CN113578769A - 一种双工业机器人垃圾分拣*** - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双工业机器人垃圾分拣***，包括，上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣***；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾；机械臂装置，用于分拣垃圾，机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣***；回收装置，用于回收分拣后的垃圾。

Description

一种双工业机器人垃圾分拣***
技术领域
本发明涉及垃圾分类领域，特别涉及一种双工业机器人垃圾分拣***。
背景技术
现有的垃圾分拣***多采用单向的传送***，因此垃圾只能在识别设备和分拣机器人面前通过一次，时间短，容易错，采用单臂类型的机器人，或者虽各自独立运作的多机器人，没有协调工作，因而分拣速度有限，难以应付大件或重量大的垃圾，不适合单个机械臂取出的物体，缩小了***的工作能力和适应性，现有的分拣***的末端执行器比较单一，通常是一个夹钳或者一个吸盘，能捡取的物品的范围和负载能力有限，目前的分拣机器人识别***简单，多为单个相机或者传感器，可以识别和分拣的垃圾类别有限，分拣机器人机械臂的末端执行器为刚性连接，容易在发生意外时碰撞损坏。传送带只执行输送的功能，不能把可能混合、重叠、堆积起来的垃圾拆散开，加大了识别和分拣的难度，不利于提高***的工作能力。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种双工业机器人垃圾分拣***，所述双工业机器人垃圾分拣***将垃圾被运输到现场后通过所述上料传输带输送到所述环形传送带上，垃圾在所述环形传送带上循环运动，如果第一次经过所述机械臂装置时没有被识别到或分拣出来，可以在下一次经过时再被识别和分拣，通过两侧的所述图像采集装置进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
本发明提出一种具有上述自动化功能的双工业机器人垃圾分拣***。包括：上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣***；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾，所述环形传送带设置在所述上料传送带末端的下方；机械臂装置，用于分拣垃圾，所述机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置在所述环形传输带的内侧和外侧，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置，通过所述第一机械臂和所述第二机械臂进行分拣，只有小件、轻的垃圾时各自运作，如果识别到大件或者重量大的物体就所述第一机械臂和所述第二机械臂协同工作，一起把物品分拣出来；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣***，所述图像采集装置设置在所述环形传送带上；回收装置，用于回收分拣后的垃圾，所述回收装置设置在所述机械臂装置侧方。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，至少具有如下技术效果:所述双工业机器人垃圾分拣***将垃圾被运输到现场后通过所述上料传输带输送到所述环形传送带上，垃圾在所述环形传送带上循环运动，如果第一次经过所述机械臂装置时没有被识别到或分拣出来，可以在下一次经过时再被识别和分拣，通过两侧的所述图像采集装置进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述上料传送带包括上料架、设置在所述上料架上的上料皮带、用于驱动所述上料皮带转动的上料电机、用于产生振动效果的绕轴转动装置、所述绕轴转动装置设置在所述上料皮带内侧。所述上料传送带执行输送功能的同时，具有产生振动效果的功能，把混合、重叠、堆积起来的垃圾拆散开，提高***的工作能力和效率。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述绕轴转动装置包括中心转轴、第一滚筒、第二滚筒和第三滚筒，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒分别与所述中心转轴连接，所述中心转轴与所述上料电机连接。在所述上料传送带机构内部安装所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒组成一组所述绕轴转动装置，可按需求安装若干套，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒轮流冲击所述上料传送带的底部，起到振动的效果。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述环形传输带包括第一直线传送带、第一半圆传送带、第二直线传送带和第二半圆传送带，所述第一直线传送带、所述第一半圆传送带、所述第二直线传送带和所述第二半圆传送带依次连接。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别包括底座、第一支臂、第二支臂和末端操作器，所述底座、所述第一支臂、所述第二支臂和所述末端操作器依次连接。所述末端操作器结合手爪和吸盘两种方式，能根据物品的形状和性质进行选择哪一种夹取方式或者二者并用。并且所述末端操作器采用磁吸的方式连接在所述第一机械臂或所述第二机械臂上，如遇到冲击和碰撞可以产生位移甚至脱所述第一机械臂或所述第二机械臂，起到保护所述第一机械臂和所述第二机械臂的技术效果。