CN113580304A - 一种全自动楼梯扶手加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全自动加工楼梯扶手设备，具体是涉及一种全自动加工楼梯扶手设备，包括工作台、木材、上料台、第一加工装置、第二加工装置、传送装置、送料装置和楼梯扶手；本设备通过工人将木材放置在上料台上，通过传送装置将木材运至第一加工装置进行第一步加工，在第一步加工完毕后，第二加工装置进行第二步加工，第二步加工完毕后，在由传送装置将楼梯扶手运至送料装置中，送料装置将加工好的楼梯扶手运送到工位上，再由工人将楼梯扶手取出解决了半自动加工楼梯扶手改为全自动加工楼梯扶手的技术问题。

Description

一种全自动楼梯扶手加工设备

技术领域

本发明涉及全自动楼梯扶手加工设备领域，具体是涉及一种全自动楼梯扶手加工设备。

背景技术

现有加工楼梯扶手的设备往往是半自动加工楼梯扶手设备，需要工人将木材放进加工设备中，加工完成后需要将加工好的楼梯扶手放到工位上，并需要将木屑手工清理。这种半自动加工楼梯扶手方式，往往需要根据工人自己的生产经验去加工楼梯扶手并且生产效率不高，不适用于大量生产。为此，需要一种可以自动清理木屑全自动加工楼梯扶手设备。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种全自动楼梯扶手加工设备。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种全自动加工楼梯扶手加工设备，应用于将木材加工成楼梯扶手，其特征在于，包括工作台以及设置在工作台上的，

夹具，夹具可旋转地安装在工作台上，夹具用于夹持木材；

上料台，木材放置在上料台上，上料台设置在夹具的一侧；

第一加工装置，第一加工装置设置在夹具的一侧，第一加工装置的工作端朝向夹具上夹持的木材；

第二加工装置，第二加工装置设置在夹具的另一侧，第二加工装置的工作端朝向夹具上夹持的木材；

成品车，成品车可移动的设置在工作台上方，成品车设置在上料台远离夹具的一侧；

移料装置，移料装置用于将上料台上的木材移动至夹具的工作端，同时将夹具工作端上的木材移动至成品车；

优选的，上料台包括，

放料板，放料板固定安装在工作台的上方；

放料模具，放料模具设置在放料板上，放料模具用于定位木材；

第一推料器，第一推料器固定安装在放料板的长度方向；

第二推料器，第二推料器固定安装在放料板的宽度方向；

优选的，放料板上设置有限位块，限位块具有多个并且均匀的设置在放料板上；

优选的，夹具包括，

旋转驱动装置，夹具设置在旋转驱动装置的输出端；

顶锥；

第一定位头，第一定位头的一端设置有十字型凸起，第一定位头的另一端与旋转驱动装置的输出轴同轴连接；

第三推料器，第三推料器与第一定位头同轴设置，第三推料器的输出端朝向第一定位头，第三推料器输出端旋转连接着顶锥，第三推料器工作状态下，第三推料器的输出端与第一定位头之间的间距等于木材的长度；

