CN113727938A - 起重机检修***及起重机 - Google Patents

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本庄浩平
釜岛胜显
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Hitachi Sumitomo Heavy Industries Construction Crane Co Ltd
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Abstract

本发明实现需要高空作业的起重机的检修工作的容易化。因此，提供一种起重机检修***(100)，其具有：移动体(40)，具有摄像机构(41)，并在起重机(20)的周围移动；及处理部(50)，对由摄像机构(41)拍摄的摄像图像数据实施规定的处理，其中，移动体(40)构成为拍摄包括起重机(20)的检修部位的多个部位。由此，由操作者进行需要高空作业的起重机(20)的检修工作的必要性减少，减轻检修工作的负担。

Description

起重机检修***及起重机
技术领域
本发明涉及一种起重机的检修***及起重机。
背景技术
起重机那样的施工机械为了作业上的安全需要进行各种检修。
尤其，像塔式起重机那样装置越大型化，对安全性的要求会变得越高(例如，参考专利文献1)。
以往技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-162125号公报
发明内容
发明要解决的技术课题
关于起重机的检修工作，在动臂立起的状态下需要进行高空作业，因此在放倒动臂的状态下进行检修工作。然而，存在想要放倒动臂需要较宽的操作空间的问题。
并且，由于该问题的存在，有时难以在现场进行起重机的检修工作。
本发明的目的在于容易进行起重机的检修。
用于解决技术课题的手段
本发明提供一种起重机检修***，其具有：
移动体，具有摄像机构，并在起重机的周围移动；及
处理部，对由所述摄像机构拍摄的摄像图像数据实施规定的处理，其中，
所述移动体拍摄包括起重机的检修部位的多个部位。
发明效果
根据本发明，能够容易进行起重机的检修。
附图说明
图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的起重机检修***的概略的图。
图2是表示移动体的控制***的框图。
图3是表示移动体相对于起重机的配置例的说明图。
图4是起重机的侧视图。
图5是表示起重机的控制***的框图。
图6是表示管理服务器的结构的框图。
图7是表示存储于起重机的检查信息数据库的信息的一例的图。
图8是表示存储于客户信息数据库的信息的一例的图。
图9是被导向部件支承的移动体的例子(1)的移动体的主视图。
图10是被导向部件支承的移动体的例子(1)的移动体的侧视图。
图11是被导向部件支承的移动体的左视图。
图12是被导向部件支承的移动体的俯视图。
图13是能够使移动体沿着导向部件滑动的滑块的俯视图。
图14是滑块的左视图。
图15是滑块的主视图。
图16是被导向部件支承的移动体的例(2)的移动体的俯视图。
图17是去除了移动体的机体上表面的俯视图。
图18是切掉了机体侧壁的主视图。
图19是被导向部件支承的移动体的俯视图。
图20是被导向部件支承的移动体的左视图。
图21是表示导向部件的其他支承结构的俯视图。
具体实施方式
[起重机检修***的概略]
图1是用于说明本发明的实施方式所涉及的起重机检修***的概略的图。如图1所示，检修***100具备在起重机20的周围移动的第一移动体40A及第二移动体40B、作为对各移动体40A、40B所获取的信息的数据实施规定处理的处理部的起重机终端30、信息终端60、70及管理服务器50。
管理服务器50与一般公众线路网等(即，网络130)连接。
在网络130，除了连接有管理服务器50以外，还连接有基站120、150及信息终端60、70等。管理服务器50能够与连接于网络130的这些节点(即，基站120、150、各移动体40A、40B及多个终端30、60、70)进行数据授受。
基站120是经由卫星110能够进行电波的收发的卫星通信线路的基站，基站150是所谓的移动电话通信线路的基站。
若基站120、150从移动体40A、40B或起重机终端30等接收到各种数据，则经由网络130将其发送至管理服务器50。
起重机20具有检测起重机20自身的各部的状态的各种传感器及能够与网络130进行通信的起重机终端30。
起重机终端30所具有的控制器31(参考图5)通过第一发送部351及第二发送部352(参考图5)将利用各种传感器检测出的信息(以下，称为传感器信息)发送至基站120、150。并且，起重机终端30还能够通过第一接收部361及第二接收部362(参考图5)接收规定的信息。
在管理服务器50连接有检查信息数据库140及客户信息数据库160。管理服务器50所具有的控制装置51(参考图6)将经由基站120、150从第一移动体40A、第二移动体40B及起重机终端30接收到的诊断信息数据及从该诊断信息数据生成的状态信息数据存储于检查信息数据库140。
管理服务器50所具有的控制装置51经由网络130将存储于检查信息数据库140的状态信息数据发送至规定的信息终端60、70或起重机终端30。管理服务器50所具有的控制装置51根据客户信息数据库160的内容来确定信息的发送目的地。信息例如发送至起重机20的用户(即，现场监督人员等)所使用的信息终端70或在远离现场的地方参与利用起重机20的业务的用户(即，管理者)所使用的信息终端60，并显示于信息终端60、70的显示画面。
另外，在图1中，仅示出了起重机20及信息终端60、70各一个，但实际上，管理服务器50构成为与多台起重机20或多个信息终端60、70之间进行信息的收发。
[移动体]
在此，根据附图对第一移动体40A及第二移动体40B进行说明。
图2是表示移动体40的控制***的框图。另外，第一移动体40A和第二移动体40B具有相同的结构，因此在说明它们的相同结构时，简单地记载为“移动体40”，而需要区分说明时，则记载为“第一移动体40A”、“第二移动体40B”。
移动体40是被称为无人机的机体，其具有多个旋翼，且其通过控制成为各旋翼的驱动源的马达的输出而飞行，并能够自如地进行升降动作、前后左右的移动、正反向的回转等。
移动体40在成为检修对象的起重机20的周围移动从而拍摄其各部，并将所获取的摄像图像数据发送至作为处理部的起重机终端30及管理服务器50。
如图2所示，移动体40具备作为摄像机构的摄像机41、测位部421、方位传感器422、高度传感器423、姿势传感器424、作为传感器的麦克风425、温度传感器426、驱动部43、控制部44、数据存储部45、存储器46、第一及第二发送部471、472、第一及第二接收部481、482。
另外，上述测位部421、方位传感器422、高度传感器423、姿势传感器424、作为传感器的麦克风425、温度传感器426等传感器类仅为一例，移动体40也可以不搭载这些中的一部分或全部。
