并判断获取的潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

判断当发生紧急危险时本车辆是否受到影响可以包括：本车辆从目标车辆获取控制目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；本车辆基于本车辆和目标车辆之间的位置关系以及在目标车辆符合目标车辆的紧急危险回避驾驶规则时假定的目标车辆的驾驶控制信息对本车辆的驾驶控制的影响获取潜在危险等级，并判断获取的潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

通过本公开的通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法，具有相同的紧急危险回避驾驶规则的车辆通过形成集群来驾驶。因此，当发生不可避免的紧急事故时，集群内的车辆通过相同的控制规则进行危险回避控制，从而能够避免或减少减小冲击的驾驶控制所伴随的二次事故。

此外，通过本公开的通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法，即使存在未加入具有相同目的的编队驾驶的车辆组的车辆，也可以根据相同的紧急危险回避驾驶规则形成集群，以扩大具有相似驾驶控制的车辆的组，从而可以在发生紧急危险时减小诸如碰撞的损害。

附图说明

通过结合附图，从下面的详细描述中，将更清楚地理解本公开的上述和其它目的、特征以及其它优点，其中：

图1是示意性地示出根据本公开实施例的通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法中的形成自动驾驶车辆的集群的视图；

图2是示出根据本公开的实施例的被假定为紧急危险回避驾驶规则的回避行为的示例的视图；

图3A和图3B是示出根据本公开的实施例的用于正常驾驶中的驾驶控制和用于紧急危险中的驾驶控制的信息示例的视图；

图4是示出根据本公开的实施例的与目标车辆共享紧急危险回避驾驶规则的驾驶控制的信息示例的视图；

图5是示出根据本公开的实施例的通过形成本车辆的集群的驾驶控制方法的流程图；

图6是示出根据本公开的实施例的判断是否通过形成本车辆与周围的目标车辆的集群来驾驶的方法的流程图；

图7是示出根据本公开的实施例的判断是否通过形成本车辆与周围的目标车辆的集群来驾驶的方法的流程图；

图8是示出根据本公开的实施例的基于目标车辆的位置和紧急危险回避驾驶规则来设定潜在危险等级的示例的视图；以及

图9是示出根据本公开的实施例的基于目标车辆的紧急危险回避驾驶规则来设定潜在危险等级的方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述用于通过形成自动驾驶车辆的集群来实现驾驶控制方法的本公开的优选实施例。

图1是示意性地示出根据本公开实施例的通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法中的形成自动驾驶车辆的集群的视图。

参照图1，在图1上部的附图中示出了时刻t＝t0的驾驶车辆组，在道路2上九辆车辆A1、A2、B、C和D在相同方向上行驶。道路2是具有四个车道3的四车道道路的示例。九辆车辆A1、A2、B、C和D中的至少车辆A1、A2和B是具有通信装置并且能够与其它车辆进行通信的自动驾驶车辆。

自动驾驶车辆将本车辆的周围情况作为数据输入，并根据周围情况通过速度调节或车道选择来驾驶。在开发的早期阶段的自动驾驶车辆中，当目标车辆在本车辆周围行驶时，本车辆通过利用设置在本车辆中的摄像头或传感器检测目标车辆的位置以假定目标车辆的行驶速度或前进方向，控制本车辆的驾驶以免发生与目标车辆发生碰撞等事故。在这种情况下，存在控制器的计算负荷大的问题。

然而，随着车辆间通信技术的发展，本车辆可以获取目标车辆的信息，并基于该信息来对其自身进行控制，并且用于预测目标车辆的运动的本车辆的计算负荷减小。特别地，还进行了关于编队驾驶的研究，在编队驾驶中，具有共同要求(例如目的或目的地)的车辆协作以形成一队列，并且基于来自前导车辆的信息，在队列中的跟随车辆在保持安全性的同时跟随前导车辆。通过编队驾驶，跟随车辆可以显著减少用于驾驶控制的控制器的计算量。另外，即使当不可预见的障碍物出现在前方时，后续车辆也可以通过从前导车辆接收信息而提前注意到该障碍物，并避开该障碍物或施加制动，从而防止事故发生。

当车辆在多车道道路上行驶时，车辆的队列不限于前后方向，并且在自动驾驶车辆周围其它车辆也可行驶。即使在本车辆编队驾驶时，也经常发生没有编队驾驶的其它车辆在与自动驾驶车辆相邻的车道中行驶的情况。在多车道道路的情况下，需要考虑到避免本车辆与其它车辆之间的事故，特别是包括相邻的车道的与其它车辆之间的事故的驾驶控制。

对于考虑到避免本车辆与其他车辆之间的事故的自动驾驶车辆的驾驶控制来说，重要的是正常驾驶中的驾驶控制和在不可避免的危险发生时在两个车道上的驾驶控制。在正常驾驶中，即使在改变车道的情况下，也在不影响目标车辆的范围内执行驾驶控制，因此难以发生事故。然而，在不可避免的紧急危险的情况下，例如由于意外的坠落物和阵风导致前导车辆倾覆，本车辆可能无法在正常驾驶过程中应对驾驶控制中的所有障碍。因此，需要不同于正常驾驶期间的驾驶规则的紧急危险回避驾驶规则。

