CN111605537B - 车辆和用于自主操纵车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆自主操纵方法，包括通过安装在车辆上的前置传感器检测前方区域的周围环境数据，通过车尾传感器检测后方区域的周围环境数据，通过位置传感器检测车辆的位置，将车辆位置分配给包含坡度信息的地形图中的位置，从地形图调用车辆所在地前后预定范围内的坡度信息，基于坡度信息、基于前置传感器和车尾传感器位置以及根据前置传感器视野的垂直孔径角，确定用于检测具有特定垂直高度的目标的前置传感器和车尾传感器的最大检测距离，确定计划行驶操纵或车辆当前行驶状态所需的前置传感器和车尾传感器的最小检测距离，以及对车辆进行操控，使所需最小检测距离等于或小于前置传感器和车尾传感器的最大检测距离。

Description

车辆和用于自主操纵车辆的方法
技术领域
本发明涉及一种车辆和用于自主操纵车辆的方法。
背景技术
典型情况下，传感器数据被应用于车辆的自主或自动行驶方法，以实现车辆在道路上的导航及检测诸如其他车辆或交通参与者等目标。检测目标用的周围环境数据检测传感器通常包括通过一水平孔径角和一垂直孔径角定义的一视野，由此能检测一特定距离范围内的周围环境数据。基于这类方法的自主行驶在道路行驶场景和道路基本平坦的地形场景中已取得了明显的进展。
US2017/0356751A1描述了一种用于一自主行驶车辆的路线规划方法，其中，从道路网络信息中接收关于一道路区段的坡度和曲率信息。获知的信息根据对一车辆传感器***检测特性的认知加以分析，以确定车辆是否能在所调查区段中“越过山坡查看”。如果判定车辆无法越过山坡查看，则将对自主行驶车辆进行导航，以避开这一道路区段。
发明内容
本发明的构思之一是，在斜坡或山坡行驶情形中提高自主行驶车辆的安全性。
因此，本发明推出一种如下所述的方法以及车辆。
根据本发明一第一观点，提供一种用于在一道路上在一个行驶方向上行驶的车辆自主操纵的一种方法。该方法包括，通过一前置传感器检测一前方区域的周围环境数据，其中，所述前方区域在行驶方向上位于车辆前方。前置传感器装配在车辆上一前置传感器安装位置处，例如高于地面一预定高度的位置。此外，前置传感器以一前置传感器视轴的预定义方位——即以一预定义空间方位——安装。
此外，所述方法还包括通过一车尾传感器检测一车尾区域的周围环境数据，其中，所述车尾区域在行驶方向上位于车后。车尾传感器装配在车尾传感器装配位置上，例如高于地面一预定高度的位置。此外，车尾传感器还以车尾传感器视轴的一预定义方位安装，即，车尾传感器有一预定义的空间方位。由前置传感器和车尾传感器检测的周围环境数据例如可包括图像数据。通常，由前置传感器和车尾传感器检测得到的周围环境数据包括与车辆周围环境中目标有关的距离数据和/或速度数据。
车辆的一位置由一位置传感器检测，并将检测得到的车辆位置分配给一包含道路坡度信息的地形图。例如，确定表示一车辆地理位置的坐标，并在地图中确定一相应的位置。
在进一步的步骤中，从地形图中调用车辆所在地之前和之后一预先规定距离范围内的坡度信息。在该步骤中，从用于车辆正在行驶道路的地图中调用诸如道路倾斜角度变化过程等地形地貌信息或描述斜坡的类似信息。这类信息尤其针对位于车辆前的一特定第一路段——即车辆正在接近的路段——以及针对一位于车辆后的第二路段——即车辆已经过的路段——而从地形图中调用。
接下来，确定用于检测具有一特定垂直高度的目标的前置传感器的一最大检测距离和车尾传感器的一最大检测距离。这是基于从地图中所调用的坡度信息、从前置传感器位置和车尾传感器位置以及从前置传感器和车尾传感器相对于前置传感器和车尾传感器视轴的一视野的垂直孔径角实施的。因此，根据确定视野的前置传感器和车尾传感器的空间方位以及根据传感器的垂直高度，可以几何方式确定能检测目标的最大距离，其中，会对前方道路或后方道路的坡度加以考虑。也就是说，当一目标位于车辆前方或后方一山坡的“顶部后方”时，由于其高度只有当该目标“越过山顶”进入传感器视野时才能被检测到。