摄像机41被支承为从移动体40的机体朝向规定方向并根据机体的朝向而拍摄视线前方的景象。上述摄像机41能够以恒定的帧速率连续获取摄像图像。由此，能够拍摄包括检修部位的多个部位。通过拍摄而获得的图像信号输出至与摄像机41连接的图像处理部411，图像处理部411生成规定形式的拍摄图像数据并将其存储于存储器46内。
上述摄像机41并不只限于获取可见光图像的摄像机，也可以使用拍摄红外线的红外线摄像机。使用红外线摄像机时，通过相位差法等能够获得距离图像数据。
并且，也并不只限于单目摄像机，也可以使用立体摄像机。此时，也能够获得距离图像数据。
测位部421为GPS(Global Positioning System，全球定位***)等GNSS(GlobalNavigation Satelite System，全球导航卫星***)接收机，其测定移动体40的当前位置。
方位传感器422为三轴陀螺仪方位角传感器，其检测移动体40的行进方向及机体的倾斜角度。
高度传感器423例如为光学传感器，其朝向下方照射光，并根据其反射光中产生的相位差来检测机体的高度。
姿势传感器424由三维加速度传感器构成，其检测定义在移动体40的X轴、Y轴、Z轴各方向上的加速度。可以根据针对这些各轴检测出的重力加速度来检测机体的姿势。
麦克风425具有方向性，其检测位于与摄像机41的视线相同方向前方的对象物的声音。
温度传感器426是非接触式的所谓的辐射温度计，其检测位于与摄像机41的视线相同方向前方的对象物的温度。
第一发送部471及第一接收部481经由卫星110与基站120进行通信。
并且，第二发送部472及第二接收部482直接与基站150进行通信。
驱动部43为输出用于移动体40的移动动作的推力的结构，其具有多个旋翼及分别设置于各旋翼的多个旋转驱动源(即，马达)。控制部44以使机体朝向目标移动方向进行移动的方式控制各马达。
数据存储部45为存储移动体40的控制程序及与控制相关的各种信息的非易失性存储装置。
存储器46存储由摄像机41拍摄的摄像图像数据及由麦克风425及温度传感器426检测出的检测数据。
存储器46可以由非易失性存储装置构成。并且，存储器46也可以由可拆卸的存储介质构成。此时，可以利用拆卸下来的存储介质直接(不经由网络130)与外部的起重机终端30、信息终端60、70及管理服务器50等进行摄像图像数据及检测数据的交接。
控制部44具备诊断信息收集部441及传输部442。这些是由控制部44所具备的中央处理装置执行数据存储部45内的程序来实现的功能性结构。
诊断信息收集部441执行使机体移动至包含起重机20的预先设定的检修部位的拍摄位置的可拍摄区域的动作控制。
而且，诊断信息收集部441执行针对检修部位或包含检修部位的规定范围进行基于摄像机41的拍摄及基于麦克风425和温度传感器426的检测来获取摄像图像数据及检测数据的动作控制。
关于起重机20的检修部位，例如在数据存储部45中预先存储有定义在起重机20的坐标系中的检修部位的位置坐标。
并且，通过使移动体40相对于起重机20以预先设定的朝向配置在预先设定的基准位置，能够求出由测位部421获取的当前位置的坐标系中的检修部位的位置坐标。
由此，诊断信息收集部441能够以使移动体40移动至能够拍摄起重机20的检修部位的区域的方式控制驱动部43。
并且，在起重机20中，有时存在基于塔架24或吊臂25的转动而检修部位移动的情况。在这种情况下，诊断信息收集部441通过经由第一或第二接收部481、482的通信从起重机终端30获取塔架24或吊臂25的转动角度信息，从而对检修部位的位置坐标进行校正。接着，使移动体40移动至包含校正后的检修部位的拍摄位置的可拍摄区域。
并且，也可以在起重机20的规定部位标注成为指标的标记，诊断信息收集部441可以通过图案匹配等从起重机20的摄像图像中检测出标记，并根据标记的检测位置来使移动体40移动至能够拍摄起重机20的检修部位的区域。
并且，在起重机20的规定部位设置信标等发送器，并在移动体40设置与此相对应的接收器。并且，由诊断信息收集部441确定发送器的发送位置，并根据发送位置来使移动体40移动至包含起重机20的检修部位的拍摄位置的可拍摄区域。
传输部442执行将在可拍摄区域通过摄像机41的拍摄及麦克风425和温度传感器426的检测来获取的摄像图像数据及检测数据存储于存储器46的处理。
并且，传输部442将从方位传感器422及姿势传感器424获取到的拍摄或检测时的移动体40的位置及姿势信息与摄像图像数据及检测数据建立关联后存储于存储器46(以下，将与从方位传感器422及姿势传感器424获取到的拍摄或检测时的移动体40的位置及姿势的信息建立有关联的摄像图像数据及检测数据称为“诊断信息数据”)。
并且，传输部442通过第一及第二发送部471、472将与存储于存储器46的诊断信息数据相同的诊断信息数据发送至作为处理部的起重机终端30及管理服务器50。
预先存储在数据存储部45的起重机20的检修部位在第一移动体40A和第二移动体40B之间不同，第一移动体40A在其中一个检修部位的可拍摄区域(第一区域)进行拍摄及检测，第二移动体40B在另一个检修部位的可拍摄区域(第二区域)进行拍摄及检测。这些区域可以局部重叠。并且，各移动体40A、40B所负责的检修部位可以是彼此并不重叠的多个检修部位，也可以一部分重叠。
并且，各移动体40的摄像机41并不只限于拍摄检修部位，也可以拍摄包含检修部位的大范围或者检修部位以外的起重机20的一部分。
另外，移动体40的机体数量并不只限于两台，可以使用一台或三台以上。在使用三台以上时，优选地，预先存储在数据存储部45中的起重机20的检修部位全部不同。
并且，也可以采用使第一移动体40A进行针对检修部位的拍摄而使第二移动体40B进行基于麦克风425和温度传感器426的检测的结构。
另外，关于移动体40，例示了诊断信息收集部441进行使机体自主地移动至能够拍摄起重机20的检修部位的区域的控制的情况，但也可以采用如下结构，即，将移动体40设为能够通过外部的无线操纵装置进行操纵的结构，并通过用户(即，操作者)对无线操纵装置的操作，使移动体40移动至能够拍摄起重机20的检修部位的区域来进行拍摄及检测。
图3是表示第一移动体40A及第二移动体40B相对于起重机20的配置例的说明图。在图3中，概略地图示了起重机20。并且，图中的移动体40a～40e及后述移动体40f、40g的结构均与上述移动体40的结构相同。
第一移动体40A及第二移动体40B可以配置成像移动体40a那样在不受物理约束的状态下在起重机20的周围飞行移动。
并且，第一移动体40A及第二移动体40B也可以配置成像移动体40b那样通过使用钢丝绳等加固的电缆101与起重机20连接的状态。电缆101能够实现从起重机20向移动体40b的电源供给及移动体40b与起重机终端30之间的数据通信。
并且，电缆101可以卷绕和送出，电缆101的可到达范围成为移动体40b的可移动范围。
并且，第一移动体40A及第二移动体40B也可以像移动体40c～40e那样支承为能够沿着支承于起重机20的导轨状的导向部件102～104滑动的结构。