紧急危险回避驾驶规则是建立一种在发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的车辆控制方法的规则。通常，当本车辆单独驾驶时，本车辆通过快速控制方向盘避开到相邻车道以回避任何紧急危险。然而，在跟随车辆在本车辆的后方行驶的情况下，在本车辆进行这样的回避时，可能在本车辆和跟随车辆之间发生二次事故，并可能发生严重事故。

当跟随车辆具有与本车辆相同的紧急危险回避驾驶规则时，并且当本车辆的紧急危险回避策略可以在紧急危险回避行为开始时被瞬时发送到目标车辆时，目标车辆也可以突然制动，以避免发生二次事故。

本公开提供了一种驾驶控制方法，在该方法中，具有紧急危险回避驾驶规则的车辆彼此形成集群，并且有效地协作并驾驶以通过整体集群应对不可避免的突发性紧急危险来减小紧急危险。可以利用例如处理器和存储器的车载处理回路以在本车辆上执行该方法，以执行本文描述的指示步骤。

例如，在一个实施例中，本车辆确认在本车辆周围行驶的目标车辆。当目标车辆出现在本车辆周围时，本车辆与目标车辆共享信息，然后询问目标车辆的紧急危险回避驾驶规则及其类型。当目标车辆具有与本车辆相同的紧急危险回避驾驶规则时，本车辆与目标车辆形成集群。

这里描述的集群是可以作为整体以应对不可避免的突发性紧急危险以减小紧急危险的车辆组，并且不需要限制正常的驾驶条件。因此，至少在发生紧急危险的情况下，被允许形成集群来驾驶的目标车辆根据紧急危险回避驾驶规则进行驾驶。但是，在正常驾驶中，目标车辆根据正常驾驶中的危险回避行为规则驾驶，正常驾驶中的危险回避行为规则基于包括在目标车辆周围行驶的车辆的驾驶类型、规格和安装的传感器的安全确认装置中的至少一个。

例如，当本车辆和目标车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，可以以通用格式表示在驾驶控制中使用的驾驶控制信息，并且可以将发送到目标车辆的驾驶控制信息限制在信息的最小需求量，例如，可以被限制在预设参数。另外，当针对假设的紧急危险的操作策略被预先编码时，在紧急情况下，本车辆可以通过发送代码来将其操作策略发送给目标车辆。如上所述，由于将本车辆操作策略的最小需求量的信息发送到目标车辆，所以可以缩短信息的发送时间。另外，接收本车辆操作策略的目标车辆可以根据预设规则节省驾驶控制计算的能量，因此目标车辆可以在短时间内应对危险。

如上所述，具有相同的紧急危险回避驾驶规则的车辆形成集群，并在关联状态下行驶，从而可以降低紧急危险。

再次参考图1，该视图示出了以相同符号表示的车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则。例如，以A1表示的两个自动驾驶车辆1具有相同的紧急危险回避驾驶规则。同样地，以A2表示的两个自动驾驶车辆1和以B表示的三个自动驾驶车辆1分别具有相同的紧急危险回避驾驶规则。

在时刻t＝t0的驾驶车辆组中，各车辆行驶时分散在四车道的道路上。然而，如上所述，本车辆和本车辆周围的目标车辆共享信息，并且当本车辆和与本车辆共享信息的目标车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，本车辆与目标车辆形成集群。

在图1的下部的时刻t＝t1的驾驶车辆组的视图中，示出了在形成集群10(以下，在统称为集群的情况下使用附图标记10)之后的驾驶车辆。集群11包括表示为A1的两个自动驾驶车辆1，集群12包括表示为A2的两个自动驾驶车辆1，集群13包括表示为B的三个自动驾驶车辆1。每个集群11、12、13中包括的车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则，但是另一集群10中的车辆，例如，集群11的车辆和集群12的车辆具有不同的紧急危险回避驾驶规则。

标记为C和D的单独驾驶车辆是与其它车辆没有共同的紧急危险回避规则的车辆。单独驾驶车辆C和D可以是没有紧急危险回避驾驶规则的自动驾驶车辆，或者可以是没有用于自动驾驶的控制器的手动驾驶车辆。

在图1中，形成每个集群11、12和13的车辆在同一车道3中纵向地排列行驶，并且附接有圆形标志的前导车辆表示在同一集群10中引导其它车辆的前导车辆。对于相同集群10中的车辆中的哪个车辆将成为前导车辆没有特别限制，但是，例如，由于与跟随车辆相比，前导车辆需要用于驾驶控制的更多计算处理，因此集群10形成为在同一集群10中控制器的计算处理性能较高的车辆成为前导车辆。由此，前导车辆可以对包括相同集群10的本车辆进行驾驶控制计算，并在行驶期间向跟随车辆发送运动矢量和位置信息，并且跟随车辆可以基于前导车辆传输的运动矢量和位置信息来控制本车辆。

