CN113702930B - 一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。利用本申请的方案能够在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性。

Description

一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆雷达技术领域，具体涉及一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶的广泛应用，对角雷达传感器的性能要求也进一步提升，需要角雷达实现对其探测区域内的障碍物的精准定位，而很多角雷达在整车安装固定后，其安装角度是符合设计指标的，此时其输出障碍物的轨迹信息也是准确的。

然而，角雷达的精准定位依赖于精确的安装角度。一方面，在雷达整车安装时对安装角度进行标定，不仅需要采用昂贵的标定校准设备，而且需要的标定时间较长，进而影响整车下线速度。另一方面，随着车辆道路行驶后，长时间的车辆抖动、震动等使得角雷达的实际安装角度发生偏移，此时其输出障碍物的轨迹信息也随之发生偏移，不精准的定位信息会导致自动驾驶相关功能的误触发，甚至是失效，进而引发安全事故。因此，需要提供更加高效的角雷达安装角度校准方法。

发明内容

本申请提供了一种角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，可以在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性，本申请技术方案如下：

一方面，提供了一种角雷达安装角度校准方法，所述方法包括：

获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；

基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。

另一方面，提供了一种角雷达安装角度校准装置，所述装置包括：

行驶状态信息获取模块，用于获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

参照位置信息组采集模块，用于当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；

自校准处理模块，用于基于所述多个参照位置信息组进行所述当前安装角度的自校准处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度。

另一方面，提供了一种角雷达安装角度校准设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的角雷达安装角度校准方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的角雷达安装角度校准方法。

本申请提供的角雷达安装角度校准方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：

利用本申请提供的技术方案通过获取目标车辆上目标角雷达相对于目标车辆的中轴线的当前安装角度和目标车辆的行驶状态信息；当行驶状态信息满足预设校准条件时，控制目标角雷达采集目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；并基于多个参照位置信息组进行当前安装角度的自校准处理，得到目标角雷达的目标安装角度，在角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，提升角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性，从而保证雷达定位的精准性，进一步保证了车辆自动驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种角雷达安装位置的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种基于上述多个参照位置信息组进行上述当前安装角度的自校准处理，得到上述目标角雷达的目标安装角度的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准装置示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下介绍本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法，图1为本申请实施例提供的一种角雷达安装角度校准方法的流程示意图。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的***或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，上述方法可以包括：

S101，获取目标车辆上目标角雷达相对于上述目标车辆的中轴线的当前安装角度和上述目标车辆的行驶状态信息。

在一个具体的实施例中，角雷达的类型可以包括但不限于毫米波角雷达等。

在实际应用中，如图2所示，图2是本申请实施例提供的一种角雷达安装位置的示意图，根据角雷达的安装位置，角雷达可以包括：车载左侧角雷达和车载右侧角雷达，其中，车载左侧角雷达可以包括：车载左前向角雷达1和车载左后向角雷达2，车载右侧角雷达可以包括：车载右前向角雷达3和车载右后向角雷达4。

在本说明书实施例中，目标角雷达可以为图2中任一安装位置的角雷达。以目标角雷达为角雷达4为例，当前安装角度α可以为目标角雷达的法线与目标车辆的中轴线之间的夹角，在实际应用中，目标角雷达的当前安装角度通常为25°～65°，可选的实施例中，当前安装角度可以为45°。具体的，行驶状态信息可以包括但不限于：车速、加速度、方向盘转角和偏航率。

S103，当上述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制上述目标角雷达采集上述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组。

在一个可选的实施例中，上述控制上述目标角雷达采集上述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组可以包括：

基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集上述目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到上述多个参照位置信息组。

具体的，上述车身坐标系的纵轴为目标车辆的中轴线，原点为目标车辆的左前侧与纵轴的交点，纵轴正方向指向目标车辆的行驶方向，横轴正方向指向目标车辆的右侧。

具体的，上述多个预设采集时间段可以基于实际应用中参数位置信息组的采集需求进行设置，目标车辆所在道路可以为特定测试路段，也可以为高速路或城市道路；目标参照对象可以为道路目标侧栏杆，其中，当目标角雷达为车载左侧角雷达时，目标参照对象可以为道路左侧栏杆，当目标角雷达为车载右侧角雷达时，目标参照对象可以为道路右侧栏杆；目标参照点可以为基于目标角雷达发出的探测信号确定的目标侧栏杆上的随机目标点，该探测信号可以为毫米波。

