CN113720337A - 扫地机器人的地图编辑方法及装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的地图编辑方法及装置、存储介质、电子设备，属于计算机领域。其中，该方法包括：在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。通过本发明，解决了相关技术不能自定义编辑扫地机器人的房间地图的技术问题，基于最准确的房间地图，提高了对扫地机器人的控制精度和控制效率。

Description

扫地机器人的地图编辑方法及装置、存储介质、电子设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种扫地机器人的地图编辑方法及装置、存储介质、电子设备。

背景技术

相关技术中，越来越多的技术应用在人工智能技术领域，但人工智能技术领域也对技术提出了更高的要求，如对扫地机的地图也有更高的要求。

相关技术中，扫地机器人通过机身硬件可以大致识别构建出房间地图，并通过软件APP展示出构建的房间地图，由于硬件原理或其他某些原因，构建的地图存在构建不准确的问题，基于不准确的地图进行扫地，降低了扫地机的扫地效率，在有些情况下，房间重新规整后，也需要重新自定义房间地图。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种扫地机器人的地图编辑方法及装置、存储介质、电子设备，以解决相关技术不能自定义编辑扫地机器人的房间地图的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种扫地机器人的地图编辑方法，包括：在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

进一步，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线包括：获取所述滑动轨迹的起始坐标和终止坐标；根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点；将所述两个相交点之间的连线输出为所述目标区域的切割线。

进一步，根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点包括：提取所述起始坐标的横坐标值x1和纵坐标值y1，提取所述终止坐标的横坐标值xt和纵坐标值yt；基于x1，y1，xt，yt生成轨迹公式y＝ax+b，其中，a，b均为常数；采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点。

进一步，采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点，包括：从坐标系的原点横坐标开始遍历执行以下步骤，直到起始坐标的横坐标值x1或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点；从终止坐标的横坐标值xt开始遍历执行以下步骤，直到坐标系的原点横坐标或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点。

进一步，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域包括：在所述房间地图中所述第一子区域的覆盖区域填充第一颜色，所述第二子区域的覆盖区域填充第二颜色；以所述切割线为地基线，在所述目标区域内新建虚拟围栏。

进一步，所述方法还包括：在所述房间地图中选定待合并的目标区域，其中，所述目标区域包括多个相邻的子区域；在所述房间地图中所述多个相邻的子区域的覆盖区域上填充相同的色值，并拆除所述多个相邻的子区域之间的虚拟围栏。

进一步，在根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，所述方法还包括：在服务器上删除所述目标区域的配置信息，并生成所述第一子区域和所述第二子区域的配置信息；在所述服务器上删除所述目标区域预约信息，其中，所述服务器与所述扫地机器人连接。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种扫地机器人的地图编辑装置，包括：第一选定模块，用于在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；生成模块，用于在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；分割模块，用于根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

进一步，所述生成模块包括：获取单元，用于获取所述滑动轨迹的起始坐标和终止坐标；定位单元，用于根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点；输出单元，用于将所述两个相交点之间的连线输出为所述目标区域的切割线。

进一步，所述定位单元包括：提取子单元，用于提取所述起始坐标的横坐标值x1和纵坐标值y1，提取所述终止坐标的横坐标值xt和纵坐标值yt；生成子单元，用于基于x1，y1，xt，yt生成轨迹公式y＝ax+b，其中，a，b均为常数；定位子单元，用于采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点。

进一步，所述定位子单元还用于：从坐标系的原点横坐标开始遍历执行以下步骤，直到起始坐标的横坐标值x1或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点；从终止坐标的横坐标值xt开始遍历执行以下步骤，直到坐标系的原点横坐标或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点。

进一步，所述分割模块包括：填充单元，用于在所述房间地图中所述第一子区域的覆盖区域填充第一颜色，所述第二子区域的覆盖区域填充第二颜色；新建单元，用于以所述切割线为地基线，在所述目标区域内新建虚拟围栏。

进一步，所述装置还包括：第二选定模块，用于在所述房间地图中选定待合并的目标区域，其中，所述目标区域包括多个相邻的子区域；处理模块，用于在所述房间地图中所述多个相邻的子区域的覆盖区域上填充相同的色值，并拆除所述多个相邻的子区域之间的虚拟围栏。

进一步，所述装置还包括：删除模块，用于在所述分割模块根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，在服务器上删除所述目标区域的配置信息，并生成所述第一子区域和所述第二子区域的配置信息；在所述服务器上删除所述目标区域预约信息，其中，所述服务器与所述扫地机器人连接。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的步骤。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行上述方法中的步骤。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法中的步骤。

