CN113651002B - 一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质 - Google Patents

一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了换电站技术领域的一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，方法包括：步骤S10、将堆垛机运行至充电仓正前方，记录轨迹数据、充电仓编号；步骤S20、通过光电传感器识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将轨迹数据、充电仓编号、第一光强数据绑定生成绑定数据；步骤S30、可编程逻辑控制器基于上位机发送的电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；步骤S50、可编程逻辑控制器基于绑定数据对第二光强数据进行校验；步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。本发明的优点在于：极大的提升了电池包调度的精度。

Description

一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质
技术领域
本发明涉及换电站技术领域，特别指一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质。
背景技术
随着电动汽车的快速发展，在市场上占据越来越大的份额。但是，由于电池技术并未产生突破性的进步，电动汽车要想获得更长的续航，就得装载更多的电池，而装载更多的电池又会导致整车成本居高不下等一系列问题，因此电动汽车的续航问题一直困扰着用户，给用户造成里程焦虑，而给一辆电动汽车充满电所要花费的时间远远超过传统燃油车加一次油的时间，因此换电站应运而生，通过给电动汽车更换满电的电池包来直接获得续航里程。
换电站在给电动汽车更换电池包的过程中，需要将亏电的电池包输送至充电仓进行充电以便循环使用，再将满电的电池包装到电动汽车上，由于电池包的体积和重量均很大，难以直接人工搬运，需要利用堆垛机进行自动调度。
传统上，堆垛机在长时间运行后，由于外部环境发生变化等原因，会导致堆垛机运行的位置产生偏移，存在发生碰撞的风险，或者无法准确获取、放置电池包，严重时甚至损坏电池包。因此，如何提供一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，实现提升电池包调度的精度，成为一个亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题，在于提供一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，实现提升电池包调度的精度。
第一方面，本发明提供了一种堆垛机多仓调度方法，包括如下步骤：
步骤S10、将堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
步骤S20、通过设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据；
步骤S30、上位机将电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器基于所述电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；
步骤S50、可编程逻辑控制器基于所述绑定数据对第二光强数据进行校验；
步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。
进一步地，所述步骤S10具体为：
可编程逻辑控制器控制堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，使得堆垛机在X轴、Y轴和Z轴上均无偏差后，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
所述轨迹数据为堆垛机的伺服电机运行的速度、位置参数以及加减速度。
进一步地，所述步骤S20具体为：
可编程逻辑控制器控制设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据，并将所述绑定数据进行存储；
各充电仓的定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同。
进一步地，所述步骤S30具体包括：
步骤S31、上位机将携带充电仓编号的电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器；
步骤S32、可编程逻辑控制器接收所述电池包调度指令，解析所述电池包调度指令得到充电仓编号，利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的轨迹数据；
步骤S33、可编程逻辑控制器基于所述轨迹数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S34、堆垛机运行到指定位置后向可编程逻辑控制器发送反馈信号。
进一步地，所述步骤S50具体为：
可编程逻辑控制器利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的第一光强数据，判断所述第一光强数据与第二光强数据是否一致，若是，则校验通过，并进入步骤S60；若否，则校验不通过，通过声光报警器或者显示屏提醒工作人员对堆垛机的位置进行矫正后，更新所述绑定数据，并进入步骤S60。
进一步地，所述步骤S60具体为：
可编程逻辑控制器控制充电仓编号对应的充电仓断开与电池包的充电接口后，控制器控制堆垛机对电池包进行调度。
第二方面，本发明提供了一种堆垛机多仓调度设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可编程控制器程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。
第三方面，本发明提供了一种堆垛机多仓调度介质，其上存储有可编程控制器程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
通过预先记录堆垛机运行至各充电仓正前方的轨迹数据以及光电传感器识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，当需要对电池包进行调度时，堆垛机基于轨迹数据运行到指定位置，再利用光电传感器采集第二光强数据，由于各定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同，因此通过比对第一光强数据以及第二光强数据即可判断堆垛机的位置是否发生偏移，进而极大的提升了电池包调度的精度，提升了堆垛机运行的稳定性，减少了不必要的工作量，提升了电池包调度的效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。
图1是本发明一种堆垛机多仓调度方法的流程图。
图2是本发明一种堆垛机多仓调度设备的结构示意图。
图3是本发明一种堆垛机多仓调度介质的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种堆垛机多仓调度方法、设备及介质，实现提升电池包调度的精度。
本申请实施例中的技术方案，总体思路如下：通过预先记录堆垛机运行至各充电仓正前方的轨迹数据以及光电传感器识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，当需要对电池包进行调度时，堆垛机基于轨迹数据运行到指定位置，再利用光电传感器采集第二光强数据，通过比对第一光强数据以及第二光强数据判断堆垛机的位置是否发生偏移，以提升电池包调度的精度。
实施例一
本实施例提供一种堆垛机多仓调度方法，如图1所示，包括如下步骤：
步骤S10、将堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
步骤S20、通过设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据；
步骤S30、上位机将电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器基于所述电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；
步骤S50、可编程逻辑控制器基于所述绑定数据对第二光强数据进行校验；具体实施时，也可采用别的传感器对堆垛机的位置进行二次校验，例如接近开关等传感器；
步骤S60、可编程逻辑控制器控制充电仓编号对应的充电仓断开与电池包的充电接口后，控制器控制堆垛机对电池包进行调度。
通过光电传感器识别定位件的光强数据对堆垛机的位置进行二次校验，能够及时发现因外部环境发生变化而导致的位置偏移，也避免因上位机下发的指令错误而引发的碰撞风险、电池包掉落风险，增强了防呆性能与稳定性。
所述步骤S10具体为：
可编程逻辑控制器(PLC)控制堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，手动调节堆垛机的位置使得堆垛机在X轴、Y轴和Z轴上均无偏差后，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
所述轨迹数据为堆垛机的伺服电机运行的速度、位置参数以及加减速度。
所述步骤S20具体为：
可编程逻辑控制器控制设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据，并将所述绑定数据进行存储；
各充电仓的定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同。
所述步骤S30具体包括：
步骤S31、上位机将携带充电仓编号的电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器；
步骤S32、可编程逻辑控制器接收所述电池包调度指令，解析所述电池包调度指令得到充电仓编号，利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的轨迹数据；
步骤S33、可编程逻辑控制器基于所述轨迹数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S34、堆垛机运行到指定位置后向可编程逻辑控制器发送反馈信号。
所述步骤S50具体为：
可编程逻辑控制器利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的第一光强数据，判断所述第一光强数据与第二光强数据是否一致，若是，则校验通过，并进入步骤S60；若否，则校验不通过，通过声光报警器或者显示屏提醒工作人员对堆垛机的位置进行矫正后，更新所述绑定数据，并进入步骤S60。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的电子设备实施例，详见实施例二。
实施例二
本实施例提供了一种堆垛机多仓调度设备，如图2所示，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可编程控制器程序，处理器执行可编程控制器程序时，可以实现实施例一中任一实施方式。
由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例一中方法所采用的设备，故而基于本申请实施例一中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍。只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。
基于同一发明构思，本申请提供了实施例一对应的存储介质，详见实施例三。
实施例三
本实施例提供一种堆垛机多仓调度介质，如图3所示，其上存储有可编程控制器程序，该可编程控制器程序被处理器执行时，可以实现实施例一中任一实施方式。
本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
通过预先记录堆垛机运行至各充电仓正前方的轨迹数据以及光电传感器识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，当需要对电池包进行调度时，堆垛机基于轨迹数据运行到指定位置，再利用光电传感器采集第二光强数据，由于各定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同，因此通过比对第一光强数据以及第二光强数据即可判断堆垛机的位置是否发生偏移，进而极大的提升了电池包调度的精度，提升了堆垛机运行的稳定性，减少了不必要的工作量，提升了电池包调度的效率。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (7)

