CN113632154A - 交通工具及交通工具用标记 - Google Patents

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Abstract

第1标记组(MG1)安装于车辆(100)的前表面(S1)。第2标记组(MG2)安装于车辆(100)的后表面(S2)。第3标记组(MG3)安装于车辆(100)的左侧面(S3)。第4标记组(MG4)安装于车辆(100)的右侧面(S4)。各标记组(MG#)分别至少包括一个标记(M#)。标记(M#)以搭载于其他车辆(100)的传感***感测到安装有其的表面(S#)时，能够取得与本车辆(100)相关的信息的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、反射率、亮度、布局中的至少一个。

Description

交通工具及交通工具用标记
技术领域
本发明涉及交通工具用的标记。
背景技术
为了进行自动驾驶、前照灯的配光的自动控制，使用感测存在于车辆周围的物体的位置及种类的物体识别***。物体识别***包括传感器和分析传感器的输出的运算处理装置。运算处理装置基于通过机械学习生成的预测模型而实现。
传感器考虑用途、要求精度、成本而从可见光照相机、红外线照相机、LiDAR(LightDetectionand Ranging、Laser Imaging Detectionand Ranging：光检测和测距、激光成像检测和测距)、毫米波雷达、超声波声纳等中选择。
[在先技术文献]
[专利文献]
专利文献1：日本特开2013-164913号公报
专利文献2：日本特开2018-86913号公报
发明内容
[发明要解决的课题]
物体识别***的主要检测对象是轿车、货车、巴士等车辆。可识别物体的检测及种类(车辆、行人、交通标识等)的物体识别***，能够以图像处理和机械学习为基础比较容易地实现。
另一方面，关于车辆的朝向(行进方向)、相对距离、车辆的主体尺寸等，尽管对该车辆的行动预测有用，但由于运算处理量的制约等，通过现有的架构检测它们并不容易。
本发明在这样的状况下完成，其一个方案的例示性的目的之一在于，提供一种能够向其他交通工具提示对本交通工具的行动预测有用的信息、对自动驾驶有用的信息的交通工具。
[用于解决技术课题的技术方案]
本发明一个方案涉及交通工具。交通工具包括：安装于交通工具的前表面的第1标记组；安装于交通工具的后表面的第2标记组；安装于交通工具的左侧面的第3标记组；以及安装于交通工具的右侧面的第4标记组。第1标记组至第4标记组分别至少包括一个标记，该标记以能够通过被搭载于其他交通工具的传感***感测而向该传感***提供与本交通工具相关的信息的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、反射率、亮度、布局中的至少一个。
本发明的其他方案也是交通工具。该交通工具包括多个标记，该多个标记以无论从哪个方向观察，其他交通工具都能够识别行进方向或前进方向的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、亮度、布局中的至少一个。
本发明的另一方案是交通工具用标记。该交通工具用标记可安装于交通工具。交通工具包括前后对称的主体，可向任意方向行进。交通工具用标记包括显示器设备和根据交通工具的状态来控制显示器设备的显示的控制器。
此外，以上构成要素的任意组合、将本发明的表现在方法、装置、***等之间进行转换的方案作为本发明的方案也是有效的。
[发明效果]
根据本发明，能够向其他交通工具提示对本交通工具的行动预测有用的信息、对其他交通工具的自动驾驶有用的信息。
附图说明
图1是实施方式1的车辆的立体图。
图2的(a)～图2的(c)是表示标记的种类的一个示例的图。
图3的(a)～图3的(d)是表示附加有图2的(a)～图2的(c)的标记的车辆的图。
图4的(a)、图4的(b)是表示每个主体尺寸的标记的图。
图5的(a)～图5的(d)是表示附加有图4的(b)的标记的大型车的图。
图6是表示包括2个标记的第3标记组的图。
图7是表示实施方式2的车辆的图。
图8是构成标记组MG#的标记的框图。
图9的(a)、图9的(b)是说明图7的车辆的动作的图。
具体实施方式
(实施方式的概要)
本说明书所公开的一个实施方式涉及交通工具。交通工具包括：安装于交通工具的前表面的第1标记组；安装于交通工具的后表面的第2标记组；安装于交通工具的左侧面的第3标记组；以及安装于交通工具的右侧面的第4标记组。第1标记组至第4标记组分别至少包括一个标记，该标记以能够通过被搭载于其他交通工具的传感***感测而向该传感***提供与本交通工具相关的信息的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、反射率、亮度、布局中的至少一个。
