CN112394690A - 仓库管理方法、装置、***及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种仓库管理方法、装置、***及电子设备，涉及自动化领域，其中，仓库管理方法应用于服务器；服务器与至少一个摄像装置通信连接；方法包括：在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像，目标摄像装置的拍摄视角指向目标机器人当前对应的行驶区域；目标摄像装置为至少一个摄像装置之一；检测图像是否包含异物；其中，异物为行驶区域中的非固定物；如果是，控制目标机器人停止运行。本申请能够通过对目标机器人行驶区域的图像进行检测，判断图像中是否有异物，进而在有异物时及时控制目标机器人停止运行，以避免设备损坏或其它经济损失等。

Description

仓库管理方法、装置、***及电子设备

技术领域

本申请涉及自动化领域，尤其是涉及一种仓库管理方法、装置、***及电子设备。

背景技术

现有立体仓库中，堆垛机通过运行轨道将货物运送到货架完成货物入库，或者通过运行轨道将货架上的货物运送出库，因此，运行轨道的异物检测对保证堆垛机的安全稳定运行尤为重要。目前的轨道异物检测功能由红外检测来实现，而红外检测精度不够，导致轨道异物不能及时发现，很有可能会引起堆垛机的设备损坏，造成经济损失和仓库管理***的局域失效。

发明内容

本申请的目的在于提供一种仓库管理方法、装置、***及电子设备，能够在目标机器人运行过程中，对目标机器人行驶区域的图像进行检测，检测到异物时及时控制目标机器人停止运行，以避免设备损坏或其它经济损失等。

第一方面，本申请实施例提供一种仓库管理方法，方法应用于服务器；服务器与至少一个摄像装置通信连接；方法包括：在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像，目标摄像装置的拍摄视角指向目标机器人当前对应的行驶区域；目标摄像装置为至少一个摄像装置之一；检测图像是否包含异物；其中，异物为行驶区域中的非固定物；如果是，控制目标机器人停止运行。

进一步的，上述至少一个摄像装置分别安装于仓库的指定位置；服务器预存有至少一个摄像装置与行驶区域的对应关系；接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像，包括：根据对应关系和目标机器人当前对应的行驶区域，确定目标摄像装置；获取目标摄像装置采集的图像。

进一步的，上述方法还包括：获取目标摄像装置采集的图像之前指定时长内的视频帧序列；如果异物的异物类型为非活体类型，基于视频帧序列确定异物的初始存放位置，并向第一指定终端发送第一通知信息；第一通知信息携带有初始存放位置对应的提示信息；如果异物的异物类型为活体类型，基于视频帧序列确定异物的跟踪轨迹信息，并向第二指定终端发送第二通知信息；第二通知信息携带有异物的跟踪轨迹信息。

进一步的，上述服务器还连接有报警装置，报警装置包括：语音报警器和/或信号灯报警器；方法还包括：如果异物的异物类型为活体类型，触发报警装置进行报警。

进一步的，上述服务器预先配置有异物检测模型；检测图像是否包含异物，包括：将图像输入异物检测模型；如果异物检测模型输出的图像标注有异物区域，确定图像包含有异物。

进一步的，上述方法还包括：如果图像包含有异物，提取图像标注的异物区域，得到异物区域子图像；将异物区域子图像输入图像识别模型，得到异物的异物类型；异物类型包括活体类型和非活体类型。

进一步的，上述控制目标机器人停止运行的步骤，包括以下之一：向目标机器人发送关闭指令，以使目标机器人停止运行；向目标机器人发送暂停指定时长的控制指令，以使目标机器人暂停运行。

进一步的，上述方法还包括：如果图像包含异物，定位异物对应的目标位置；以预设标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。

进一步的，以预设标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置，包括：确定异物的异物类型；根据异物类型确定标注方式；以确定的标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。

进一步的，上述目标机器人为目标堆垛机，行驶区域为目标堆垛机可行驶的轨道所在区域。

第二方面，本申请实施例还提供一种仓库管理装置，装置应用于服务器；服务器与至少一个摄像装置通信连接；装置包括：图像接收模块，用于在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像，目标摄像装置的拍摄视角指向目标机器人对应的行驶区域；目标摄像装置为至少一个摄像装置之一；异物检测模块，用于检测图像是否包含异物；其中，异物为行驶区域中的非固定物；机器人控制模块，用于在异物检测模块的检测结果为是时，控制目标机器人停止运行。