可选的实施例中，在每个预设采集时间段内采集一个参照位置信息组，直到参照位置信息组的数量满足预设组数，预设组数可以结合目标车辆车载终端的处理芯片的随机存取存储器空间大小和角雷达安装角度自校准的准确度进行设置。

在一个具体的实施例中，上述预设校准条件可以为：在预设校准时间段内，车速大于预设车速阈值且行驶方向与目标侧目标参照对象的方向平行。可以基于目标车辆的车速和加速度判断在预设校准时间内目标车辆的车速是否大于预设车速阈值，以及基于目标车辆的方向盘转角和偏航率判断目标车辆的行驶方向是否平行于目标侧栏杆方向。上述预设校准时间和预设车速阈值可以基于实际应用中校准需求进行设置。

S105，基于上述多个参照位置信息组进行上述当前安装角度的自校准处理，得到上述目标角雷达的目标安装角度。

在一个具体的实施例中，如图3所示，上述基于上述多个参照位置信息组进行上述当前安装角度的自校准处理，得到上述目标角雷达的目标安装角度可以包括：

S301，遍历上述多个参照位置信息组。

S303，根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度。

在一个可选的实施例中，如图4所示，上述根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度可以包括：

S401，根据上述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数。

具体的，假设当前到的参照位置信息组Q中有M个参照位置信息，Q＝{(x_i,y_i)}，(i＝1,2,…,M)，基于Q中任意两个参照位置信息(x_m,y_m)和(x_n,y_n)，构建参照位置直线l的表征函数：y＝kx+b，其中，将上述(x_m,y_m)和(x_n,y_n)代入y＝kx+b进行计算后得到斜率k和常数项b。

S403，判断上述当前遍历到的参照位置信息组中与上述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于上述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量。

具体的，遍历Q中的参照位置信息，根据当前遍历到的参照位置信息(x_g,y_g)(g和m,n均不相同)，计算距离delta_g＝kx_g+b-y_g，当|delta_g|≤Delta时，则认为当前遍历到的参照位置信息(x_g,y_g)对应的目标参照点g在参照位置直线l附近，确定Q对应的M个目标参照点中在参照位置直线l附近的目标参照点个数num。

在实际应用中，上述预设距离Delta可以结合安装角度自校准的准确度进行设置，可选的实施例中，上述预设距离Delta可以为0.1m。对应的目标数量可以为当前遍历到的参照位置信息组中参照位置信息的数量M与预设抽样概率P的乘积，预设抽样概率P可以结合随机抽样一致性算法和安装角度自校准的准确度进行设置。

S405，当判断为是时，基于上述参照位置直线的斜率，得到上述采样安装角度。

具体的，当当前遍历到的参照位置信息组中与参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量大于对应的目标数量时，即num≥M×P时，则采样安装角度＝90°-arctan(|k|)。

在另一个可选的实施例中，如图5所示，上述方法还可以包括：

S407，当判断为否时，更新上述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行上述根据上述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至上述判断上述当前遍历到的参照位置信息组中与上述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于上述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于上述对应的目标数量。

具体的，当当前遍历到的参照位置信息组中与参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量小于对应的目标数量时，即num＜M×P时，从上述当前遍历到的参照位置信息组中重新选择任意两个参照位置信息作为更新后的任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至判断当前遍历到的参照位置信息组中与参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于对应的目标数量。

由以上实施例可见，利用随机抽样一致性算法，确定当前遍历到的参照位置信息组对应的目标参照点所在直线，基于直线的斜率确定采样安装角度，不仅可以减小占用的随机存取存储器的内存，同时也有效地降低了运算复杂度。

S305，在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到上述目标安装角度。

可选的，上述滤波处理的滤波器可以为统计滤波器，统计滤波器可以包括但不限于取均值统计滤波器、取中值统计滤波器、去最大最小值统计滤波器。

由以上实施例可见，不使用标定校准设备的情况下，通过道路目标侧的目标参照对象进行角雷达安装角度自校准，提升了校准方法的便捷性和普适性。

在一个可选的实施例中，上述方法还可以包括：

当上述目标安装角度与上述当前安装角度之间的误差满足预设误差条件时，基于上述目标安装角度，对上述目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。