相反，当同一集群10中的车辆之间的计算处理性能基本没有差异时，为了减轻前导车辆的计算处理负荷，跟随车辆可以被配置为分担前导车辆的一部分计算处理。

集群13是包括如B所示表示三个自动驾驶车辆1的集群的示例。三个自动驾驶车辆在单独驾驶期间可以确认这三个车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则，并且可以形成一个集群13。此外，在三个车辆中的两个车辆编队驾驶的状态下，可以确认一直单独驾驶的剩余一个车辆具有与两个车辆相同的紧急危险回避驾驶规则，并且剩余车辆可以参与两个车辆的队列以形成一个集群13。

由于与本车辆不同的集群10中包括的目标车辆或单独驾驶的目标车辆不具有与本车辆相同的紧急危险回避驾驶规则，因此当不可避免的突发性紧急危险发生时，本车辆的操作策略不会立即传输到目标车辆。因此，执行驾驶控制以增加本车辆与这样的目标车辆之间的距离。在本实施例中，当与作为一个集群10的前导车辆的本车辆不具有相同的紧急危险回避驾驶规则的另一集群10的车辆组或者单独驾驶的目标车辆在本车辆周围行驶时，本车辆可以与另一集群10的前导车辆或单独驾驶的自动驾驶车辆共享关于集群10的规模或驾驶控制的部分信息。通过共享信息，车辆可以在驾驶时增加车辆之间的距离。

在图1中，三个集群11、12和13的每一个中包括的车辆被示出为纵向地排列驾驶，但是当车道3可以是多条车道时，车辆可以以水平或斜线的位置关系驾驶。在上述情况下，形成集群10的车辆之一可以担当前导车辆的角色。因此，通常，当同一集群10中的车辆行驶时，并且当意外的障碍物出现在目标车辆的前方时，假设目标车辆刹车，则也可以采用本车辆偏离车道到目标车辆的前方的回避方法。

此外，在图1中示出了两个或三个车辆参加以形成集群10的示例，但是比该示例更多的车辆可以形成集群10。在这种情况下，前导车辆不限于一个车，并可以是多个车辆。

例如，在图1的示例中，A1所示的车辆和A2所示的车辆分别形成不同的集群11和12，但是在另一个实施例中，A1所示的车辆和A2所示的车辆具有相同的通用紧急危险回避驾驶规则，并且具有符号A的这四个车辆，即A1的两个车辆和A2的两个车辆形成一个集群10。当许多车辆形成集群10时，即使当每个车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，也不可以说每个车辆的其它规则和目的是一致的。例如，A1的两个车辆之间和A2的两个车辆之间在正常驾驶中具有共同的危险回避驾驶规则，但是A1的两个车辆与A2的两个车辆在正常驾驶中的危险回避驾驶规则不同。在这种情况下，在一个集群10中，规则的共同性高的A1的车辆之间和A2的车辆之间可以分别聚在一起驾驶，并且可以为每个组分别预设前导车辆。

另外，在另一实施例中，在A1和A2之间没有区别，具有符号A的四个车辆形成一个集群10，并且在这四个车辆中，可以将具有高计算处理性能的控制器的车辆设定为前导车辆，并且不限于一个车辆。

图2是示出根据本公开的实施例的被假定为紧急危险回避驾驶规则的回避行为的示例的视图。

在图2中，当本车辆前方出现诸如紧急停止车辆或坠落物的障碍物时，根据本车辆是否仍留在车道3中，本车辆的回避行为被示出为图2A至图2C的三种情况。

在图2A中，前提条件是容忍与诸如前方紧急停止车辆或坠落物的障碍物的碰撞，并且回避行为是在本车辆的原车道上执行转向控制和制动控制，并减小直接撞车事故的冲击。

参照图2A，该图示出了本车辆和表示为A至E的其它车辆在三车道道路2的一侧行驶的状态，并且示出在三车道道路2中的中央车道3行驶的本车辆的前方行驶的车辆A突然停止的状态。在本车辆的左侧车道3中，车辆B在本车辆前方行驶，并且车辆D在本车辆的后方行驶。同样，在本车辆的右侧车道中，车辆C在本车辆前方行驶，并且车辆E在后方行驶。

在上述情况下，例如，在本车辆后方的车辆D和E高速接近本车辆，或者车辆D和E是大型车辆而无法安全地减速。因此，如果本车辆偏离车道以回避危险，则认为由于与车辆D和车辆E之间的碰撞而导致的二次事故导致更大的事故。

在本车辆的前方示出了两个虚线箭头。这两个箭头表示当本车辆不可避免地与突然停止的车辆A碰撞时减少一点损坏的选项。例如，当本车辆中只有一名驾驶员时，即使在同一车道内向右回避时驾驶员受伤较小的可能性也较大。由于乘客坐在副驾驶座位上或车辆A的停止状态，通过向左回避而对人的伤害较小的可能性高时，可以出现向左回避的情况。当然，当预期本车辆在不回避的情况下直行会减小对乘客的伤害时，本车辆也可以选择直行。只要本车辆保持在车道上，本车辆与目标车辆B、C、D和E之间就不会发生碰撞。