此外，还要确定一计划行驶操纵或车辆一当前行驶状态所需的前置传感器和车尾传感器的一最小检测距离。例如，相对于低速行驶，高速行驶时要求前置传感器和车尾传感器能更早地检测到目标。
最后，该方法包括对车辆实施操控，尤其是对所计划的行驶操纵，使所需最小检测距离等于或小于前置传感器和车尾传感器的最大检测距离。
根据本发明一第二观点，提供一种车辆。所述车辆包括一车身，一用于操纵车辆的操控***，例如一动力总成/传动系和一发动机，一传感器***以及一控制器。传感器***包括一前置传感器，该前置传感器装配在车辆车身前方一前置传感器装配位置处，并具有一预定义的视轴方位，其中，所述前置传感器配置用于，检测一车身前方区域的周围环境数据，传感器***还包括装配在车身后方一传感器装配位置处、并有一预定义视轴方位的一车尾传感器，其中，所述车尾传感器配置用于，检测一车身后部区域或与车身前方区域相对的区域的周围环境数据，传感器***还包括一位置传感器，它配置用于检测一车辆位置，尤其是车辆地理位置。
控制器例如通过一无线或有线连接装置与传感器***和操控***进行数据通信。控制器配置用于，
-将车辆位置分配给一包括一道路坡度信息的地形图中的某一位置，
-从地形图调用车辆所在地前方和后方一预定范围内的坡度信息，
-基于所述坡度信息、基于前置传感器和车尾传感器的位置以及根据前置传感器和车尾传感器相对于前置传感器和车尾传感器视轴的一垂直孔径角，确定用于检测具有特定垂直高度的目标的前置传感器和车尾传感器的一最大检测距离，
-确定一计划行驶操纵或车辆一当前行驶状态所需的前置传感器和车尾传感器的一最小检测距离，以及
-控制操控***以操纵车辆，使所需最小检测距离等于或小于前置传感器和车尾传感器的最大检测距离。
根据第二方面所述车辆尤其能执行根据本发明第一方面所述的方法。因此，针对所述方法公布的特征和优点也适用于所述车辆，反之亦然。
本发明所基于的理念之一是，基于传感器的位置和方位，还基于有关车辆前后道路坡度的信息，从几何角度确定前置传感器和一尾传感器可检测的范围，其中，所述坡度信息是针对车辆所在地位置从一地图上调用的。该想法的一项优点是能使车辆的操纵与车辆周围环境相适应。也就是说，如果确定，传感器的最大检测距离受起伏不平的丘陵道路走势的影响，则可更小心谨慎地对车辆进行操纵。尤其是，通过操纵车辆使所需最小检测距离等于或小于最大实际检测距离，最大实际检测距离外的区域不再与自主行驶相关联。由此，可显著提高在起伏不平的丘陵道路上自动行驶的安全性。本发明有益的变型和实施方式见于以下描述。
根据所述方法的一实施方式，车辆操控包括，只有在所需最小检测距离小于所确定的最大检测距离时才执行所计划的行驶操纵。所计划的行驶操纵可包括例如为超越道路上另一车辆而在道路上变道。如果车尾传感器例如不能超越一山丘顶峰检测后面的车辆时，则不允许超车。由此，安全性得以进一步的提高。
根据另一实施方式，车辆操控包括减小或提高一车辆的行驶速度。例如，如果车辆以一特定速度向一山顶方向行驶，则前置传感器根据其位置和方位可能无法检测到处于山顶后面的目标。如果所述车辆高速行驶，那么可能会要求前置传感器有一较大的最小检测距离。但是，如果实际速度所需的最小检测距离大于传感器的实际检测距离，则会降低车辆速度。由此，可在山地行驶情形中更可靠地避免碰撞。
根据另一实施方式，对于具有特定垂直高度的多个目标将重复确定最大检测距离。例如，一卡车有比一轿车或行人更高的高度。由此，前置传感器和车尾传感器可能确实能检测到处于山顶后面的卡车，但却无法检测到一行人。因此，通过针对一要检测物体的高度的不同输入重复进行多次来确定最大检测距离的步骤，来进一步提高检测的可靠性。此外，在某些情况下或在某些道路上，不同目标有的会出现，有的不会出现。例如，单车道的道路通常不允许卡车通行。由此，进一步提高了所述方法的灵活性和效率。可选地，至少一特定最低高度被定义为一允许开车前往/越过目标的最大高度。例如，可被接受的允许开车前往/越过的目标高度小于0.5米，或优选小于0.15米。该最小高度可根据车辆的绝对速度动态调整匹配，其中，最小高度会随速度的增加而相应减小。
