CN113651059A - 异常处理方法、装置、物料传输***和机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种异常处理方法、装置、物料传输***和机器人，该方法的一具体实施方式包括：接收物料传输指令，所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。该方法可以在执行物料传输的过程中对多种异常情况进行检测，并可以及时停止执行物料传输任务，以避免物料掉落。

Description

异常处理方法、装置、物料传输***和机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种异常处理方法、装置、物料传输***和机器人。

背景技术

随着科技的发展和进步，存在利用机器人代替人工执行工作任务的现象。在工业制造场景中，可以利用物料机器人进行诸如货物分拣、货物运输等需要多次重复执行的任务。

在物料传输过程中，需要使物料机器人与料台对接，以将物料从其他地方传输至料台或者从料台将物料传输至其他地方。但是相关技术中存在由于物料机器人与料台之间的动作不一致导致物料掉落的问题，无法保证现场人员与物料的安全。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种异常处理方法、装置、物料传输***和机器人，用以在执行物料传输的过程中对多种异常情况进行检测，并可以及时停止执行物料传输任务，以避免物料掉落。

第一方面，本申请实施例提供了一种异常处理方法，该方法包括：接收物料传输指令；在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。这样，可以对物料机器人的多种异常情况进行检测，并可以及时停止执行物料传输任务，以避免物料掉落。

可选地，所述异常情况包括物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与投料位置信息不匹配；所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置；以及所述在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，包括：从所述物料传输指令中获取投料位置信息；检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配；所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料位置，所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；若所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配，确定出现异常情况。这样，使物料机器人在检测到自身的实际投料位置与投料位置信息不匹配时，可以及时停止执行物料传输任务。继而可以使物料机器人调整位置，待到达与投料位置信息相匹配的实际投料位置时才与料台进行对接，以继续完成物料传输任务。

可选地，所述检测物料机器人的实际投料位置是否与投料位置信息匹配，包括：检测所述投料位置信息是否有效；若所述投料位置信息有效，检测所述实际投料位置是否有效；若所述实际投料位置无效，判定所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配。这样，如果获取到的投料位置信息本身存在异常，可以无需进行之后的检测或者判定操作，及时停止物料传输任务。

可选地，所述检测所述投料位置信息是否有效，包括检测所述投料位置信息是否同时满足以下条件：所述投料位置信息为非空信息；所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效范围内；在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的位置坐标；所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象为料台。这里，例举了几种需要同时满足的条件，以确定投料位置信息是否异常。

可选地，检测所述绝对投料位置是否有效，包括：确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标；检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内；以及若所述距离误差不在有效范围内，判定所述绝对投料位置无效。这样，可以确定出投料位置信息是否异常。

可选地，判定所述相对投料位置无效，包括检测到以下情况之一：在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到标记物信息；所述物料机器人中预先存储有所述位置坐标与投料位置信息之间的对应关系、标记物信息；在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述标记物信息未检测到对应的相对位置信息；所述相对位置信息表征标记物与所述物料机器人之间的相对距离；在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信息的历史时间戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时间范围内；以及所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离范围内。这里，例举了几种判定相对投料位置无效的情况，当检测到其中之一时，可以判定相对投料位置无效。

可选地，所述异常情况还包括在任意时刻出现任一停止情况；所述停止情况包括：物料机器人的急停按键被触发；物料机器人的碰撞感应器被碰撞；物料机器人从自动模式切换为手动模式；接收到停止指令；所述停止指令用于指示所述物料机器人停止物料传输任务。这样，通过实时检测是否出现任一停止情况，避免处理不及时，导致物料掉落。

可选地，所述异常情况还包括所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常，以及所述在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，包括：在物料机器人与所述料台进行信息交互之前，检测所述物料机器人用于与所述料台通信的器件是否正常连接；若所述器件连接异常，判定所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常。这样，可以判定是否存在通信异常问题，以便于在判定出现通信异常时，及时停止执行物料传输任务。

可选地，所述异常情况还包括接收到料台发送的料台工作异常信息；以及所述若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务，包括：若接收到料台发送的料台工作异常信息时，停止执行所述物料传输任务。这样，可以避免物料掉落，并且不会再给料台增加压力，使料台可以先处理异常情况。

可选地，在执行所述物料传输任务的过程中利用传送机构运送物料以及所述若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务，包括：若在所述传送机构运行过程中检测到出现任一异常运送情况，停止执行所述物料传输任务；所述异常运送情况包括：所述相对投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；所述物料机器人出现停止情况；接收到所述料台发送的急停信息；以物料开始运送时开始计时，所累计的运送时长超过阈值；以及所述异常处理方法还包括：向所述料台发送急停指令，所述急停指令指示所述料台停止收料。这样，可以及时停止物料传输任务，以应对随机发生的上述异常运送情况，避免造成物料掉落。

可选地，所述异常情况包括已运送的物料总量异常，以及所述异常处理方法还包括：在物料运送完成之后，统计运送的物料总量；在检测到所述物料总量与待传输的物料数量不一致时，判定未正常完成所述运送任务；所述待传输的物料数量从所述物料传输指令中获取。这样，可以避免可能存在的物料遗落或者物料超出料台承载范围的情况。

