CN113548041A - 应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆，用于减少车辆倒库时的揉库次数，提高倒库效率。包括：在检测到目标车位时，首选根据目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧，并根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置，及确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态；然后，根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹，并按照第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置；最后，在车辆处于起始泊车位置时，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作，以使车辆泊入目标车位。实施该方法，可以提高泊车效率。

Description

应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆。

背景技术

随着自动泊车功能的普及，用户对于此功能的接受程度越来越高。实践中发现，现在的自动泊车大多揉库(档位由倒档切换至前进档或由前进档切换至倒档，且车辆运动计为第一次揉库)次数较多，往往需要三次以上揉库，用时长、效率低。

发明内容

本申请实施例提供了一种应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆，能够提高泊车效率。

本申请实施例第一方面提供了一种应用于垂直车位的泊车控制方法，包括：

在检测到目标车位时，根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧；

根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态；所述第一端点为远离所述目标车位的端点，所述目标圆弧的第二端点处于所述目标车位；

根据所述起始泊车位置、起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹，并按照所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述起始泊车位置；

在所述车辆处于所述起始泊车位置时，控制所述车辆沿所述目标圆弧进行揉库操作，以使所述车辆泊入所述目标车位。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧，包括：

根据所述目标车位的位置及车辆的周围环境信息，确定中心点；

根据所述中心点和所述车辆的最小转弯半径，确定目标圆弧；

其中，所述目标圆弧为1/4圆弧，所述圆弧的第一端点与所述中心点的连线与水平方向平行，所述圆弧的第二端点与所述中心点的连线与垂直方向平行。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，包括：

确定过所述目标圆弧的第一端点且平行于车位线的第一直线；

获取所述车辆的当前位置和所述第一直线的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，从所述目标圆弧上确定起始泊车位置。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述相对位置关系，从所述目标圆弧上确定起始泊车位置，包括：

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第一侧或处于所述第一直线上，则确定所述第一端点为起始泊车位置；其中，所述第一侧为所述第一直线远离所述目标车位的一侧；

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第二侧，则确定所述第一端点和所述当前位置在垂直方向上的第一距离及在水平方向上的第二距离，并根据所述第一距离和所述第二距离，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置；其中，所述第二侧为所述第一直线靠近所述目标车位的一侧。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态指示的所述车辆的车身方向，与所述起始停车位置在所述目标圆弧上的切线平行。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述起始泊车位置、起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹，包括：

根据所述相对位置关系，确定预设条件，所述预设条件与所述车辆的最小转弯半径有关；

确定所述第一端点和所述当前位置在垂直方向上的第一距离及水平方向上的第二距离；

在所述第一距离和所述第二距离满足所述预设条件时，根据所述第一距离和所述第二距离，确定行驶半径；

根据所述行驶半径、所述起始泊车位置、所述起始泊车姿态及所述当前位置规划所述第一行驶轨迹。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第一侧或处于所述第一直线上，则所述第一行驶轨迹由第一圆弧及第二圆弧组成，所述第一圆弧的半径为第一行驶半径，所述第二圆弧的半径为第二行驶半径；其中，所述第一侧为所述第一直线远离所述目标车位的一侧，所述第二行驶半径是所述第一行驶半径的k倍，所述k为大于或等于1的值；

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第二侧，则所述第一行驶轨迹由第三圆弧组成，所述第三圆弧的半径为第三行驶半径；其中，所述第二侧为所述第一直线靠近所述目标车位的一侧。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述方法还包括：

若所述第一距离和所述第二距离不满足所述预设条件，则确定所述起始泊车位置和所述当前位置之间不存在第一行驶轨迹，并输出第一提示信息，所述第一提示指示所述车辆无法实现一步泊车操作。

本申请实施例第二方面提供了一种电子设备，包括：

第一路径规划单元，用于在检测到目标车位时，根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧；

第一确定单元，用于根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态；所述第一端点为远离所述目标车位的端点，所述目标圆弧的第二端点处于所述目标车位；以及，根据所述起始泊车位置、起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹；

控制单元，用于按照所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述起始泊车位置，并在所述车辆处于所述起始泊车位置时，控制所述车辆沿所述目标圆弧进行揉库操作，以使所述车辆泊入所述目标车位。