通过本发明，在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域，在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域，通过采用检测到的滑动轨迹分割房间地图中的房间，实现了一种自由灵活的房间分割方式，解决了相关技术不能自定义编辑扫地机器人的房间地图的技术问题，基于最准确的房间地图，提高了对扫地机器人的控制精度和控制效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种手机的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种扫地机器人的地图编辑方法的流程图；

图3是本发明实施例分割房间的示意图；

图4是本发明实施例合并房间的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种扫地机器人的地图编辑装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

本申请实施例一所提供的方法实施例可以在手机、计算机、平板或者类似的运算装置中执行。以运行在手机上为例，图1是本发明实施例的一种手机的硬件结构框图。如图1所示，手机可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述手机还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述手机的结构造成限定。例如，手机还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储手机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种扫地机器人的地图编辑方法对应的手机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的手机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至手机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括手机的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种扫地机器人的地图编辑方法，图2是根据本发明实施例的一种扫地机器人的地图编辑方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

本实施例的房间地图是扫地机器人初次清扫房间后，基于清扫轨迹的范围生成的线上地图，扫地机器人完成一次清扫，将所清扫地图自动分区，并上传到服务器，扫地机器人清扫时，从充电座出发，标记充电座的坐标为坐标系原点(0,0)，所清扫面积将从原点做标记，最终生成一张地图，等比例显示于APP上，用户在APP上可以对房间地图以房间为单位进一步编辑。

房间地图中的不同房间通过对应的标识信息进行区分，如通过色值，亮度值等。本实施例的目标区域可以是一个房间的区域，也可以是多个房间的区域，也可以是单个房间中的部分区域。

步骤S204，在房间地图上检测滑动轨迹，根据滑动轨迹在目标区域上生成切割线；

本实施例的滑动轨迹是通过***介(如触控笔，手指，鼠标)等在房间地图上滑动的滑动轨迹。除此之外，也可以通过语音等触发切割指令，如“将房间A切割为两半”等。

步骤S206，根据切割线将目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

通过上述步骤，在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域，在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域，通过采用检测到的滑动轨迹分割房间地图中的房间，实现了一种自由灵活的房间分割方式，解决了相关技术不能自定义编辑扫地机器人的房间地图的技术问题，基于最准确的房间地图，提高了对扫地机器人的控制精度和控制效率。

在本实施例的物联网络中，包括：扫地机器人、安装在用户终端上的APP、服务器。扫地机器人有电且开机的情况下，发出热点，使用APP扫描设备二维码(二维码携带扫地机器人的型号信息等，APP根据型号信息得知设备热点的品类名称)，APP连接设备热点。APP将WiFi名称、WiFi密码传输给设备。扫地机器人根据WiFi信息连接网络，并连接到服务器。

在本实施例的中，根据滑动轨迹在目标区域上生成切割线包括：

S11，获取滑动轨迹的起始坐标和终止坐标；

S12，根据起始坐标和终止坐标定位滑动轨迹与目标区域的两个相交点；

在本实施例的一个实施方式中，根据起始坐标和终止坐标定位滑动轨迹与目标区域的两个相交点包括：提取起始坐标的横坐标值x1和纵坐标值y1，提取终止坐标的横坐标值xt和纵坐标值yt；基于x1，y1，xt，yt生成轨迹公式y＝ax+b，其中，a，b均为常数；采用轨迹公式遍历提取滑动轨迹上像素点的色值，根据色值定位滑动轨迹与目标区域的两个相交点。

在一些示例中，采用轨迹公式遍历提取滑动轨迹上像素点的色值，根据色值定位滑动轨迹与目标区域的两个相交点，包括：

从坐标系的原点横坐标开始遍历执行以下步骤，直到起始坐标的横坐标值x1或定位到相交点：采用轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点；

从终止坐标的横坐标值xt开始遍历执行以下步骤，直到坐标系的原点横坐标或定位到相交点：采用轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点，其中，2≤i≤t。

通过采用本实施例的遍历方式，不用全部遍历完滑动轨迹，即可定位到滑动轨迹与房间网格的交点，提高了切割线的生成速度和效率。

S13，将两个相交点之间的连线输出为目标区域的切割线。

在本实施例的一些实施方式中，根据切割线将目标区域分割为第一子区域和第二子区域包括：在房间地图中第一子区域的覆盖区域填充第一颜色，第二子区域的覆盖区域填充第二颜色；以切割线为地基线，在目标区域内新建虚拟围栏。

可选的，在根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，还可以进一步比较第一子区域与第二子区域的面积，将目标区域的原配置信息(如房间名称，填充颜色)和预约信息继承至面积大的子区域。

