CN113353103A - 一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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CN113353103A CN202110855327.7A CN202110855327A CN113353103A CN 113353103 A CN113353103 A CN 113353103A CN 202110855327 A CN202110855327 A CN 202110855327A CN 113353103 A CN113353103 A CN 113353103A
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Abstract

本发明实施例公开了一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况。本发明实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。

Description

一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶车辆控制技术领域，尤其涉及一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆，是一种通过搭载智能感知***、高精定位***及规划控制***实现无人驾驶的智能车辆，自动驾驶车辆可以提高交通安全性及道路通行率。
自动驾驶车辆可行驶在封闭园区道路及城市开放道路，行驶场景复杂、道路曲率不断变化。为了提高行驶效率，自动驾驶车辆需在道路曲率较小(例如长直道路)时以较快速度行驶，而在道路曲率较大时(例如，急转弯、直角弯或掉头场景等弯道路段)需以较低速度通过以保证安全性。因此，自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时需提前减速，以免因减速不及时车速过快而发生侧翻等事故。
相关技术中，在自动驾驶车辆在从曲率较小的道路行驶到曲率较大的弯道时，单纯依靠曲率对自动驾驶车辆进行限速，在道路曲率变化较大且较急的场景下(例如，长直道路接掉头路段)，无法及时减速，车辆可能会快速进入掉头路段而产生危险。
发明内容
本发明提供一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质，可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。
第一方面，本发明实施例提供了一种弯道车速控制方法，包括：
在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
可选的，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：
确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；
根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种弯道车速控制装置，包括：
信息获取模块，用于在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
限速值确定模块，用于根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
车辆控制模块，用于在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的弯道车速控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的弯道车速控制方法。
本发明实施例通过在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；然后根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；最后在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，可以在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况，可以通过限速滤波使得车辆前方轨迹点的限速值的变化趋势更为平滑，从而使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速，可以在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，根据平滑处理后的各轨迹点对应的限速值和预瞄时间，提前确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。
附图说明
图1A为本发明实施例一提供的一种弯道车速控制方法的流程图。
图1B为本发明实施例一提供的一种车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹中的各轨迹点的目标限速值的示意图。
图1C为本发明实施例一提供的一种限速滤波后的目标限速值的示意图。
图1D为本发明实施例一提供的一种当前预瞄点对应的目标限速值的示意图。
图2为本发明实施例二提供的一种弯道车速控制方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种弯道车速控制装置的结构示意图。
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种弯道车速控制方法的流程图。本发明实施例可适用于在自动驾驶车辆即将驶入弯道时，对自动驾驶车辆运行进行控制的情况。该方法可以由本发明实施例提供的弯道车速控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，计算机设备可以是设置于自动驾驶车辆中的控制器。如图1A所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率。
可选的，车辆为自动驾驶车辆。车辆的行驶工况是车辆在自动驾驶过程中的工作状况。车辆的行驶工况至少包括：即将驶入弯道工况和驶出弯道工况。即将驶入弯道工况是车辆将要驶入弯道的工况。驶出弯道工况是车辆驶出弯道的工况。在车辆的行驶过程中，实时检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况或驶出弯道工况。
在一个具体实例中，在车辆的行驶过程中，通过高精度地图实时获取位于车辆当前位置前方的弯道入口位置和弯道出口位置，然后根据车辆当前位置与位于车辆当前位置前方的弯道入口位置和弯道出口位置之间的位置关系确定车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况或驶出弯道工况：如果在车辆的行驶方向上，弯道入口位置和弯道出口位置位于车辆当前位置的前方，且车辆当前位置与弯道入口位置之间的距离小于预设距离阈值，以及车辆当前位置与弯道入口位置之间的距离小于车辆当前位置与弯道出口位置之间的距离，则确定车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况；在确定车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况之后，如果在车辆的行驶方向上，弯道入口位置和弯道出口位置位于车辆当前位置的后方，则确定车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