本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本申请实施例第一方面所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如本申请实施例第一方面所述的方法。

本申请实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

本申请实施例第六方面公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本申请实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中，在检测到目标车位时，首选根据目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧，并根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置，及确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态，其中，第一端点为远离目标车位的端点，目标圆弧的第二端点处于目标车位；然后，根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹，并按照第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置；最后，在车辆处于起始泊车位置时，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作，以使车辆泊入目标车位。通过实施该方法，在执行泊车操作之前，首先进行目标圆弧的确定，然后按照第一行驶轨迹，控制车辆由当前位置行驶到初始泊车位置，由于初始泊车位置在目标圆弧上，且目标圆弧的第二端点在目标车位上，因此，处于初始泊车位置处的车辆可以直接控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作使车辆泊入目标车位，极大降低了揉库次数。进一步的，由于目标圆弧依据车辆的最小转弯半径确定，因此，泊车时的入库路径最短。可见，这种泊车方式有利于提高泊车效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例中的一种场景示意图；

图2A是本申请实施例公开的一种应用于垂直车位的泊车控制方法的流程示意图；

图2B是本申请实施例公开的第一夹角的一种图示；

图2C是本申请实施例公开的初始泊车姿态的一种图示；

图3A是本申请实施例公开的另一种应用于垂直车位的泊车控制方法的流程示意图

图3B是本申请实施例公开的另一种场景示意图；

图3C是本申请实施例公开的又一种场景示意图；

图3D是本申请实施例公开的确定起始泊车位置的一种图示；

图3E是与图3D对应的一种场景示意图；

图3F是本申请实施例公开的确定起始泊车位置的另一种图示；

图3G是与图3F对应的一种场景示意图；

图4是本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图；

图5是本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种应用于垂直车位的泊车控制方法、电子设备及车辆，用于减少车辆倒库时的揉库次数，提高倒库效率。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种场景示意图。如图1所示可以包括车辆110、垂直的目标车位120及目标圆弧130，在车辆110在检测到目标车位120时，首先，车辆110可根据目标车位120的位置、车辆的周围环境信息及车辆110的最小转弯半径确定目标圆弧130，并根据目标圆弧130的第一端点和车辆110的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态。其中，目标圆弧130的第一端点为远离目标车位120的端点，目标圆弧130的第二端点处于目标车位120。

车辆110可根据起始泊车位置、起始泊车姿态和车辆110的当前位置确定第一行驶轨迹，并按照该第一行驶轨迹控制车辆110行驶至起始泊车位置；最后，在车辆110处于起始泊车位置时，控制车辆110沿目标圆弧130进行揉库操作，以使车辆110泊入目标车位120。控制车辆110在执行泊车操作之前，首先进行目标圆弧130的确定，然后按照第一行驶轨迹，控制车辆110由当前位置行驶到初始泊车位置，由于初始泊车位置在目标圆弧130上，且目标圆弧130的第二端点在目标车位120上，因此，处于初始泊车位置处的车辆110可以直接控制车辆沿目标圆弧130进行揉库操作，泊入目标车位，极大降低了揉库次数，有利于提高泊车效率。

请参阅图2A，图2A是本申请实施例公开的一种应用于垂直车位的泊车控制方法的流程示意图。可以包括以下步骤：

201、在检测到目标车位时，根据该目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧。

在本申请实施例中，车辆对于目标车位及周围环境信息的检测可以通过安装于车辆上的环境传感器实现。在一些实施例中，该环境传感器可以包括但不限于摄像头和/或雷达等。进一步可选的，摄像头可以包括但不限于单目摄像头和/或双目摄像头，雷达可以包括但不限于多线激光雷达、毫米波雷达及超声波雷达中一种或几种的组合，本申请实施例不做限定。

在一些实施例中，目标车位的位置可指的是目标车辆在世界坐标系下的位置，目标车位的位置可以用目标车位上的任一点的位置进行表示，示例性的，目标车位的位置可以用目标车位的中心点的位置来表示。车辆的周围环境信息可以包括该车辆的周边车辆和/或障碍物的图像，和/或，该车辆的周边车辆和/或障碍物对应的点云数据，该点云数据可用于指示车辆周围的环境情况。车辆的最小转弯半径与车辆的车型相关，指的是当转向盘转到极限位置，车辆以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心平面在支承平面上滚过的轨迹圆半径。示例性的，微型车的最小转弯半径为4.5米，小型车的最小转弯半径为6米、轻型车的最小转弯半径为6.5米、中型车的最小转弯半径为9米，但不限于此。