通过在房间地图中新建虚拟围栏，扫地机器人靠近虚拟围栏时，默认是实体墙，触发自动避障。在一些示例中，在在目标区域内新建虚拟围栏之后，还可以在虚拟围栏生成一个虚拟通道，该虚拟通道连通第一子区域和第二子区域，扫地机器人基于该虚拟通道可以从其中一个子区域进入另外一个子区域。

可选的，第一颜色是在该目标区域的原始色值的基础上增加预设色度得到的颜色，第二颜色是在该目标区域的原始色值的基础上降低预设色度得到的颜色。

可选的，在根据切割线将目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，还包括：在服务器上删除目标区域的配置信息，并生成第一子区域和第二子区域的配置信息；在服务器上删除目标区域预约信息，其中，服务器与扫地机器人连接。切割完成后，预约功能将会失效，因为原先设置好的预约的地图已经发生改变，不是之前的地图了，如果想设置预约的话，需要用户重新设置。

图3是本发明实施例分割房间的示意图，若用户需要编辑房间，在地图上选择一个房间区域-客厅，在房间区域内画一根线，获取用户所划线的起止坐标，计算出这根线与房间的交点，完成房间分割，将客厅分割为房间1和房间2。

分割房间的在APP上的操作流程包括：选择一个房间→在房间中想要拆分的地方画一根线→点击保存→将会拆分成两个区域。在进入地图编辑模式后，如果未选择房间，输出提示信息“请选择需要分割的房间”。在选择房间之后，输出提示信息“请在所选房间区域内绘制分割线”。用户单指在地图上绘制分割线，双指可拖动、缩放地图。分割线自动吸附到房间边界。如果在选中房间之外的位置画分割线时，分割线不生效，并输出提示信息“请在所选房间区域内绘制分割线”。保存操作，输出提示信息“分割房间后，所分割房间的相关设置将会失效，如房间名称、所分割房间的预约任务等”。选择“确定”则分割房间成2个房间，默认命名“房间1”、“房间2”以此类推。选择取消则停留在编辑分割房间。

用户在地图上选择目标区域，获取这个房间的色值。用户在地图上划线，根据划线的起点和终点，获取起点(x1、y1)、终点(xt、yt)的横纵坐标值，得出斜率公式y＝ax+b(带入原始公式，y1＝ax1+b，y2＝ax2+b，求出公式a,b,得出y＝ax+b)。从0开始遍历X值，获取其Y值，然后获取这个定点的色值，判断是否为所选房间的色值。若相同，则这个点在所选房间范围之内。同理，从XT开始向0遍历，判断是否为所选房间的色值。最终获取到用户所分割直线与所选房间的两个交点。根据这两个交点，用同理方式计算出两点之间的直线，将地图房间分割为两个区域。

在本实施例的另一方面，除了对房间进行分割之外，还可以对多个房间进行合并。包括：在房间地图中选定待合并的目标区域，其中，目标区域包括多个相邻的子区域；在房间地图中多个相邻的子区域的覆盖区域上填充相同的色值，并拆除多个相邻的子区域之间的虚拟围栏。

可选的，在在房间地图中选定待合并的目标区域之后，还可以进一步比较多个相邻的子区域的面积，将面积最大的子区域的原配置信息(如房间名称，填充颜色)和预约信息继承至合并后的房间。

图4是本发明实施例合并房间的示意图，将客厅和阳台合并为客厅，合并房间的操作流程包括：选择两个相邻房间→点击合并→两个房间将会合并为一个房间。如果用户未选择房间，输出提示信息“请选择两个相邻的房间”，选择房间时，若选择两个不相邻的房间，输出提示信息“请选择两个相邻的房间”，保存操作，输出提示信息“合并房间后，所合并房间的相关设置将会失效，如房间名称、所合并房间的预约任务等”。选择“确定”则将2个房间合并成1个房间，默认命名“房间1”、“房间2”以此类推，选择取消则取消。实现说明，选择2个相邻的房间，获取到这2个相邻房间的色值，将2块色值调整成为一个新色值，即完成合并区域。

本实施例在进行编辑房间时，也可以增加对扫地机器人的吸力和水量调节，扫地机器人在房间清扫时，按照预先设置的吸力和水量进行清扫。如若在房间清扫时，调整吸力和水量，本次清扫本房间生效，其他房间按照设置时档位进行清扫；下次清扫时，按照设置时档位进行清扫，编辑房间的水量调节时，若安装拖布，可以调节水量。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