可选地，所述异常处理方法还包括：统计导致出现所述异常情况的至少一个异常原因，并对所述异常原因进行标记，得到对应的标签；向服务端发送异常处理指令；所述异常处理指令包括对所述异常原因进行的处理手段以及所述异常原因对应的标签；所述异常处理指令用于指示所述服务端基于所述处理手段以及所述标签管理未下达的物料传输任务。这样，使得服务器在接收到标签之后，可以判定出对应的异常原因。在一定程度上可以减轻服务端的内存压力。

第二方面，本申请实施例提供了一种异常处理装置，该装置包括接收模块、检测模块以及结束模块。其中，接收模块，用于接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；检测模块，用于在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；结束模块，用于若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

第三方面，本申请实施例提供一种物料传输***，该物料传输***包括：服务器，用于发送物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；机器人，用于运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤；料台，用于与所述机器人对接，以接收物料或者发送物料。

第四方面，本申请实施例提供一种机器人，处理器、通信模块和传送机构，所述处理器用于实现如上述第一方面提供的所述方法中的步骤，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传送机构用于传送物料。

第五方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种异常处理方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种常处理方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种异常处理装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种物料传输***的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(Intelligent Logistics System)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位***(GPS)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、RFID技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、拣选、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以AI技术赋能的如无人卡车、AGV、AMR、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理***、仓储管理、设备调度***、订单分配***等软件***提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。

相关技术中，存在由于物料机器人与料台之间的动作不一致导致物料掉落的问题，本申请提供一种异常处理方法、装置、物料传输***和机器人；进一步地，该方法通过在执行物料传输任务的过程中在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，并在检测到出现异常情况时，停止执行物料传输任务。这样，可以对多种异常情况进行检测，并可以及时停止执行物料传输任务，以避免物料机器人与料台之间的动作不一致导致物料掉落的情况，保证了现场人员与货物的安全。在一些应用场景中，上述异常处理方法可以应用于为物料机器人提供信息检测服务以及信息处理服务的设备中；在另一些应用场景中，上述异常处理方法也可以应用于物料机器人中，具体的，可以应用于物料机器人中用于异常信息检测以及异常信息处理的模块中。示例性地，本申请以应用于物料机器人中行文。

以上相关技术中的方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本发明实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本发明过程中对本发明做出的贡献。

请参考图1，其示出了本申请实施例提供的一种异常处理方法的流程图。如图1所示，该异常处理方法包括以下步骤101至步骤103。

步骤101，接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

在一些应用场景中，物料机器人可以接收物料传输指令。上述物料传输指令可以从机器人管理***获取，这里的机器人管理***可以视为向物料机器人发送相关指令并可以提供相关服务的服务端或者云平台等。

在这些应用场景中，机器人管理***例如可以基于用户选择的物料传输命令生成该物料传输指令，以指示物料机器人进行物料传输任务。上述物料传输指令例如可以包括物料种类信息、待传输的物料数量信息、与物料机器人对接的料台位置信息等实质上可以使物料机器人正常进行物料传输任务的信息内容。

步骤102，在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；

在物料传输过程中，可能出现多种异常情况。这里的多种异常情况例如可以包括物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与物料传输指令所指示的投料位置信息不匹配、物料机器人出现停止情况、物料机器人与料台之间的通信异常、物料机器人接收到料台工作异常的信息以及在传送机构运行过程中出现异常运送情况等实质上可能使物料掉落的情况。

物料机器人在接收到物料传输指令之后，可以执行物料传输任务。在一些应用场景中，物料传输任务例如可以包括准备传输阶段以及正式传输阶段。这里，在判断处于哪个阶段时，例如可以利用传送机构是否运行进行判断。也即，传送机构未运行时，可以视为物料机器人处于准备传输阶段；传送机构开始运送以及运送过程，可以视为物料机器人处于正式传输阶段。

物料机器人在执行物料传输任务的过程中，可以检测是否出现任意一种异常情况。只要检测到其中任意一种异常情况，可以视为若当前继续执行物料传输任务，可能导致物料掉落的情况。在一些应用场景中，异常情况可能在准备传输阶段出现，也可能在正式传输阶段出现。

步骤103，若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

物料机器人在检测到出现异常情况之后，可以判定当前不能正常将物料传输至料台。因此，可以及时停止执行物料传输任务，以避免出现物料掉落的情况。

通过上述步骤101至步骤103，可以使物料机器人在执行物料传输任务的过程中检测到任意一种异常情况时，及时停止执行物料传输任务。这样，物料机器人可以较为全面地检测各种异常情况，使物料机器人能够与料台正常协作，避免物料掉落威胁现场人员及货物的安全。

请参考图2，其示出了本申请实施例提供的另一种异常处理方法的流程图。如图2所示，该异常处理方法包括以下步骤201至步骤205：

步骤201，接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

上述步骤201的实现过程以及取得的技术效果可以与图1所示实施例中的步骤101相同或相似，此处不赘述。

步骤202，从所述物料传输指令中获取投料位置信息；所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置；