在一些实施例中，根据目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧，可以包括：根据目标车位的位置及车辆的周围环境信息，确定中心点；根据中心点和车辆的最小转弯半径，确定目标圆弧。其中，目标圆弧的第一端点为远离目标车位的端点，目标圆弧的第二端点处于目标车位。

在本申请实施例中，目标圆弧可以包括但不限于2/3圆弧、1/3圆弧及1/4圆弧中的任一种，本申请实施例不做限定。示例性的，目标圆弧为1/4圆弧(如图1中所示)，该圆弧的第一端点与中心点的连线与水平方向平行，圆弧的第二端点与中心点的连线与垂直方向平行。

进一步的，根据目标车位的位置及车辆的周围环境信息，确定中心点，可以包括：根据该目标车位的位置和车辆的周围环境信息，确定目标车位与其周边车辆和/或障碍物的距离信息；根据该距离信息及预设距离阈值确定目标圆弧的第二端点；根据第二端点和最小转弯半径确定中心点。

可选地，可确定目标车位中与周边车辆的垂直距离大于或等于该预设距离阈值的所有点，并从中选择第二端点。例如，若目标圆弧指示的是车辆在揉库操作阶段左侧车轮的行驶轨迹，则该第二端点可选择最接近目标车位左上角点的角；若目标圆弧指示的是车辆在揉库操作阶段右侧车轮的行驶轨迹，则该第二端点可选择最接近目标车位右上角点的角。

在确定第二端点后，可以第二端点及最小转弯半径建立与车位线行平行的线段，该线段的长为最小转弯半径，线段的另一端即为中心点。中心点相对目标车位的位置可与车辆倒车的方向对应，如车辆是从目标车位的右侧倒入目标车位，则该中心点在目标车位的右侧，车辆是从目标车位的左侧倒入目标车位，则该中心点在目标车位的左侧。

需要说明的是，预设距离阈值表示的可以是该车辆距离其周边车辆及障碍物的安全距离，示例性的，预设距离阈值可以为30厘米。

202、根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态。

其中，车辆的当前位置可以用该车辆上的任一点的位置表示。示例性的，车辆的当前位置指示的可以是车辆的左前轮的位置。同理，若车辆的当前位置指示左前轮的位置，则起始泊车位置指示的也是车辆的左前轮的位置。需要说明的是，车辆的当前位置、起始泊车位置、目标车位的位置可以用世界坐标系和大地坐标系中的任一坐标系进行表示，此处不做限定。

在一些实施例中，根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置可以包括：根据第一端点和车辆的当前位置确定第二直线，并确定过第一端点且垂直于车位线的第三直线，以及获取第二直线和第三直线的第一夹角，并以该第一夹角的大小为依据，在目标圆弧上确定起始泊车位置。

在本申请实施例中，第一夹角可以是以车辆的当前位置、第一端点及中心点所形成的夹角。示例性地，如图2B所示，第一夹角可为图2B中的角ψ，图2B中包括第一端点M，车辆的当前位置N1，目标圆弧的中心点为O，第二直线MN1，第三直线OM。

进一步的，以该第一夹角的大小为依据，在目标圆弧上确定起始泊车位置，可以包括：在第一夹角小于或等于90度，则根据第一端点和当前位置在垂直方向上的第一距离及在水平方向上的第二距离确定初始泊车位置；在第一夹角大于90度时，则确定第一端点为初始泊车位置。

起始泊车姿态可指的是车辆的车身方向，在一些实施例中，起始泊车位置对应的起始泊车姿态指示车辆的车身方向，与起始泊车位置在目标圆弧上的切线平行。示例性的，参阅图2C，车辆在初始泊车位置处时车身方向与切线L1平行。

203、根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹，并按照该第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置。