通过其他交通工具的传感***感测标记组，能够将本交通工具的状态通知给其他交通工具。由此，其他交通工具能够容易地预测本交通工具的行动。
与本交通工具相关的信息也可以包括本交通工具的前进方向或行进方向。前进方向是指前后能够概念化的车辆中的前方，将其反义词称为后退方向。在与本交通工具相关的信息包括“前进方向”的情况下，能够向其他交通工具通知本交通工具的朝向。
在与本交通工具相关的信息包括“行进方向”的情况下，能够与本交通工具的朝向无关地向其他交通工具通知实际上移动的方向。
与本交通工具相关的信息也可以包括本交通工具的主体尺寸。由此，在错车或超车时，能够进行考虑了主体尺寸的驾驶。
与本交通工具相关的信息也可以包括其他交通工具推定距本交通工具的距离所需的信息。
标记包括显示器设备，形状、空间图案、时间图案、颜色、亮度、布局中的至少一个也可以是可变的。
也可以是，主体前后对称，交通工具可向任意方向行进。显示器设备的显示也可以根据行进方向而动态地变化。
标记也可以包括一维或二维的代码。代码也可以包括与安装有标记的位置相关的信息。
代码也可以包括与安装有标记的本交通工具的主体尺寸相关的信息。
代码也可以包括与安装有标记的交通工具的识别号码相关的信息。
标记组也可以包括在规定的方向上隔开规定的间隔配置的一对标记。在这种情况下，其他交通工具的传感***能够基于三角法等来推定本交通工具与其他交通工具的距离。
(实施方式)
以下，基于优选的实施方式并参照附图对本发明进行说明。实施方式不限定发明而是例示，并非实施方式所述的所有特征及其组合都是发明的本质性内容。对各附图所示的相同或同等的构成要素、构件、处理标注相同的附图标记，适当省略重复的说明。
(实施方式1)
图1是实施方式1的车辆100A的立体图。在本实施方式中，作为车辆100A以汽车为例。车辆100A包括第1标记组MG1～第4标记组MG4。第1标记组MG1安装于车辆100A的前表面S1，第2标记组MG2安装于车辆100A的后表面S2，第3标记组MG3安装于车辆100A的左侧面S3，第4标记组MG4安装于车辆100A的右侧面S4。在图1中，明确地示出前表面S1和附加于其的第1标记组MG1、左侧面S3及附加于其的第3标记组MG3。
例如，前表面S1可以包括前保险杠、前格栅、发动机罩、前窗玻璃、前照灯、以及能够从前方视觉辨认的车顶的一部分。另外，后表面S2可以包括后保险杠、行李箱盖、后窗玻璃、尾灯、以及能够从前方视觉辨认的车顶的一部分。
各标记组MG#(#＝1～4)至少包括一个标记M#。将构成一个标记组MG#的k个标记记为M#1～M#k。构成一个标记组MG#的标记M#1～M#k以搭载于其他车辆的传感***感测到安装有其的表面S#时，能够取得与本车辆100A相关的信息的方式，确定(i)形状、(ii)空间图案、(iii)时间图案、(iv)颜色、(v)反射率、(vi)亮度、(vii)布局中的至少一个。以下，将(i)～(vii)统称为形状等。
具体而言，与车辆100A相关的信息、标记的形状等的关系被标准化为所有车辆共通。
图2的(a)～图2的(c)是表示标记的种类的一个示例的图。在本实施方式中，标记被规定为能够识别安装有其的车辆的前进方向。图2的(a)表示前方专用标记102，图2的(b)表示后方专用标记104，图2的(c)表示前进方向标记106。在本示例中，标记的种类、功能与标记的形状相对应。标记也可以是以规定颜色发光的发光体(主动标记)。或者，标记也可以是相对于规定波长(例如红外)的反射率，相对于标记之外的部分相对较高的(或者较低的)反射体(吸收体)(被动标记)。标记只要能够通过其他车辆的传感***识别就足够，不一定需要能够通过人的眼睛进行识别。
图3的(a)～图3的(d)是表示附加有图2的(a)～图2的(c)的标记的车辆的图。图3的(a)～图3的(d)分别示出第1标记组MG1～第4标记组MG4。如图3的(a)所示，前表面S1的第1标记组MG1包括2个标记M11、M12，它们是图2的(a)的前方专用标记102。
2个标记M11、M12隔开规定距离(例如1.5m)配置。由此，在其他车辆的传感***进行感测时，能够基于拍摄到的图像中拍到的2个标记的像的距离，基于三角法等推定从该传感***到该车辆的距离。
如图3的(b)所示，后表面S2的第2标记组MG2包括2个标记M21、M22，它们是图2的(b)的后方专用标记104。与前方专用标记同样，2个后方专用标记M21、M22隔开规定距离(例如1.5m)配置，能够基于三角法等推定从其他车辆的传感***到该车辆的距离。