物料机器人可以从物料传输指令中获取投料位置信息。上述投料位置信息可以用于指示物料机器人与料台进行对接的标准位置。也即，物料机器人处于该投料位置信息所指示的实际位置时，可以将物料成功传输至料台。

在一些应用场景中，物料机器人可以在未开始行进前获取投料位置信息，以根据该投料位置信息行进至其所指示的位置。

步骤203，检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配；所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料位置，所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；

在一些应用场景中，在进行物料运送之前，物料机器人可以定位出自身当前所处的实际投料位置。这里，实际投料位置可以包括绝对投料位置和/或相对投料位置。在这些应用场景中，绝对投料位置例如可以包括利用物料机器人上安装的摄像头或者激光雷达等设备采集到的位置信息。而由于利用摄像头或者激光雷达得到的绝对投料位置在距离料台较近时存在定位误差，因此，还需要确定物料机器人与料台之间的相对位置，以消除绝对投料位置存在的误差。

在这些应用场景中，相对投料位置可以通过预先设置的标定物检测得到。具体的，标定物与料台之间的相对位置确定之后，该相对位置便不会变化。因此，可以利用标定物解决绝对投料位置存在定位误差的问题。

进一步的，物料机器人可以检测自身与标定物之间的相对位置，然后基于自身与标定物之间的相对位置、标定物与料台之间的相对位置可以确定出相对投料位置。

步骤204，若所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配，确定出现异常情况。

也就是说，如果物料机器人检测到其实际投料位置与投料位置信息所指示的位置不同，则可以视为出现异常情况。

步骤205，若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

若物料机器人检测到自身与料台对接时所处的实际投料位置与投料位置信息不匹配，则可以停止执行物料传输任务，以防止基于当前与投料位置信息不匹配的实际投料位置进行投料存在物料掉落的风险。

在一些应用场景中，若物料机器人检测到实际投料位置与投料位置信息匹配，则可以进行诸如与料台通信、指示传送机构传送物料等用于完成物料传输任务的后续操作。

通过上述步骤201至步骤205，使物料机器人在检测到自身的实际投料位置与投料位置信息不匹配时，可以及时停止执行物料传输任务。继而可以使物料机器人调整位置，待到达与投料位置信息相匹配的实际投料位置时才与料台进行对接，以继续完成物料传输任务。

在一些可选的实现方式中，上述步骤203可以包括以下子步骤2031至子步骤2033：

子步骤2031，检测所述投料位置信息是否有效；

在一些应用场景中，存在投料位置信息本身就不正确的情况。因此，物料机器人在获取到投料位置信息之后，可以先检测投料位置信息是否有效，如果接收到的投料位置信息无效，则可以判定投料位置信息异常，继而可以先处理该异常情况。

在一些可选的实现方式中，在检测所述投料位置信息是否有效时，可以包括检测所述投料位置信息是否同时满足以下条件：

条件1，所述投料位置信息为非空信息；

在一些应用场景中，可以先判断投料位置信息是不是为非空信息。这里的非空信息例如可以视为获取到的投料位置信息中包含有用于指示物料机器人与料台成功对接的位置信息。对应的，如果获取到的投料位置信息为空信息，则该信息中并未包含用于指示物料机器人与料台成功对接的位置信息。继而，如果判定投料位置信息为空信息时，可以视为投料位置信息异常。

条件2，所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效范围内；

在判定投料位置信息为非空信息之后，可以继续判断投料位置信息所对应的位置坐标是否在有效范围内。在一些应用场景中，可以利用导航地图确定上述有效范围。上述导航地图可以与物料机器人的工作环境相匹配；也即，导航地图可以根据物料机器人当前工作的环境信息生成。在这些应用场景中，物料机器人中可以预先存储有位置坐标与投料位置信息之间的一一对应关系，以使物料机器人在获取到投料位置信息之后，可以查找到对应的位置坐标。在另一些应用场景中，投料位置信息例如也可以为位置坐标。这样，物料机器人在接收到投料位置信息时，可以直接判断该投料位置信息所指示的位置坐标是否在有效范围内。这样，例如可以导航地图边缘的边缘位置坐标作为有效范围的阈值。也即，如果检测到投料位置信息所对应的位置坐标超出当前导航地图所记录的边缘位置坐标，可以视为该位置坐标不在有效范围内。继而，可以判定投料位置信息异常。

条件3，在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的位置坐标；

在确定了投料位置信息对应的位置坐标在有效范围内之后，可以根据对应关系确定是否能够在物料机器人的导航地图中查找到与该投料位置信息对应的位置坐标。如果不能在导航地图中查找到与投料位置信息对应的位置坐标，可以判定投料位置信息异常。