第一行驶轨迹指的是从车辆的当前位置到目标圆弧上的起始泊车位置的行驶轨迹，车辆按照该第一行驶轨迹行驶至起始泊车位置时，车辆的车身姿态可与该起始泊车姿态匹配。

在一些实施例中，按照该第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置，可以包括：根据第一行驶轨迹确定对应的第一行驶操作，执行该第一行驶操作，使得车辆由当前位置行驶至初始泊车位置。

204、在车辆处于起始泊车位置时，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作，以使车辆泊入目标车位。

需要说明的是，车辆在处于起始泊车位置时，车身与目标圆弧相切，基于此，车辆可以直接沿着目标圆弧驶入目标车位，无需进行姿态调整，可以进一步提高泊车效率。

在本申请实施例中，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作可以包括：根据目标圆弧确定对应的第二行驶操作，执行该第二行驶操作，以使车辆进行揉库。

通过实施上述方法，在执行泊车操作之前，首先进行目标圆弧的确定，然后按照第一行驶轨迹，控制车辆由当前位置行驶到初始泊车位置，由于初始泊车位置在目标圆弧上，且目标圆弧的第二端点在目标车位上，因此，处于初始泊车位置处的车辆可以直接控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作使车辆泊入目标车位，极大降低了揉库次数。进一步的，由于目标圆弧依据车辆的最小转弯半径确定，因此，泊车时的入库路径最短。可见，这种泊车方式有利于提高泊车效率。

请参阅图3A，图3A是本申请实施例公开的另一种应用于垂直车位的泊车控制方法的流程示意图。可以包括以下步骤：

301、在检测到目标车位时，根据该目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧。

其中，关于步骤301的详细描述，请参照201中的介绍，此处不再赘述。

302、确定过目标圆弧的第一端点且平行于车位线的第一直线，并获取车辆的当前位置和第一直线的相对位置关系。

在本申请实施例中，获取车辆的当前位置和第一直线的相对位置关系可以包括车辆处于第一直线的第一侧、处于第一直线上或处于第一直线的第二侧，其中，第一侧为第一直线远离目标车位的一侧，第二侧为第一直线靠近目标车位的一侧。示例性的，若目标车位处于车辆的右侧，第一直线的第一侧为第一直线的右侧(请参阅图3B)，第二侧为第一直线的左侧。若目标车位处于车辆的左侧(请参阅图3C)，第一直线的第一侧为第一直线的左侧，第二侧为第一直线的右侧。

303、根据相对位置关系，从目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态。

在一些实施例中，根据相对位置关系，从目标圆弧上确定起始泊车位置，可以包括：若相对位置关系指示车辆处于第一直线的第一侧或处于第一直线上，则确定第一端点为起始泊车位置；其中，第一侧为第一直线远离目标车位的一侧；若相对位置关系指示车辆处于第一直线的第二侧，则确定第一端点和当前位置在垂直方向上的第一距离及在水平方向上的第二距离，并根据第一距离和第二距离，在目标圆弧上确定起始泊车位置。

在本申请实施例中，根据第一距离和第二距离，在目标圆弧上确定起始泊车位置可以包括：根据第一距离信息和第二距离确定第二夹角，该第二夹角指示的可以是目标圆弧的中心点与第一端点的连线与，起始泊车位置与目标圆弧的中心点的连线的夹角，并根据该第二夹角得到起始泊车位置。

下面以示例对相对位置关系指示车辆处于第一直线的第二侧时，目标圆弧上确定起始泊车位置进行说明：

示例性的，请参阅图3D，图3D是确定起始泊车位置的一种图示，如图3D所示的图示指的是目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线的右侧时在目标圆弧上确定初始泊车位置的情况。请参阅图3D，第一距离为Y，第二距离为X，当前位置为N2、初始泊车位置为目标圆弧上的一点Q，目标圆弧的中心点为O，目标圆弧的第一端点为M，角QOM为θ，最小转弯半径为R。可见，初始泊车位置Q点的确定过程，即确定角QOM的确定过程。

由于：

因此，可先根据第一距离Y和第二距离X，计算得角QOM，也即图上的角θ，再根据该角θ确定初始泊车位置，具体地，可将第一距离与第二距离相乘，得到第一乘积，将第一距离的平方与第二距离的平方相加，得到第一和值，可对第一乘积的两倍与该第一和值的比值进行正弦计算，得到角θ。