在各导向部件102～104上设置有能够沿着各导向部件102～104滑动的未图示的滑块，从滑块延伸有支承各移动体40c～40e的未图示的支承部件。支承部件以使各移动体40c～40e的姿势能够在一定范围内变化(即具有自由度)的方式支承各移动体40c～40e。
并且，优选采取设置止转件、不将各导向部件102～104的截面设为圆形、分别由多个导轨构成各导向部件102～104等对策，以免各转动体40c～40e围绕各导向部件102～104进行转动。
并且，在采用将各移动体40c～40e支承为能够沿着各导向部件102～104移动的结构时，可以将各移动体40c～40e设为能够沿着各导向部件102～104行走而不能飞行的结构。即，移动体40c～40e只要构成为能够在起重机的周围移动即可，其移动方式并不受特别限定。
如上所述，在采用利用各导向部件102～104支承各移动体40c～40e的结构时，可以在起重机20的塔架24的内侧配置导向部件。由此，移动体40能够对极难飞行到的狭窄的塔架24内侧的检修部位进行良好的拍摄及检测。
另外，关于被各导向部件102～104支承的移动体的详细的例示，将在后面进行叙述。
[起重机]
根据图4对起重机20进行说明。在此，作为起重机20，例示了所谓的移动式的塔式起重机。在以下关于起重机20的记载中，将起重机20的行进方向(与上部回转体22的朝向无关地指下部行走体21的预先设定的行进方向)设为“前”，将后退方向设为“后”，将朝向前的状态下的左手侧设为“左”，将朝向前的状态下的右手侧设为“右”。
如图4所示，起重机20构成为包括可自行的履带式下部行走体21、可回转地搭载于下部行走体21上的上部回转体22、可俯仰地安装于上部回转体22的前侧的前置附件23。
上部回转体22构成起重机20的起重机主体，其具有沿前后方向延伸的回转框架221。在回转框架221的前侧设置有动臂安装部222，在该动臂安装部222，可俯仰地安装有后述的塔架24的基端249。
并且，在回转框架221中的动臂安装部222的后侧附近设置有桅杆安装部223。在该桅杆安装部223，可转动地安装有后述的桅杆224的基端。而且，在回转框架221中的比桅杆安装部223更靠后侧的位置，可转动地安装有后述的防后倾装置225的基端。
在回转框架221的后侧配设有平衡前置附件23及吊物的重量的配重226。并且，在回转框架221的后侧配设有动臂俯仰绞盘等(未图示)。另一方面，在回转框架221的前部右侧设置有配置有驾驶员座及各种操作装置(均未图示)的操纵室227。
前置附件23设置于上部回转体22上，其在地面与高处之间搬运材料等货物。前置附件23构成为包括塔架24、吊臂25、塔架撑杆(strut)26。
塔架24可俯仰地安装于上部回转体22上。塔架24由如下构成：下部动臂241，基端(脚部(foot))249可俯仰地安装于回转框架221的动臂安装部222；多个(例如，三段)中间动臂242，基端安装于下部动臂241的末端；及上部动臂243，安装于位于最末端侧的中间动臂242的末端。在下部动臂241安装有后述的吊臂俯仰绞盘244及主卷绞盘245。
如图4所示，在长度方向上彼此相邻的中间动臂242的各支柱部件分别利用连结销连结在一起。并且，位于最下侧的中间动臂242与下部动臂241之间以及位于最上侧的中间动臂242与上部动臂243之间也分别利用连结销连结在一起。
上部动臂243在塔架24处于立起的姿势(图4所示的姿势)时呈上部向前侧突出的形状，上部动臂243的下边部安装于位于最上侧的中间动臂242的末端(上端)。在上部动臂243的前端侧，可俯仰地安装有后述的吊臂25，在上部动臂243的上端侧，可摆动地安装有后述的塔架撑杆26。并且，在上部动臂243，朝向后方突出设置有三角形状的滑轮托架246。在该滑轮托架246上可旋转地安装有塔导向滑轮247及导向滑轮248。
吊臂25可俯仰地安装于塔架24的上部动臂243的末端。吊臂25由如下构成：下部吊臂251，基端可俯仰地安装于上部动臂243；中间吊臂252，安装于下部吊臂251的末端；及上部吊臂253，设置于中间吊臂252的末端。在上部吊臂253的末端侧，可旋转地安装有导向滑轮254和点滑轮(Point Sheave)255。导向滑轮254和点滑轮255上卷绕有后述的主卷绳索256。
塔架撑杆26可摆动地安装于塔架24的上部动臂243的上端侧。塔架撑杆26是通过利用第1连结部264、第2连结部265及第3连结部266连结第1撑杆261、第2撑杆262及第3撑杆263而构成为三角形状的结构体。
在此，塔架撑杆26的第1连结部264安装于上部动臂243的上端侧。由此，塔架撑杆26以第1连结部264为支点可摆动地安装于塔架24的上端。并且，在第2连结部265连接有绷绳267的一端，绷绳267的另一端与吊臂25的上部吊臂253的末端侧连接。而且，在第3连结部266连接有后述的动臂侧绷绳274。
吊臂俯仰绞盘244安装于塔架24的下部动臂241。吊臂俯仰绞盘244经由塔架撑杆26使吊臂25俯仰。吊臂俯仰绞盘244与塔架撑杆26的第3连结部266之间被吊臂俯仰绳索27连接。
吊臂俯仰绳索27设置于吊臂俯仰绞盘244与塔架撑杆26之间。吊臂俯仰绳索27由如下构成：下部吊具271，具有安装于塔架24的中间动臂242的多个滑轮；上部吊具272，具有与下部吊具271对置设置的多个滑轮；卷绕绳索273，在依次卷绕在下部吊具271的滑轮和上部吊具272的滑轮的状态下卷绕于吊臂俯仰绞盘244；及动臂侧绷绳274，一端与上部吊具272连接且另一端与塔架撑杆26的第3连结部266连接。
因此，通过使吊臂俯仰绞盘244卷绕或放出卷绕绳索273，上部吊具272相对于下部吊具271靠近或远离，塔架撑杆26以第1连结部264为支点进行摆动。该塔架撑杆26的摆动经由绷绳267传递至吊臂25，由此吊臂25在塔架24的末端侧进行俯仰。
主卷绞盘245位于吊臂俯仰绞盘244的上侧附近且安装于塔架24的下部动臂241。在主卷绞盘245卷绕有主卷绳索256的一端侧。主卷绳索256的另一端侧经由滑轮托架246的导向滑轮248、吊臂25的导向滑轮254及点滑轮255之后安装于吊物吊钩28。因此，通过使主卷绞盘245卷绕或放出主卷绳索256，能够使吊物吊钩28升降。
防后倾装置225设置于回转框架221与塔架24的下部动臂241之间。该防后倾装置225从背后支承立起状态的塔架24。
桅杆224的基端可转动地安装于回转框架221的桅杆安装部223。桅杆224的末端是能够沿上下方向乃至前后方向转动的自由端。
在桅杆224的末端设置有动臂用吊具228，该动臂用吊具228与塔架24的上部动臂243之间经由具有一定长度的绷绳229连接在一起。并且，依次卷绕于动臂用吊具228和回转框架221侧的吊具(未图示)的动臂俯仰绳索291卷绕在设置于回转框架221的塔架俯仰绞盘(未图示)。
因此，若使塔架俯仰绞盘卷绕动臂俯仰绳索291，则能够拉拽绷绳229来使塔架24立起。另一方面，若使塔架俯仰绞盘放出动臂俯仰绳索291，则能够经由绷绳229使塔架24俯向(倒向)地面侧。
图5是表示起重机终端30的结构的框图。起重机终端30是搭载于起重机20的控制终端，其执行对起重机20的行走、回转、起吊等各种动作的控制及异常检测处理。
起重机终端30具备控制器31，该控制器31包括具有CPU、存储装置(即，ROM及RAM)及其他周边电路等的运算处理装置。