在图2B中，前提条件是执行包括转向到本车辆的原车道外侧的驾驶控制，以减小与包括前方车辆在内的周围车辆和坠落物的碰撞损害，并且回避行为是向本车辆的原车道外侧进行转向控制和制动控制。

在图2B中，车辆之间的位置关系与图2A中的位置关系相同。然而，在图2B中，后方车辆D和E没有高速行驶，并且当本车辆与后方车辆共享驾驶控制信息并执行紧急危险回避操作时，也可以预期后方车辆D和E采取回避行为。同样在这种情况下，除了乘客的状况和停止的车辆A的状况之外，本车辆偏离至哪个车道还根据后方车辆D和E的状况而变化。例如，与车辆D的速度和车辆E的速度之间的差异或者车辆D和E是否是大型车辆可以是判断的基础。

在图2C中，前提条件是容忍包括车道变更的驾驶控制和与后方车辆碰撞，以避免与前方车辆或坠落物发生碰撞，并且回避行为是向本车辆的原车道外侧进行转向控制和制动控制。

在图2C中，车辆之间的位置关系与图2A中的位置关系相同。然而，在这种情况下，即使当本车辆与后方车辆碰撞时，也可以认为其危险低于当本车辆与停止的车辆A碰撞时的危险。特别是，当本车辆与后方车辆D和E具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，可以在短时间内将本车辆的回避策略传递给后方车辆D和E，并且也加速了后方车辆D和E的回避行为的开始，从而可以减少或避免本车辆和后方车辆之间发生二次事故的程度。

图3A和图3B是示出根据本公开的实施例的用于正常驾驶中的驾驶控制和用于紧急危险中的驾驶控制的信息示例的视图，图3A示出了正常驾驶中的信息的示例，图3B示出了紧急危险中的信息的示例。

参照图3A，关于交通，将道路类型、与道路类型有关的车道类型、交通标志等称为用于正常驾驶中的驾驶控制的信息。另外，关于车辆的操作，将用于诸如变更车道和减速的路线行进的路线策略称为信息，并且关于交通相关目标，将诸如车辆或行人的目标类型称为信息。另外，将到目标的距离和到达目标所需时间所伴随的安全性称为信息操作的评估值。另外，将用于判断假定事件是否在多个地方同时发生或者在任一侧发生的运算符称为信息。

参照图3B，关于基本交通和交通相关目标的信息与用于正常驾驶中的驾驶控制的信息是共同的。然而，作为紧急操作，包括在紧急制动或碰撞的前提下安全气囊操作或对驾驶员或乘客造成的假定损害等级的信息与正常驾驶中的驾驶控制的信息不同。另外，关于评估值中的距离，假定发生碰撞时本车辆与前后车辆之间的参考距离与正常驾驶中的驾驶控制不同。

图4是示出根据本公开的实施例的与目标车辆共享的紧急危险回避驾驶规则的驾驶控制的信息示例的视图。图4所示的驾驶控制信息是用于驾驶控制的示例，在这种驾驶控制中，由于本车辆与目标车辆或障碍物之间的距离小于5m，因此当本车辆可能无法安全停止时，本车辆通过执行车道变更来停止。

在图4中，带下划线的信息是选择用于表示驾驶控制的信息。例如，通过赋予段落标志，可以仅将带下划线的信息发送给与本车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则的目标车辆，并且接收该信息的目标车辆可以将信息应用于图4中的格式，以了解本车辆即传输源的动向。此外，可以通过分别对假定事件和事件发生时的操作策略进行编码、设计组合的组织代码并发送组织代码，来将本车辆的状况和操作策略发送给目标车辆。

图5是示出根据本公开的实施例的通过形成自动驾驶车辆的集群的驾驶控制方法的流程图。

参照图5，本车辆确认在本车辆周围行驶的目标车辆的存在(S510)。在本实施例中，本车辆通过利用摄像头或诸如LiDAR(光检测和测距(Light Detection and Ranging))的传感器来获取诸如图像或散射光的信息来确认目标车辆。基于获取的诸如图像和散射光的信息，本车辆的控制器执行图像处理或分析，并判断目标车辆是否存在(S520)。当本车辆的控制器判断目标车辆不存在时，返回到步骤S510，重复确认目标车辆的存在。

当在步骤S520中本车辆的控制器判断在本车辆周围存在目标车辆时，本车辆的控制器请求被确认的其它车辆共享信息。通过利用本车辆中设置的通信装置的车辆间通信向目标车辆发送请求信息共享的信号来执行信息共享请求。

本车辆周围的目标车辆不限于一个车辆。本车辆周围的其它车辆的状况每时每刻都在变化，另一个新车辆进入本车辆的周围，可能还有目标车辆以与本车辆相同的速度暂时停留在本车辆周围一段时间。在本实施例中，本车辆的控制器判断本车辆周围是否存在其它新车辆(S520)，并请求新确认的其它车辆共享信息(S530)。