下面进一步结合图3D，对关于θ的公式推导进行说明：

在图3D所指示的场景中，车辆从当前位置到目标圆弧上的起始泊车位置需要行驶一段圆弧，即第三圆弧，假设该圆弧的半径为第三行驶半径r，点Q与当前位置在垂直方向上的第三距离为y，点Q与当前位置在水平方向上的第四距离为x。可以理解的是，在目标圆弧已知的情况下，X、Y、R已知，x、y、r未知，根据三角形相似和勾股定律有：

(r-x)²+y²＝r²；sinθ＝y/r；

由上述方程式可以计算出θ。

需要说明的是，图3E是与图3D对应的场景示意图，其中，在图3E中，L2表示第一行驶轨迹。

通过执行步骤302-步骤303，可以通过确定第一直线的方式，快速确定出车辆的当前位置和第一直线的相对位置关系，进而根据该相对位置关系高效从目标圆弧上确定起始泊车位置，有利于提高起始泊车位置的确定效率。

304、根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹，并按照第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置。

在一些实施例中，根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹，可以包括：根据相对位置关系，确定预设条件，该预设条件与车辆的最小转弯半径有关；确定第一端点和当前位置在垂直方向上第一距离及水平方向上的第二距离；在第一距离和第二距离满足预设条件时，根据第一距离和第二距离，确定行驶半径；根据行驶半径、起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置规划第一行驶轨迹。

下面以示例方式，对预设条件及行驶半径进行说明：

示例1：

请参阅图3F，在图3F是确定预设条件和行驶半径的一种图示。如图3F所示的图示指的是目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线左侧或第一直线上。需要说明的是，在此场景下车辆从当前位置到初始泊车位置时包括两段圆弧，分别为第一圆弧和第二圆弧，假设第一圆弧对应第一行驶半径，第二圆弧对应第二行驶半径。

如图所示：当前位置为N3、第一距离为Y，第二距离为X，第一行驶半径r和第二行驶半径kr，目标圆弧的第一端点为M，最小转弯半径为R，在目标圆弧已知的情况下，X、Y、R及k已知，r未知，根据勾股定律有：

进而得到第一行驶半径r＝(X²+Y²)/2(k+1)X；第二行驶半径kr＝(X²+Y²)/2(k+1)Xk。由于r≥R，因此，(X²+Y²)/2(k+1)X≥R，也即，目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线左侧或处于第一直线上时，对应的预设条件为(X²+Y²)/2(k+1)X≥R。需要说明的是，k可以取大于等于1的数值，或者取小于1的数值，本申请实施例不做限定。

需要说明的是，图3F对应的场景示意图参见图3G(目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线左侧的情况)，在图3G中L3表示第一行驶轨迹。

示例2：

请参阅图3B，在图3B是确定预设条件和行驶半径的另一种图示，其中，用于计算θ的上述方程还可以得到：第三圆弧对应的第三行驶半径

由于r≥R，因此，目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线左侧或第一直线上时，对应的预设条件为(X²+Y²)/4X≥R。

305、在车辆处于起始泊车位置时，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作，以使车辆泊入目标车位。

需要说明的是，关于步骤305的介绍，请参照图2中步骤204的描述，此处不再赘述。

在一些实施例中，若第一距离和第二距离不满足预设条件，则确定起始泊车位置和车辆的当前位置之间不存在第一行驶轨迹，并输出第一提示信息，该第一提示指示该车辆无法实现一步泊车操作。通过实施该方法，可以使驾驶员及时进行泊车控制的调整。

下面对第一距离和第二距离不满足预设条件的情况进行示例性说明：

在目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线左侧或处于第一直线上时，若将第一距离和第二距离代入公式(X²+Y²)/2(k+1)X，计算得到的数值小于R，则说明起始泊车位置和车辆的当前位置之间不存在第一行驶轨迹。

在目标车位在车辆右侧、车辆当前位置处于第一直线右侧时，若将第一距离和第二距离代入公式(X²+Y²)/4X，计算得到的数值小于R，则说明起始泊车位置和车辆的当前位置之间不存在第一行驶轨迹。

