CN113753024B - 一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。本发明实施例提供的方法通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。

Description

一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的发展，无人车的应用也逐渐广泛起来。无人车的运动控制一般可以分为纵向控制和横向控制。纵向控制实现车辆的速度、加速度控制，横向控制实现车辆转向控制，二者结合实现无人车的轨迹跟踪。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：车轮在出厂或在长期行驶过程中，由于机械结构的问题，可能导致车轮存在一定角度的稳态偏差。稳态偏差会对横向控制造成干扰，使车辆不能很好的跟踪规划的轨迹，当稳态偏差大到一定程度，会对车辆行驶的安全性产生非常坏的影响。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆稳态偏差消除方法、装置、设备及存储介质，以实现准确消除车辆运行中的稳态偏差，提高车辆行驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆稳态偏差消除方法，包括：
获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；
根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆稳态偏差消除装置，包括：
位置偏差获取模块，用于获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；
稳态偏差确定模块，用于根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
稳态偏差消除模块，用于根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法。
本发明实施例通过获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶，通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。
附图说明
图1是本发明实施例一所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图；
图2是本发明实施例二所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图；
图3a是本发明实施例三所提供的一种车辆稳态偏差消除***的结构框图；
图3b是本发明实施例三所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图；
图3c是本发明实施例三所提供的一种稳态偏差测量示意图；
图3d是本发明实施例三所提供的一种路径跟踪偏差示意图；
图4是本发明实施例四所提供的一种车辆稳态偏差消除装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图。本实施例可适用于对行驶中的无人车进行稳态偏差消除时的情形。该方法可以由车辆稳态偏差消除装置执行，该车辆稳态偏差消除装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该车辆稳态偏差消除装置可配置于计算机设备中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差。
在本实施例中，当前行驶车辆的位置偏差可以为当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中规划位置的偏差。可选的，位置偏差的计算可以均以当前行驶车辆的后轴中心作为参考点。
具体的，当前位置偏差可以理解为当前时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中当前时刻的规划位置的偏差，历史位置偏差可以理解为历史时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中相应历史时刻的规划位置的偏差。其中，历史时刻可以为多个时刻，历史时刻的具体设置方式可以根据实际应用场景设置，在此不做限制。可选的，可以获取距离当前时刻设定时间段内的时间点作为历史时刻，也可以获取距离当前位置设定距离内的行驶时间点作为历史时刻。
S120、根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差。
在本实施例中，稳态偏差是指由于机械或结构问题造成车辆前轮存在的侧偏现象。考虑到车辆的行驶是连续的，即车辆的历史行驶状态会影响当前时刻的行驶状态。在本实施例中，结合车辆的历史行驶状态和当前行驶状态确定当前行驶车辆的稳态偏差并进行校正，使得车辆的行驶更加贴近规划路径，提高当前行驶车辆的安全性。
可选的，可以计算当前位置偏差和历史位置偏差的特征值，将计算得出的特征值作为当前行驶车辆的稳态偏差。示例性的，可以直接将当前位置偏差和历史位置偏差的均值作为稳态偏差，或将当前位置偏差和历史位置偏差加权求和后取平均值作为稳态偏差。
在上述方案的基础上，考虑到无人车的稳态偏差在车辆在有规律的行驶时容易判定，因此为保证稳态偏差的准确性，可以预先设定部分车辆有规律的行驶的场景作为稳态偏差确定场景，如直线行驶的场景、稳定转弯的场景等。在车辆的行驶场景为预先设定的稳态偏差确定场景时确定稳态偏差并校正。即根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差，包括：获取当前行驶车辆的行驶场景特征，根据行驶场景特征判断当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景；当当前行驶场景为稳态偏差确定场景时，将当前位置偏差和历史位置偏差的均值作为稳态偏差。可选的，可以根据车辆的行驶场景特征确定车辆的当前行驶场景，并在当前行驶场景为预先设定的稳态偏差确定场景时，根据获取的当前位置偏差和历史位置偏差确定稳态偏差，在当前行驶场景不为预先设定的稳态偏差确定场景时，不对当前位置偏差和历史位置偏差进行处理。其中，当前行驶场景的行驶场景特征可以为当前行驶车辆在设定时间点的速度特征、行驶轨迹特征等。