根据所述方法的另一实施方式，车辆位置的检测包括从一卫星***接收位置信号。位置传感器例如是一全球定位***(GPS)或一格洛纳斯***(GLONASS)接收器。
根据另一实施方式，前置传感器的安装位置和车尾传感器的安装位置与车辆行驶道路的路面各有一相应距离。也就是说，假定车辆处于一笛卡尔坐标系中，其中，车辆一垂直轴与Z轴相对应，则传感器安装位置与传感器的一“Z位置”有关。
根据另一实施方式，前置传感器和/或车尾传感器是一光学传感器或一雷达传感器，例如是一摄像装置或一激光雷达传感器。通常，前置传感器和车尾传感器配置用于尤其以距离数据和速度数据的形式提供交通参与者信息。
根据一车辆实施方式，控制器包括一存储地形图的数据存储器。该实施方式的优点之一在于，用于从地图中调用坡度信息的处理时间极短，由此，可有效确定最大检测距离。
根据另一车辆实施方式，位置传感器是一全球定位***(GPS)、一格洛纳斯***(GLONASS)或一类似传感器。
附图说明
下面将参照附图所示实施方式对本发明进行更详细的解释。
附图用于更好理解本发明，并是该说明的固定组成部分。附图阐述本发明的实施方式，并与相关说明一起用于解释本发明的原理。通过参考以下详细说明使本发明变得更好理解，本发明的其他实施方式和许多预期优点变得更为明显。附图元素彼此间不一定按比例显示。相同的参考数字表示相应的类似部分。
图1该图以示意图的方式展示根据本发明一实施方式所述的车辆。
图2该图以示意图方式展示一朝上坡方向行驶的车辆，其中，一目标定位在上坡的坡度上。
图3该图以示意图方式展示一朝下坡方向行驶的车辆，其中，一目标定位在下坡的坡度上。
图4本图以示意图的方式展示一上面有多辆车辆行驶的三车道道路的俯视图，其中，所述车辆之一是根据本发明一实施方式所述的车辆。
图5该图以示意图方式在一侧视图中展示图4所述情形。
具体实施方式
图1示例性展示位于一道路2上的一车辆1。所述车辆1包括一车身10、一操控***20、一传感器***30和一控制器40。
车身10限定了车辆1的外观。例如，如图1中示例性方式所示，车身10可包括一前保险杠11、一后保险杠12、一发动机舱13以及一车舱14。
在图1中，操控***20仅象征性地以方框形式描述。所述操控***20配置用于车辆1的驱动和转向操纵。例如，操控***20可包括诸如一内燃发动机或一电动机等发动机(未示出)、一传动系(未示出)、一转向柱(未示出)以及车轮21，用于将动力总成产生的旋转运动转换为车辆1的一平移运动。
传感器***30包括一前置传感器31、一车尾传感器32和一位置传感器33。传感器31、32、33在图1中仅象征性地描述为功能模块。前置传感器31和车尾传感器32优选以诸如摄像装置等光学传感器构成。
如图1示意性所示，前置传感器31可安装在前保险杠11上。当然，前置传感器31也可安装在车辆1前侧S1的其他位置。如图1所示，前置传感器31被安装在前置传感器的安装位置，也就是说，安装在距地面一特定垂直距离d31处。前置传感器31还包括一视轴A31，它可由前置传感器31的一光轴定义。前置传感器安装位置尤其可被定义为在视轴A31到车辆1行驶道路2的路面距离为d31处。更准确地说，所述距离是垂直于车道路面2测得的一距离。
如图1进一步所示，前置传感器31还包括一垂直视野V31，该视野有一个相对于视轴A31的垂直孔径角α31。前置传感器31面向车辆1的前方。也就是说，当车辆1在向前行驶方向D1上行驶时，前置传感器31配置用于检测位于车辆1前方、尤其是车身10前方区域的周围环境数据。
如图1进一步所示，车尾传感器32可被安装在后保险杠12上。当然，车尾传感器32也可安装在车辆1一后侧S2的其他位置。如图1所示，车尾传感器32被安装在车尾传感器的安装位置，也就是说，安装在距地面一特定垂直距离d32处。车尾传感器32包括一视轴A32，它可由车尾传感器32的一光轴定义。前置传感器安装位置尤其可被定义为在视轴A32到车辆1行驶道路2的路面距离为d32处。更准确地说，所述距离是垂直于车道2路面测得的一距离。
