CN112881989A - 一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN112881989A CN201911203708.6A CN201911203708A CN112881989A CN 112881989 A CN112881989 A CN 112881989A CN 201911203708 A CN201911203708 A CN 201911203708A CN 112881989 A CN112881989 A CN 112881989A
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Abstract

本发明提供了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，自校准方法包括如下步骤：获取车辆的运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；根据每个目标参照物的径向速度、获取径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；对获得的校准偏差角度进行卡尔曼滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度补偿毫米波雷达的探测结果。采用上述技术方案后，能够简单准确地进行雷达自校准，提高雷达的探测精度。

Description

一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆雷达技术领域，尤其涉及一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质。
背景技术
汽车雷达***在安装到车辆上之前，通常在诸如电波暗室之类的测试设施中被初始校准，然后再安装到车辆上，之后无需进一步的再校准。
但是，这种校准可能不是最佳的，因为校准没有补偿可能影响雷达***的响应的主车辆的仪表板、车架或其它部件的影响。
此外，这种初始校准无法补偿由于雷达***老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差。
发明内容
为了克服上述技术缺陷，本发明的目的在于提供一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，本发明的自校准方法通过车辆行驶时雷达探测范围内的目标参照物对雷达的探测结果进行校准，可以简单准确地进行雷达自校准，补偿由于雷达***老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差，提高雷达的探测精度。
本发明公开了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，包括如下步骤：
获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；
当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；
根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；
对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
优选地，所述目标参照物的选取条件为：
静态物体；
所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；
所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。
优选地，所述预设速度阈值为30km/h；
所述预设角度范围为5°-35°；
所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；
所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。
优选地，所述校准偏差角度根据如下公式计算：
Figure BDA0002296482340000021
其中，Δα为校准偏差角度，
Figure BDA0002296482340000022
为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，Vego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。
优选地，当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；
当获得的校准偏差角度的数量达到所述预设的数量阈值时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿；
当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每获得预设数量个新的校准偏差角度时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，利用此时获得的当前偏差角度更新所述最终偏差角度，利用更新后的所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：
判断所述最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持稳定；
当判定为是时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯；
当判定为否时，启用雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。
优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：
每隔第二预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；
所述中间参数包括当前偏差角度、目标参照物列表、偏差角度历史最大最小值、自校准过程百分比、满足自校准过程的有效行驶里程中的一种或多种。
优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：
每隔第三预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；
所述中间参数包括所有获得的校准偏差角度。
本发明还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：
1.能够简单、精准地进行雷达的自校准，结果精准可靠，有效降低***误报率；
2.在获得最终偏差角度对雷达探测结果进行补偿后，降低滤波速度继续进行自校准，更新最终偏差角度，实现终身校准同时减少***计算量；
3.在最终偏差角度超出自校准范围后禁止雷达的报警功能并点亮指示灯，在保障车辆安全的同时给予用户提醒；
4.自校准过程中每隔预设时间输出中间参数到存储器，可以使***重新上电后继续之前的自校准过程。
附图说明
图1为本发明一实施例中车辆上毫米波雷达的自校准方法的流程图；
图2为本发明一实施例中目标参照物选取范围的示意图；
图3为本发明一实施例中雷达安装及偏差角度计算的原理示意图。
附图标记：
1-车辆，11-毫米波雷达，2-目标参照物，3-目标参照物选取范围，X-车辆前进方向，Y-垂直于车辆前进方向的方向，X’-雷达安装平面方向。
具体实施方式
以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。