具体的，上述预设误差条件可以为目标安装角度和当前安装角度之间的误差小于预设角度误差，该预设角度误差可以结合实际应用中安装角度自校准的准确度进行设置。上述目标物可以为目标车辆所在道路上的障碍物。

由以上实施例可见，通过对位置信息进行校准处理，保证雷达定位的精准性，从而保证了车辆自动驾驶的安全性。

在另一个可选的实施例中，上述方法还可以包括：

当上述目标安装角度与上述当前安装角度之间的误差不满足上述预设误差条件时，控制上述目标车辆的自动驾驶***启动功能安全机制。

具体的，当目标安装角度与当前安装角度之间的误差不满足预设误差条件时，则认为目标角雷达的当前安装角度的误差较大，无法基于目标安装角度，对目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。因此，可以采用外发报文等告警措施，告知目标车辆：目标角雷达的当前安装角度误差较大以及输出的目标物的位置信息不再精准；同时告知自动驾驶***：目标角雷达输出的目标物的位置信息处于异常状态，并控制自动驾驶***启动功能安全机制。

由以上实施例可见，通过外发报文等告警措施，告知自动驾驶***其自身处于异常状态，以使自动驾驶***启动功能安全机制，保证车辆自动驾驶的安全性。

在实际应用中，在目标车辆下电之前，需要将目标角雷达的目标安装角度进行保存，保证目标车辆下次上电后，目标角雷达能够准确输出目标物的位置信息。

由以上说明书实施例中可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，一方面，可以通过控制目标角雷达采集目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组，在目标角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，利用随机抽样一致性算法，确定当前遍历到的参照位置信息组对应的目标参照点所在直线，基于直线的斜率确定采样安装角度，对采样安装角度进行滤波处理得到目标安装角度，不仅可以减小占用的随机存取存储器的内存，同时也有效地降低了运算复杂度，提升目标角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性；另一方面，根据目标角雷达当前安装角度误差的大小，选择基于目标安装角度对目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理或者控制自动驾驶***启动功能安全机制，保证雷达定位的精准性，从而保证了车辆自动驾驶的安全性。

本申请实施例提供了一种角雷达安装角度校准装置，如图6所示，上述装置可以包括：

行驶状态信息获取模块610，用于获取目标车辆上目标角雷达相对于上述目标车辆的中轴线的当前安装角度和上述目标车辆的行驶状态信息；

参照位置信息组采集模块620，用于当上述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制上述目标角雷达采集上述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组；

自校准处理模块630，用于基于上述多个参照位置信息组进行上述当前安装角度的自校准处理，得到上述目标角雷达的目标安装角度。

在一个可选的实施例中，上述参照位置信息组采集模块620可以包括：

预设采集时间段采集单元，用于基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集上述目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到上述多个参照位置信息组。

在一个具体的实施例中，上述自校准处理模块630可以包括：

遍历单元，用于遍历上述多个参照位置信息组；

采样安装角度确定单元，用于根据当前遍历到的参照位置信息组，确定采样安装角度；

滤波处理单元，用于在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到上述目标安装角度。

在一个可选的实施例中，上述采样安装角度确定单元可以包括：

表征函数构建单元，用于根据上述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数；

判断单元，用于判断上述当前遍历到的参照位置信息组中与上述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于上述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量；

采样安装角度计算单元，用于当判断为是时，基于上述参照位置的斜率，得到上述采样安装角度。

在另一个可选的实施例中，上述采样安装角度确定单元还可以包括：

迭代单元，用于当判断为否时，更新上述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行上述根据上述当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至上述判断上述当前遍历到的参照位置信息组中与上述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于上述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于上述对应的目标数量。

在一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：

位置信息校准处理模块，用于当上述目标安装角度与上述当前安装角度之间的误差满足预设误差条件时，基于上述目标安装角度，对上述目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。

在另一个可选的实施例中，上述装置还可以包括：

功能安全机制启动模块，用于当上述目标安装角度与上述当前安装角度之间的误差不满足预设误差条件时，控制上述目标车辆的自动驾驶***启动功能安全机制。

本申请实施例提供了一种角雷达安装角度校准设备，该角雷达安装角度校准设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的角雷达安装角度校准方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据上述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在车载终端或者类似的运算装置中执行，即上述计算机设备可以包括车载终端或者类似的运算装置。