如图5所示，在控制器31连接有测力传感器321、动臂角度传感器322、操作量传感器323、吊臂角度传感器324、输入部331、显示装置332、报警器341、停止装置342、第一及第二发送部351、352、第一及第二接收部361、362、操作杆37及控制阀38。
测力传感器321安装于动臂用吊具228上，其检测作用于使塔架24俯仰的动臂俯仰绳索291的张力，并将与检测出的张力相对应的控制信号输出至控制器31。
输入部331例如为触控面板，其将与操作者的操作相对应的控制信号输出至控制器31。操作者能够对输入部331进行操作从而设定主卷绳索256的卷绕数、塔架长度和吊物吊钩28的质量等。
动臂角度传感器322安装于塔架24的基端侧，其检测塔架24的俯仰角度(以下，还记载为动臂角度)，并将与检测出的动臂角度相对应的控制信号输出至控制器31。动臂角度传感器322例如检测相对于水平面的角度(即，对地夹角)作为动臂角度。
吊臂角度传感器324安装于吊臂25的基端侧，其检测吊臂25的俯仰角度(以下，还记载为吊臂角度)，并将与检测出的吊臂角度相对应的控制信号输出至控制器31。吊臂角度传感器324例如检测相对于水平面的角度(即，对地夹角)作为吊臂角度。
操作量传感器323例如检测液压先导式操作杆的操作量，并将与检测出的操作量相对应的控制信号输出至控制器31。
显示装置332例如具备还用作输入部331的触控面板式显示器，并根据从控制器31输出的控制信号，在显示画面显示悬吊荷载的信息和作业姿势的信息。
报警器341根据从控制器31输出的控制信号发出警报。
停止装置342根据从控制器31输出过来的控制信号来停止分别与主卷绞盘245及吊臂俯仰绞盘244连结的液压马达(未图示)的驱动。停止装置342例如为能够切断从液压泵朝向液压马达的压力油的供给的电磁切换阀。
第一发送部351及第一接收部361经由卫星110与基站120进行通信。
并且，第二发送部352及第二接收部362直接与基站150进行通信。
控制器31功能性地具备荷载运算部311、绞盘控制部312、显示控制部313及发送控制部314。
荷载运算部311根据测力传感器321及动臂角度传感器322的输出计算出施加于吊物吊钩28的悬吊荷载。
绞盘控制部312判定悬吊荷载是否为额定总荷载以上，若判断为额定总荷载以上，则向停止装置342输出停止信号并向报警器341输出报警信号。若停止信号输入到停止装置342，则停止吊臂俯仰绞盘244及主卷绞盘245的驱动。若报警信号输入到报警器341，则发出警报。
显示控制部313控制显示于显示装置332的显示画面的图像。显示控制部313将由荷载运算部311计算出的悬吊荷载显示于显示装置332的显示画面。
并且，显示控制部313将由管理服务器50管理的信息显示于显示装置332的显示画面。
发送控制部314在规定的时刻经由第一发送部351或第二发送部352发送存储于控制器31的存储装置的信息。从第一发送部351或第二发送部352发送的信息被基站120、150接收，并向管理服务器50发送。
并且，发送控制部314通过第一发送部351或第二发送部352将由动臂角度传感器322及吊臂角度传感器324所检测出的动臂角度及吊臂角度构成的转动角度信息发送给各移动体40。
而且，发送控制部314通过第一发送部351或第二发送部352向管理服务器50发送从各移动体40接收到的诊断信息数据。
控制阀38由根据来自控制器31的控制信号能够进行切换的多个阀构成。
例如，控制阀38包括：切换从起重机20所具备的液压泵朝向驱动下部行走体21的驱动轮进行旋转的液压马达的液压的供给、切断及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动上部回转体22进行回转动作的液压马达的液压的供给、切断及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动塔架俯仰绞盘进行旋转的液压马达的液压的供给、切断及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动吊臂俯仰绞盘244进行旋转的液压马达的液压的供给、切断及旋转方向的阀；切换从上述液压泵朝向驱动主卷绞盘245进行旋转的液压马达的液压的供给、切断及旋转方向的阀等。
操作杆37由通过控制器31分别向控制阀38的各种阀输入进行切换的控制信号的多个杆构成。
例如，作为操作杆37之一的行走杆向上述的切换朝向驱动下部行走体21的驱动轮进行旋转的液压马达的液压的供给、停止及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，作为操作杆37之一的回转杆向上述的切换从液压泵朝向驱动上部回转体22进行回转动作的液压马达的液压的供给、停止及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，作为操作杆37之一的动臂俯仰杆向上述的切换从液压泵朝向驱动塔架俯仰绞盘进行旋转的液压马达的液压的供给、停止及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，作为操作杆37之一的吊臂俯仰杆向上述的切换从液压泵朝向驱动吊臂俯仰绞盘244进行旋转的液压马达的液压的供给、停止及旋转方向的阀输入切换信号。
并且，作为操作杆37之一的卷起杆向上述的切换从液压泵朝向驱动主卷绞盘245进行旋转的液压马达的液压的供给、停止及旋转方向的阀输入切换信号。
控制器31根据构成操作杆37的各种杆的操作向对应的构成控制阀38的各个阀输入与液压的供给、停止及旋转方向的切换相对应的控制信号，从而执行各液压马达的控制。
由此，操作者能够对操作杆37进行操作从而执行起重机20的行走动作、上部回转体22的回转动作、塔架24的俯仰动作、吊臂25的俯仰动作、吊物吊钩28的升降动作。
另外，在上述起重机终端30的例子中，例示了测力传感器321、动臂角度传感器322、操作量传感器323、吊臂角度传感器324、极限开关(省略图示)、报警器341及停止装置342等进行异常处理的结构和操作杆37及控制阀38等进行常规操作的结构被控制***集中控制的结构，但也可以构成为进行异常处理的结构和进行常规操作的结构分别具备进行单独控制的独立的控制器而成为独立的***。
[管理服务器]
图6是表示管理服务器50的结构的框图。管理服务器50具有控制装置51、存储部52及通信部53。
控制装置51构成为包括具有CPU及周边电路等的运算处理装置。控制装置51通过读入并执行预先存储于存储部52的控制程序来控制管理服务器50的各部。
存储部52例如为非易失性存储装置。
通信部53按照规定的顺序经由网络130进行数据通信(发送及接收)。
在控制装置51连接有显示装置54，控制装置51将存储于存储部52、起重机的检查信息数据库140或客户信息数据库160的信息显示于显示装置54的显示画面。
在控制装置51连接有起重机的检查信息数据库140及客户信息数据库160。图7是表示存储于起重机的检查信息数据库140的信息的一例的图。