参见附图1，为本发明一实施例中车辆上毫米波雷达的自校准方法的流程图，所述自校准方法，包括如下步骤：
S1：获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度。
具体地，所述毫米波雷达中的控制模块可以读取车轮速度信号，获取车辆的行驶速度；所述控制模块还可以读取车轮转向角度信号，从而判断车辆是否直行。优选地，可以在车轮偏转的角度小于设定阈值(例如0.3°)时，判定车辆直行。所述毫米波雷达中的控制模块可以与车辆的控制***连接，读取相关信号，获得车辆的运动状态。
S2：当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度。
具体地，在判定车辆直行，且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，优选地，所述预设速度阈值为30km/h，通过车辆上安装的毫米波雷达选取目标参照物。在本实施例中，所述毫米波雷达为安装在车辆后方左右两侧的毫米波雷达，左右侧的毫米波雷达可以各自独立地采用本实施例的自校准方法进行自校准。在其它的一些实施例中，所述毫米波雷达也可以为安装在车辆前部的毫米波雷达。
参见附图2，目标参照物按以下条件选取：1)静态物体；2)所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内，优选地，所述预设角度范围为5°-35°；3)所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内，优选地，所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。具体地，毫米波雷达发射一固定频率的脉冲波对空扫描时，如遇到活动目标物体，回波的频率与发射波的频率出现频率差，称为多普勒频率。根据多普勒频率的大小，可测出目标物体对雷达的径向相对运动速度(后简称径向速度)；根据发射脉冲和接收的时间差，可以测出目标物体的距离。进一步地，毫米波接收天线之间的距离是固定的，一般是二分之一波长，同一发送的雷达波被不同的天线接收，是可以直接算出角度信息，再结合雷达的安装角度，可以根据径向速度算出毫米波雷达(即车辆)在竖直方向(即汽车前进方向)速度，如果算出的该速度与获取的车辆的行驶速度的差值在预设的范围内，则判定目标物体为静止物体。根据目标物体与毫米雷达的距离，结合天线接收雷达波算出的角度和雷达的安装角度，可以获得目标物体相对毫米波雷达的纵向距离(即汽车前进方向)和侧向距离(垂直于汽车前进方向)。图2中3为根据车辆左侧毫米波雷达预设角度范围、纵向距离的预设范围和侧向距离的预设范围划定的目标参照物的选取范围，当判定毫米波雷达探测到的目标物体为静止物体，且处于该选取范围时，将该目标物体选取为目标参照物进行后续步骤。在选取目标参照物时，获取目标参照物对雷达的径向相对运动速度，即径向速度。所述目标参照物具体可以为路灯柱、限速标志之类的禁止物体。
S3：根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；
参见附图3，当目标参照物2与所述毫米波雷达11的连线垂直于所述毫米波雷达11的安装平面时，此时目标参照物2的径向速度
Figure BDA0002296482340000061
车辆的行驶速度Vego、毫米波雷达11的安装角度α(即X’与Y之间的锐角角度)和校准偏差角度Δα(即雷达探测目标物体的实际偏差角度)具有如下关系：
Figure BDA0002296482340000062
从而，根据如下公式计算校准偏差角度Δα：
Figure BDA0002296482340000063
需要注意的是，选取目标参照物和计算校准偏差角度的过程在车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时持续不断地进行。
S4：对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
具体地，当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度。优选地，所述预设的数量阈值为2500。当获得的校准偏差角度的数量达到所述预设的数量阈值时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
进一步地，当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每获得预设数量个新的校准偏差角度时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，利用此时获得的当前偏差角度更新所述最终偏差角度，利用更新后的所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。优选地，所述预设数量为10个，即，当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每新获得10个校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度进行滤波，并利用滤波结果更新最终偏差角度。在获得最终偏差角度对雷达探测结果进行补偿后，降低滤波速度继续进行滤波，并更新最终偏差角度，从而实现终身校准的同时减少***计算量。
具体地，在本申请的实施例中，每计算出一个新的校准偏差角度，event counter加1，在event counter处于0到2500时，以第一滤波速度进行滤波；在event counter处于2500到5000时，以第二滤波速度进行滤波；在event counter大于5000时，以第三滤波速度进行滤波。在event counter达到2500时，将滤波得到的当前偏差角度作为最终偏差角度对雷达的探测结果进行补偿。其中第一滤波速度大于第二滤波速度，第二滤波速度大于第三滤波速度。第一滤波速度为每个event counter进行一次滤波，第二滤波速度为每10个event counter进行一次滤波，第三滤波速度为每30个event counter进行一次滤波。上述数值的设定仅为优选的实施方式，具体数值设定可以根据需要灵活设置。
进一步地，本实施例的自校准方法还包括如下步骤：判断所述最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持稳定；当判定为是时，禁用毫米波雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯；当判定为否时，启用毫米波雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。
具体地，在获得最终偏差角度或最终偏差角度更新后，判断最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值，当超出时，启动计时器，判断最终偏差角度是否在第一预设时间内持续超出自校准范围阈值，当判定为时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯。具体地，车辆的控制***中配置有与雷达偏差角度超出自校准范围阈值的DTC(故障诊断码)，当判定所述最终偏差角度超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持超过时，上报所述DTC，***检测到所述DTC处于active(激活)状态时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯。因为此时雷达的偏差已经超出自校准范围，雷达的探测结果已不再可靠，继续使用其报警功能可能会带来危险，应当禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯提醒用户及时排查处理。虽然禁用雷达的报警功能，但是不禁止雷达的探测功能，自校准过程继续进行。在***检测到所述DTC处于passive(非激活)状态时，启用毫米波雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。因为此时造成偏差角度超出自校准范围阈值的原因可能已被消除。