如图1进一步所示，车尾传感器32包括一垂直视野V32，该视野有一个相对于视轴A32的垂直孔径角α32。车尾传感器32面向车辆1的后方S2。通常，车尾传感器32和前置传感器31彼此相对定向。也就是说，当车辆1在向前行驶方向D1上行驶时，车尾传感器32配置用于检测位于车辆1后方、尤其是车身10前的一后方区域的周围环境数据。由前置传感器和车尾传感器31和32检测得到的信息可包含关于车辆1与例如其他车辆或行人等其他目标之间的距离信息和/或关于车辆1与各其他目标之间一相对速度的信息。例如，传感器31和32可检测图像数据。
位置传感器33例如可是一全球定位***(GPS)传感器或一格洛纳斯***(GLONASS)传感器。所述位置传感器33配置用于检测车辆1的位置。位置传感器33尤其可配置用于，从一卫星***(未示出)接收有关车辆地理位置的位置信号。
在图1中，控制器40仅象征性地以方框形式描述。控制器40例如可包括一诸如中央处理器(CPU)和一数据存储器等处理单元(未示出)，数据处理器尤其可为诸如一闪存驱动器或硬盘驱动器等非暂时性数据存储器。控制器40例如可是一微控制器。通常，控制器40配置用于运行软件及生成指令，以控制车辆1的操纵***。
如图1中示意性所示，控制器40与传感器***30和操控***20进行数据通信。例如，控制器40可包括与传感器31、32和33相连接的一诸如控制器局域网总线(CAN—BUS)接口等第一接口(未示出)。此外，控制器还可包括一例如与诸如操控***20的执行装置相连接的诸如控制器局域网总线(CAN—BUS)接口等第二接口。当然，这些接口例如以WIFI或蓝牙接口的方式实现时也可配置用于一无线数据传输。
车辆1配置用于自主或自动行驶。下面参照图1所示车辆1更详细地说明用于一车辆自主操纵的方法。
如果车辆1在道路2上沿行驶方向1行驶时，前置传感器31检测前方区域的周围环境数据，车尾传感器32检测车辆后方区域的周围环境数据。位置传感器33还检测表示车辆1一实际地理位置的位置数据。检测得到的数据被传输到控制器40，该控制器将车辆1的实际位置分配给包含车辆1所行驶道路2上坡度信息的一地形图中的一位置。所述地图例如可存储在控制器40的数据存储器中。接着，控制器40从地形图调用车辆1实际位置之前和之后一预先规定距离范围内的坡度信息。
如图2中示例性方式所示，车辆1在一前面或车辆1前方有一上坡坡度2A的道路2上行驶。在图3中，车辆1在一前面或车辆1前方有一下坡坡度2B的道路2上行驶。地形图包含该信息，控制器40可从地图调用与位于车辆1前方或后方一预定范围R1内坡度有关的信息。在图2中，控制器40例如可从地图中调用位于车辆1一前方距离d2处有一正倾角β的坡度2A。在图3中，控制器40例如可从地图中调用位于车辆1一前方距离d2处有一负倾角β的坡度2B。对车辆1后面的后方区域可进行相同的操作处理。
接着，控制器40确定前置传感器31的一最大检测距离D_max和车尾传感器32的一最大检测距离D_max。最大检测距离D_max对应于车辆与一具有规定垂直高度h3的目标3的位置之间的距离，在该位置处可对目标3进行检测。例如在图2中，车辆1前方坡度2A上的目标3由于与车辆1的距离大于前置传感器31的最大检测距离D_max，并由此位于前置传感器31的视野V31之外，因此无法被检测。与此相似，在图3中前置传感器31无法检测到位于车辆1前方斜坡2B上的目标3，因为该目标与车辆1的距离大于前置传感器31的最大检测距离D_max，并由此位于前置传感器31的视野V31之外。如在图3中最佳所示，斜坡2B向下的倾斜度部分覆盖了前置传感器31的视野V31。由于目标3所具有的高度h3不足以伸展到前置传感器31的垂直视野中，所以前置传感器31在所示情形中无法对目标3进行检测。可选地，可针对目标3的多个特定垂直高度h3重复确定最大检测距离D_max。