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述末端操作器包括与所述第二支臂连接的吊钩、与所述吊钩磁吸相连的末端支柱、与所述末端支柱连接的第一夹钳、与所述末端支柱连接的第二夹钳和与所述末端支柱连接的吸盘。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述机械臂装置至少设置一个。所述机械臂装置作为一个分拣单元，是可以进行增减的，在所述环形传送带沿线布置更多的这种分拣单元可以进一步提高分拣速度。此外，只需要适当的少量改造就可以应用于物流、仓库、产线等分拣、分类的场合，适应性和灵活性很强。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述图像采集装置包括摄像支架、第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头安装在所述摄像支架上。所述第一摄像头和所述第二摄像头进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，所述回收装置包括至少两个回收桶。
根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，还包括用于控制所述双工业机器人垃圾分拣***的控制装置，所述上料传送带、所述环形传输带、所述机械臂装置、所述图像采集装置分别与所述控制装置电性连接。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣***的示意图；
图2为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣***第一机械臂的示意图；
图3为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣***第二机械臂的示意图；
图4为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣***上料传送带的示意图；
附图标记：
上料传送带101、上料架102、上料皮带103、绕轴转动装置104、中心转轴105、第一滚筒106、第二滚筒107、第三滚筒108、
环形传输带201、第一直线传送带202、第一半圆传送带203、第二直线传送带204、第二半圆传送带205、
机械臂装置301、第一机械臂302、第二机械臂303、底座304、第一支臂305、第二支臂306、末端操作器307、吊钩308、末端支柱309、第一夹钳310、第二夹钳311、吸盘312、
图像采集装置401、摄像支架402、第一摄像头403、第二摄像头404、
回收装置501、回收桶502。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
参照图1、图2和图3，本发明提出一种具有上述自动化功能的双工业机器人垃圾分拣***。包括：上料传送带101，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣***；环形传输带201，用于循环运输待分拣的垃圾，环形传送带设置在上料传送带101末端的下方；机械臂装置301，用于分拣垃圾，机械臂单元包括第一机械臂302和第二机械臂303，第一机械臂302和第二机械臂303分别设置在环形传输带201的内侧和外侧，第一机械臂302和第二机械臂303相对设置，通过第一机械臂302和第二机械臂303进行分拣，只有小件、轻的垃圾时各自运作，如果识别到大件或者重量大的物体就第一机械臂302和第二机械臂303协同工作，一起把物品分拣出来；图像采集装置401，用于控制双工业机器人垃圾分拣***，图像采集装置401设置在环形传送带上；回收装置501，用于回收分拣后的垃圾，回收装置501设置在机械臂装置301侧方。
参照图1、图2和图3，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，至少具有如下技术效果:双工业机器人垃圾分拣***将垃圾被运输到现场后通过上料传输带输送到环形传送带上，垃圾在环形传送带上循环运动，如果第一次经过机械臂装置301时没有被识别到或分拣出来，可以在下一次经过时再被识别和分拣，通过两侧的图像采集装置401进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
参照图1和图4，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，上料传送带101包括上料架102、设置在上料架102上的上料皮带103、用于驱动上料皮带103转动的上料电机、用于产生振动效果的绕轴转动装置104、绕轴转动装置104设置在上料皮带103内侧。上料传送带101执行输送功能的同时，具有产生振动效果的功能，把混合、重叠、堆积起来的垃圾拆散开，提高***的工作能力和效率。
参照图1和图4，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，绕轴转动装置104包括中心转轴105、第一滚筒106、第二滚筒107和第三滚筒108，第一滚筒106、第二滚筒107和第三滚筒108分别与中心转轴105连接，中心转轴105与上料电机连接。在上料传送带101机构内部安装第一滚筒106、第二滚筒107和第三滚筒108组成一组绕轴转动装置104，可按需求安装若干套，第一滚筒106、第二滚筒107和第三滚筒108轮流冲击上料传送带101的底部，起到振动的效果。
参照图1，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，环形传输带201包括第一直线传送带202、第一半圆传送带203、第二直线传送带204和第二半圆传送带205，第一直线传送带202、第一半圆传送带203、第二直线传送带204和第二半圆传送带205依次连接。