条件4，所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象为料台；

如果在导航地图中查找到与投料位置信息对应的位置坐标，可以继续判断投料位置信息所表征的与物料机器人对接的对象是否为料台。在一些应用场景中，投料位置信息中可以包括表征对接的对象的标识符。继而，物料机器人可以根据标识符识别出对应的对象。这里的标识符例如可以包括数字、字母或者符号等。在这些应用场景中，例如字母A表征对接的对象为料台，字母B表征对接的对象为充电桩，字母C表征对接的对象为货架等。继而，物料机器人识别出投料位置信息中包括字母A时，可以确定其指示在导航地图中与自身对接的对象为料台。

如果确定出投料位置信息指示在导航地图中与物料机器人对接的对象不为料台时，可以判定投料位置信息异常。

通过判断获取到的投料位置信息是否同时满足上述条件1至条件4，可以确定出投料位置信息是否异常。也即，在判断出投料位置信息同时满足上述条件1至条件4时，可以视为投料位置信息正常。在判断出投料位置信息不满足条件1至条件4中的任一条件时，可以视为投料位置信息异常。

子步骤2032，若所述投料位置信息有效，检测所述实际投料位置是否有效；

也就是说，如果判定投料位置信息有效，可以继续检测实际投料位置是否有效。这里，例如可以分别检测绝对投料位置和相对投料位置是否有效。

在一些可选的实现方式中，检测所述绝对投料位置是否有效，包括：

首先，确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标；

在一些应用场景中，物料机器人可以确定投料位置信息在导航地图中所对应的位置坐标。这里，可以根据预先存储的投料位置信息与位置坐标之间的对应关系进行确定。

然后，检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内；以及若所述距离误差不在有效范围内，判定所述绝对投料位置无效。

确定出与投料位置信息对应的位置坐标之后，可以检测该位置坐标所表征的实际位置与绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内。在一些应用场景中，这里的有效范围例如可以包括预先设置的1厘米、2厘米等实质上可以不影响物料机器人与料台对接，以使物料顺利传输的误差范围。

如果检测到位置坐标所表征的位置与绝对投料位置之间的距离误差没有在有效范围内，可以判定绝对投料位置无效。继而，物料机器人可以确定实际投料位置异常。

在一些应用场景中，在检测绝对投料位置是否有效时，也可以检测是否能够在物料机器人的导航地图中查找到与投料位置信息对应的位置坐标。也即，如果不能查找到对应的位置坐标，可以直接判定绝对投料位置异常。

在一些可选的实现方式中，判定所述相对投料位置无效，包括检测到以下情况之一：

情况1，在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到标记物信息；

物料机器人可以确定投料位置信息在导航地图中的位置坐标，然后可以确定是否能够在导航地图中查找到与该位置坐标相对应的标记物信息。标记物例如可以包括二维码、条形码、标记板、反光条等实质上在物料传输过程中保持位置不变的物体。进一步的，标记物信息例如可以包括标记物的位置信息。在一些应用场景中，物料机器人中可以预先存储位置坐标与投料位置信息之间的对应关系，以用于在导航地图中确定与投料位置信息相匹配的位置坐标。在这些应用场景中，物料机器人可以存储对应于导航地图中的每一个位置坐标所对应的标记物信息。这样，在确定了位置坐标之后，可以根据位置坐标检测出其是否存在对应的标记物信息。如果不存在，可以视为相对投料位置无效。如果存在，可以视为在物料机器人位于该位置坐标上时，可以检测到标记物，并可以检测出标记物的位置信息。

情况2，在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述标记物信息未检测到对应的相对位置信息；所述相对位置信息表征标记物与所述物料机器人之间的相对距离；

在一些应用场景中，在判定了能够在导航地图中检测到标记物信息之后，可以进一步判断利用标记物信息是否能够检测到对应的相对位置信息。这里的相对位置信息可以表征标记物与物料机器人之间的相对距离。这里，由于标记物与料台之间的相对位置在物料传输过程中不会变化。因此，可以检测标记物与物料机器人之间的相对距离即可判定出相对投料位置是否异常。

在一些应用场景中，在标记物的位置信息确定之后，可以确定出处于该位置信息上的标记物与物料机器人之间的标准相对距离；然后可以将该标准相对距离与物料机器人当前检测到的自身与标记物之间的实际相对距离进行比较，若标准相对距离与实际相对距离之间存在满足预设误差的差值，可以视为利用标记物信息检测到了相对位置信息。对应的，如果不能得到差值，可以视为未检测到相对位置信息。此时，可以视为相对投料位置异常。

情况3，在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信息的历史时间戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时间范围内；

在一些应用场景中，可能存在由于物料机器人清除障碍、定位超时等原因导致检测到的相对位置信息不能表征物料机器人当前所处的实际相对位置信息。因此，为了判断该相对位置信息是否为最新的位置信息，可以在检测到相对位置信息之后，进一步确定获取到该相对位置信息的历史时刻与当前时刻之间的时间差值是否在有效时间范围内。这里的有效时间范围例如可以包括20毫秒、100毫秒等实质上可以将检测到的相对位置信息视为最新的相对位置信息的时间范围。