优选的，获取当前行驶车辆的行驶场景特征，根据行驶场景特征判断当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景，包括：获取当前行驶车辆的行驶路径的曲率参数，根据曲率参数判断当前行驶场景是否为直线行驶场景；当当前行驶场景为直线行驶场景时，判定当前行驶场景为稳态偏差确定场景。一般的，车辆的稳态偏差在车辆直线行驶时是最容易确定的，因此可以在当前行驶车辆直线行驶时确定稳态偏差并校正。具体的，判断车辆是否直线行驶可以根据车辆的行驶路径的曲率参数确定。示例性的，获取历史时刻当前行驶车辆的行驶轨迹的历史曲率参数和当前时刻当前行驶车辆的行驶轨迹的当前曲率参数，根据历史曲率参数和当前曲率参数判断当前行驶车辆是否为直线行驶。一个实施例中，可以预先设定曲率阈值，当历史曲率参数和当前曲率参数的均值小于预先设定的曲率阈值，且历史曲率阈值参数和当前曲率参数均小于预先设定的曲率阈值时，判定当前行驶车辆的当前行驶场景为直线行驶场景；否则，继续采集当前行驶车辆的行驶数据进行判定。
S130、根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
考虑到车速对补偿角度的影响较大，在本实施例中，结合当前行驶车辆的稳态偏差和当前车速进行稳态偏差的校正，使得稳态偏差的校正更加合理。其中，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度可以为，根据预先设定的补偿角确定模型(如神经网络模型)确定目标补偿角度，也可以为根据预先设定的标定表确定目标补偿角度。
可以理解的是，在确定目标补偿角度后，后续的车辆控制均需要考虑确定的目标补偿角度，保证此次行驶过程的准确性及安全性。示例性的，假设目标补偿角度为2°，根据路径规划确定前轮需偏转5°，则生成前轮偏转7°的控制指令控制前轮偏转。
在本发明的一种实施方式中，在根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度之前，还包括：获取当前行驶车辆在设定距离内直线行驶的行驶信息；根据行驶信息中的行驶位置偏差、行驶速度以及前轮转角构建补偿转角标定表。可选的，可以预先构建补偿转角标定表，以在无人车行驶时根据预先构建的补偿转角标定表确定目标补偿角度。可选的，构建补偿转角标定表需要车辆沿设定的直线行驶一定的距离，测量车辆相对于设定直线行驶的左偏差或右偏差，并确定不同偏差不同行驶速度下的补偿角，构建出补偿转角标定表。
相应的，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，包括：将补偿转角标定表中与稳态偏差和当前车速对应的补偿转角作为目标补偿角度。即在补偿转角标定表中查找与稳态偏差和当前车速对应的补偿转角作为目标补偿角度。
本发明实施例通过获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶，通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。
实施例二
图2是本发明实施例二所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图。本实施例在上述方案的基础上，进行了进一步优化。如图2所示，该方法包括：
S210、获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差。
S220、根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差。
S230、将稳态偏差和设定偏差阈值进行比对，当稳态偏差小于设定偏差阈值时，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度。
在本实施例中，为了更加准确合理的对稳态偏差进行校正，可以添加稳态偏差的判定条件，以能够更加准确的判定车辆的状态。可选的，稳态偏差的判定条件可以为判断稳态偏差是否小于预设偏差阈值。当稳态偏差小于预设偏差阈值时，表明车辆的稳态偏差可以通过补偿进行消除，则根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度以消除稳态偏差；当稳态偏差不小于预设偏差阈值时，表明车辆的稳态偏差无法通过补偿进行消除，需要人为对前轮进行结构校正以消除车辆的稳态偏差。其中，设定偏差阈值可以根据实际需求设定。
S240、基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
S250、当稳态偏差不小于设定偏差阈值时，生成偏差报警信息。
当稳态偏差不小于设定偏差阈值时，生成偏差报警信息，以使工作人员能够根据偏差报警信息车辆的前轮进行结构矫正，以保证车辆的行驶安全。
本发明实施例在上述实施例的基础上添加了稳态偏差的判定条件，通过将稳态偏差和设定偏差阈值进行比对，当稳态偏差小于设定偏差阈值时，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度进行补偿，使得车辆的稳态偏差的消除更加合理。
实施例三
本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种优选实施例。
本实施例提供的车辆稳态偏差消除方法可以通过稳态偏差消除***执行。图3a是本发明实施例三所提供的一种车辆稳态偏差消除***的结构框图。如图3a所示，车辆稳态偏差消除***包括历史偏差、稳态偏差判定、稳态偏差控制、安全报警、稳态偏差补偿标定表等模块。
图3b是本发明实施例三所提供的一种车辆稳态偏差消除方法的流程图，如图3b所示，车辆稳态偏差消除方法包括：
S310、构建稳态偏差补偿标定表。
消除稳态偏差最直接的方法就是给前轮转角一定的补偿角度(即目标补偿角度)，其中补偿角度和稳态偏差的大小直接相关。