控制装置51将从各移动体40经由基站120、150(包括经由起重机终端30的情况)接收到的、表示接收日期时间的日期时间信息141、起重机20固有的施工机ID142、后述的诊断结果143等分别建立关联后存储于起重机的检查信息数据库140。
图8是表示存储于客户信息数据库160的信息的一例的图。在客户信息数据库160中存储有彼此建立有关联的起重机20的施工机ID161、与拥有起重机20的客户相关的一个以上的客户信息162及一个以上的客户的收信地址163。另外，对应于一个施工机ID161的客户的收信地址163可以随意更改。针对一个施工机ID161也可以设置客户的多个收信地址163。
由此，在针对特定起重机20更新了起重机的检查信息数据库140的信息时等，管理服务器50的控制装置51确定客户及其收信地址，从而发送已更新的起重机20的信息或者通知更新。
并且，若存在从客户侧的访问，则控制装置51可以许可存储于起重机的检查信息数据库140中的与客户的起重机20相关的各种信息的发送或阅览。
此时，可以在客户信息数据库160中按照每个客户设定密码等，并在客户侧访问时请求输入密码。优选地，将该密码也登记在客户信息数据库160中。
控制装置51功能性地具备诊断处理部511、图像加工处理部512及显示处理部513。
以下，依次对诊断处理部511、图像加工处理部512及显示处理部513进行说明。
[诊断处理部]
诊断处理部511根据从各移动体40获取到的起重机20的包括摄像图像数据及检测数据的诊断信息数据对起重机20的检修部位进行判断以下说明的检查项目中是否产生了异常的诊断处理。
检查项目如下。
(1)塔架、吊臂的龟裂、变形、损伤
(2)脚销(foot pin)、连接销、衬套的磨损、损伤
(3)钢丝绳的磨损、损伤、乱绳、终端状态
(4)绷绳的损伤、腐蚀
(5)各吊具、吊架、塔架撑杆的龟裂、变形、损伤
(6)吊物吊钩的龟裂、变形、磨损
(7)吊物吊钩的钢丝绳防脱件的工作状态、变形、损伤
(8)吊物吊钩的螺帽的松动、螺纹部的损伤、腐蚀
(9)各滑轮的磨损、变形、损伤
(10)吊物吊钩、塔架、吊臂的防止过度卷绕装置的工作状态
(11)测力传感器、动臂角度传感器的工作状态
(12)防后倾装置的变形、损伤
(1)塔架、吊臂的龟裂、变形、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来判定龟裂、变形、损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“龟裂”及“损伤”，诊断处理部511使用通过机器学习获取的、定义了塔架、吊臂的损伤或龟裂的参数的图案识别用的识别器来执行“龟裂”或“损伤”的检测。并且，若检测到“龟裂”或“损伤”则诊断为异常，若未检测到则诊断为正常。
并且，关于“变形”，诊断处理部511对正常的塔架24或吊臂25的图像数据与摄像图像数据进行比较，并根据基于图案匹配等公知方式的一致度来进行判定。或者，也可以与“龟裂”及“损伤”同样地，使用定义了变形参数的图案识别用的识别器来执行“变形”部分的检测。
(2)脚销、连接销、衬套的磨损、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来判定塔架24及吊臂25中使用的脚销、连接销、衬套的磨损、损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“磨损”，诊断处理部511从塔架24或吊臂25的脚销、连接销或衬套的摄像图像数据计算出磨损部尺寸从而获取磨损量。接着，判定磨损量是否在规定的数值范围内，从而判定有无异常。
并且，关于“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(3)钢丝绳的磨损、损伤、乱绳、终端状态
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来进行主卷绳索256、吊臂俯仰绳索27、动臂俯仰绳索291的磨损、损伤、乱绳的有无判定及终端状态的好坏判定，并根据这些判定结果来诊断有无异常。
关于“损伤”及“乱绳”，诊断处理部511使用通过机器学习获取的、定义了各绳索的损伤及乱绳状态的参数的图案识别用的识别器来执行“损伤”或“乱绳”的检测。作为损伤及乱绳状态，包含扭折的发生和断线的发生。
或者，也可以使用定义了各绳索的正常的卷绕状态下的参数的图案识别用的识别器来检测正常的卷绕状态。在这种情况下，若检测到“乱绳”则诊断为异常，若检测到“正常的卷绕状态”则诊断为正常。
并且，关于“终端状态”，诊断处理部511使用通过机器学习获取的、定义了各绳索的终端的异常状态的参数的图案识别用的识别器来执行终端的“异常状态”的检测。或者，也可以使用定义了各绳索的终端的正常状态的参数的图案识别用的识别器来检测终端的“正常状态”。在这种情况下，若检测到“异常状态”则诊断为异常，若检测到“正常状态”则诊断为正常。
并且，关于“磨损”及“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(4)绷绳的损伤、腐蚀
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来进行绷绳267、动臂侧绷绳274的损伤、腐蚀的有无判定，并根据这些判定结果来诊断有无异常。
关于“腐蚀”，诊断处理部511使用通过机器学习获取的、定义了绷绳的腐蚀状态的参数的图案识别用的识别器来执行“腐蚀”的检测。并且，若检测到“腐蚀”则诊断为异常，若未检测到则诊断为正常。
并且，关于“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(5)各吊具、塔架撑杆的龟裂、变形、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来判定动臂用吊具228、下部吊具271、上部吊具272、塔架撑杆26的龟裂、变形、损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“龟裂”、“变形”、“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(6)吊物吊钩的龟裂、变形、磨损
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的吊臂25的摄像图像数据来判定吊物吊钩28的龟裂、变形、磨损的有无，并根据判定结果来判定有无异常。
关于“龟裂”、“变形”、“磨损”的检测方式，与已记载的方式相同。
(7)吊物吊钩的钢丝绳防脱件的工作状态、变形、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的吊臂25的摄像图像数据来判定设置于吊物吊钩28的钢丝绳防脱件的工作状态、变形及损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“工作状态”，诊断处理部511分别将工作前的状态下的摄像图像及工作后的状态下的摄像图像与工作前的正常状态下的图像或工作后的正常的图像进行比较，并根据基于图案匹配等公知方式的一致度来判定是否正确。