当检测到时间差值不在有效范围内时，可以视为相对投料位置异常。

情况4，所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离范围内。

当确定了时间差值在有效时间范围内时，可以进一步确定相对位置信息所指示的相对距离是否在有效距离范围内。这里的有效距离范围例如可以包括1厘米、2厘米等实质上可以不影响物料机器人与料台对接，以使物料顺利传输的误差范围。

通过判断是否检测到上述情况1至情况4中的任意一者，可以确定出相对投料位置是否异常。也即，在未检测到上述任一情况时，可以视为相对投料位置正常。在检测到上述任一情况时，可以视为相对投料位置异常。

子步骤2033，若所述实际投料位置无效，判定所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配。

如果物料机器人检测到实际投料位置无效，可以判定实际投料位置异常，此时，实际投料位置与投料位置信息不匹配。继而可以停止执行物料传输任务，以避免物料掉落。

这样，如果获取到的投料位置信息本身存在异常，可以无需进行之后的检测或者判定操作，及时停止物料传输任务。

在一些应用场景中，也可以不用检测投料位置信息是否有效，而直接执行诸如上述子步骤2023和子步骤2033，判定是否实际投料位置是否与投料位置信息匹配。

在一些可选的实现方式中，所述异常情况还包括在任意时刻出现任一停止情况；

在一些应用场景中，在获取到投料位置信息之后，意味着可以启动物料传输任务。因此，物料机器人需要实时检测是否出现停止情况，并且在任意时刻检测到出现停止情况时，需要及时停止执行物料传输任务。

在这些应用场景中，所述停止情况可以包括以下情况：

停止情况1，所述物料机器人的急停按键被触发；

在一些应用场景中，物料机器人上可以设置急停按键，用以在物料机器人出现异常、物料机器人无法正常运行或者在与料台交互过程中人为发现出现异常情况时，紧急停止当前操作。因此，物料机器人可以实时检测其急停按键是否被触发。如果检测到急停按键被触发，可以视为当前出现停止情况。这里，例如可以通过检测急停按键是否被按下以确定急停按键是否被触发。

停止情况2，所述物料机器人的碰撞感应器被碰撞；

上述碰撞感应器例如可以包括防撞条、碰撞传感器等实质上可以检测到物料机器人被碰撞的器件。

物料机器人在检测到碰撞感应器被碰撞之后，可以视为当前出现停止情况，需要停止物料传输任务。

停止情况3，所述物料机器人从自动模式切换为手动模式；

在一些应用场景中，在工作人员推动物料机器人时，工作人员一般会将物料机器人从自动模式切换成手动模式，这时物料机器人不能自主执行相关操作。因此物料机器人可以将处于手动模式的工作状态判定为停止状态。也即，物料机器人在检测到自身处于手动模式时，可以确定出现停止情况。

停止情况4，接收到停止指令；所述停止指令用于指示所述物料机器人停止物料传输任务。

在一些应用场景中，如果接收到用于指示停止物料传输任务的停止指令时，可以视为出现停止情况。这里的停止指令例如可以由机器人管理***下发。

在具体应用场景中，物料机器人可能随时出现上述四种停止情况，因此，需要实时检测，以避免处理不及时，导致物料掉落。

在一些可选的实现方式中，所述异常情况还包括所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常；这样，图1所示实施例中的步骤102或者图2所示实施例中还可以包括：在所述物料机器人与所述料台进行信息交互之前，检测所述物料机器人用于与所述料台通信的器件是否正常连接；若所述器件连接异常，判定所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常。

在一些应用场景中，物料机器人在检测到自身没有异常，并准备将物料运送至料台之前，需要与料台进行信息交互。这里，信息交互的内容例如可以包括料台是否能够继续进料、料台是否正常工作等。

继而，在与料台进行信息交互之前，可以检测用于通信的器件是否正常连接。上述器件例如可以包括红外通信传感器。

如果检测到用于通信的器件连接正常，可以视为能够与料台正常通信。如果检测到器件连接异常，可以视为通信连接异常。此时，可以视为不能够与料台正常通信，继而可以停止执行物料传输任务。

在一些可选的实现方式中，所述异常情况还包括接收到料台发送的料台工作异常信息；这样，图1所示实施例中的步骤103或者图2所示实施例中还可以包括：若接收到料台发送的料台工作异常信息时，停止执行所述物料传输任务。

在一些应用场景中，如果物料机器人判定自身能够与料台正常通信，可以接收料台传输的信息。料台在检测到自身出现异常时，可以向物料机器人发送工作异常信息，继而物料机器人可以在接收到料台工作异常信息时，判定料台当前不能正常进料，因此，可以停止执行物料传输任务，以避免物料掉落，并且不会再给料台增加压力，使料台可以先处理异常情况。在这些应用场景中，可以通过停止自身的辊筒运行操作停止执行物料传输任务。并可以回复料台发送的工作异常信息，以使料台确定当前不会再进料。

在一些可选的实现方式中，在执行所述物料传输任务的过程中利用传送机构运送物料；这样，图1所示实施例中的步骤103或者图2所示实施例中还可以包括：在所述传送机构运行过程中检测到出现任一异常运送情况，停止执行所述物料传输任务；