第三方面，本申请实施例还提供一种仓库管理***，***包括：服务器、摄像装置和目标机器人；服务器分别与摄像装置、目标机器人通信连接；服务器用于执行如第一方面所述的仓库管理方法的步骤。

进一步的，上述至少一个摄像装置安装于目标机器人的指定位置，以对目标机器人对应的行驶区域进行图像采集；和/或，至少一个摄像装置安装于仓库的指定位置，以对目标机器人对应的行驶区域进行图像采集。

进一步的，上述仓库为立体仓库，目标机器人为堆垛机，至少一个摄像装置安装于堆垛机的两侧轮组上方；和/或，至少一个摄像装置安装于立体仓库的巷道两侧。

第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述仓库管理方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述仓库管理方法。

本申请实施例提供一种仓库管理方法、装置、***及电子设备，在目标机器人运行过程中，可以接收到拍摄视角指向该目标机器人当前的行驶区域的目标摄像装置所采集到的图像，进而对该目标机器人当前对应的行驶区域的图像进行检测，判断该图像中是否包含异物；该异物为行驶区域中的非固定物；如果检测到图像中有异物，则及时控制目标机器人停止运行，可以有效地避免设备损坏或其它经济损失。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种仓库管理方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种异物检测方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的另一种仓库管理方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的一种仓库管理方法的工作流程图；

图6为本申请实施例提供的一种仓库管理装置的结构框图；

图7为本申请实施例提供的另一种仓库管理装置的结构框图；

图8为本申请实施例提供的一种仓库管理***的结构框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有立体仓库中，堆垛机通过运行轨道将货物运送到货架完成货物入库，或者通过运行轨道将货架上的货物运送出库，因此，运行轨道的异物检测对保证堆垛机的安全稳定运行尤为重要。目前的轨道异物检测功能由红外检测来实现，而红外检测精度不够，导致轨道异物不能及时发现，很有可能会引起堆垛机的设备损坏，造成经济损失和仓库管理***的局部失效。基于此，本申请实施例提供一种仓库管理方法、装置、***及电子设备，为便于理解，以下对本申请实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本申请实施例的仓库管理方法、装置及***的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线***112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备可以具有图1示出的部分组件，也可以具有图1未示出的其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本申请实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以是全景摄像机，也可以是普通摄像机，可以是安装于仓库中巷道的指定位置的多个摄像机，也可以是安装于仓库中的目标机器人的指定位置的摄像机。本申请实施例中的图像采集装置能够拍摄仓库中用户期望得到的图像(例如各个巷道、各个货架、各个目标机器人行驶区域的照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本申请实施例的一种仓库管理方法、装置及***的示例电子设备可以被实现为诸如服务器、智能手机、平板电脑、计算机等终端上。

实施例二：

图2为本申请实施例提供的一种仓库管理方法，方法应用于服务器，通常为仓库管理***中的服务器，该服务器与至少一个摄像装置通信连接；该摄像装置可以是多个设置于仓库中指定位置的摄像机，其安装数量与安装位置与仓库的内部结构有关，可以多位置安装，以采集仓库内各区域的图像，或者也可以是安装于机器人上的摄像机。上述摄像装置可以对仓库中的机器人的行驶区域进行图像采集。

上述仓库管理方法具体包括以下步骤：

步骤S202，在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像。

上述目标摄像装置为上述至少一个摄像装置之一，其拍摄视角指向目标机器人当前对应的行驶区域，因而可以采集到该目标机器人对应的行驶区域的图像。上述目标摄像装置的安装位置可以有多种，在一种实施方式中，目标摄像装置可以安装于目标机器人上，其拍摄视角指向该目标机器人对应的行驶区域，随着目标机器人的移动而移动，从而可以连续拍摄该目标机器人对应的行驶区域的图像。在另一种实施方式中，上述目标摄像装置还可以安装于仓库中的指定位置，比如，各个巷道的两侧或者货架上某个位置，其拍摄视角指向巷道，即可拍摄经过该巷道的机器人的图像。应理解，目标机器人在不同的行驶区域运行时，可以从不同的摄像装置接收其采集到的图像。