接下来，本车辆的控制器通过来自目标车辆的响应来判断目标车辆是否能够与本车辆共享信息(S540)。当控制器判断目标车辆能够与本车辆共享信息时，本车辆与目标车辆共享信息(S550)。

本车辆的控制器向共享信息的目标车辆询问目标车辆的紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型，并判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则是否影响本车辆的紧急危险回避驾驶控制(S560)。

上述判断旨在判断本车辆是否与目标车辆一起形成集群10。在该实施例中，当目标车辆具有与本车辆的紧急危险回避驾驶规则相同的紧急危险回避驾驶规则时，本车辆的控制器判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则不影响本车辆的紧急危险回避驾驶控制。当目标车辆的紧急危险回避驾驶规则与本车辆的紧急危险回避驾驶规则不同时，本车辆的控制器判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则影响本车辆的紧急危险回避驾驶控制。

下文将描述当目标车辆的紧急危险回避驾驶规则与本车辆的紧急危险回避驾驶规则相同时，本车辆和目标车辆形成集群10。然而，即使当目标车辆的紧急危险回避驾驶规则与本车辆的紧急危险回避驾驶规则不同时，根据行驶状况，例如两个车辆的位置关系和行驶速度，也可能存在目标车辆的紧急危险回避驾驶规则不影响本车辆的紧急危险回避驾驶控制的情况。在这种情况下，可以形成集群10。相应地，在另一实施例中，除了目标车辆和本车辆的紧急危险回避驾驶规则的对应关系之外，本车辆还在两车辆的紧急危险回避驾驶规则彼此不相同时通过添加驾驶状况来判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则是否对本车辆的紧急危险回避驾驶控制产生影响。

当判断本车辆的紧急危险回避驾驶控制受到影响时，不允许目标车辆集群驾驶(S570)。因此，控制本车辆以在驾驶时比与目标车辆形成集群10来驾驶时与目标车辆间隔开更多距离。

相反，当判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则不影响本车辆的紧急危险回避驾驶控制时，允许目标车辆集群驾驶(S580)。在步骤S580中，作为形成集群10的条件，可以增加对本车辆的紧急危险回避驾驶控制的影响的条件。例如，可以增加正常驾驶中的驾驶规则的一致性。

返回到步骤S540，当目标车辆不能与本车辆共享信息时，本车辆不允许目标车辆集群驾驶。因此，控制本车辆以在驾驶时比与目标车辆形成集群10而驾驶时与目标车辆间隔开更多距离(S590)。

图6是示出根据本公开的实施例的判断是否通过形成自动驾驶车辆与周围的目标车辆的集群来驾驶的方法的流程图。图6更详细地描述了图5中的步骤S560的判断。参照图6，在步骤S610中，本车辆询问目标车辆是否具有紧急危险回避驾驶规则(在附图中用“ERR”表示)，并且本车辆从该结果判断目标车辆是否具有紧急危险回避驾驶规则(在附图中用“ERR”表示)。当目标车辆不具有紧急危险回避驾驶规则时，不允许目标车辆的集群驾驶(S660)。

当目标车辆具有紧急危险回避驾驶规则时，在步骤S615中，本车辆询问目标车辆的紧急危险回避驾驶规则的类型，并且根据结果，本车辆判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则是否与本车辆的紧急危险回避驾驶规则相同。当本车辆判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则与本车辆的紧急危险回避驾驶规则相同时，在步骤S620中，本车辆允许目标车辆的集群驾驶。这时，可以将正常驾驶中的驾驶规则的一致性等条件添加到允许集群驾驶的条件中。

在步骤S615中，当本车辆判断目标车辆的紧急危险回避驾驶规则与本车辆的紧急危险回避驾驶规则不同时，如果判断即使规则不同，当发生紧急危险情况时，目标车辆根据目标车辆具有的紧急危险回避驾驶规则执行驾驶控制时对本车辆不产生影响，则可以允许目标车辆集群驾驶。

在实施例中，为了更准确地判断对本车辆的影响，在步骤S625中判断目标车辆和本车辆之间的位置关系。例如，可以通过在信息共享的步骤中交换由双方车辆的全球导航卫星***(GNSS)生成的位置信息，也可以利用本车辆中设置的摄像头和诸如LiDAR的传感器来进行目标车辆和本车辆之间的位置关系的判断。

根据步骤S625中的判断结果，当目标车辆在本车辆前方行驶时，在步骤S630中判断目标车辆在发生紧急危险时是否影响本车辆。当目标车辆在本车辆的后方行驶时，在S635中判断目标车辆在发生紧急危险时是否影响本车辆。当目标车辆在本车辆的右侧或左侧行驶时，在S640中判断目标车辆在发生紧急危险时是否影响本车辆。如上所述，基于目标车辆和本车辆之间的位置关系分别在不同步骤中进行判断是因为根据目标车辆和本车辆之间的位置关系发生二次事故的危险程度不同。关于这一点，将在后面参照图8进行说明。