在执行物料传输任务的过程中，例如可以利用辊筒、传送带、传送链条等传送机构将物料从物料机器人上运送到料台，在检测到传送结构运送时，可以视为当前处于正式传输阶段。

在传送机构运行过程中，可以实时检测异常运送情况，并在检测到出现任一异常运送情况时，也可以停止执行物料传输任务。所述异常运送情况可以包括以下情况：

异常运送情况1，所述相对投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；

在一些应用场景中，可能存在由于卡料或者物料畸形导致物料机器人轻微移动的情况，而此时若利用物料机器人上安装的摄像头或者激光雷达等定位时，存在定位误差。因此，为了保证实际投料位置正常，需要实时检测相对投料位置是否处于无效范围内。上述无效范围例如可以包括剔除1厘米、2厘米等实质上可以不影响物料机器人与料台对接，以使物料顺利传输的误差范围之外的范围。

异常运送情况2，所述物料机器人出现停止情况；

在传送机构运行过程中，也需要实时检测物料机器人是否出现停止情况。这里的停止情况可以与上述步骤的停止情况1至停止情况4中的任意一种相同或相似，此处不赘述。

异常运送情况3，接收到所述料台发送的急停信息；

在一些应用场景中，料台在物料运送过程中可能出现异常，因此物料机器人需要实时检测是否接收到了料台发送的急停信息。当物料机器人接收到料台发送的急停信息时，可以视为出现异常运送情况。

异常运送情况4，以物料开始运送时开始计时，所累计的运送时长超过阈值；

在一些应用场景中，可能存在运送超时的问题。因此，物料机器人可以实时检测用于运送物料的运送时长是否超过了时间阈值。这里的阈值例如可以包括2秒、3秒等实质上可以视为能够将物料从物料机器人运送至料台的时长。如果检测到运送时长超过阈值，可以视为物料机器人出现异常运送情况。

当检测到上述异常情况之后，可以向所述料台发送急停指令，所述急停指令指示所述料台停止收料。

物料机器人如果检测到出现上述任一异常运送情况时，可以立刻向料台发送急停信息，以使料台能够应对于该异常情况，及时停止收料。在一些应用场景中，为了确保料台接收到急停信息，例如可以设置1秒或者2秒的时间段，在该时间段内例如可以每隔100毫秒向料台发送一次急停信息。

通过在物料运送过程中，实时检测上述4种异常运送情况，可以及时停止物料传输任务，以应对随机发生的这些异常运送情况，避免造成物料掉落。

在一些可选的实现方式中，所述物料传输指令包括待传输的物料数量，以及图1所示实施例或者图2所示实施例中的异常处理方法还可以包括以下检测物料数量是否异常的步骤：

首先，在物料运送完成之后，统计运送的物料总量；

在一些应用场景中，例如可以利用物料机器人的辊筒上安装的红外传感器统计运送的物料总量。具体的，红外传感器可以通过红外线是否被遮挡确定出物料总量。在这些应用场景中，物料机器人可能利用多个轨道进行运送。每个轨道上可以安装有一个红外传感器。这样，在得到每个红外传感器检测的物料数量之后，可以结合轨道数量，确定出已运送的物料总量。

在进行物料传输时，存在物料机器人将物料运送至料台的送料场景以及物料机器人从料台接收物料的送料场景。因此，在具体应用场景中，可以通过判断红外传感器是否被遮挡或者未被遮挡进行物料总量的统计。此处不一一赘述。

然后，在检测到所述物料总量与待传输的物料数量不一致时，判定未正常完成所述运送任务；所述待传输的物料数量从所述物料传输指令中获取。

当确定出物料总量之后，可以检测物料总量是否与需要传输的物料数量一致。

如果检测到物料总量与物料数量不一致，可以判定未正常完成运送任务。也即，物料机器人虽然进行了物料运送，但是运送的物料总量与物料传输指令所指示应当完成的物料数量不一致。这样，可能存在物料遗落或者物料超出料台承载范围的情况。因此，需要记录该异常情况，以利于物料数量的核对工作。

在一些可选的实现方式中，图1或者图2所示实施例中的异常处理方法还包括以下步骤：

首先，统计导致出现所述异常情况的至少一个异常原因，并对所述异常原因进行标记，得到对应的标签；

物料机器人在检测到异常之后，可以统计导致发生异常情况的异常原因。例如，在检测到实际投料位置异常时，如果确定出其是由于相对投料位置异常导致的，可以进一步确定出具体是由于检测到了哪种导致相对投料位置无效的情况导致的，确定出异常原因。

确定出异常原因之后，可以针对每一个异常原因进行标记，使每个异常原因对应于一个标签。例如，相对投料位置异常是因为物料机器人在其导航地图中未检测到标记物信息。则可以对该异常原因进行标记，得到相对投料位置异常的标签。这里的标签例如可以包括诸如数字、字母或者符号等实质上可以用于区分异常原因的标识符。