在另一个具体实例中，通过车辆上的导航***判断车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况或驶出弯道工况。
可选的，车辆中预先存储了车辆的行驶曲线。行驶曲线是车辆按预定计划在道路上运行的路线。在车辆当前位置前方的预设距离长度的行驶曲线上，从车辆当前位置开始，以预设距离步长获取行驶曲线上的轨迹点，得到按照距离车辆从近到远顺序排列的多个轨迹点，按序排列的多个轨迹点构成了行驶轨迹序列。上述由按序排列的多个轨迹点构成的行驶轨迹序列即为所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹。
可选的，预设距离和预设距离步长可以根据业务需求进行设置，以使在车辆当前位置前方的预设距离长度的行驶曲线可以包含车辆即将驶入的弯道前一定距离的直线行驶曲线、与车辆即将驶入的弯道对应的弯道行驶曲线、以及车辆驶出的弯道后一定距离的直线行驶曲线。预设距离大于预设距离步长。示例性的，预设距离为200米，预设距离步长为40米。
可选的，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率。轨迹点对应的道路限速值是交通管理部门针对轨迹点所处道路位置设置的车速限制数值。轨迹点对应的曲率是轨迹点所处道路位置的曲率。
可选的，所述获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息，包括：从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
可选的，在高精度地图中预先存储有车辆需要行驶的每一条道路的道路信息。道路信息至少包括：道路上的各个道路位置的车速限制数值和曲率。在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，根据行驶轨迹中的各轨迹点所处道路位置，查询各轨迹点对应的道路限速值和曲率，得到所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
步骤102、根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波。
可选的，预设的侧向加速度阈值是为了防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况，根据车辆转弯时的舒适性及安全性设置的侧向加速度最大值。
可选的，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，包括：根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值。
可选的，轨迹点对应的曲率限速值是根据轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值计算出的针对轨迹点所处道路位置的车速限制数值。各所述轨迹点的目标限速值是车辆在行驶至各所述轨迹点处时的最大可通行速度。
可选的，根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值，包括：根据下述曲率限速值计算公式，计算各所述轨迹点对应的曲率限速值：
Figure BDA0003181602120000081
其中，Speedlimitcurve为轨迹点对应的曲率限速值，lataccmax为预设的侧向加速度阈值，Curve为轨迹点对应的曲率。
由此，通过依次将各所述轨迹点对应的曲率代入曲率限速值计算公式，得到各所述轨迹点对应的曲率限速值。
可选的，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值，包括：针对每一个轨迹点，将轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值中的较小值，确定为轨迹点的目标限速值。
由此，针对每一个轨迹点，比较轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值的大小，将较小值确定为轨迹点的目标限速值，可以在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率限速值确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况。
在一个具体实例中，图1B为本发明实施例一提供的一种车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹中的各轨迹点的目标限速值的示意图。在车辆当前位置前方的预设距离L长度的行驶曲线上，从车辆当前位置开始，以预设距离步长Lstep获取行驶曲线上的轨迹点，得到按照距离车辆从近到远顺序排列的n个轨迹点。其中，n＝L/Lstep+1。根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定n个轨迹点中的各轨迹点对应的目标限速值：Speedlimit(1)、Speedlimit(2)、Speedlimit(3)、Speedlimit(4)、Speedlimit(5)、Speedlimit(6)……Speedlimit(n)。
可选的，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。通过调整目标限速值，可以制定不同的弯道减速策略，例如，安全的弯道减速策略或者激进的的弯道减速策略。
可选的，在各所述轨迹点对应的目标限速值中进行轮询查找，确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值，并获取所述最小值对应的轨迹点在行驶轨迹序列中的序列号。行驶轨迹序列中的各轨迹点照距离车辆从近到远顺序排列，第一个轨迹点的序列号为1，第二个轨迹点的序列号为2，依次类推，序列号逐渐增大。序列号小于所述最小值对应的轨迹点的序列号的轨迹点即为位于所述最小值对应的轨迹点之前的轨迹点。按照序列号从大到小，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
可选的，根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值，包括：根据下述限速滤波计算公式，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值，从而对位于所述最小值对应的轨迹点之前的轨迹点进行限速滤波：
Figure BDA0003181602120000101
其中，indexmin为最小值对应的轨迹点的序列号，(indexmin-n)为当前处理轨迹点的序列号，n＝1,2……(indexmin-1)，indexmin-1>0。Speedlimit(indexmin-n)为当前处理轨迹点的有效目标限速值，即经过限速滤波处理后确定的当前处理轨迹点的目标限速值。Speedlimit(indexmin-n+1)为位于当前处理轨迹点后一位的轨迹点的有效目标限速值。dectar为预设的车辆在减速时的加速度。Lstep为获取轨迹点时使用的预设距离步长。Speedlimit(indexmin-n)0为根据当前处理轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定的当前处理轨迹点对应的目标限速值。Speedlimit(indexmin-n)filter为根据位于当前处理轨迹点后一位的轨迹点的有效目标限速值、预设的车辆在减速时的加速度、以及预设距离步长，确定的当前处理轨迹点对应的目标限速值。