优选的，第一加工装置包括，

第一加工装置机架；

第一驱动装置，第一驱动装置固定安装在第一加工装置机架上；

第一直线滑轨，第一直线滑轨固定安装在第一加工装置机架上；

溜板箱，溜板箱移动端安装在第一直线滑轨上；

吹气机构，吹气机构为桶状内嵌设置在溜板箱内；

旋转刀位组，旋转刀位组可旋转的安装在溜板箱的一侧。优选的，吹气机构包括，

吹气口，吹气口一个或多个环形设置在溜板箱孔内；

进气口，进气口一端连接着高压气源，另一端连接气管，气管数目有一个或多个并且与吹气口数目一一对应，气管连接在吹气口上；

优选的，旋转刀位组包括，

旋转刀位，旋转刀位至少一个旋转安装在溜板箱上；

铰链组，铰链组由一个或多个铰链组成，且铰链数目与旋转刀位数目一一对应；

托举气缸组，托举气缸组由一个或多个托举气缸组成，且托举气缸数目与旋转刀位数目一一对应，托举气缸固定安装在溜板箱上，输出端连接在铰链上；

连杆组，连杆组由一个或多个连杆组成，且连杆数目与旋转刀位数目一一对应，连杆一端通过铰链旋转连接在托举气缸上，另一端通过铰链旋转连接在旋转刀位上；

优选的，第一驱动装置包括，

丝杆滑台，丝杆滑台固定安装在第一加工装置机架上；

第一滑块，第一滑块一端通过螺纹安装在丝杆滑台上，另一端固定安装在溜板箱上；

第二驱动电机，第二驱动电机固定安装在第一加工装置机架上，驱动端安装在丝杆滑台上；

优选的，第二加工装置包括，

第二加工装置机架；

第二直线滑轨，第二直线滑轨安装在第二加工装置机架上；

传送带装置，传送带装置固定安装在第二加工装置机架上，传送带装置包括主带轮和从带轮组成的带轮组；传送带，传送带安装在带轮组上；第三驱动电机，第三驱动电机固定安装在第二加工装置机架上，其输出端连接在主带轮上；

第二滑台，第二滑台安装在传送带装置上；

锯齿刀具，锯齿刀具为锯齿状刀具，其底端固定安装在第二滑台上；

优选的，移料装置包括对称地设置在夹具两端的两个工业机器人，每个工业机器人包括一个机械臂和三个机械手，三个机械手沿着水平方向并排设置，非工作状态下，三个机械手分别位于上料台、夹具和成品车的正上方，机械臂包括第一直线驱动器和第二直线驱动器，第一直线驱动器水平设置并且固定安装在工作台上，第二直线驱动器竖直设置并且安装在第一直线驱动器的输出端，每个机械手均固定安装在第二直线驱动器的输出端。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1.本发明通过工人将木材放置在上料台上，通过移料装置将木材运至第一加工装置，通过夹具夹持木材，进行第一步加工，在第一步加工完毕后，第二加工装置进行第二步加工，第二步加工完毕后，在由移料装置将楼梯扶手运至成品车中，成品车将加工好的楼梯扶手运送到工位上，再由工人将楼梯扶手取出解决了半自动加工楼梯扶手改为全自动加工楼梯扶手的技术问题；

2.本发明通过木材放置在放料模具上，然后将放料模具放置在放料板上，再由第一推料器和第二推料器将放料模具推至指定位置上，第一推料器和第二推料器均包括一个气缸和一个推板解决了如何将木材精准的放置在上料台上的技术问题；

3.本发明通过第一推料器和第二推料器将放料模具推至限位块上完成定位解决了放料模具在第一推料器和第二推料器驱动下发生偏移的技术问题；

4.本发明通过第三推料器将顶锥把木材推至第一定位头，完成定位在通过旋转驱动装置驱动旋转，旋转驱动装置包括电机箱和第一驱动电机解决了夹具如何夹持并旋转木材的技术问题；

5.本发明通过移料装置将木材运输至第一加工装置，通过夹具将木材夹持，然后通过旋转驱动装置驱动带动木材旋转，然后溜板箱带动旋转刀位组和吹气机构在第一驱动装置驱动下做直线运动，旋转刀位组上的刀具加工木材，吹气机构将木屑清理解决了第一加工装置如何加工木料的技术问题；

6.本发明通过进气口连接高压气源进气，高压气源为空气压缩器，吹气口吹气将木屑清理解决了吹气机构如何将木屑清理的技术问题；

7.本发明通过托举气缸驱动连杆做上下旋转运动，连杆驱动铰链做上下直线运动，铰链驱动旋转刀位上下旋转运动切屑木材解决了旋转刀位如何加工木材的技术问题；

8.本发明通过第二驱动电机驱动丝杆滑台的丝杆做旋转运动，丝杆驱动第一滑块做直线运动，第一滑块带动溜板箱做直线运动解决了第一驱动装置如何驱动溜板箱做直线运动的技术问题；

9.本发明通过传送带装置驱动第二滑台做直线运动，第二滑台驱动将锯齿刀具移动到第一加工装置加工木材解决了第二加工装置如何加工木材的技术问题；

10.本发明通过机械手是安装有夹爪的手指气缸，第一直线驱动器是同步带滑台，第二直线驱动器是气缸滑台，第一直线驱动器和第二驱动器构成机械臂，通过机械臂驱动机械手完成抓料和移料解决了移料装置如何运送木材和楼梯扶手的技术问题。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的工作部分的立体图；