上述目标机器人可以是不同类型的搬运机器人，比如堆垛机，翻板式机器人、辊筒式机器人、顶升式机器人、牵引式机器人和叉车等。

具体实施时，首先上述目标机器人启动运行，在运行过程中，通过上述目标摄像装置实时采集该目标机器人的行驶区域的图像，该行驶区域可以是目标堆垛机可行驶的轨道所在区域。

步骤S204，检测图像是否包含异物；其中，异物为行驶区域中的非固定物。

在通过上述目标摄像装置实时采集到目标机器人的行驶区域的图像后，快速进行图像检测分析，判断该图像中是否存在异物。具体的检测方式有多种，比如，通过图像与预先保存的正常的没有异物的图像进行比对，或者也可以通过预设训练好的模型对图像进行目标检测，该训练好的模型可以是基于深度学习算法训练出的模型，比如，通过CNN神经网络进行训练得到的模型。

目标机器人的行驶区域一般来说为巷道或轨道，巷道或轨道上的物品都将阻碍机器人行驶，都可以视为异物，即行驶区域中的非固定物，如掉落的货物、零件、活物等。

步骤S206，如果图像中包含异物，控制目标机器人停止运行。

当检测出图像中包含异物时，及时控制目标机器人暂停运行，有多种实现方式，比如，可以直接向目标机器人发送关闭指令，以使目标机器人停止运行，或者可以向目标机器人发送暂停指定时长的控制指令，以使目标机器人暂停运行，待工作人员对异物进行处理后，再继续行驶。

本申请实施例提供的仓库管理方法，能够在目标机器人运行的过程中，接收到目标摄像装置采集的目标机器人当前对应的行驶区域的图像；并对该目标机器人对应的行驶区域的图像进行异物检测，确定该图像中包含异物时，及时控制目标机器人暂停运行。本申请实施例提供的上述方法可以及时发现机器人运行路径上的异物，从而有效地避免设备损坏或其它经济损失。

为了能够对目标机器人的行驶区域进行实时全面地监控，便于对后续检测出的异物进行位置追踪，本申请实施例中，上述至少一个摄像装置可分别安装于仓库的指定位置，比如，仓库中巷道的两侧或者货架的某个指定位置，能够对仓库中所有的巷道、货架等各区域进行图像采集。

基于上述摄像装置的布设方式，上述服务器还预存有至少一个摄像装置与行驶区域的对应关系，比如，摄像装置1对应行驶区域A，摄像装置2对应行驶区域B，依此类推。上述接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像的步骤可以通过以下方式实现：

根据上述对应关系和目标机器人当前对应的行驶区域，确定目标摄像装置；获取目标摄像装置采集的图像。

比如，当目标机器人在运行过程中，来到了行驶区域B，那么可以基于上述的摄像装置与行驶区域的对应关系，确定出目标摄像装置为摄像装置2，然后获取摄像装置2采集的图像，即可获取到目标机器人当前对应的行驶区域的图像。

考虑到异物检测的效率和精准度，本申请实施例的服务器中预先配置有异物检测模型，该异物检测模型是通过大量训练样本对神经网络进行训练得到的，其可以用于进行图像的异物检测和异物标注。本申请实施例中，上述检测图像是否包含异物的步骤可参考图3所示的异物检测方法的流程图实现：

步骤S302，将图像输入异物检测模型。

步骤S304，如果异物检测模型输出的图像标注有异物区域，确定图像包含有异物。

由于上述异物检测模型是运用深度学习的算法，事先采集数据训练，得到的一个能检测和分割出异物的模型。因此，运用这个模型可以得到异物所在图像的确切像素区域，而且会在输出的图像中标注有异物区域的标识，比如，长方形框、正方形框等。

在将上述图像输入异物检测模型后，异物检测模型会输出一个图像，如果异物检测模型输出的图像中标注有异物区域，则可以确定该图像包含有异物。

通过上述方式进行异物的检测，可以在保证图像检测效率的同时，提高检测的精准度，从而更好地保证目标机器人稳定安全地工作。

另外，在上述检测到图像包含异物时，还可以向目标摄像装置发送关闭指令，以使目标摄像装置停止工作。这样可以避免该目标摄像装置继续采集有异物的图像，避免浪费功耗且进行无意义的图像采集。