参照图2和图3，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，第一机械臂302和第二机械臂303分别包括底座304、第一支臂305、第二支臂306和末端操作器307，底座304、第一支臂305、第二支臂306和末端操作器307依次连接。末端操作器307结合手爪和吸盘312两种方式，能根据物品的形状和性质进行选择哪一种夹取方式或者二者并用。并且末端操作器307采用磁吸的方式连接在第一机械臂302或第二机械臂303上，如遇到冲击和碰撞可以产生位移甚至脱第一机械臂302或第二机械臂303，起到保护第一机械臂302和第二机械臂303的技术效果。
参照图2和图3，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，末端操作器307包括与第二支臂306连接的吊钩308、与吊钩308磁吸相连的末端支柱309、与末端支柱309连接的第一夹钳310、与末端支柱309连接的第二夹钳311和与末端支柱309连接的吸盘312。
参照图1、图2和图3，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，机械臂装置301至少设置一个。机械臂装置301作为一个分拣单元，是可以进行增减的，在环形传送带沿线布置更多的这种分拣单元可以进一步提高分拣速度。此外，只需要适当的少量改造就可以应用于物流、仓库、产线等分拣、分类的场合，适应性和灵活性很强。
参照图1，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，图像采集装置401包括摄像支架402、第一摄像头403和第二摄像头404，第一摄像头403和第二摄像头404安装在摄像支架402上。第一摄像头403和第二摄像头404进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
参照图1，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，回收装置501包括至少两个回收桶502。
参照图1，根据本发明实施例的双工业机器人垃圾分拣***，还包括用于控制双工业机器人垃圾分拣***的控制装置，上料传送带101、环形传输带201、机械臂装置301、图像采集装置401分别与控制装置电性连接。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，包括：
上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣***；
环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾，所述环形传送带设置在所述上料传送带末端的下方；
机械臂装置，用于分拣垃圾，所述机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置在所述环形传输带的内侧和外侧，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置；
图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣***，所述图像采集装置设置在所述环形传送带上；
回收装置，用于回收分拣后的垃圾，所述回收装置设置在所述机械臂装置侧方。
2.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述上料传送带包括上料架、设置在所述上料架上的上料皮带、用于驱动所述上料皮带转动的上料电机、用于产生振动效果的绕轴转动装置、所述绕轴转动装置设置在所述上料皮带内侧。
3.根据权利要求2所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述绕轴转动装置包括中心转轴、第一滚筒、第二滚筒和第三滚筒，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒分别与所述中心转轴连接，所述中心转轴与所述上料电机连接。
4.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述环形传输带包括第一直线传送带、第一半圆传送带、第二直线传送带和第二半圆传送带，所述第一直线传送带、所述第一半圆传送带、所述第二直线传送带和所述第二半圆传送带依次连接。
5.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别包括底座、第一支臂、第二支臂和末端操作器，所述底座、所述第一支臂、所述第二支臂和所述末端操作器依次连接。
6.根据权利要求5所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述末端操作器包括与所述第二支臂连接的吊钩、与所述吊钩磁吸相连的末端支柱、与所述末端支柱连接的第一夹钳、与所述末端支柱连接的第二夹钳和与所述末端支柱连接的吸盘。
7.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述机械臂装置至少设置一个。
8.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述图像采集装置包括摄像支架、第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头安装在所述摄像支架上。
9.根据权利要求8所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，所述回收装置包括至少两个回收桶。
10.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣***，其特征在于，还包括用于控制所述双工业机器人垃圾分拣***的控制装置，所述上料传送带、所述环形传输带、所述机械臂装置、所述图像采集装置分别与所述控制装置电性连接。
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