图3、图4为本发明的加工装置不同视角的立体图；

图5为图4的A处的局部放大图；

图6为本发明的第一加工装置的立体图；

图7为图6的B处的局部放大图；

图8为本发明的主视图；

图9为图8在C-C截面处的剖视图；

图10为本发明的夹具部分的立体图；

图11为本发明的上料台的立体图；

图中标号为：

1-工作台；

2-木材；

3-上料台；3a-放料板；3a1-限位块；3b-放料模具；3c-第一推料器；3d-第二推料器；

4-夹具；4a-第三推料器；4b-第一定位头；4c-顶锥；4d-旋转驱动装置；4d1-电机箱；4d2-第一驱动电机；

5-第一加工装置；5a-第一加工装置机架；5b-溜板箱；5c-吹气机构；5c1-进气口；5c2-吹气口；5d-旋转刀位组；5d1-旋转刀位；5d2-连杆组；5d3-铰链组；5d4-托举气缸组；5e-第一直线滑轨；

6-第一驱动装置；6a-丝杆滑台；6b-第一滑块；6c-第二驱动电机；

7-第二加工装置；7a-第二加工装置机架；7b-第二直线滑轨；7c-传送带装置；7c1-主动轮；7c2-从动轮；7c3-传送带；7c4-第三驱动电机；7c4-第二滑台；7d-锯齿刀具；

8-楼梯扶手；

9-移料装置；9a-机械臂；9a1-第一直线驱动器；9a2-第二直线驱动器；

9b-机械手；

10-成品车。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

为了解决半自动加工楼梯扶手改为全自动加工楼梯扶手的技术问题，如图1-10所示，提供以下技术方案：

一种全自动加工楼梯扶手加工设备，应用于将木材2加工成楼梯扶手8，其特征在于，包括工作台1以及设置在工作台1上的，

夹具4，夹具4可旋转地安装在工作台1上，夹具4用于夹持木材2；

上料台3，木材2放置在上料台3上，上料台3设置在夹具的一侧；

第一加工装置5，第一加工装置5设置在夹具的一侧，第一加工装置5的工作端朝向夹具4上夹持的木材2；

第二加工装置7，第二加工装置7设置在夹具4的另一侧，第二加工装置7的工作端朝向夹具4上夹持的木材2；

成品车10，成品车10可移动的设置在工作台1上方，成品车10设置在上料台3远离夹具4的一侧；

移料装置9，移料装置9用于将上料台3上的木材2移动至夹具4的工作端，同时将夹具4工作端上的木材2移动至成品车10；

具体的，以上技术特征通过工人将木材2放置在上料台3上，通过移料装置9将木材2运至第一加工装置5，通过夹具4夹持木材2，进行第一步加工，在第一步加工完毕后，第二加工装置6进行第二步加工，第二步加工完毕后，在由移料装置9将楼梯扶手8运至成品车10中，成品车10将加工好的楼梯扶手8运送到工位上，再由工人将楼梯扶手8取出从而解决了半自动加工楼梯扶手改为全自动加工楼梯扶手的技术问题。

进一步的：

为了解决如何将木材2精准的放置在上料台3上的技术问题，如图2所示，提供以下技术方案：

其特征在于，上料台3包括，

放料板3a，放料板3a固定安装在工作台1的上方；

放料模具3b，放料模具3b设置在放料板3a上，放料模具3b用于定位木材2；

第一推料器3c，第一推料器3c固定安装在放料板3a的长度方向；

第二推料器3d，第二推料器3d固定安装在放料板3a的宽度方向；

具体的，以上技术特征通过木材2放置在放料模具3b上，然后将放料模具3b放置在放料板3a上，再由第一推料器3c和第二推料器3d将放料模具3b推至指定位置上，第一推料器和第二推料器均包括一个气缸和一个推板从而解决了如何将木材2精准的放置在上料台3上的技术问题。

进一步的：

为了解决防止放料模具3b在第一气缸3c和第二气缸3d驱动下发生偏移的技术问题，如图2所示，提供以下技术方案：

其特征在于，放料板3a上设置有限位块3a1，限位块3a1具有多个并且均匀的设置在放料板3a上；

具体的，以上技术特征通过第一推料器3c和第二推料器3d将放料模具3b推至限位块3a1上完成定位，从而解决了解决了放料模具在第一推料器和第二推料器驱动下发生偏移的技术问题。

进一步的：

为了解决夹具4如何夹持并旋转木材2的技术问题，如图10所示，提供以下技术方案：

其特征在于，夹具4包括，

顶锥4c;