在检测出图像中包含异物后，为了进一步提高异物处理效率，使工作人员能够快速进行异物处理，进而使目标机器人快速恢复正常工作，本申请实施例还可以在确定有异物之后进行报警。示例地，通过图4所示的方法的流程图中的步骤，可以实现对上述异物的报警过程：

步骤S402，如果图像包含有异物，提取图像标注的异物区域，得到异物区域子图像；

步骤S404，将异物区域子图像输入图像识别模型，得到异物的异物类型；异物类型包括活体类型和非活体类型。

上述图像识别模型可以是通过深度学习训练得到的，用于识别对象的类型的模型；该模型所包含的神经网络结构可以有多种形式，在此不做具体限定。

在将上述异物区域对应的子图像输入到图像识别模型后，可以得到图像中上述异物的异物类型，即可确定该异物是活体类型还是非活体类型。

步骤S406，获取目标摄像装置采集的图像之前指定时长内的视频帧序列。

上述指定时长为预设的一个时间，对于非活体类型的异物，该指定时长可基于仓库内货架高度对应的物体自由落体时间确定的。这样，可以保证在指定时长内的视频帧序列中，可以找到掉落的物体的初始存放位置的图像，也就可以确定出图像中异物的初始存放位置。

而对于活体类型的异物，该指定时长可以是另一种设定值，可以相对时间长一些，以便确定出该活体的追踪轨迹信息，进而确定出该活体是如何进入仓库的。

步骤S408，如果异物的异物类型为非活体类型，基于视频帧序列确定异物的初始存放位置，并向第一指定终端发送第一通知信息；第一通知信息携带有初始存放位置对应的提示信息；

在仓库中，非活体类型一般指货物，但也可能是仓库中的零部件或手机之类的遗失物，如果在目标机器人的行驶区域的图像中检测出非活体类型的异物，说明可能是有货物或零件从货架上滑落，或某人的手机掉落等。进一步通过上述指定时长内的视频帧序列，查找到该异物的初始存放位置。

服务器确定出上述异物的初始存放位置后，就可以向第一指定终端发送第一通知信息，第一指定终端可以是负责整个仓库的管理的工作人员对应的智能终端，也可以负责该行驶区域的货架管理的工作人员对应的智能终端，第一通知信息可以是短信消息，或者也可以是邮件信息等。该第一通知信息中还可以携带包含该异物的图像，以方便工作人员进行处理。

由于第一通知信息中包含该异物的初始存放位置，因此，可以使异物处理的工作人员第一时间快速地将该货物放回其初始存放位置，或者在货物存在损坏问题时进行新的货物补充，或者对零部件或手机进行相应的处理，从而避免商品交付时造成额外的双方损失，另外，还可以加快目标机器人恢复正常工作的进程。

步骤S410，如果异物的异物类型为活体类型，基于视频帧序列确定异物的跟踪轨迹信息，并向第二指定终端发送第二通知信息；第二通知信息携带有异物的跟踪轨迹信息。

在仓库中，如果有活体类型的异物，有可能是闯入仓库的小动物，更有可能是在目标机器人启动运行时，还有人员在仓库中工作或逗留，这种情况下，可以向第二指定终端发送第二通知信息，该第二通知信息中包含有异物的追踪轨迹信息，可以是该人员的定位信息，以便使进行异物处理的工作人员根据该定位信息及时找到该异物并进行处理。该第二通知信息中还可以携带包含该异物的图像，以方便工作人员进行处理。

需要说明的是，上述第一指定终端和第二指定终端可以是同一个终端，也可以是不同的终端，可根据实际情况进行不同的设定。

对于上述异物类型是活体类型的情况，如果目标机器人在行驶过程中撞到该活体类型的异物，很可能会出现安全事故，因此，这种情况下，紧急程度相对高一些，需要及时地进行报警操作，本申请实施例中，上述服务器还连接有报警装置，如果服务器确定异物类型为活体类型，直接触发报警装置进行报警。上述报警装置可以包括：语音报警和/或信号灯报警。

在本实施例中，如果服务器检测出目标机器人的行驶区域的图像中有异物时，可以直接控制目标机器人停止运行，为了进一步缩短目标机器人恢复正常工作的时间，可以通过以下两种方式控制目标机器人停止运行：