并且，关于“变形”及“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(8)吊物吊钩的螺帽的松动、螺纹部的损伤、腐蚀
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的吊臂25的摄像图像数据来判定设置于吊物吊钩28的螺帽的松动、螺纹部的损伤及腐蚀的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“螺帽的松动”，诊断处理部511对螺帽的摄像图像与螺帽的松动状态下图像或螺帽的紧固状态下图像中的任一个进行比较，并根据基于图案匹配等公知方式的一致度来判定是否松动。若螺帽的摄像图像与螺帽的松动状态下的图像一致则诊断为异常，若与螺帽的紧固状态下的图像一致则诊断为正常。
或者，也可以从螺帽的摄像图像求出距离安装位置的螺帽的突出长度，若为规定以上的突出长度则诊断为异常。
并且，关于“损伤”及“腐蚀”的检测方式，与已记载的方式相同。
(9)各滑轮的磨损、变形、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24、吊臂25的摄像图像数据来判定塔导向滑轮247、导向滑轮248、254、点滑轮255的槽部的磨损、整体的变形及损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“磨损”、“变形”、“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
(10)吊物吊钩、塔架、吊臂的防止过度卷绕装置的工作状态
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的吊臂25的摄像图像数据来诊断设置于它们的钢丝绳的防止过度卷绕装置的工作状态是否正常。
防止过度卷绕装置在正常工作时使吊物吊钩28、塔架24、吊臂25停止在即将产生过度卷绕的跟前的停止位置，诊断处理部511根据它们的停止状态的摄像图像中的停止位置是否在正常的范围内来判定是否正常。即，诊断处理部511从摄像图像中求出吊物吊钩28的高度、塔架24的倾斜角度、吊臂25的倾斜角度，并根据这些数值诊断有无异常。
(11)测力传感器、动臂角度传感器的工作状态
诊断处理部511根据来自起重机终端30的诊断信息数据中包含的测力传感器321、动臂角度传感器322的检测数据并根据这些检测数据的数值来诊断正常或异常。
(12)防后倾装置的动作、变形、损伤
诊断处理部511根据来自移动体40的诊断信息数据中包含的塔架24的摄像图像数据来判定防后倾装置225的变形及损伤的有无，并根据判定结果来诊断有无异常。
关于“变形”、“损伤”的检测方式，与已记载的方式相同。
诊断处理部511针对上述(1)～(12)的检查项目进行诊断，并将其诊断结果与拍摄的日期时间信息一同作为检查信息数据库140中的对应的起重机20的状态信息数据的一部分而进行存储。
[图像加工处理部]
图像加工处理部512根据从各移动体40获取的诊断信息数据中包含的起重机20的摄像图像数据，进行将其加工成适于用户进行异常判断的加工图像数据的处理。
图像加工处理部512制作起重机20的三维模型的加工图像数据作为适于进行异常判断的加工图像数据。
图像加工处理部512根据从各移动体40获取的诊断信息数据中包含的摄像图像数据生成三维模型的加工图像数据。
各帧的摄像图像数据中附带有表示移动体40的拍摄位置及朝向的数据，因此从拍摄起重机20的相同部分而得的多个摄像图像数据的图像中抽取共同的特征点并确定在各个图像内的位置，从而能够计算出该特征点的三维坐标。
因此，通过针对起重机20的检修部位从摄像图像中抽取多个特征点来计算出三维坐标并连结各特征点，能够生成起重机20的检修部位的三维模型的加工图像数据。三维模型的加工图像数据能够从各个方向显示起重机20的各部的外部形状，因此也可以利用其进行起重机20有无异常的诊断。
另外，作为各移动体40的摄像机41而搭载有红外线摄像机或立体摄像机时，能够按照摄像图像的像素来获得距离数据，因此能够生成更高精度的三维模型的加工图像数据。
并且，即使各移动体40是未搭载能够使用GPS获取位置坐标的测位部421的结构，只要能够检测连续的帧的拍摄时的移动体40的移动速度，即可通过上述方式从摄像图像抽取多个特征点来生成三维模型的加工图像数据。
图像加工处理部512将所制作的起重机20的三维模型的加工图像数据与拍摄日期时间信息一同作为检查信息数据库140中的对应的起重机20的状态信息数据的一部分而进行存储。
[显示处理部]
显示处理部513执行作为表示起重机20的状态的状态信息数据而登记在起重机的检查信息数据库140中的各种信息的显示处理。
作为要显示的状态信息数据的状态信息，例如有基于诊断处理部511的起重机20的诊断结果、基于图像加工处理部512的起重机20的三维模型的加工图像、基于从移动体40获取的摄像图像数据的摄像图像、与该摄像图像相关的字符信息(起重机20的拍摄部位、拍摄日期和时间)、从移动体40获取的检测数据的信息等。若拍摄图像的数量庞大，则例如可以仅使用诊断中使用的代表性图像的一部分。
并且，显示处理部513并不只限于与管理服务器50连接的显示装置54上的显示，也可以从通信部53经由网络130显示于外部的信息终端60、70或起重机终端30上。
并且，在进行对外部的终端30、60、70的显示处理时，也可以设置如下限制，即，参照客户信息数据库160来确认显示对象为某一客户之后，仅显示与该客户的起重机20相关的状态信息。并且，关于显示处理，可以将状态信息数据发送至客户的终端30、60、70，也可以设为不发送状态信息数据而只允许阅览状态信息。
[本发明的实施方式的技术效果]
在上述起重机的检修***100中，具有对在起重机20的周围进行移动的各移动体40所拍摄的摄像图像数据实施规定处理的处理部(即，服务器50)。因此，即使对起重机20的动臂和吊臂那样到达高处的对象进行检修时，也能够容易进行起重机20的检修工作。
并且，管理服务器50的诊断处理部511根据摄像图像数据来判断起重机20的检修部位是否产生了异常，因此能够容易且快速获得客观判断，能够更加有效且容易进行检修工作。
并且，管理服务器50的图像加工处理部512进行将摄像图像数据加工成适于用户进行异常判断的加工图像数据的加工处理，因此，与仅观察摄像图像的情况相比，能够容易且准确地进行异常判断。
尤其，制作起重机20的三维模型数据作为加工图像数据，因此三维模型的加工图像数据能够从各个方向显示起重机20的各部的外部形状，即使在远离起重机20的现场的位置也能够如置身现场那样更细致地进行异常判断。
并且，管理服务器50的显示处理部513进行将表示起重机20的状态的状态信息数据收集到检查信息数据库140并对用户显示状态信息数据中包含的状态信息和基于加工图像数据的加工图像的显示处理。
因此，即使用户不前往起重机20所在现场，也能够掌握该起重机20的状态，能够有效地进行维护保养管理。