控制器40可基于斜坡信息、前置传感器位置、即前置传感器在该位置处距地面的垂直距离d31，以及前置传感器31的视野V31的垂直孔径角α31确定用于检测具有前置传感器31的一特定垂直高度h3的目标3的最大检测距离D_max。换句话说，基于传感器垂直位置d31和由垂直孔径角α31定义的光束，可针对车辆1前方或后方一已知坡度2A、2B及具有给定的高度h3的待检测目标3确定最大检测距离D_max。车尾传感器32相应最大检测距离的确定可以类似方式进行。也就是说，可借助控制器40基于从地图所调用的斜坡信息、车尾传感器的位置d32以及车尾传感器32相对于车尾传感器视轴A32的垂直视野V32的垂直孔径角α32来确定用于检测一具有特定垂直高度h3的目标3的车尾传感器32的一最大检测距离D_max。
接着，控制器40可确定车辆1当前行驶状态或计划行驶操纵所需的前置传感器31和车尾传感器32的一最小检测距离D_min。例如，如果车辆1以一规定速度行驶时，可能需要一规定的最小检测距离D_min，以便在检测到一目标3时能在一规定的制动距离内制动车辆1。图4中展示了对一所计划车辆操纵需要的最小检测距离D_min的一示例。车辆1在同样行驶在右车道4上的一第二车辆1A之后，沿行驶方向D1行驶在道路2的右车道4上。一第三车辆1B以较高速度行驶在道路2左车道5上车辆1之后，并在接近车辆1。车辆1计划超越第二车辆1A时，应首先确定是否能在不与其他交通参与者发生碰撞的情况下换道。也就是说，车尾传感器32应确定其他目标3是否处于最小距离范围内。为能实现该项功能，车尾传感器32须有一最小检测距离D_min。
控制器40可对操纵***进行控制以操控车辆1，使所需最小检测距离D_min等于或小于前置传感器和车尾传感器31和32的最大检测距离D_max。例如，图4所示情形可能发生在如图5所示带有一丘陵地形地貌的道路2上。如图5所示，车辆1在一下坡2B上行驶，第三车辆1B行驶在车辆1后方的上坡2A上。在该斜坡情形下，车尾传感器32由于其安装位置d32和垂直孔径角α32只能检测一高度为h3的目标，该高度h3如图5所示对应于第三辆车1B直至一距离D_max的高度。再来参考图4，显然D_max小于D_min。在此情形中，可对操控车辆1的操纵***进行控制，使所需最小检测距离D_min等于或小于最大检测距离D_max，并包括不允许执行所计划的超车操纵。通常，只有当所要求最小检测距离D_min小于确定的最大检测距离D_max时，才允许操纵车辆1执行所计划的行驶操纵。此外，车辆1的操纵还可包括降低或提高车辆1的行驶速度。尤其是，当所需最小检测距离D_min大于实际确定的最大检测距离D_max时，可降低车辆1的速度，直至所需最小检测距离D_min等于或小于实际确定的最大检测距离D_max。
尽管在此已阐述和说明了特定的实施方式，但本领域的专业人员将理解，在不偏离本发明范围的情况下，各种替代和/或等效的实现方式可代替已阐述和说明的特定实施方式。通常，本专利申请旨在覆盖本文所讨论的特定实施方式的各种改变或变型。

Claims (12)

1.用于自主操纵一道路(2)上在一行驶方向(D1)上行驶的车辆(1)的方法，该方法包括：
通过一前置传感器(31)检测一前方区域的周围环境数据，其中，该前方区域位于行驶方向(D1)中车辆(1)的前方，其中，前置传感器(31)安装在车辆(1)上的一前置传感器安装位置，前置传感器(31)的视轴(A31)方向已预先定义；
通过一车尾传感器(32)检测一后方区域的周围环境数据，其中，该后方区域位于行驶方向(D1)中车辆(1)的后方，其中，车尾传感器(32)安装在车辆(1)上的一车尾传感器安装位置，车尾传感器(32)的一视轴(A32)方向已预先定义；
通过一位置传感器(33)检测车辆(1)的一位置；
将车辆(1)的位置分配给一包含道路(2)坡度信息的地形图的一个位置；
从地形图调用车辆(1)的位置前方和后方一预定范围内的坡度信息；
基于所述坡度信息、基于前置传感器和车尾传感器的位置以及根据前置传感器(31)和车尾传感器(32)的视野(V31；V32)相对于前置传感器和车尾传感器视轴(A31；A32)的一垂直孔径角(α31；α32)，确定用于检测具有特定垂直高度(h3)的目标(3)的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最大检测距离(D_max)；