如图3的(c)所示，左侧面S3的第3标记组MG3包括1个标记M31，其是图2的(c)的前进方向标记106。图3的(d)所示的右侧面S4的第4标记组MG4与左侧面同样。
其他车辆的传感***通过分析标记的形状、位置，能够识别附加有标记的车辆的前进方向，能够有助于车辆的行动预测，能够将该行动预测用于自动驾驶、灯具的配光控制。
标记也可以包括与主体尺寸相关的信息。具体而言，也可以针对每个主体尺寸确定不同形状的标记。图4的(a)、图4的(b)是表示每个主体尺寸的标记的图。图4的(a)示出安装于普通车的标记，图4的(b)示出安装于大型车的标记。主体尺寸也可以更细致地定义。
图4的(a)的标记102、104、106与图2的(a)～图2的(c)的那些相同。图4的(b)示出大型车用的前方专用标记108、后方专用标记110、前进方向标记112。
图5的(a)～图5的(d)是表示附加有图4的(b)的标记的大型车100Ab的图。图5的(a)示出前表面S1和左侧面S3。附加于前表面S1的第1标记组MG1包括2个标记M11、M12，它们是大型车用的前方专用标记108。附加于左侧面S3的第3标记组MG3包括1个标记M31，其是大型车用的前进方向标记112。图5的(b)示出后表面S2。附加于后表面S2的第2标记组MG2包括2个标记M21、M22，它们是大型车用的后方专用标记110。
这样，如果能够通过标记的形状等来区分主体尺寸，则其他车辆的传感***能够提高附加有标记的车辆的行动预测的准确性。
左侧面S3的第3标记组MG3、右侧面S4的第4标记组MG4也可以分别包括2个标记。图6是表示包括2个标记M31、M32的第3标记组MG3的图。标记M31是前进方向标记106，并且安装于距前缘规定距离L1(例如1.5m)的部位。标记M32安装于距后缘规定距离L2(例如1.5m)的部位。由此，能够基于标记M31检测出车辆100Ac的行进方向，进而能够基于标记M31与M32的间隔检测出车辆100Ac的长度。
(实施方式2)
图7是表示实施方式2的车辆100D的图。车辆100D具有前后对称的主体，能够向任意方向行进。车辆100D从外观观察无法区分前后，换言之，不知道行进方向。为了方便，如图所示，定义前表面S1、后表面S2、左侧面S3(右侧面S4)。前表面S1～右侧面S4设有第1标记组MG1～第4标记组MG4。
图8是构成标记组MG#的显示器型的标记200的框图。标记200包括显示器设备210和其控制器220。显示器设备210是一维或者二维地配置的多个发光元件的阵列，通过多个发光元件的点亮、熄灭，能够控制所显示的图形。控制器220根据车辆100D的状态来控制显示器设备210的显示。车辆100D的状态也可以是车辆100D的行进方向。
以上是车辆100D的构成。接着对其动作进行说明。图9的(a)、图9的(b)是说明图7的车辆100D的动作的图。图9的(a)表示车辆100D在图中向左方行进时的状态。第1标记组MG1的标记M11、M12显示前方专用标记102，第2标记组MG2的标记M21、M22显示后方专用标记104。另外，第3标记组MG3的标记M31显示朝向左方的前进方向标记106，其位置配置于距车辆100D的前缘规定距离处。标记M32表示距车辆100D的后缘规定距离的位置。
图9的(b)表示车辆100D在图中向右方行进时的状态。第1标记组MG1的标记M11、M12显示后方专用标记104，第2标记组MG2的标记M21、M22显示前方专用标记102。另外，第3标记组MG3的标记M32显示朝向右方的前进方向标记106，其位置配置于距车辆100D的前缘规定距离处。标记M31表示距车辆100D的后缘规定距离的位置。
根据实施方式2，无法区分前后的车辆700D能够向周围的交通参与者通知自身的行进方向。
以上，基于实施方式对本发明进行了说明。本领域技术人员应该理解，这些实施方式是例示，其各构成要素及各处理工艺的组合可以有各种变形例，并且这样的变形例也在本发明的范围内。以下，对这样的变形例进行说明。
(第1变形例)
在实施方式中，使标记的功能、种类与形状对应，但不限于此。标记的种类、功能可以定义为标记的形状、空间图案、时间图案、颜色、反射率、亮度、布局中的任意一者，或者它们的任意组合。
例如，也可以将标记构成为多个点或条等要素、单元、像素的集合，也可以将功能、种类与空间图案对应地定义。上述发光元件的阵列(显示器)、后述说明的一维或者二维的代码也包含于该方案。
或者，也可以针对功能、种类来定义颜色。在这种情况下，可以使形状相同，也可以如上所述不同。
或者，也可以针对功能、种类来定义标记的反射率。在标记为光源的情况下，也可以针对功能、种类来定义其亮度。