(1)向目标机器人发送关闭指令，以使目标机器人停止运行。

当服务器检测出目标机器人的行驶区域的图像中有异物时，直接向目标机器人发送关闭指令，以使该目标机器人停止工作。这种情况下，在异物处理结束后，需要服务器再次向目标机器人发送开启指令，从而恢复正常运行，或者通过人工手动方式开启该机器人。这种方式的好处在于可以及时地使目标机器人重新开始工作，缩短目标机器人恢复正常工作的时间。

(2)向目标机器人发送暂停指定时长的控制指令，以使目标机器人暂停运行。

为了避免异物还未处理完就使目标机器人恢复正常工作的情况发生，通过上述暂停指定时长相对来说会较长一些，以确保异物完全处理结束之间使目标机器人再自动开启运行。这种方式的好处是减少一次服务器重新发送开启指令的步骤，或者减少一次人工开启机器人的操作，减少了服务器的功耗，提高服务器的处理效率。

另外，为了进一步提高异物处理效率，还可以对异物的位置进行界面显示，具体实施中，上述方法还可以包括：如果图像包含异物，定位异物对应的目标位置；以预设标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。

上述预设标注方式包括以下至少之一：指定颜色框标注、加粗框标注和闪烁框标注。

为了方便工作人员区分异物类型，以采取不同的处理手段，本申请实施例还可以通过以下方式进行异物标注：首先确定异物的异物类型；然后根据异物类型确定标注方式；以确定的标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。比如，对于活体类型的异物，用红框圈出来，对于非活体类型的异物，通过绿色框圈出来等。

下面以堆垛机为例，对本申请实施例的仓库管理方法的流程进行详细说明：

参见图5所示的工作流程图，具体包括以下步骤：

S1：服务器向堆垛机发送开机指令；

S2：堆垛机根据上述开启指令正常启动运行；

S3：堆垛机正常启动运行后，服务器向摄像机发送开机指令；

S4：摄像机执行上述开机指令，摄像机开启，进行图像采集；

S5：摄像机持续扫描，实时传送图像到服务器；

S6：服务器存储图像A并实时对图像A进行异物检测；

S7：服务器判断有异物，向堆垛机发送暂停指令；

S8：服务器判断有异物，向摄像机发送关机指令；

S9：服务器对图像A进行图像识别，判断异物类型；

S10：服务器确定异物类型为活体类型，向堆垛机发送预警指令；

S11：堆垛机根据预警指令通过其上的报警装置进行报警；

S12：服务器对活体类型的异物进行定位，将定位信息发送至用户端；

S13：服务器确定异物类型为非活体类型，获取相关视频进行分析，确定货物的初始存放位置，将相关视频和货物的初始存放位置发送至用户端；

S14：通过用户端接收到通知的工作人员进行异物处理；

S15：人工处理完异物后，向服务器发送确认信息；

后续服务器继续执行步骤S1，重新向堆垛机发送开启指令，以使堆垛机继续运行。需要说明的是，上述只是一种具体的实施过程，其中有些步骤可以改变或调整。

本申请实施例提供的仓库管理方法，相比于现有的红外检测方式，可以准确地判断目标机器人的行驶区域是否存在异物，有效地防止堆垛机的设备损坏，从而避免经济损失和仓库管理***的局部失效；能够准确地识别该异物的类型，并针对不同的类型进行不同的预警提醒，提醒信息中包括有异物的定位信息或者初始存放位置，以便工作人员可以及时、方便地进行异物处理，提高工作人员的异物处理效率，并且缩短目标机器人恢复正常工作的时间。另外，本申请实施例无需设置高密度的红外检测装备，成本较低。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种仓库管理装置，该装置应用于服务器；服务器与至少一个摄像装置通信连接；参见图6所示，该装置包括：

图像接收模块602，用于在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的目标机器人当前对应的行驶区域的图像，目标摄像装置的拍摄视角指向目标机器人当前对应的行驶区域；目标摄像装置为至少一个摄像装置之一；异物检测模块604，用于检测图像是否包含异物；其中，异物为行驶区域中的非固定物；机器人控制模块606，用于在异物检测模块的检测结果为是时，控制目标机器人停止运行。