具体的，按照序列号从大到小，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。针对位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点，n＝1，(indexmin-1)为位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点的序列号，与该轨迹点对应的限速滤波计算公式如下：
Figure BDA0003181602120000102
其中，indexmin为最小值对应的轨迹点的序列号，Speedlimit(indexmin-1)为位于最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点的有效目标限速值，位于该轨迹点后一位的轨迹点是所述最小值对应的轨迹点。最小值对应的轨迹点的有效目标限速值Speedlimit(indexmin)就是根据该轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定的目标限速值，即各轨迹点对应的目标限速值中的最小值。Speedlimit(indexmin-1)0为根据位于最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定的位于最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点对应的目标限速值。Speedlimit(indexmin-1)filter为根据最小值对应的轨迹点的有效目标限速值、预设的车辆在减速时的加速度、以及预设距离步长，确定的目标限速值。图1C为本发明实施例一提供的一种限速滤波后的目标限速值的示意图。按照限速滤波计算公式，在满足indexmin-1>0的情况下，依次根据后一位轨迹点的有效目标限速值，反向求前一位轨迹点的有效目标限速值，最终滤波后效果如图1C所示。位于最小值对应的轨迹点之前的轨迹点是需要进行限速滤波的轨迹点，即待处理轨迹点。Lstep为获取轨迹点时使用的预设距离步长，L为预设距离。
由此，通过轮询查找，确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值，获取所述最小值对应的轨迹点在行驶轨迹序列中的序列号，序列号小于所述最小值对应的轨迹点的序列号的轨迹点即为位于所述最小值对应的轨迹点之前的轨迹点。然后按照序列号从大到小，根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值：按照限速滤波计算公式，依次根据后一位轨迹点的有效目标限速值反向求前一位轨迹点的有效目标限速值，保证了位于所述最小值对应的轨迹点之前的各轨迹点的目标限速值的连续性，目标限速值的变化趋势更为平滑，实现了根据前方道路最小限速值及预设的车辆在减速时的加速度，对最小限速值之前的路段求取滤波后的限速值，可使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速。
步骤103、在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
可选的，所述在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况，包括：根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点；在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询所述当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速；根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，并根据所述当前目标加速度控制所述车辆行驶，以使所述车辆在行驶至所述当前预瞄点处时的当前车速与所述当前目标车速一致；在所述车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，返回执行根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点的操作，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
可选的，根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点，包括：通过车速传感器获取所述车辆的当前车速；计算所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间的乘积，将所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间的乘积确定为所述车辆的当前预瞄距离；将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点。
可选的，“预瞄”机制就是在行驶过程中，往前探测，以此来模仿驾驶员的真实驾驶效果，可以计算当前位置与预瞄点的误差，以此提前做出动作。无预瞄时，在遇到行驶状态发生变化时，车辆突然做出动作，可能会引起车辆不稳定。
可选的，所述车辆的当前车速的单位为m/s。预先根据业务需求设置预瞄时间。示例性的，预设的预瞄时间为3s。
可选的，在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询所述当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速，包括：在车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹中的各轨迹点中，查询与所述当前预瞄点的位置相同的轨迹点；如果查询到与所述当前预瞄点的位置相同的轨迹点，则将与所述当前预瞄点的位置相同的轨迹点对应的目标限速值确定为所述当前预瞄点对应的目标限速值；如果没有查询到与所述当前预瞄点的位置相同的轨迹点，则将与所述当前预瞄点的距离最近的轨迹点对应的目标限速值确定为所述当前预瞄点对应的目标限速值；将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速。所述车辆的当前目标车速是所述车辆在行驶至所述当前预瞄点时可以达到的车速。
在一个具体实例中，图1D为本发明实施例一提供的一种当前预瞄点对应的目标限速值的示意图。位于最小值对应的轨迹点之前的轨迹点是需要进行限速滤波的轨迹点，即待处理轨迹点。Speedlimit(indexmin)是各轨迹点对应的目标限速值中的最小值，indexmin为最小值对应的轨迹点的序列号。Lstep为获取轨迹点时使用的预设距离步长，L为预设距离。Lpred为当前预瞄距离，Speedlimitpred为当前预瞄点对应的目标限速值。
可选的，所述根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，包括：使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度。
可选的，使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，包括：根据下述比例微分积分PID控制算法的计算公式，计算所述车辆的当前目标加速度：