然后，向服务端发送异常处理指令；所述异常处理指令包括对所述异常原因进行的处理手段以及所述异常原因对应的标签；所述异常处理指令用于指示所述服务端基于所述处理手段以及所述标签管理未下达的物料传输任务。

物料机器人对异常原因进行标记之后，可以记录解决该异常原因导致的异常情况的处理手段。并可以基于上述处理手段以及标签生成异常处理指令。

生成异常处理指令之后，可以向服务端发送，并可以指示服务端基于处理手段和标签管理之后的物料传输任务，以使得在之后发送的物料传输指令中可以指示物料机器人在遇到相同异常原因导致的异常情况时，可以基于对应的处理手段进行处理。这里，服务端中可以预先存储有异常原因与标签之间的对应关系，这样，在接收到标签之后，可以判定出对应的异常原因。在一定程度上可以减轻服务端的内存压力。

请参考图3，其示出了本申请实施例提供的一种异常处理装置的结构框图，该异常处理装置可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

可选地，上述异常处理装置包括接收模块301，检测模块302以及结束模块303。其中，接收模块301，用于接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；检测模块302，用于在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；结束模块303，用于若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

可选地，所述异常情况包括所述物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与投料位置信息不匹配；所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置；以及所述检测模块302进一步用于：从所述物料传输指令中获取投料位置信息；检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配；所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料位置，所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；若所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配，确定出现异常情况。

可选地，所述检测模块302进一步用于：检测所述投料位置信息是否有效；若所述投料位置信息有效，检测所述实际投料位置是否有效；若所述实际投料位置无效，判定所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配。

可选地，所述检测模块302进一步用于检测所述投料位置信息是否同时满足以下条件：所述投料位置信息为非空信息；所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效范围内；在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的位置坐标；所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象为料台。

可选地，检测模块302进一步用于：确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标；检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内；以及若所述距离误差不在有效范围内，判定所述绝对投料位置无效。

可选地，检测模块302进一步用于检测到以下情况之一时，判定所述相对投料位置无效。这里的情况包括：在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到标记物信息；所述物料机器人中预先存储有所述位置坐标与投料位置信息之间的对应关系、标记物信息；在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述标记物信息未检测到对应的相对位置信息；所述相对位置信息表征标记物与所述物料机器人之间的相对距离；在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信息的历史时间戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时间范围内；以及所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离范围内。

可选地，所述异常情况还包括在任意时刻出现任一停止情况；所述停止情况包括：所述物料机器人的急停按键被触发；所述物料机器人的碰撞感应器被碰撞；所述物料机器人从自动模式切换为手动模式；接收到停止指令；所述停止指令用于指示所述物料机器人停止物料传输任务。

可选地，所述异常情况还包括所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常，以及所述检测模块302进一步用于：在所述物料机器人与所述料台进行信息交互之前，检测所述物料机器人用于与所述料台通信的器件是否正常连接；若所述器件连接异常，判定所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常。

可选地，所述异常情况还包括接收到料台发送的料台工作异常信息；所述结束模块303进一步用于：若接收到料台发送的料台工作异常信息时，停止执行所述物料传输任务。

可选地，在执行所述物料传输任务的过程中利用传送机构运送物料；所述结束模块303进一步用于：若在所述传送机构运行过程中检测到出现任一异常运送情况，停止执行所述物料传输任务；所述异常运送情况包括：所述相对投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；所述物料机器人出现停止情况；接收到所述料台发送的急停信息；以物料开始运送时开始计时，所累计的运送时长超过阈值；以及所述异常处理装置还包括发送模块，上述发送模块用于：向所述料台发送急停指令，所述急停指令指示所述料台停止收料。

可选地，所述异常情况包括已运送的物料总量异常，以及所述异常处理装置还包括数量核对模块，所述数量核对模块用于：在物料运送完成之后，统计运送的物料总量；在检测到所述物料总量与待传输的物料数量不一致时，判定未正常完成所述运送任务；所述待传输的物料数量从所述物料传输指令中获取。

可选地，所述异常处理装置还包括统计模块，上述统计模块用于：统计导致出现所述异常情况的至少一个异常原因，并对所述异常原因进行标记，得到对应的标签；向服务端发送异常处理指令；所述异常处理指令包括对所述异常原因进行的处理手段以及所述异常原因对应的标签；所述异常处理指令用于指示所述服务端基于所述处理手段以及所述标签管理未下达的物料传输任务。

需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种物料传输***的结构框图。上述物料传输***包括服务器401、机器人402和料台403。其中，服务器401，用于发送物料传输指令，所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；机器人402，用于运行本申请实施例中提供的异常处理方法或其任意一种可能的实现方式；料台403，用于与所述机器人对接，以接收物料或者发送物料。

需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。

本申请实施例还提供一种用于执行异常处理方法的机器人，所述机器人可以包括：处理器、通信模块和传送机构，所述处理器用于实现本申请实施例中提供的异常处理方法或其任意一种可能的实现方式，所述通信模块(例如可以包括红外通信传感器)用于与其他设备通信，所述传送机构用于传送物料。