图3c是本发明实施例三所提供的一种稳态偏差测量示意图，如图3c所示，进行稳态偏差角度补偿需要车辆沿设定的直线行驶一定的距离s，并测量车辆相对于设定直线行驶的偏差e_l(左偏差)或者e_r(右偏差)。为了满足车辆的零偏要求，需满足|e_l|≤emax或者|e_r|≤emax，emax为设定偏差阈值，即设定的允许车辆零偏最大值。车辆在进行零偏矫正时，只要车辆零偏值小于设定的零偏最大值即可。上述补偿方法在车辆速度低的时候没有问题，但对于高速行驶的车辆，当稳态偏差一定，车速对补偿角度的影响很很大。为了更加精确地消除稳态偏差，需要构建速度、稳态偏差和输出转角的标定表。标定表构建过程中，状态量为车速v、位置偏差e，被标定量为补偿的前轮转角δ，示例性的如表1所示。
表1
当标定表确定后，获得具体的稳态偏差结合当时车速信息即可查表。在具体查表过程中，需要对偏差和速度进行二维线性插值，来获取更加准确的补偿角度。
S320、稳态偏差计算。
在车辆控制的过程中，偏差的计算以车辆后轴中心为参考点。在车辆横向控制的偏差中包括实时位置偏差与历史偏差。图3d是本发明实施例三所提供的一种路径跟踪偏差示意图。如图3d所示，记录已经行驶的轨迹跟踪的横向偏差分别为e_h1、e_h2、e_h3……e_hn，车辆当前时刻的横向跟踪偏差为e_n。为了存储的方便，对于历史行驶轨迹的偏差只过去记录一定时间Δt时间内的偏差。
S330、稳态偏差判定。
在得到Δt时间内车辆的横向位置偏差后，需要对采集的偏差进行判定。因为车辆的稳态偏差在车辆直线行驶的时候是最容易判定的，因此可以判定这些偏差行驶过轨迹的大致曲率来估算历史轨迹的曲折程度。
根据上文，在Δt时间内的采集的历史偏差为e_h1、e_h2、e_h3……e_hn，获取对应路径点的曲率κ1、κ2、κ2……κn，则历史轨迹的平均曲率为历史轨迹点中的最大曲率为κmax＝max(κ1、κ2……κn)，判定历史轨迹是否为平直路径时，分别设置参考平直路径的平均曲率值和最大曲率分别为/>和κmax_ref，如果同时满足则可以判定此段历史轨迹是可以作为测试稳态偏差的路段，否则需要继续采集数据并进行判定。
在确定此段历史轨迹是可以作为测试稳态偏差的路段后，车辆的稳态偏差可以由得到。
S340、稳态偏差校正。
在本实施例中，设置稳态偏差的安全阈值为emax，当稳态偏差小于安全阈值emax时，可以通过补偿来进行消除，查找标定板确定目标补偿角度，基于目标补偿角度进行校正。
S350、安全报警。
当稳态偏差不小于安全阈值emax时，生成报警信息提示工作人员对车辆的前轮进行结构矫正，以保证车辆的行驶安全。
本发明实施例通过无人车历史行驶状态结合当前行驶状态监测车辆稳态偏差，并设计相应的控制方法来消除稳态偏差，提高了无人车的控制精度，满足了无人车在不同路况下的控制需求。
实施例四
图4是本发明实施例四所提供的一种车辆稳态偏差消除装置的结构示意图。该车辆稳态偏差消除装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该车辆稳态偏差消除装置可以配置于计算机设备中。如图4所示，该装置包括位置偏差获取模块410、稳态偏差确定模块420和稳态偏差消除模块430，其中：
位置偏差获取模块410，用于获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；
稳态偏差确定模块420，用于根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
稳态偏差消除模块430，用于根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
本发明实施例通过位置偏差获取模块获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；稳态偏差确定模块根据当前位置偏差和历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；稳态偏差消除模块根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶，通过结合历史位置偏差和当前位置偏差确定稳态偏差，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，基于目标补偿角度控制车辆行驶，实现了准确合理的消除了车辆行驶过程中的稳态偏差。
可选的，在上述方案的基础上，稳态偏差确定模块420具体用于：
获取当前行驶车辆的行驶场景特征，根据行驶场景特征判断当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景；
当当前行驶场景为稳态偏差确定场景时，将当前位置偏差和历史位置偏差的均值作为稳态偏差。
可选的，在上述方案的基础上，稳态偏差确定模块420具体用于：
获取当前行驶车辆的行驶路径的曲率参数，根据曲率参数判断当前行驶场景是否为直线行驶场景；
当当前行驶场景为直线行驶场景时，判定当前行驶场景为稳态偏差确定场景。
可选的，在上述方案的基础上，装置还包括标定表构建模块，用于：
在根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度之前，获取当前行驶车辆在设定距离内直线行驶的行驶信息；
根据行驶信息中的行驶位置偏差、行驶速度以及前轮转角构建补偿转角标定表。
可选的，在上述方案的基础上，稳态偏差消除模块430具体用于：
将补偿转角标定表中与稳态偏差和当前车速对应的补偿转角作为目标补偿角度。
可选的，在上述方案的基础上，稳态偏差消除模块430具体用于：
将稳态偏差和设定偏差阈值进行比对，当稳态偏差小于设定偏差阈值时，根据稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度。
可选的，在上述方案的基础上，稳态偏差消除模块430还用于：
当稳态偏差不小于设定偏差阈值时，生成偏差报警信息。