本申请实施例还提供了一种存储介质，上述存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种的角雷达安装角度校准方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的角雷达安装角度校准方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

由上述本申请提供角雷达安装角度校准方法、装置、设备或存储介质的实施例可见，利用本说明书实施例提供的技术方案，一方面，可以通过控制目标角雷达采集目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上的多个参照位置信息组，在目标角雷达安装后，不使用标定校准设备的情况下，利用随机抽样一致性算法，确定当前遍历到的参照位置信息组对应的目标参照点所在直线，基于直线的斜率确定采样安装角度，对采样安装角度进行滤波处理得到目标安装角度，不仅可以减小占用的随机存取存储器的内存，同时也有效地降低了运算复杂度，提升目标角雷达安装角度自校准的便捷性和普适性；另一方面，根据目标角雷达当前安装角度误差的大小，选择基于目标安装角度对目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理或者控制自动驾驶***启动功能安全机制，保证雷达定位的精准性，从而保证了车辆自动驾驶的安全性。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，上述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种角雷达安装角度校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述目标参照对象上的多个参照位置信息组；

遍历所述多个参照位置信息组；

根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数；

判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量，所述对应的目标数量为所述当前遍历到的参照位置信息组中参照位置信息的数量与预设抽样概率的乘积，所述预设抽样概率是结合随机抽样一致性算法和安装角度自校准的准确度进行设置的；

当判断为否时，更新所述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行所述根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于所述对应的目标数量；

当判断为是时，基于所述参照位置直线的斜率，得到采样安装角度；

在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度，所述目标安装角度用于对所述当前安装角度进行自校准处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述目标参照对象上的多个参照位置信息组包括：

基于车身坐标系，在多个预设采集时间段内分别采集所述目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述多个参照位置信息组。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述目标车辆的车速和行驶方向，所述行驶状态信息满足预设校准条件包括：

在预设校准时间段内，所述车速大于预设车速阈值且所述行驶方向与所述目标侧目标参照对象的方向平行。

4.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差满足预设误差条件时，基于所述目标安装角度，对所述目标角雷达输出的目标物的位置信息进行校准处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述目标安装角度与所述当前安装角度之间的误差不满足所述预设误差条件时，控制所述目标车辆的自动驾驶***启动功能安全机制。

6.一种角雷达安装角度校准装置，其特征在于，所述装置包括：

行驶状态信息获取模块，用于获取目标车辆上目标角雷达相对于所述目标车辆的中轴线的当前安装角度和所述目标车辆的行驶状态信息；

参照位置信息组采集模块，用于当所述行驶状态信息满足预设校准条件时，控制所述目标角雷达采集所述目标车辆所在道路目标侧目标参照对象上目标参照点的位置信息，得到所述目标参照对象上的多个参照位置信息组；

遍历模块，用于遍历所述多个参照位置信息组；

表征函数构建模块，用于根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数；

判断模块，用于判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量，所述对应的目标数量为所述当前遍历到的参照位置信息组中参照位置信息的数量与预设抽样概率的乘积，所述预设抽样概率是结合随机抽样一致性算法和安装角度自校准的准确度进行设置的；

迭代模块，用于当判断为否时，更新所述任意两个参照位置信息，基于更新后的任意两个参照位置信息重复执行所述根据当前遍历到的参照位置信息组中任意两个参照位置信息，构建参照位置直线的表征函数至所述判断所述当前遍历到的参照位置信息组中与所述参照位置直线间的距离小于预设距离的参照位置信息的采样数量是否大于所述当前遍历到的参照位置信息组对应的目标数量的迭代过程，直至当前的采样数量大于所述对应的目标数量；

采样安装角度计算模块，用于当判断为是时，基于所述参照位置直线的斜率，得到采样安装角度；

自校准处理模块，用于在遍历结束时，对遍历过程中得到的多个采样安装角度进行滤波处理，得到所述目标角雷达的目标安装角度，所述目标安装角度用于对所述当前安装角度进行自校准处理。

7.一种角雷达安装角度校准设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的角雷达安装角度校准方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的角雷达安装角度校准方法。