进一步的，上述至少一个摄像装置分别安装于仓库的指定位置；上述服务器预存有至少一个摄像装置与行驶区域的对应关系；上述图像接收模块602还用于：根据对应关系和目标机器人当前对应的行驶区域，确定目标摄像装置；获取目标摄像装置采集的图像。

参见图7所示的另一种仓库管理装置的结构框图，仓库管理装置还包括：异物报警模块608，用于获取目标摄像装置采集的图像之前指定时长内的视频帧序列；如果异物的异物类型为非活体类型，基于视频帧序列确定异物的初始存放位置，并向第一指定终端发送第一通知信息；第一通知信息携带有初始存放位置对应的提示信息；如果异物的异物类型为活体类型，基于视频帧序列确定异物的跟踪轨迹信息，并向第二指定终端发送第二通知信息；第二通知信息携带有异物的跟踪轨迹信息。

进一步的，上述服务器还连接有报警装置，报警装置包括：语音报警器和/或信号灯报警器；上述异物报警模块608还用于：如果异物的异物类型为活体类型，触发报警装置进行报警。

进一步的，上述服务器预先配置有异物检测模型；上述异物检测模块604还用于：将图像输入异物检测模型；如果异物检测模型输出的图像标注有异物区域，确定图像包含有异物。

进一步的，上述装置还包括，类型判断模块610用于：如果图像包含有异物，提取图像标注的异物区域，得到异物区域子图像；将异物区域子图像输入图像识别模型，得到异物的异物类型；异物类型包括活体类型和非活体类型。

进一步的，上述机器人控制模块606，还用于向目标机器人发送关闭指令，以使目标机器人停止运行；向目标机器人发送暂停指定时长的控制指令，以使目标机器人暂停运行。

进一步的，上述装置还包括异物标注模块612用于：如果图像包含异物，定位异物对应的目标位置；以预设标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。

进一步的，上述异物标注模块612还用于：确定异物的异物类型；根据异物类型确定标注方式；以确定的标注方式在显示行驶区域的界面上标注目标位置。

进一步的，上述目标机器人为目标堆垛机，行驶区域为目标堆垛机可行驶的轨道所在区域。

本申请实施例提供的仓库管理装置，其实现原理及产生的技术效果和前述仓库管理方法实施例相同，为简要描述，仓库管理装置的实施例部分未提及之处，可参考前述仓库管理方法实施例中相应内容。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种仓库管理***，参见图8所示的仓库管理***的结构框图，该***包括：服务器82、摄像装置84和目标机器人86；服务器82分别与摄像装置84、目标机器人86通信连接；服务器82用于执行上述方法实施例中的仓库管理方法的步骤。

进一步的，上述至少一个摄像装置84安装于目标机器人86的指定位置，以对目标机器人86对应的行驶区域进行图像采集；和/或，至少一个摄像装置84安装于仓库的指定位置，以对目标机器人86对应的行驶区域进行图像采集。

在一种优选实施方式中，上述仓库为立体仓库，上述目标机器人86为堆垛机，至少一个摄像装置84安装于堆垛机的两侧轮组上方；和/或，至少一个摄像装置84安装于立体仓库的巷道两侧。

在另一种可能的实施方式中，上述***还包括用户端，比如服务器中预存手机号对应的终端、预存邮件对应的终端等。

需要说明的是，摄像装置的安装位置包括但不限于上述提供的安装位置。

本申请实施例提供的仓库管理***，其实现原理及产生的技术效果和前述仓库管理方法实施例相同，为简要描述，仓库管理***的实施例部分未提及之处，可参考前述仓库管理方法实施例中相应内容。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述仓库管理方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例所提供的仓库管理方法、装置、***和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种仓库管理方法，其特征在于，所述方法应用于服务器；所述服务器与至少一个摄像装置通信连接；所述方法包括：

在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的所述目标机器人当前对应的行驶区域的图像，所述目标摄像装置的拍摄视角指向所述目标机器人当前对应的行驶区域；所述目标摄像装置为所述至少一个摄像装置之一；