并且，移动体40向起重机20所具有的起重机终端30发送摄像图像数据，管理服务器50从起重机终端30收集表示起重机20的状态的状态信息数据及摄像图像数据。
因此，管理服务器50能够利用连接有起重机终端30的现有的网络收集摄像图像数据，而且还不需要移动体40的网络连接环境，因而能够容易构筑起重机检修***。
并且，移动体40从起重机终端30获取表示起重机20的塔架24的俯仰状态的俯仰信息，并根据该俯仰信息确定拍摄位置，因此，即使起重机20发生姿势变化也能够获取准确的摄像图像数据。
而且，移动体40具有与摄像机41不同的传感器(即，麦克风425和温度传感器426)，并且利用这些传感器对起重机20进行检测，因此能够收集多种数据，能够进行精度更高的起重机的诊断。
并且，利用第一移动体40A和第二移动体40B分别对不同的第一区域及第二区域进行拍摄，因此在起重机20的检修部位存在多个时能够有效地进行拍摄工作。
并且，在采用通过具有摄像机41的第一移动体40A和具有麦克风425及温度传感器426的第二移动体40B分别进行拍摄和检测的结构时，能够使第一移动体40A仅将适于拍摄的位置作为路径来进行移动，并使第二移动体40B仅将适于检测的位置作为路径来进行移动，因此能够有效地收集诊断信息数据。
并且，在采用移动体40(包括后述的移动体40f、40g在内)沿着设置于起重机20的导向部件102～104移动的结构时，能够抑制移动体40产生振动等从而能够获取良好的摄像图像数据。
并且，在采用将导向部件设置于起重机20的塔架24的内侧并使移动体40在塔架24的内侧移动的结构时，对飞行移动的移动体40由于害怕与周围接触而无法进入的塔架24的内侧也能够进行拍摄和检测。
[其他]
上述发明的实施方式中示出的细节能够在不脱离发明宗旨的范围内适当变更。
例如，在上述起重机的检修***100中，作为起重机20的一例，例示了塔式起重机，但并不只限于此，除了履带式起重机、轮式起重机、卡车式起重机等移动式起重机以外，还可以适用于港口起重机、桥式起重机、悬臂起重机、门型起重机、卸载机、固定式起重机等所有起重机。
并且，并不只限于具备吊物吊钩的起重机，悬吊有磁铁或地钻斗等附件的起重机也是本发明的适用对象。
并且，上述诊断处理部511中的检查项目为一例，可以包含这些项目中的一部分或其他检查项目。尤其，如上适用于各种起重机时，优选根据种类对更适当的检查项目进行诊断处理。
并且，在各种诊断中，利用图案识别用的识别器进行了从摄像图像数据中的异常部位的检测，但并不只限定于此。例如，也可以通过图案匹配等其他公知方法进行异常部位的检测。
[被导向部件支承的移动体的例子(1)]
根据附图对被导向部件102～104支承的移动体的例子(1)进行详细说明。
图9是上述移动体40f的主视图，图10是左视图，图11是被导向部件103支承的移动体40f的左视图，图12是俯视图。
移动体40f是通过多个旋翼获得推力从而进行移动的所谓的无人机，如图9及图10所示，分别拍摄前后左右的摄像机41f经由万向支架机构412f装配于机体下部。
万向支架机构412f将各摄像机41f支承为其朝向能够围绕铅垂方向上下、左右、前后的三个轴改变。
并且，在机体下部具备一对支脚部413f。移动体40f着地时，这些一对支脚部413f向下转动从而保护各摄像机41f，并且在移动中则向上退避从而避免妨碍拍摄。
在移动体40f的机体的右侧表面连结有从能够沿着各导向部件102～104滑动的滑块49f朝向左则延伸的支承部件494f。在支承部件494f的中途部分设置有球窝接头495f，容许移动体40f能够沿上下前后少许摆动，并且还能够围绕左右轴改变姿势。
在图11及图12中例示了支承于塔架24的导向部件103。塔架24具备沿着动臂长度方向配置成箱状的四根主铁管，在四根主铁管的内侧，通过隔着一定间隔悬架装配在两根主铁管之间的悬架部件105，两根成对的导向部件103被支承为与主铁管平行。一对导向部件103分别由一定长度的圆管构成，并通过橡胶制接头部107而连结成所需长度。
其他导向部件102、104也具有相同的结构并且通过相同的支承结构被支承。
图13是能够使移动体40f沿着导向部件102～104滑动的滑块49f的俯视图，图14是滑块49f的左视图，图15是主视图。
滑块49f具备由如下构成的上下两个单元，即，设置于前后排列的一对导向部件102～104的前侧的导向部件102～104的左右和前侧的三个车轮491f、设置于后侧的导向部件102～104的左右和后侧的三个车轮491f、将这些车轮491f支承为包围一对导向部件102～104并且能够旋转的一对支承框492f及将一对支承框492f支承为能够围绕沿前后方向的轴进行转动的连结体493f。
而且，滑块49f具备将上侧的单元支承为围绕上下方向的轴转动的支承体496f及将下侧的单元支承为围绕上下方向的轴转动的支承体497f，并且上下支承体496f、497f通过使上下支承体496f、497f能够围绕前后方向的轴和左右方向的轴转动的结合轴498f连结，并且该结合轴498f与上述支承部件494f连结在一起。
移动体40f以上述配置支承于导向部件103，因而能够在塔架24的内侧朝向四个方向进行拍摄。
并且，由于利用六个车轮491f从四个方向包围一对导向部件102～104，因此防止围绕导向部件102～104进行转动，移动体40f能够稳定地进行移动动作的同时进行拍摄。
并且，通过滑块49f的上述结构，如图14及图15所示，即使在导向部件102～104朝向某一方向弯曲的情况下，通过容许上下单元的朝向不同，能够沿着弯曲的导向部件102～104顺畅地进行移动。
并且，移动体40f也可以通过从驱动源向与导向部件102～104等接触的车轮施加行走动力来进行移动，但在此设为通过旋翼的旋转来获得推力的结构。由此，不会产生车轮的打滑等，能够稳定地进行移动。并且，在采用车轮驱动的情况下，将动力传递至车轮为止的机构结构会变得复杂，但在旋翼的情况下，不存在这种问题，能够简化结构。
另外，在图11及图12中，例示了移动体40f能够沿着设置于塔架24内的导向部件103移动的结构，但是通过在吊臂25内也支承相同结构的导向部件104，利用移动体40f也能够拍摄吊臂25内。同样地，通过在下部行走体21及上部回转体22的侧表面上适用相同的支承结构来设置导向部件102，能够拍摄下部行走体21和上部回转体22。
[被导向部件支承的移动体的例子(2)]
根据附图对被导向部件102～104支承的移动体的例子(2)进行详细说明。
图16是上述移动体40g的俯视图，图17是去除了移动体40g的机体上表面416g的俯视图，图18是切掉了机体侧壁496g的主视图，图19是被导向部件103支承的移动体40f的俯视图，图20是主视图。
移动体40g也是通过多个旋翼获得推力从而进行移动的所谓的无人机，如图16～图18所示，其沿着一根导向部件102～104进行移动。
如图19及图20所示，导向部件(图19及图20中例示了支承于塔架24的导向部件103)在沿着塔架24的动臂长度方向配置成箱状的四根主铁管的内侧配置于塔架24的中心。
例如，通过从隔着恒定间隔悬架装配在塔架24的四根主铁管中的两根主铁管之间的悬架部件105延伸的支柱106，导向部件103被支承为与主铁管隔着一定间隔。