1.一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤S10、将堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
步骤S20、可编程逻辑控制器控制设于堆垛机上的光电传感器，识别设于充电仓上的定位件的第一光强数据，将所述轨迹数据、充电仓编号以及第一光强数据进行绑定生成绑定数据，并将所述绑定数据进行存储；
各充电仓的定位件的表面粗糙程度各不相同，使得光电传感器接收各定位件反射的第一光强数据均不相同；
步骤S30、上位机将电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器，可编程逻辑控制器基于所述电池包调度指令以及绑定数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S40、可编程逻辑控制器接收堆垛机运行到指定位置时的反馈信号后，获取光电传感器的第二光强数据；
步骤S50、可编程逻辑控制器基于所述绑定数据对第二光强数据进行校验；
步骤S60、可编程逻辑控制器控制堆垛机对电池包进行调度。
2.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S10具体为：
可编程逻辑控制器控制堆垛机依次运行至各充电仓的正前方，使得堆垛机在X轴、Y轴和Z轴上均无偏差后，记录堆垛机的轨迹数据以及充电仓编号；
所述轨迹数据为堆垛机的伺服电机运行的速度、位置参数以及加减速度。
3.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S30具体包括：
步骤S31、上位机将携带充电仓编号的电池包调度指令发送给可编程逻辑控制器；
步骤S32、可编程逻辑控制器接收所述电池包调度指令，解析所述电池包调度指令得到充电仓编号，利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的轨迹数据；
步骤S33、可编程逻辑控制器基于所述轨迹数据控制堆垛机运行到指定位置；
步骤S34、堆垛机运行到指定位置后向可编程逻辑控制器发送反馈信号。
4.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S50具体为：
可编程逻辑控制器利用所述绑定数据匹配充电仓编号对应的第一光强数据，判断所述第一光强数据与第二光强数据是否一致，若是，则校验通过，并进入步骤S60；若否，则校验不通过，通过声光报警器或者显示屏提醒工作人员对堆垛机的位置进行矫正后，更新所述绑定数据，并进入步骤S60。
5.如权利要求1所述的一种堆垛机多仓调度方法，其特征在于：所述步骤S60具体为：
可编程逻辑控制器控制充电仓编号对应的充电仓断开与电池包的充电接口后，控制器控制堆垛机对电池包进行调度。
6.一种堆垛机多仓调度设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的可编程控制器程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
7.一种堆垛机多仓调度介质，其上存储有可编程控制器程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的方法。
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