检测所述图像是否包含异物；其中，所述异物为所述行驶区域中的非固定物；

如果是，控制所述目标机器人停止运行。

2.根据权利要求1所述的仓库管理方法，其特征在于，所述至少一个摄像装置分别安装于所述仓库的指定位置；所述服务器预存有所述至少一个摄像装置与行驶区域的对应关系；

所述接收所述目标摄像装置采集到的所述目标机器人当前对应的行驶区域的图像，包括：

根据所述对应关系和所述目标机器人当前对应的行驶区域，确定所述目标摄像装置；

获取所述目标摄像装置采集的图像。

3.根据权利要求1或2所述的仓库管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标摄像装置采集的所述图像之前指定时长内的视频帧序列；

如果所述异物的异物类型为非活体类型，基于所述视频帧序列确定所述异物的初始存放位置，并向第一指定终端发送第一通知信息；所述第一通知信息携带有所述初始存放位置对应的提示信息；

如果所述异物的异物类型为活体类型，基于所述视频帧序列确定所述异物的跟踪轨迹信息，并向第二指定终端发送第二通知信息；所述第二通知信息携带有所述异物的跟踪轨迹信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的仓库管理方法，其特征在于，所述服务器还连接有报警装置，所述报警装置包括：语音报警器和/或信号灯报警器；

所述方法还包括：

如果所述异物的异物类型为活体类型，触发所述报警装置进行报警。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的仓库管理方法，其特征在于，所述服务器预先配置有异物检测模型；

所述检测所述图像是否包含异物，包括：

将所述图像输入所述异物检测模型；

如果所述异物检测模型输出的所述图像标注有异物区域，确定所述图像包含有异物。

6.根据权利要求5所述的仓库管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述图像包含有异物，提取所述图像标注的异物区域，得到异物区域子图像；

将所述异物区域子图像输入图像识别模型，得到所述异物的异物类型；所述异物类型包括活体类型和非活体类型。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的仓库管理方法，其特征在于，控制所述目标机器人停止运行的步骤，包括以下之一：

向所述目标机器人发送关闭指令，以使所述目标机器人停止运行；

向所述目标机器人发送暂停指定时长的控制指令，以使所述目标机器人暂停运行。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的仓库管理方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述图像包含异物，定位所述异物对应的目标位置；

以预设标注方式在显示所述行驶区域的界面上标注所述目标位置。

9.根据权利要求8所述的仓库管理方法，其特征在于，所述以预设标注方式在显示所述行驶区域的界面上标注所述目标位置，包括：

确定所述异物的异物类型；

根据所述异物类型确定标注方式；

以确定的所述标注方式在显示所述行驶区域的界面上标注所述目标位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的仓库管理方法，其特征在于，所述目标机器人为目标堆垛机，所述行驶区域为所述目标堆垛机可行驶的轨道所在区域。

11.一种仓库管理装置，其特征在于，所述装置应用于服务器；所述服务器与至少一个摄像装置通信连接；所述仓库管理装置包括：

图像接收模块，用于在目标机器人运行过程中，接收目标摄像装置采集到的所述目标机器人当前对应的行驶区域的图像，所述目标摄像装置的拍摄视角指向所述目标机器人当前对应的行驶区域；所述目标摄像装置为所述至少一个摄像装置之一；

异物检测模块，用于检测所述图像是否包含异物；其中，所述异物为所述行驶区域中的非固定物；

机器人控制模块，用于在所述异物检测模块的检测结果为是时，控制所述目标机器人停止运行。

12.一种仓库管理***，其特征在于，所述仓库管理***包括：服务器、摄像装置和目标机器人；

所述服务器分别与所述摄像装置、所述目标机器人通信连接；

所述服务器用于执行如权利要求1-10任一项所述的仓库管理方法的步骤。

13.根据权利要求12所述的仓库管理***，其特征在于，所述至少一个摄像装置安装于所述目标机器人的指定位置，以对所述目标机器人对应的行驶区域进行图像采集；和/或，所述至少一个摄像装置安装于所述仓库的指定位置，以对所述目标机器人对应的行驶区域进行图像采集。

14.根据权利要求13所述的仓库管理***，其特征在于，所述仓库为立体仓库，所述目标机器人为堆垛机，所述至少一个摄像装置安装于所述堆垛机的两侧轮组上方；和/或，所述至少一个摄像装置安装于所述立体仓库的巷道两侧。

15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至10任一项所述的仓库管理方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至10任一项所述的仓库管理方法。

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