导向部件103由一定长度的圆管构成，并通过橡胶制接头部107连结成所需长度。由此，能够实现稳定的移动体40的移动。
其他导向部件102、104也具有相同的结构并且通过相同的支承结构而被支承。
在移动体40g中，分别拍摄前后左的三台摄像机41g设置于机体外壁，拍摄右侧的摄像机41g则设置于机体上表面416g，这是为了避开支承导向部件103的支柱106。
并且，在机体上表面416g还设置有电源单元414g及控制单元415g。
导向部件102～104上下贯穿移动体40g的机体中心。
在导向部件102～104中，在外周的前后左三个部位沿着长度方向形成有导向槽。并且，在移动体40g的机体内部，可旋转地支承有从前后左三个方向嵌入并抵接于导向部件102～104的各导向槽102a～104a内的三个车轮491g，通过这些车轮491g实现沿着导向部件102～104的滑动。
移动体40g以上述配置支承于导向部件103，因而能够在塔架24的内侧朝向四个方向进行拍摄。
并且，由于利用三个车轮491g从三个方向包围各导向部件102～104，因此防止围绕导向部件102～104进行转动，移动体40g能够稳定地进行移动动作的同时进行拍摄。
并且，移动体40g是利用三个车轮491g包围各导向部件102～104的结构，因此，即使在导向部件102～104向某一方向弯曲的情况下，所受影响也较少，能够沿着弯曲的导向部件102～104顺畅地进行移动。
并且，移动体40g也可以通过从驱动源向与导向部件102～104等接触的车轮施加行驶动力来进行移动，但在此设为通过旋翼的旋转来获得推力的结构。由此，能够实现不会打滑的稳定的移动和结构的简化。
另外，在图19及图20中，例示了移动体40g能够沿着设置于塔架24内的导向部件103移动的结构，但是通过在吊臂25内也支承相同结构的导向部件104，利用移动体40f也能够拍摄吊臂25内。同样地，通过在下部行走体21及上部回转体22的侧表面适用相同的支承结构来设置导向部件102，能够拍摄下部行走体21和上部回转体22。
另外，移动体40也可以拍摄下部行走体21和上部回转体22的周围从而用于起重机的周围监视。并且，还可以拍摄起重机的吊物吊钩周边从而用于吊物监视。即，可以将移动体40的拍摄利用于辅助除了检修以外的起重机工作的拍摄。
并且，在此示出了导向部件103支承于从悬架在塔架24的两根主铁管上的悬架部件105延伸的支柱106的例子，但支承结构并不只限于此。
例如，如图21所示，也可以采用将从塔架24的两根主铁管分别延伸至中央附近的两根支承管105a、105b的末端部与支柱106的基端部连结在一起并利用支柱106的末端部支承导向部件103的结构。并且，相同的支承结构也可以适用于导向部件102、104。
另外，关于上述图16～图20所示的移动体40g，可以采用经由将三个车轮491g按压向导向部件102～104侧的弹簧和阻尼器来支承的结构。
并且，还可以采用如下结构，即，在导向部件102～104的任意一个的导向槽102a～104a附近设置沿着导向部件102～104延伸的导轨状的电极，并在移动体40g侧设置在导轨状的电极上滑动的电源电刷，由此从导向部件102～104向移动体40g供电。
产业上的可利用性
本发明所涉及的起重机的检修***对具有在起重机周围移动的移动体的起重机的检修***中具有产业上的可利用性。
符号说明
20-起重机，30-起重机终端(处理部)，31-控制器，40-移动体，40A-第一移动体，40B-第二移动体，40a～40g-移动体，41-摄像机(摄像机构)，425-麦克风，426-温度传感器，441-诊断信息收集部，442-传输部，44-控制部，50-管理服务器(处理部)，51-控制装置，511-诊断处理部，512-图像加工处理部，513-显示处理部，54-显示装置，60、70-信息终端，100-起重机检修***，102～104-导向部件，120、150-基站，130-网络，140-检查信息数据库，160-客户信息数据库。

Claims (13)

1.一种起重机检修***，其具有：
移动体，具有摄像机构，并在起重机的周围移动；及
处理部，对由所述摄像机构拍摄的摄像图像数据实施规定的处理，
所述起重机检修***的特征在于，
所述移动体拍摄包括起重机的检修部位的多个部位。
2.根据权利要求1所述的起重机检修***，其特征在于，
所述处理部根据所述摄像图像数据来判断所述起重机的检修部位是否产生了异常。
3.根据权利要求1或2所述的起重机检修***，其特征在于，
所述处理部进行如下处理：加工处理，将所述摄像图像数据加工成适于用户进行异常判断的加工图像数据；及显示处理，用于向用户显示基于加工后的所述加工图像数据的加工图像。
4.根据权利要求3所述的起重机检修***，其特征在于，
所述处理部进行如下加工处理，即，根据多个所述摄像图像数据制作所述起重机的三维模型数据作为所述加工图像数据。
5.根据权利要求3或4所述的起重机检修***，其特征在于，
所述处理部进行如下显示处理，收集表示所述起重机的状态的状态信息数据，并向用户显示所述状态信息数据中包含的状态信息和基于所述加工图像数据的加工图像。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的起重机检修***，其特征在于，
所述移动体向所述起重机发送所述摄像图像数据，所述处理部从所述起重机收集表示所述起重机的状态的状态信息数据及所述摄像图像数据。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的起重机检修***，其特征在于，
所述移动体获取表示所述起重机的动臂的俯仰状态的俯仰信息，并根据该俯仰信息来确定拍摄位置。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的起重机检修***，其特征在于，
所述移动体具有与所述摄像机构不同的传感器，从而还对所述起重机进行基于所述传感器的检测。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的起重机检修***，其特征在于，还具有：
第一移动体，拍摄所述起重机的第一区域；及
第二移动体，拍摄所述起重机的与所述第一区域不同的第二区域。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的起重机检修***，特征在于，还具有：
第一移动体，具有所述摄像机构；及
第二移动体，具有与所述摄像机构不同的传感器。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的起重机检修***，其特征在于，
所述移动体沿着设置于所述起重机的导向部件而移动。
12.根据权利要求11所述的起重机检修***，其特征在于，
所述导向部件设置于所述起重机的动臂的内侧，所述移动体在动臂的内侧移动。
13.一种起重机，其具有动臂，所述起重机的特征在于，
所述动臂具有导向部件，具有摄像机构的移动体沿着所述导向部件移动。
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