旋转驱动装置4d，夹具设置在旋转驱动装置4d的输出端；

第一定位头4b，第一定位头4b的一端设置有十字型凸起，第一定位头4b的另一端与旋转驱动装置4d的输出轴同轴连接；

第三推料器4a，第三推料器4a与第一定位头4b同轴设置，第三推料器4a的输出端朝向第一定位头4b，第三推料器4a输出端旋转连接着顶锥4c,第三推料器4a工作状态下，第三推料器4a的输出端与第一定位头4b之间的间距等于木材2的长度；

具体的，以上技术特征通过第三推料器4a将顶锥4c把木材2推至第一定位头4b，完成定位在通过旋转驱动装置4d驱动旋转，旋转驱动装置4d包括电机箱4d1和第一驱动电机4d2解决了夹具如何夹持并旋转木材2的技术问题。

进一步的：

为了解决第一加工装置5如何加工木材2的技术问题，如图2-7所示，提供以下技术方案：

其特征在于，第一加工装置4包括，

第一加工装置机架5a；

第一驱动装置6，第一驱动装置6固定安装在第一加工装置机架5a上；

第一直线滑轨5e，第一直线滑轨5e固定安装在第一加工装置机架5a上；

溜板箱5b，溜板箱5b移动端安装在第一直线滑轨5e上；

吹气机构5c，吹气机构5c为桶状内嵌设置在溜板箱5c内；

旋转刀位组5d，旋转刀位组5d可旋转的安装在溜板箱5d的一侧；

具体的，以上技术特征通过移料装置9将木材2运输至第一加工装置5，通过夹具4将木材2夹持，然后通过旋转驱动装置4d驱动带动木材2旋转，然后溜板箱5b带动旋转刀位组5d和吹气机构5c在第一驱动装置6驱动下做直线运动，旋转刀位组5d上的刀具加工木材2，吹气机构5c将木屑清理从而第一加工装置如何加工木料的技术问题。

进一步的：

为了解决吹气机构4g如何将木屑清理的技术问题，如图5和图7所示，提供以下技术方案：

其特征在于，吹气机构5c包括，

吹气口5c2，吹气口5c2一个或多个环形设置在溜板箱5b孔内；

进气口5c1，进气口5c1一端连接着高压气源，另一端连接气管，气管数目有一个或多个并且与吹气口5c2数目一一对应，气管连接在吹气口5c2上；

具体的，以上技术特征通过进气口5c1连接高压气源进气，高压气源为空气压缩器，吹气口5c2吹气将木屑清理解决了吹气机构如何将木屑清理的技术问题。

进一步的：

为了解决旋转刀位组5d如何加工木材2的技术问题，如图7所示，提供以下技术方案：

其特征在于，旋转刀位组5d包括，

旋转刀位5d1，旋转刀位5d1至少一个旋转安装在溜板箱4f上；

铰链组5d3，铰链组5d3由一个或多个铰链组成，且铰链数目与旋转刀位5d1数目一一对应；

托举气缸组5d4，托举气缸组5d4由一个或多个托举气缸组成，且托举气缸数目与旋转刀位5d1数目一一对应，托举气缸固定安装在溜板箱4f上，输出端连接在铰链上；

连杆组5d2，连杆组5d2由一个或多个连杆组成，且连杆数目与旋转刀位5d1数目一一对应，连杆一端通过铰链旋转连接在托举气缸上，另一端通过铰链旋转连接在旋转刀位5d1上；

具体的，以上技术特征通过托举气缸驱动连杆做上下旋转运动，连杆驱动铰链做上下直线运动，铰链驱动旋转刀位5d1上下旋转运动切屑木材2从而解决了旋转刀位如何加工木材2的技术问题。

进一步的：

为了解决第一驱动装置5如何驱动溜板箱4f做直线运动的技术问题，如图2和图3所示，提供以下技术方案：

其特征在于，第一驱动装置6包括，

丝杆滑台6a，丝杆滑台6a固定安装在第一加工装置机架5a上；

第一滑块6b，第一滑块6b一端通过螺纹安装在丝杆滑台6a上，另一端固定安装在溜板箱5b上；

第二驱动电机6c，第二驱动电机6c固定安装在第一加工装置机架5a上，驱动端安装在丝杆滑台6a上；

具体的，以上技术特征通过第二驱动电机6c驱动丝杆滑台6a的丝杆做旋转运动，丝杆驱动第一滑块6b做直线运动，第一滑块6b带动溜板箱5b做直线运动从而解决了第一驱动装置如何驱动溜板箱做直线运动的技术问题。