通过实施上述方法，在执行泊车操作之前，首先进行目标圆弧的确定，然后按照第一行驶轨迹，控制车辆由当前位置行驶到初始泊车位置，由于初始泊车位置在目标圆弧上，且目标圆弧的第二端点在目标车位上，因此，处于初始泊车位置处的车辆可以直接控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作使车辆泊入目标车位，极大降低了揉库次数。进一步的，由于目标圆弧依据车辆的最小转弯半径确定，因此，泊车时的入库路径最短。可见，这种泊车方式有利于提高泊车效率。进一步的，通过确定第一直线的方式，可以快速得到车辆的当前位置和第一直线的相对位置关系，进而根据该相对位置关系高效从目标圆弧上确定起始泊车位置，有利于提高起始泊车位置的确定效率。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图。可以包括：第一路径规划单元401、第一确定单元402及控制单元403；其中：

第一路径规划单元401，用于在检测到目标车位时，根据目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧；

第一确定单元402，用于根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定起始泊车位置对应的起始泊车姿态；第一端点为远离目标车位的端点，目标圆弧的第二端点处于目标车位；以及，根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹；

控制单元403，用于按照第一行驶轨迹控制车辆行驶至起始泊车位置，并在车辆处于起始泊车位置时，控制车辆沿目标圆弧进行揉库操作，以使车辆泊入目标车位。

在一些实施例中，第一路径规划单元401用于根据目标车位的位置、车辆的周围环境信息及车辆的最小转弯半径确定目标圆弧的方式具体可以包括：第一路径规划单元401，用于根据目标车位的位置及车辆的周围环境信息，确定中心点；根据该中心点和车辆的最小转弯半径，确定目标圆弧；其中，目标圆弧为1/4圆弧，该圆弧的第一端点与中心点的连线与水平方向平行，该圆弧的第二端点与中心点的连线与垂直方向平行。

在一些实施例中，第一确定单元402用于根据目标圆弧的第一端点和车辆的当前位置，在目标圆弧上确定起始泊车位置的方式具体可以包括：第一确定单元402，用于确定过目标圆弧的第一端点且平行于车位线的第一直线；获取车辆的当前位置和第一直线的相对位置关系；根据该相对位置关系，从目标圆弧上确定起始泊车位置。

在一些实施例中，第一确定单元402用于根据该相对位置关系，从目标圆弧上确定起始泊车位置的方式具体可以包括：第一确定单元402，用于若该相对位置关系指示车辆处于第一直线的第一侧或处于第一直线上，则确定第一端点为起始泊车位置；其中，第一侧为第一直线远离目标车位的一侧；若相对位置关系指示车辆处于第一直线的第二侧，则确定第一端点和当前位置在垂直方向上的第一距离及在水平方向上的第二距离，并根据第一距离和第二距离，在目标圆弧上确定起始泊车位置；其中，第二侧为第一直线靠近目标车位的一侧。

在一些实施例中，起始泊车位置对应的起始泊车姿态指示的车辆的车身方向，与起始停车位置在目标圆弧上的切线平行。

在一些实施例中，第一确定单元402用于根据起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置确定第一行驶轨迹的方式具有可以包括：根据该相对位置关系，确定预设条件，该预设条件与车辆的最小转弯半径有关；确定第一端点和当前位置在垂直方向上的第一距离及水平方向上的第二距离；在第一距离和第二距离满足预设条件时，根据第一距离和第二距离，确定行驶半径；根据该行驶半径、起始泊车位置、起始泊车姿态及当前位置规划第一行驶轨迹。

在一些实施例中，若相对位置关系指示车辆处于第一直线的第一侧或处于第一直线上，则第一行驶轨迹由第一圆弧及第二圆弧组成，第一圆弧的半径为第一行驶半径，第二圆弧的半径为第二行驶半径；其中，第一侧为所述第一直线远离目标车位的一侧，第二行驶半径是第一行驶半径的k倍，k为大于或等于1的值；若相对位置关系指示车辆处于第一直线的第二侧，则第一行驶轨迹由第三圆弧组成，第三圆弧的半径为第三行驶半径；其中，第二侧为第一直线靠近目标车位的一侧。

在一些实施例中，控制单元403，还用于若第一距离和第二距离不满足上述预设条件，则确定起始泊车位置和所述当前位置之间不存在第一行驶轨迹，并输出第一提示信息，该第一提示指示该车辆无法实现一步泊车操作。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图。可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器501；