进一步地，所述自校准方法还包括如下步骤：每隔第二预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中，所述中间参数包括当前偏差角度、目标参照物列表、偏差角度历史最大最小值、自校准过程百分比、满足自校准过程的有效行驶里程中的一种或多种。所述第二预设时间优选为6分钟，通过定时输出中间参数，可以使车辆***重新上电后可以继续之前的自校准步骤，也可以防止车辆意外断电造成数据丢失。所述中间参数可以向外输出，以便技术人员可以根据这些中间参数对自校准方案做进一步优化。在一些实施例中，所述自校准方法还包括如下步骤：每隔第三预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；所述中间参数包括所有获得的校准偏差角度。所述第二时间可以等同于所述第二预设时间。
本发明还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。
所述处理器可以包括一个或者多个处理核心。处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序(包括：指令、程序、代码集或指令集等)以及调用存储在存储器内的数据，执行各种功能和处理数据。可选地，处理器可以采用数字信号处理(Digital SignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array,PLA)中的至少一种硬件形式来实现。
存储器可以包括随机存储器(Random Access Memory,RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。可选地，存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitorycomputer-readable storage medium)。存储器可用于存储计算机程序(包括：指令、程序、代码、代码集或指令集等)。
本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可为各种类型的存储介质，可选为非瞬间存储介质。所述计算机可读存储介质，可选为移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)等各种可以存储程序代码的介质。
应当注意的是，本发明的实施例有较佳的实施性，且并非对本发明作任何形式的限制，任何熟悉该领域的技术人员可能利用上述揭示的技术内容变更或修饰为等同的有效实施例，但凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改或等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；
当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；
根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；
对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
2.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述目标参照物的选取条件为：
静态物体；
所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；
所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。
3.如权利要求2所述的自校准方法，其特征在于，
所述预设速度阈值为30km/h；
所述预设角度范围为5°-35°；
所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；
所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。
4.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述校准偏差角度根据如下公式计算：
Figure FDA0002296482330000011
其中，Δα为校准偏差角度，
Figure FDA0002296482330000012
为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，Vego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。
5.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；
当获得的校准偏差角度的数量达到所述预设的数量阈值时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿；
当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每获得预设数量个新的校准偏差角度时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，利用此时获得的当前偏差角度更新所述最终偏差角度，利用更新后的所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。
6.如权利要求1或5所述的自校准方法，其特征在于，
所述自校准方法还包括如下步骤：
判断所述最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持稳定；
当判定为是时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯；
当判定为否时，启用雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。
7.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述自校准方法还包括如下步骤：
每隔第二预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；
所述中间参数包括当前偏差角度、目标参照物列表、偏差角度历史最大最小值、自校准过程百分比、满足自校准过程的有效行驶里程中的一种或多种。
8.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述自校准方法还包括如下步骤：
每隔第三预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；
所述中间参数包括所有获得的校准偏差角度。
9.一种电子设备，其特征在于，
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。
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