a＝KP*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd*[e(k)-e(k-1)]，
其中，a为所述车辆的当前目标加速度，KP为预设的比例系数，Ki为预设的积分系数，Kd为预设的微分系数，e(k)为当前时刻下所述当前目标车速和所述车辆的当前车速之间的偏差，e(k-1)为前一时刻下所述当前目标车速和所述车辆的当前车速之间的偏差，∑e(k)为本次偏差以及之前的偏差的累计和。
上述比例微分积分PID控制算法的计算公式是用于使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度的计算公式。
由此，在确定当前预瞄点之后，在车辆行驶至当前预瞄点的过程中，计算当前目标车速和车辆的当前车速的差值，将该差值作为偏差输入至比例微分积分控制算法，得到车辆的当前目标加速度，并根据当前目标加速度控制车辆行驶，以使车辆在行驶至当前预瞄点处时的当前车速与当前目标车速一致。
可选的，在车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，如果没有检测到所述车辆的行驶工况更新为驶出弯道工况，则返回执行根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点的操作，从而在车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，根据车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定车辆的下一个当前预瞄距离，将位于车辆当前位置前方的当前预瞄距离处的轨迹点确定为车辆的当前预瞄点；在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的当前预瞄点对应的目标限速值确定为车辆的当前目标车速；使用比例微分积分控制算法，根据当前目标车速和车辆的当前车速，确定车辆的当前目标加速度，并根据当前目标加速度控制车辆行驶，以使车辆在行驶至当前预瞄点处时的当前车速与当前目标车速一致。
由此，在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，不断基于车辆的当前车速和预设的预瞄时间计算预瞄距离，在平滑处理后的根据道路曲率计算得到的各轨迹点对应的目标限速值中，查询预瞄距离处的限速值，根据预瞄距离处的限速值控制车辆行驶，控制车辆的速度，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。通过根据预瞄距离或预瞄时间的速度控制策略，使得自动驾驶车辆更好地控制车辆在行驶到曲率较大的弯道时的车辆减速过程。
本发明实施例的技术方案，提供了一种弯道车速控制方法，通过在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；然后根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；最后在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，可以在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因减速不及时而导致侧向加速度产生危险情况，可以通过限速滤波使得车辆前方轨迹点的限速值的变化趋势更为平滑，从而使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速，可以在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，根据平滑处理后的各轨迹点对应的限速值和预瞄时间，提前确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种弯道车速控制方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率。
步骤202、根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值。
步骤203、根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波。
可选的，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
步骤204、在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
本发明实施例的技术方案，提供了一种弯道车速控制方法，通过在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率限速值确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况，通过限速滤波使得车辆前方轨迹点的限速值的变化趋势更为平滑，从而使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速，通过在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，根据平滑处理后的各轨迹点对应的限速值和预瞄时间，提前确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种弯道车速控制装置的结构示意图。所述装置可以配置于自适应巡航控制***的控制器中，如图3所示，所述装置包括：信息获取模块301、限速值确定模块302以及车辆控制模块303。
其中，信息获取模块301，用于在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；限速值确定模块302，用于根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；车辆控制模块303，用于在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
本发明实施例的技术方案，提供了一种弯道车速控制装置，通过在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；然后根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；最后在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，可以在车辆即将驶入弯道时，根据车辆前方轨迹点的道路限速值和曲率确定车辆在行驶至车辆前方轨迹点处时的最大可通行速度，防止车辆因侧向加速度过大而产生危险情况，可以通过限速滤波使得车辆前方轨迹点的限速值的变化趋势更为平滑，从而使得自动驾驶车辆在驶入弯道之前提前并平稳减速，可以在车辆的行驶工况为驶出弯道工况之前，即车辆即将驶入弯道和车辆在弯道行驶的阶段，根据平滑处理后的各轨迹点对应的限速值和预瞄时间，提前确定车辆的目标车速，根据目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况，以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高自动驾驶车辆的安全性及舒适性。