以及存储器501耦合的处理器502；

处理器502调用存储器501中存储的可执行程序代码，该可执行程序代码被处理器502执行时，使得处理器502实现上述应用于垂直车位的泊车控制方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例描述的方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。

本申请实施例公开一种车辆，该车辆包括上述电子设备。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、ROM等。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidStateDisk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种应用于垂直车位的泊车控制方法，其特征在于，包括：

在检测到目标车位时，根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧；

根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态；所述第一端点为远离所述目标车位的端点，所述目标圆弧的第二端点处于所述目标车位；

根据所述起始泊车位置、所述起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹，并按照所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述起始泊车位置；

在所述车辆处于所述起始泊车位置时，控制所述车辆沿所述目标圆弧进行揉库操作，以使所述车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧，包括：

根据所述目标车位的位置及车辆的周围环境信息，确定中心点；

根据所述中心点和所述车辆的最小转弯半径，确定目标圆弧；

其中，所述目标圆弧为1/4圆弧，所述圆弧的第一端点与所述中心点的连线与水平方向平行，所述圆弧的第二端点与所述中心点的连线与垂直方向平行。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，包括：

确定过所述目标圆弧的第一端点且平行于车位线的第一直线；

获取所述车辆的当前位置和所述第一直线的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，从所述目标圆弧上确定起始泊车位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，从所述目标圆弧上确定起始泊车位置，包括：

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第一侧或处于所述第一直线上，则确定所述第一端点为起始泊车位置；其中，所述第一侧为所述第一直线远离所述目标车位的一侧；

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第二侧，则确定所述第一端点和所述当前位置在垂直方向上的第一距离及在水平方向上的第二距离，并根据所述第一距离和所述第二距离，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置；其中，所述第二侧为所述第一直线靠近所述目标车位的一侧。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态指示的所述车辆的车身方向，与所述起始停车位置在所述目标圆弧上的切线平行。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始泊车位置、起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹，包括：

根据所述相对位置关系，确定预设条件，所述预设条件与所述车辆的最小转弯半径有关；

确定所述第一端点和所述当前位置在垂直方向上的第一距离及水平方向上的第二距离；

在所述第一距离和所述第二距离满足所述预设条件时，根据所述第一距离和所述第二距离，确定行驶半径；

根据所述行驶半径、所述起始泊车位置、所述起始泊车姿态及所述当前位置规划所述第一行驶轨迹。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第一侧或处于所述第一直线上，则所述第一行驶轨迹由第一圆弧及第二圆弧组成，所述第一圆弧的半径为第一行驶半径，所述第二圆弧的半径为第二行驶半径；其中，所述第一侧为所述第一直线远离所述目标车位的一侧，所述第二行驶半径是所述第一行驶半径的k倍，所述k为大于或等于1的值；

若所述相对位置关系指示所述车辆处于所述第一直线的第二侧，则所述第一行驶轨迹由第三圆弧组成，所述第三圆弧的半径为第三行驶半径；其中，所述第二侧为所述第一直线靠近所述目标车位的一侧。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一距离和所述第二距离不满足所述预设条件，则确定所述起始泊车位置和所述当前位置之间不存在第一行驶轨迹，并输出第一提示信息，所述第一提示指示所述车辆无法实现一步泊车操作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

第一路径规划单元，用于在检测到目标车位时，根据所述目标车位的位置、车辆的周围环境信息及所述车辆的最小转弯半径确定目标圆弧；

第一确定单元，用于根据所述目标圆弧的第一端点和所述车辆的当前位置，在所述目标圆弧上确定起始泊车位置，并确定所述起始泊车位置对应的起始泊车姿态；所述第一端点为远离所述目标车位的端点，所述目标圆弧的第二端点处于所述目标车位；以及，根据所述起始泊车位置、起始泊车姿态及所述当前位置确定第一行驶轨迹；

控制单元，用于按照所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述起始泊车位置，并在所述车辆处于所述起始泊车位置时，控制所述车辆沿所述目标圆弧进行揉库操作，以使所述车辆泊入所述目标车位。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，其特征在于，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9或10所述的电子设备。

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