当根据目标车辆和本车辆之间的位置关系分配处理时，并且在步骤S630、S635和S640中的任何一个步骤中判断目标车辆不影响本车辆时，在步骤S650或S655中，本车辆允许目标车辆的集群驾驶。与步骤S620一样，可以将其它条件添加到允许集群驾驶的条件。相反，在步骤S630、S635和S640中的任何一个步骤中判断目标车辆影响本车辆时，在步骤S645，本车辆不允许目标车辆的集群驾驶。另外，检查通过集群驾驶的目标车辆的驾驶位置的改变等的限制是否对本车辆不产生影响，当即使增加这样的限制也影响本车辆时，不允许目标车辆的集群驾驶。

图7是示出根据本公开的实施例的判断是否通过形成本车辆与周围的目标车辆的集群来驾驶的方法的流程图。图7更详细地描述图5中的步骤S580和图6中的步骤S650和S655。

参照图7，作为形成集群10的条件，预设了以下三个条件a至c：

条件a：紧急危险回避驾驶规则，

条件b：在正常驾驶环境中发生事故危险时的危险回避规则和回避性能，以及

条件c：目的地、所需的目的地时间、行驶路线、途中返回的可能性、过去的驾驶偏好等。

在步骤S710中，本车辆和目标车辆彼此共享上述三个条件a至c。可以在图5的步骤S550中的信息共享期间执行条件共享。

为了判断条件，条件a优先进行。判断目标车辆和本车辆是否具有相同的优先条件a(S720)。

当目标车辆和本车辆的优先条件a不同时，在步骤S730中，判断目标车辆和本车辆是否具有相同的条件b和c。结果，当目标车辆和本车辆的条件a至c全部不同时，在步骤S740中，本车辆不允许被评估目标车辆的集群驾驶，并且在与目标车辆间隔开距离的情况下驾驶。

同时，在步骤S730中，当判断目标车辆和本车辆的条件b和c相同时，由于驾驶条件a作为附加条件，即，条件a在车辆间是不同的，因此，当发生紧急事故时，可能会发生严重事故。因此，在车辆之间的距离被预设为长距离的条件下，本车辆允许目标车辆的集群驾驶(S750)。

返回到步骤S720，当目标车辆和本车辆的条件a相同时，在步骤S760中，本车辆判断目标车辆和本车辆是否具有相同的条件b和c。

当除了条件a之外，本车辆和目标车辆的条件b和c相同时，在步骤S770中，本车辆允许目标车辆的集群驾驶并且开始集群驾驶。

在步骤S760中，本车辆和目标车辆的条件b不同，并且c是作为附加条件的驾驶条件，即，条件a在车辆间是相同的而条件b在车辆间是不同。在这种情况下，当发生紧急危险时发生严重事故的可能性较低，并且在考虑到由条件b导致的事故的回避性能的情况下设定车辆之间的距离的条件下，本车辆允许目标车辆的集群驾驶(S780)。

图8是示出根据本公开的实施例的基于目标车辆的位置和紧急危险回避驾驶规则来设定潜在危险等级的示例的视图。

如以上参照图6所述，由于目标车辆和本车辆之间的位置关系，假定的二次事故的危险程度不同，因此需要判断目标车辆的位置，以便判断紧急危险发生时对本车辆的影响。为了根据目标车辆与本车辆之间的位置关系更准确地判断对本车辆的影响，在本实施例中设定了潜在危险等级，并将该潜在危险作为判断标准。

图8是示出设定潜在危险等级的示例的视图。

参照图8，对于本车辆和目标车辆之间的每个位置关系，将基于周围车辆的紧急危险回避驾驶规则的驾驶控制信息、相对于周围车辆的紧急危险回避驾驶规则的本车辆驾驶控制及其潜在危险等级以表格形式显示。

在上述驾驶操作之下，示出了用于设定潜在危险等级的条件的描述，并且该等级被如下设定为五个等级E1至E5。

等级E1：不需要改变本车辆的驾驶控制信息

等级E2：需要执行快速的制动操作或加速操作

等级E3：需要执行快速的制动操作、加速操作或方向盘操作

等级E4：需要执行强烈的制动操作或加速操作和伴随着突然的车道变更的方向盘操作

等级E5：需要执行快速的制动操作或加速操作和伴随着突然的车道变更的方向盘操作

例如，在目标车辆位于本车辆的前方的情况下，根据基于周围车辆的紧急危险回避驾驶规则的驾驶控制信息，在目标车辆进行突然制动时，本车辆发生碰撞的可能性较大，因此假定对本车辆有影响。因此，需要快速的制动操作以作为本车辆相对于周围车辆的紧急危险回避驾驶规则的驾驶控制。从对潜在危险等级的条件的描述中，该操作对应于等级E2。