确定车辆(1)当前行驶状态或计划行驶操纵所需的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最小检测距离(D_min)，以及
操纵车辆(1)，使所需最小检测距离(D_min)等于或小于前置传感器和车尾传感器(31；32)的最大检测距离(D_max)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，车辆(1)的操控包括，只有当所需最小检测距离(D_min)小于所确定最大检测距离(D_max)时，才执行计划的行驶操纵。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，计划的行驶操纵包括在道路(2)上换道(4；5)。
4.根据上述权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其中，车辆(1)的操控包括降低或提高车辆(1)的行驶速度。
5.根据上述权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其中，针对目标(3)的多个特定垂直高度(h3)重复确定最大检测距离(D_max)。
6.根据上述权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其中，检测车辆(1)的位置包括从一卫星***接收位置信号。
7.根据上述权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其中，前置传感器安装位置和车尾传感器安装位置分别是各传感器(31；32)到车辆(1)行驶道路(2)路面的一距离(d31；d32)。
8.车辆(1)，它包括：
一车身(10)；
用于车辆(1)操纵的一操控***(20)；
一传感器***(30)，它包括
在一前置传感器安装位置处以一预先定义的视轴(A31)方位安装到车身(10)前面的一前置传感器(31)，其中，前置传感器(31)配置用于检测位于车身(10)前的一前方区域的周围环境数据；
在一车尾传感器安装位置处以一预先定义的视轴(A32)方位安装到车身后面的一车尾传感器(32)，其中，车尾传感器(32)配置用于检测位于车身后的一后方区域的周围环境数据；以及
一位置传感器(33)，它配置用于，检测车辆(1)的一位置；以及
一与传感器***(30)和操控***(20)实施数据通信的控制器(40)，其中，该控制器(40)配置用于，
将车辆(1)的位置分配给一包括一道路坡度信息的地形图中的某一位置；
从地形图调用车辆(1)的位置前方和后方一预定范围内的坡度信息；
基于所述坡度信息、基于前置传感器和车尾传感器的位置以及根据前置传感器(31)和车尾传感器(32)相对于前置传感器和车尾传感器视轴(A31；A32)的一垂直孔径角(α31；α32)，确定用于检测具有特定垂直高度(h3)的目标(3)的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最大检测距离(D_max)；
确定车辆(1)当前行驶状态或计划行驶操纵所需的前置传感器(31)和车尾传感器(32)的一最小检测距离(D_min)，以及
控制操控***以对操纵车辆(1)进行控制，使所需最小检测距离(D_min)等于或小于前置传感器和车尾传感器(31；32)的最大检测距离(D_max)。
9.根据权利要求8所述的车辆(1)，其中，前置传感器(31)和/或车尾传感器(32)是一雷达传感器或一光学传感器。
10.根据权利要求9所述的车辆(1)，其中，前置传感器(31)和/或车尾传感器(32)是一摄像装置或一激光雷达传感器。
11.根据权利要求8或9或10所述的车辆(1)，其中，控制器包括存储地形图的一数据存储器。
12.根据权利要求8至10中任一权利要求所述的车辆(1)，其中，位置传感器(33)是一全球定位***(GPS)传感器或一格洛纳斯***(GLONASS)传感器。
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