实施例2

在本实施例中还提供了一种扫地机器人的地图编辑装置，用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图5是根据本发明实施例的一种扫地机器人的地图编辑装置的结构框图，如图5所示，该装置包括：第一选定模块50，生成模块52，分割模块54，其中，

第一选定模块50，用于在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

生成模块52，用于在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；

分割模块54，用于根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

可选的，所述生成模块包括：获取单元，用于获取所述滑动轨迹的起始坐标和终止坐标；定位单元，用于根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点；输出单元，用于将所述两个相交点之间的连线输出为所述目标区域的切割线。

可选的，所述定位单元包括：提取子单元，用于提取所述起始坐标的横坐标值x1和纵坐标值y1，提取所述终止坐标的横坐标值xt和纵坐标值yt；生成子单元，用于基于x1，y1，xt，yt生成轨迹公式y＝ax+b，其中，a，b均为常数；定位子单元，用于采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点。

可选的，所述定位子单元还用于：从坐标系的原点横坐标开始遍历执行以下步骤，直到起始坐标的横坐标值x1或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点；从终止坐标的横坐标值xt开始遍历执行以下步骤，直到坐标系的原点横坐标或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点。

可选的，所述分割模块包括：填充单元，用于在所述房间地图中所述第一子区域的覆盖区域填充第一颜色，所述第二子区域的覆盖区域填充第二颜色；新建单元，用于以所述切割线为地基线，在所述目标区域内新建虚拟围栏。

可选的，所述装置还包括：第二选定模块，用于在所述房间地图中选定待合并的目标区域，其中，所述目标区域包括多个相邻的子区域；处理模块，用于在所述房间地图中所述多个相邻的子区域的覆盖区域上填充相同的色值，并拆除所述多个相邻的子区域之间的虚拟围栏。

可选的，所述装置还包括：删除模块，用于在所述分割模块根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，在服务器上删除所述目标区域的配置信息，并生成所述第一子区域和所述第二子区域的配置信息；在所述服务器上删除所述目标区域预约信息，其中，所述服务器与所述扫地机器人连接。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

S2，在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；

S3，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子设备还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

S2，在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；

S3，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的地图编辑方法，其特征在于，包括：

在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；

根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线包括：

获取所述滑动轨迹的起始坐标和终止坐标；

根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点；

将所述两个相交点之间的连线输出为所述目标区域的切割线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述起始坐标和终止坐标定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点包括：

提取所述起始坐标的横坐标值x1和纵坐标值y1，提取所述终止坐标的横坐标值xt和纵坐标值yt；

基于x1，y1，xt，yt生成轨迹公式y＝ax+b，其中，a，b均为常数；

采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用所述轨迹公式遍历提取所述滑动轨迹上像素点的色值，根据所述色值定位所述滑动轨迹与所述目标区域的两个相交点，包括：

从坐标系的原点横坐标开始遍历执行以下步骤，直到起始坐标的横坐标值x1或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点；

从终止坐标的横坐标值xt开始遍历执行以下步骤，直到坐标系的原点横坐标或定位到相交点：采用所述轨迹公式获取滑动轨迹横坐标xi对应的yi值，获取遍历点(xi，yi)的色值，判断遍历点(xi，yi)色值是否与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值是否与所述目标区域的色值不同；若遍历点(xi，yi)色值与所述目标区域的色值相同，且历史遍历点(xi-1，yi-1)色值与所述目标区域的色值不同，确定当前遍历点为相交点，其中，2≤i≤t。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域包括：

在所述房间地图中所述第一子区域的覆盖区域填充第一颜色，所述第二子区域的覆盖区域填充第二颜色；以所述切割线为地基线，在所述目标区域内新建虚拟围栏。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述房间地图中选定待合并的目标区域，其中，所述目标区域包括多个相邻的子区域；

在所述房间地图中所述多个相邻的子区域的覆盖区域上填充相同的色值，并拆除所述多个相邻的子区域之间的虚拟围栏。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域之后，所述方法还包括：

在服务器上删除所述目标区域的配置信息，并生成所述第一子区域和所述第二子区域的配置信息；在所述服务器上删除所述目标区域预约信息，其中，所述服务器与所述扫地机器人连接。

8.一种扫地机器人的地图编辑装置，其特征在于，包括：

第一选定模块，用于在扫地机器人的房间地图中选定待分割的目标区域；

生成模块，用于在所述房间地图上检测滑动轨迹，根据所述滑动轨迹在所述目标区域上生成切割线；

分割模块，用于根据所述切割线将所述目标区域分割为第一子区域和第二子区域。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。

10.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于通过运行存储器上所存放的程序来执行权利要求1至7中任一项所述的方法步骤。

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