需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的机器人的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。

本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，可以执行如本申请实施例中提供的异常处理方法或其任意一种可能的实现方式。

本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，该方法可以包括：接收物料传输指令，所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种异常处理方法，其特征在于，包括：

接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，所述异常情况至少包括两种；

若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述异常情况包括物料机器人与料台对接时所处的实际投料位置与投料位置信息不匹配；所述投料位置信息用于指示所述物料机器人与料台对接的位置；

所述在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，包括：

从所述物料传输指令中获取投料位置信息；

检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配；所述实际投料位置包括绝对投料位置和/或相对投料位置；所述绝对投料位置表征所述物料机器人通过自身定位得到的投料位置，所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；

若所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配，确定出现异常情况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述物料机器人的实际投料位置是否与所述投料位置信息匹配，包括：

检测所述投料位置信息是否有效；

若所述投料位置信息有效，检测所述实际投料位置是否有效；

若所述实际投料位置无效，判定所述实际投料位置与所述投料位置信息不匹配。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述投料位置信息是否有效，包括检测所述投料位置信息是否同时满足以下条件：

所述投料位置信息为非空信息；

所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中对应的位置坐标在有效范围内；

在所述物料机器人的导航地图中能够查找到与所述投料位置信息对应的位置坐标；

所述投料位置信息指示在所述导航地图中与所述物料机器人对接的对象为料台。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，检测所述绝对投料位置是否有效，包括：

确定所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标；

检测所述位置坐标所表征的位置与所述绝对投料位置之间的距离误差是否在有效范围内；以及

若所述距离误差不在有效范围内，判定所述绝对投料位置无效。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判定所述相对投料位置无效，包括检测到以下情况之一：

在所述投料位置信息在所述物料机器人的导航地图中所对应的位置坐标上未检测到标记物信息；

在所述导航地图中检测到所述标记物信息之后，利用所述标记物信息未检测到对应的相对位置信息；所述相对位置信息表征标记物与所述物料机器人之间的相对距离；

在检测到所述相对位置信息之后，确定获取所述相对位置信息的历史时间戳与当前时间戳之间的时间差值不在有效时间范围内；以及

所述相对位置信息所指示的相对距离未在有效距离范围内。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述异常情况还包括在任意时刻出现任一停止情况；所述停止情况包括：

物料机器人的急停按键被触发；

物料机器人的碰撞感应器被碰撞；

物料机器人从自动模式切换为手动模式；

接收到停止指令；所述停止指令用于指示物料机器人停止物料传输任务。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述异常情况还包括物料机器人与料台之间的通信连接异常，以及

所述在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况，包括：

在所述物料机器人与所述料台进行信息交互之前，检测所述物料机器人用于与所述料台通信的器件是否正常连接；

若所述器件连接异常，判定所述物料机器人与所述料台之间的通信连接异常。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述异常情况还包括接收到料台发送的料台工作异常信息；

所述若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务，包括：

若接收到料台发送的料台工作异常信息时，停止执行所述物料传输任务。

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，在执行所述物料传输任务的过程中利用传送机构运送物料；

所述若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务，包括：

若在所述传送机构运行过程中检测到出现任一异常运送情况，停止执行所述物料传输任务；所述异常运送情况包括：

相对投料位置处于无效范围内；所述相对投料位置表征所述物料机器人与料台之间的相对位置；

物料机器人出现停止情况；

接收到料台发送的急停信息；

以物料开始运送时开始计时，所累计的运送时长超过阈值；以及

所述方法还包括：

向所述料台发送急停指令，所述急停指令指示所述料台停止收料。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述异常情况包括已运送的物料总量异常，以及所述方法还包括：

在物料运送完成之后，统计运送的物料总量；

在检测到所述物料总量与待传输的物料数量不一致时，判定未正常完成所述运送任务；所述待传输的物料数量从所述物料传输指令中获取。

12.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

统计导致出现所述异常情况的至少一个异常原因，并对所述异常原因进行标记，得到对应的标签；

向服务端发送异常处理指令；所述异常处理指令包括对所述异常原因进行的处理手段以及所述异常原因对应的标签；所述异常处理指令用于指示所述服务端基于所述处理手段以及所述标签管理未下达的物料传输任务。

13.一种异常处理装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

检测模块，用于在执行所述物料传输任务的过程中检测是否出现任一异常情况；所述异常情况至少包括两种；

结束模块，用于若检测到出现异常情况，停止执行所述物料传输任务。

14.一种物料传输***，其特征在于，包括：

服务器，用于发送物料传输指令；所述物料传输指令用于指示执行物料传输任务；

机器人，用于运行如权利要求1-12任一所述的方法；以及，

料台，用于与所述机器人对接，以接收物料或者发送物料。

15.一种机器人，其特征在于，包括处理器、通信模块和传送机构，所述处理器用于实现如权利要求1-12任一所述的方法，所述通信模块用于与其他设备通信，所述传送机构用于传送物料。

16.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-12任一所述的方法。

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