在标记为光源的情况下，也可以分时地闪烁，针对功能、种类来定义其时间图案。
(第2变形例)
标记可以包括一维码(例如条形码)，也可以包括二维码。在这种情况下，从远方观察标记时的形状也可以相同。
代码也可以包括与安装有标记的位置相关的信息。此处的“与位置相关的信息”也可以表示安装的面(S1～S4中的任意一者)。“与位置相关的信息”除了安装的面之外，也可以表示面内的位置。
代码也可以包括与安装有标记的车辆的主体尺寸相关的信息。主体尺寸可以通过如普通车和大型车这样的区分来指定，也可以包括车辆的全长、全宽、高度的信息。
代码也可以包括与安装有标记的车辆的识别号码相关的信息。
(第3变形例)
也可以在如图1所示的前后非对称的车辆上搭载图8的显示器型的标记。在这种情况下，也可以根据车辆的状态使标记的显示变化。例如，标记也可以表示车辆的行进方向。即，也可以在车辆前进时显示表示车辆前方的标记，在车辆后退时显示表示车辆后方的标记。
在实施方式中，作为车辆说明了汽车，但本发明也能够应用于自行车、机动二轮车，进一步而言，也能够广泛应用于不包含在车辆的范畴内的交通工具。
基于实施方式并使用具体的语句说明了本发明，但实施方式只示出本发明的原理、应用的一个侧面，在实施方式中，在不脱离权利要求书所规定的本发明的思想的范围内，可确认到较多的变形例、配置的变更。
[工业可利用性]
本发明涉及交通工具用的标记。
[附图标记说明]
100 车辆
S1 前表面
S2 后表面
S3 左侧面
S4 右侧面
MG1 第1标记组
MG2 第2标记组
MG3 第3标记组
MG4 第4标记组
102 前方专用标记
104 后方专用标记
106 前进方向标记
108 前方专用标记
110 后方专用标记
112 前进方向标记

Claims (13)

1.一种交通工具，其特征在于，包括：
安装于所述交通工具的前表面的第1标记组，
安装于所述交通工具的后表面的第2标记组，
安装于所述交通工具的左侧面的第3标记组，以及
安装于所述交通工具的右侧面的第4标记组；
所述第1标记组至所述第4标记组分别至少包括一个标记，该标记以能够通过被搭载于其他交通工具的传感***感测而向该传感***提供与本交通工具相关的信息的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、反射率、亮度、布局中的至少一个。
2.如权利要求1所述的交通工具，其特征在于，
所述与本交通工具相关的信息包括所述本交通工具的前进方向或行进方向。
3.如权利要求1或2所述的交通工具，其特征在于，
所述与本交通工具相关的信息包括所述本交通工具的主体尺寸。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的交通工具，其特征在于，
所述与本交通工具相关的信息包括所述其他交通工具推定距所述本交通工具的距离所需的信息。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的交通工具，其特征在于，
所述标记组包括在规定的方向上隔开规定的间隔配置的一对标记。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的交通工具，其特征在于，
所述标记包括显示器设备，形状、空间图案、时间图案、颜色、亮度、布局中的至少一个是可变的。
7.如权利要求6所述的交通工具，其特征在于，
所述交通工具前后对称，所述交通工具可向任意方向行进；
所述显示器设备的显示根据行进方向而动态地变化。
8.如权利要求1至7的任意一项所述的交通工具，其特征在于，
所述标记包括一维或二维的代码。
9.如权利要求8所述的交通工具，其特征在于，
所述代码包括与安装有所述标记的位置相关的信息。
10.如权利要求8或9所述的交通工具，其特征在于，
所述代码包括与安装有所述标记的所述本交通工具的主体尺寸相关的信息。
11.如权利要求8或9所述的交通工具，其特征在于，
所述代码包括与安装有所述标记的所述交通工具的识别号码相关的信息。
12.一种交通工具，其特征在于，
包括多个标记，该多个标记以无论从哪个方向观察，其他交通工具都能够识别行进方向或前进方向的方式，确定形状、空间图案、时间图案、颜色、亮度、布局中的至少一个。
13.一种交通工具用标记，其是可安装于交通工具的交通工具用标记，其特征在于，
所述交通工具包括前后对称的主体，可向任意方向行进；
所述交通工具用标记包括：
显示器设备，以及
根据所述交通工具的状态来控制所述显示器设备的显示的控制器。
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