在目标车辆位于本车辆的左侧的情况下，当目标车辆通过操作方向盘快速移动到右车道中以避开障碍物时，由于本车辆具有很高的碰撞可能性，因此假定本车辆可能受到影响。在这种情况下，由于目标车辆可能会挤在本车辆前方，因此需要进行快速的制动操作和车道变更。以上操作对应于等级E5。

在本公开的实施例中，当判断在发生紧急危险时本车辆是否受到影响时，本车辆从目标车辆获取控制目标车辆的紧急危险回避驾驶规则，并且基于本车辆与目标车辆之间的位置关系以及当目标车辆符合目标车辆的紧急危险回避驾驶规则时假定的目标车辆的驾驶控制信息对本车辆的驾驶控制的影响来获取潜在危险等级。结果，判断所需的潜在危险等级是否小于或等于预先设定的等级，并且当潜在危险等级小于或等于预先设定的等级时，本车辆允许目标车辆形成集群10。

在图8中，例如，在将等级E2以下设定为允许集群驾驶的判断标准的情况下，驾驶控制方法可以如下配置。当目标车辆位于本车辆的前方或右侧时，允许集群驾驶，而当目标车辆位于本车辆的后方或左侧时，不允许集群驾驶。

图9是示出根据本公开的实施例的基于目标车辆的紧急危险回避驾驶规则来设定潜在危险等级的方法的流程图。

参照图9，本车辆获取本车辆周围的目标车辆的紧急危险回避驾驶规则(S910)。本车辆判断目标车辆在紧急危险回避驾驶中是否需要本车辆的驾驶控制(S915)。当目标车辆不需要本车辆的驾驶控制时，将潜在危险等级设定为等级E1(S920)。当目标车辆需要本车辆的驾驶控制时，本车辆判断目标车辆的驾驶控制是否可以从等级E2到等级E4的顺序对应(S925、935和945)，并且根据结果设定潜在危险等级(S930、940、950和955)。

设定潜在危险等级不限于以上方法。当判断本车辆在发生紧急危险时是否受到影响时，本车辆可以从目标车辆获取控制目标车辆的紧急危险回避驾驶规则，根据包括本车辆和目标车辆中的每一个的速度、加速度以及本车辆与目标车辆之间的位置关系的驾驶状态数据计算潜在危险，以获取潜在危险等级，并判断潜在危险等级是否小于或等于预先设定的等级。

例如，当在沿x轴方向延伸的单车道道路上，本车辆在位置x1处以速度v1和加速度α1行驶，并且目标车辆在本车辆前方的位置x2处以速度v2和加速度α2行驶时，可以如下获取潜在危险。

当本车辆与目标车辆之间的距离为d，相对速度为vr，相对加速度为αr时，

d＝x2－x1

vr＝v2－v1

αr＝α2－α1

当到前一目标车辆的浮动时间是TC时，即，TC表示当前行驶状况持续并且v1、v2和vr恒定时，几秒钟后车辆间距离变为零并且本车辆和目标车辆彼此接触的值，TC表示如下：

TC＝－d/vr (1)

此外，在车辆间时间，即，在本车辆跟随目标车辆行驶的情况下，当表示由于假定的目标车辆的速度在将来发生变化而对浮动时间TC造成影响的值为TW时，TW表示如下：

TW＝－d/v1 (2)

通过利用浮动时间TC和车辆间时间TW，正常期限潜在危险RPs和过度期限潜在危险RPt分别是

RPs＝1/TW，并且

RPt＝1/TC，

潜在危险RP可以表示如下：

RP＝(a/k)RPs+(1－(a/k))RPt (3)

在此，整数k确定RPs和RPt的绝对重要性，并且是可以根据测试结果预先适当设定的数字。

另外，变量a根据本车辆和目标车辆的行驶状态动态地确定正常状态和过度状态下的行驶场景。

可以通过将计算扩展到二维来计算当车辆位于多个车道中时的潜在危险。

相应地，由于通过逐步划分潜在危险的值来获取潜在危险等级，并且将潜在危险等级与设定的等级进行比较，因此可以判断在发生紧急危险时本车辆是否受到影响。

尽管参考附图详细描述了本公开的优选实施例，但是本公开不限于此，并且本领域技术人员将理解的是，在不脱离本公开的范围和思想的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (20)

1.一种驾驶控制方法，包括：

本车辆确认在所述本车辆周围行驶的目标车辆；

所述本车辆向所述目标车辆请求信息共享；

当与所述目标车辆的信息共享被允许时，所述本车辆向所述目标车辆询问紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型，其中所述紧急危险回避驾驶规则是定义在发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的车辆控制方法的规则；以及

当共享信息的所述目标车辆和所述本车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，形成集群来驾驶。

2.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，

当所述本车辆询问所述紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型的结果表示所述目标车辆具有不同于所述本车辆的紧急危险回避驾驶规则时，所述驾驶控制方法进一步包括：