本发明实施例所提供的车辆稳态偏差消除装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5是本发明实施例五所提供的一种计算机设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备512的框图。图5显示的计算机设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备512以通用计算设备的形式表现。计算机设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，***存储器528，连接不同***组件(包括***存储器528和处理器516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器516或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备512典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。计算机设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储装置534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备512交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，计算机设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与计算机设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器516通过运行存储在***存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法，该方法包括：
获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；
根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法的技术方案。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法，该方法包括：
获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差；
根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆稳态偏差消除方法的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种车辆稳态偏差消除方法，其特征在于，包括：
获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差，其中，所述当前位置偏差为当前时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中当前时刻的规划位置的偏差，历史位置偏差为历史时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中相应历史时刻的规划位置的偏差；
根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶；
其中，所述根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，包括：
将补偿转角标定表中与所述稳态偏差和所述当前车速对应的补偿转角作为所述目标补偿角度，所述补偿转角标定表通过测量车辆相对于设定直线行驶的左偏差或右偏差，确定不同偏差不同行驶速度下的补偿角构建得到。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差，包括：
获取所述当前行驶车辆的行驶场景特征，根据所述行驶场景特征判断所述当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景；
当所述当前行驶场景为稳态偏差确定场景时，将所述当前位置偏差和所述历史位置偏差的均值作为所述稳态偏差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前行驶车辆的行驶场景特征，根据所述行驶场景特征判断所述当前行驶车辆的当前行驶场景是否为稳态偏差确定场景，包括：
获取所述当前行驶车辆的行驶路径的曲率参数，根据所述曲率参数判断所述当前行驶场景是否为直线行驶场景；
当所述当前行驶场景为直线行驶场景时，判定所述当前行驶场景为稳态偏差确定场景。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿转角标定表的构建，包括：
获取所述当前行驶车辆在设定距离内直线行驶的行驶信息；
根据所述行驶信息中的行驶位置偏差、行驶速度以及前轮转角构建补偿转角标定表。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度之前，还包括：
将所述稳态偏差和设定偏差阈值进行比对，当所述稳态偏差小于所述设定偏差阈值时，根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述稳态偏差不小于所述设定偏差阈值时，生成偏差报警信息。
7.一种车辆稳态偏差消除装置，其特征在于，包括：
位置偏差获取模块，用于获取当前行驶车辆的当前位置偏差以及历史位置偏差，其中，所述当前位置偏差为当前时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中当前时刻的规划位置的偏差，历史位置偏差为历史时刻当前行驶车辆的实际位置与规划轨迹中相应历史时刻的规划位置的偏差；
稳态偏差确定模块，用于根据所述当前位置偏差和所述历史位置偏差确定当前行驶车辆的稳态偏差；
稳态偏差消除模块，用于根据所述稳态偏差和当前车速确定目标补偿角度，并基于所述目标补偿角度生成控制信号控制当前行驶车辆行驶；
其中，稳态偏差消除模块具体用于：
将补偿转角标定表中与稳态偏差和当前车速对应的补偿转角作为目标补偿角度，所述补偿转角标定表通过测量车辆相对于设定直线行驶的左偏差或右偏差，确定不同偏差不同行驶速度下的补偿角构建得到。
8.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆稳态偏差消除方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆稳态偏差消除方法。
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