进一步的：

为了解决第二加工装置7如何加工木材2的技术问题，如图4所示，提供以下技术方案：

其特征在于，第二加工装置7包括，

第二加工装置机架7a1；

第二直线滑轨7b，第二直线滑轨7b安装在第二加工装置机架7a1上；

传送带装置7c，传送带装置7c固定安装在第二加工装置机架7a1上，传送带装置7c包括主带轮7c1和从带轮7c2组成的带轮组；传送带7c3，传送带7c3安装在带轮组上；第三驱动电机7c4，第三驱动电机7c4固定安装在第二加工装置机架7a1上，其输出端连接在主带轮7c1上；

第二滑台7c5，第二滑台7c5安装在传送带装置7c上；

锯齿刀具7d，锯齿刀具7d为锯齿状刀具，其底端固定安装在第二滑台7c5上；

具体的，以上技术特征通过传送带装置7c驱动第二滑台7c5做直线运动，第二滑台7c5驱动将锯齿刀具移动到第一加工装置5加工木材2解决了第二加工装置7如何加工木材2的技术问题。

进一步的：

为了解决移料装置如何运送木材2和楼梯扶手8的技术问题，如图1和图8所示，提供以下技术方案：

其特征在于，移料装置9包括，

移料装置9包括对称地设置在夹具两端的两个工业机器人，每个工业机器人包括一个机械臂9a和三个机械手9b，三个机械手沿着水平方向并排设置，非工作状态下，三个机械手分别位于上料台3、夹具4和成品车10的正上方，机械臂9a包括第一直线驱动器9c1和第二直线驱动器9c2，第一直线驱动器9c1水平设置并且固定安装在工作台1上，第二直线驱动器9c2竖直设置并且安装在第一直线驱动器9c1的输出端，每个机械手9b均固定安装在第二直线驱动器9的输出端；

具体的，以上技术特征通过机械手9b是安装有夹爪的手指气缸，第一直线驱动器是同步带滑台，第二直线驱动器是气缸滑台，第一直线驱动器和第二驱动器构成机械臂9a，通过机械臂9a驱动机械手9b完成抓料和移料解决了移料装置如何运送木材2和楼梯扶手8的技术问题。

本发明的工作原理：

步骤一、将本发明装置安装在工作台上，工作台设置在自动加工工位上；

步骤二、工人将木材通过夹具放在上料台上，机械手通过传送装置将木材运至到第一加工装置进行第一步加工，第一步加工完毕后，第二加工装置进行第二步加工，第二步加工完毕后，第一驱动电机停转，机械手夹持加工好的楼梯扶手通过传送装置运至送料装置中；

步骤三、成品车将楼梯扶手运送到指定工位上；

步骤四、工人将楼梯扶手从送料装置取出，放置到工位上。

Claims (10)

1.一种全自动加工楼梯扶手加工设备，应用于将木材（2）加工成楼梯扶手（8），其特征在于，包括工作台（1）以及设置在工作台（1）上的，

夹具（4），夹具（4）可旋转地安装在工作台（1）上，夹具（4）用于夹持木材（2）；

上料台（3），木材（2）放置在上料台（3）上，上料台（3）设置在夹具的一侧；

第一加工装置（5），第一加工装置（5）设置在夹具的一侧，第一加工装置（5）的工作端朝向夹具（4）上夹持的木材（2）；

第二加工装置（7），第二加工装置（7）设置在夹具（4）的另一侧，第二加工装置（7）的工作端朝向夹具（4）上夹持的木材（2）；

成品车（10），成品车（10）可移动的设置在工作台（1）上方，成品车（10）设置在上料台（3）远离夹具（4）的一侧；

移料装置（9），移料装置（9）用于将上料台（3）上的木材（2）移动至夹具（4）的工作端，同时将夹具（4）工作端上的木材（2）移动至成品车（10）。

2.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，上料台（3）包括，

放料板（3a），放料板（3a）固定安装在工作台（1）的上方；

放料模具（3b），放料模具（3b）设置在放料板（3a）上，放料模具（3b）用于定位木材（2）；

第一推料器（3c），第一推料器（3c）固定安装在放料板（3a）的长度方向；

第二推料器（3d），第二推料器（3d）固定安装在放料板（3a）的宽度方向。

3.根据权利要求2所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，放料板（3a）上设置有限位块（3a1），限位块（3a1）具有多个并且均匀的设置在放料板（3a）上。