所述本车辆确认所述本车辆和所述目标车辆之间的位置关系；

判断当发生紧急危险时所述本车辆是否受到影响；

当判断所述本车辆不受到影响时，允许所述目标车辆集群驾驶；以及

当判断所述本车辆受到影响时，不允许所述目标车辆集群驾驶。

3.根据权利要求2所述的驾驶控制方法，其中，

在正常驾驶期间，根据基于至少一种安全确认的正常驾驶危险回避行为规则，允许所述目标车辆集群驾驶。

4.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，

所述至少一种安全确认包括在所述目标车辆周围行驶的车辆的驾驶类型、规格和安装的传感器。

5.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，

当发生所述紧急危险时，所述目标车辆根据所述紧急危险回避驾驶规则驾驶。

6.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，

所述至少一种安全确认包括在所述目标车辆周围行驶的车辆的驾驶类型、规格和安装的传感器。

7.根据权利要求6所述的驾驶控制方法，其中，

判断当发生紧急危险时所述本车辆是否受到影响包括：

所述本车辆从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

根据包括所述本车辆和所述目标车辆中的每一个的速度、加速度以及所述本车辆与所述目标车辆之间的位置关系的驾驶状态数据计算潜在危险，以获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

8.根据权利要求6所述的驾驶控制方法，其中，

判断当发生紧急危险时所述本车辆是否受到影响包括：

所述本车辆从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

基于所述本车辆和所述目标车辆之间的位置关系以及所述目标车辆的驾驶控制信息对所述本车辆的驾驶控制的影响获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

9.根据权利要求8所述的驾驶控制方法，其中，

所述目标车辆的所述驾驶控制信息对所述本车辆的驾驶控制的所述影响是在所述目标车辆符合所述目标车辆的所述紧急危险回避驾驶规则时假定的。

10.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，

判断当发生紧急危险时所述本车辆是否受到影响包括：

所述本车辆从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

根据包括所述本车辆和所述目标车辆中的每一个的速度、加速度以及所述本车辆与所述目标车辆之间的位置关系的驾驶状态数据计算潜在危险，以获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

11.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，

判断当发生紧急危险时所述本车辆是否受到影响包括：

所述本车辆从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

基于所述本车辆和所述目标车辆之间的位置关系以及所述目标车辆的驾驶控制信息对所述本车辆的驾驶控制的所述影响获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

12.根据权利要求11所述的驾驶控制方法，其中，

所述目标车辆的所述驾驶控制信息对所述本车辆的驾驶控制的所述影响是在所述目标车辆符合所述目标车辆的所述紧急危险回避驾驶规则时假定的。

13.一种车辆，包括：

多个传感器；

联接到所述传感器的处理回路；以及

非暂时性存储器，联接到所述处理回路并存储指令，当所述指令被所述处理回路执行时，使得所述车辆执行以下操作：

确认在所述车辆周围行驶的目标车辆；

向所述目标车辆请求信息共享；

当与所述目标车辆的信息共享被允许时，询问所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型，其中所述紧急危险回避驾驶规则是定义在发生不可避免的紧急危险时执行减小冲击的驾驶控制的车辆控制方法的规则；以及

当共享信息的所述目标车辆和所述车辆具有相同的紧急危险回避驾驶规则时，形成集群来驾驶。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中，

当所述紧急危险回避驾驶规则的存在及其类型的询问结果表示所述目标车辆具有不同于所述车辆的紧急危险回避驾驶规则时，所述指令使得所述车辆执行以下操作：

确认所述车辆和所述目标车辆之间的位置关系；

判断当发生紧急危险时所述车辆是否受到影响；

当判断所述车辆不受到影响时，允许所述目标车辆集群驾驶；以及

当判断所述车辆受到影响时，不允许所述目标车辆集群驾驶。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，

在正常驾驶期间，根据基于至少一种安全确认的正常驾驶危险回避行为规则，允许所述目标车辆集群驾驶。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，

当发生所述紧急危险时，所述目标车辆根据所述紧急危险回避驾驶规则驾驶。

17.根据权利要求16所述的车辆，其中，

所述至少一种安全确认包括在所述目标车辆周围行驶的车辆的驾驶类型、规格和安装的传感器。

18.根据权利要求17所述的车辆，其中，

通过以下步骤判断当发生紧急危险时所述车辆是否受到影响：

从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

根据包括所述车辆和所述目标车辆中的每一个的速度、加速度以及所述车辆与所述目标车辆之间的位置关系的驾驶状态数据计算潜在危险，以获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

19.根据权利要求16所述的车辆，其中，

通过以下步骤判断当发生紧急危险时所述车辆是否受到影响：

从所述目标车辆获取控制所述目标车辆的紧急危险回避驾驶规则；

基于所述车辆和所述目标车辆之间的位置关系以及所述目标车辆的驾驶控制信息对所述车辆的驾驶控制的影响获取潜在危险等级；以及

判断获取的所述潜在危险等级是否小于或等于预先设定的潜在危险等级。

20.根据权利要求19所述的车辆，其中，

所述目标车辆的所述驾驶控制信息对所述车辆的驾驶控制的所述影响是在所述目标车辆符合所述目标车辆的所述紧急危险回避驾驶规则时假定的。

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