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，信息获取模块301在执行获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息的操作时，具体用于：从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，限速值确定模块302在执行根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值的操作时，具体用于：根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，限速值确定模块302在执行根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值的操作时，具体用于：针对每一个轨迹点，将轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值中的较小值，确定为轨迹点的目标限速值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，限速值确定模块302在执行对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波的操作时，具体用于：确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，车辆控制模块303在执行在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况的操作时，具体用于：根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点；在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询所述当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速；根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，并根据所述当前目标加速度控制所述车辆行驶，以使所述车辆在行驶至所述当前预瞄点处时的当前车速与所述当前目标车速一致；在所述车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，返回执行根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点的操作，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，车辆控制模块303在执行根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度的操作时，具体用于：使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述弯道车速控制装置可执行本发明任意实施例所提供的弯道车速控制方法，具备执行弯道车速控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适用于来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同业务***组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，实现本发明实施例所提供的弯道车速控制方法：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本发明实施例所提供的弯道车速控制方法：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或计算机设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种弯道车速控制方法，其特征在于，包括：
在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息，包括：
从高精度地图中获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，包括：
根据各所述轨迹点对应的曲率和预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的曲率限速值；
根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值，确定各所述轨迹点的目标限速值，包括：
针对每一个轨迹点，将轨迹点对应的道路限速值和曲率限速值中的较小值，确定为轨迹点的目标限速值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波，包括：
确定各所述轨迹点对应的目标限速值中的最小值；
根据预设的限速滤波计算公式、预设距离步长、以及预设的车辆在减速时的加速度，从位于所述最小值对应的轨迹点前一位的轨迹点向前递推计算有效目标限速值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况，包括：
根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点；
在滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值中，查询所述当前预瞄点对应的目标限速值，将查询到的所述当前预瞄点对应的目标限速值确定为所述车辆的当前目标车速；
根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，并根据所述当前目标加速度控制所述车辆行驶，以使所述车辆在行驶至所述当前预瞄点处时的当前车速与所述当前目标车速一致；
在所述车辆行驶至所述当前预瞄点处之后，返回执行根据所述车辆的当前车速和预设的预瞄时间，确定所述车辆的当前预瞄距离，将位于所述车辆当前位置前方的所述当前预瞄距离处的轨迹点确定为所述车辆的当前预瞄点的操作，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度，包括：
使用比例微分积分控制算法，根据所述当前目标车速和所述车辆的当前车速，确定所述车辆的当前目标加速度。
8.一种弯道车速控制装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；其中，所述车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹是由多个轨迹点构成的行驶轨迹序列，所述轨迹点信息包括各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率；
限速值确定模块，用于根据各所述轨迹点对应的道路限速值和曲率、以及预设的侧向加速度阈值，确定各所述轨迹点对应的目标限速值，并对各所述轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；
车辆控制模块，用于在所述车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各所述轨迹点对应的目标限速值，确定所述车辆的当前目标车速，根据所述车辆的当前目标车速控制所述车辆行驶，直至所述车辆的行驶工况为驶出弯道工况。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的弯道车速控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的弯道车速控制方法。
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