4.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，夹具（4）包括，

顶锥（4c）；

旋转驱动装置（4d），夹具（4）设置在旋转驱动装置（4d）的输出端；

第一定位头（4b），第一定位头（4b）的一端设置有十字型凸起，第一定位头（4b）的另一端与旋转驱动装置（4d）的输出轴同轴连接；

第三推料器（4a），第三推料器（4a）与第一定位头（4b）同轴设置，第三推料器（4a）的输出端朝向第一定位头（4b），第三推料器（4a）输出端旋转连接着顶锥（4c）,第三推料器（4a）工作状态下，第三推料器（4a）的输出端与第一定位头（4b）之间的间距等于木材（2）的长度。

5.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，第一加工装置（5）包括，

第一加工装置机架（5a）；

第一驱动装置（6），第一驱动装置（6）固定安装在第一加工装置机架（5a）上；

第一直线滑轨（5e），第一直线滑轨（5e）固定安装在第一加工装置机架（5a）上；

溜板箱（5b），溜板箱（5b）移动端安装在第一直线滑轨（5e）上；

吹气机构（5c），吹气机构（5c）为桶状内嵌设置在溜板箱（5c）内；

旋转刀位组（5d），旋转刀位组（5d）可旋转的安装在溜板箱（5d）的一侧。

6.根据权利要求4所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，吹气机构（5c）包括，

吹气口（5c2），吹气口（5c2）一个或多个环形设置在溜板箱（5b）孔内；

进气口（5c1），进气口（5c1）一端连接着高压气源，另一端连接气管，气管数目有一个或多个并且与吹气口（5c2）数目一一对应，气管连接在吹气口（5c2）上。

7.根据权利要求4所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，旋转刀位组（5d）包括，

旋转刀位（5d1），旋转刀位（5d1）至少一个旋转安装在溜板箱（4f）上；

铰链组（5d3），铰链组（5d3）由一个或多个铰链组成，且铰链数目与旋转刀位（5d1）数目一一对应；

托举气缸组（5d4），托举气缸组（5d4）由一个或多个托举气缸组成，且托举气缸数目与旋转刀位（5d1）数目一一对应，托举气缸固定安装在溜板箱（4f）上，输出端连接在铰链上；

连杆组（5d2），连杆组（5d2）由一个或多个连杆组成，且连杆数目与旋转刀位（5d1）数目一一对应，连杆一端通过铰链旋转连接在托举气缸上，另一端通过铰链旋转连接在旋转刀位（5d1）上。

8.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，第一驱动装置（6）包括，

丝杆滑台（6a），丝杆滑台（6a）固定安装在第一加工装置机架（5a）上；

第一滑块（6b），第一滑块（6b）一端通过螺纹安装在丝杆滑台（6a）上，另一端固定安装在溜板箱（5b）上；

第二驱动电机（6c），第二驱动电机（6c）固定安装在第一加工装置机架（5a）上，驱动端安装在丝杆滑台（6a）上。

9.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，第二加工装置（7a）包括，

第二加工装置机架（7a1）；

第二直线滑轨（7b），第二直线滑轨（7b）安装在第二加工装置机架（7a1）上；

传送带装置（7c），传送带装置（7c）固定安装在第二加工装置机架（7a1）上，传送带装置（7c）包括主带轮（7c1）和从带轮（7c2）组成的带轮组；传送带（7c3），传送带（7c3）安装在带轮组上；第三驱动电机（7c4），第三驱动电机（7c4）固定安装在第二加工装置机架（7a1）上，其输出端连接在主带轮（7c1）上；

第二滑台（7c5），第二滑台（7c5）安装在传送带装置（7c）上；

锯齿刀具（7d），锯齿刀具（7d）为锯齿状刀具，其底端固定安装在第二滑台（7c5）上。

10.根据权利要求1所述的一种全自动加工楼梯扶手加工设备，其特征在于，移料装置（9）包括对称地设置在夹具两端的两个工业机器人，每个工业机器人包括一个机械臂（9a）和三个机械手（9b），三个机械手沿着水平方向并排设置，非工作状态下，三个机械手分别位于上料台（3）、夹具（4）和成品车（10）的正上方，机械臂（9a）包括第一直线驱动器（9a1）和第二直线驱动器（9a2），第一直线驱动器（9a1）水平设置并且固定安装在工作台（1）上，第二直线驱动器（9a2）竖直设置并且安装在第一直线驱动器（9a1）的输出端，每个机械手（9b）均固定安装在第二直线驱动器（9a2）的输出端。

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