CN113526388B - 升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有无法实现对升降设备速度的高效精准控制的问题。包括：根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。主要用于升降设备的速度控制。

Description

升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端

技术领域

本发明涉及一种机械控制技术领域，特别是涉及一种升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

针对纯钕铁硼合金原料在真空或惰性气氛条件下进行加料、熔化、精炼、浇铸、速凝、冷却等生产工艺过程中，需要通过升降设备吊装纯钕铁硼合金原料使之处于原料添加室中进行升降，以到达指定位置进行加工。其中，纯钕铁硼合金原料通过升降设备在原料添加室中会下降到坩埚中进行二次加工，完成后通过中间室的导向漏斗装置倒入回收容器中，升降设备进行回升。

目前，现有的升降设备，如卷扬升降机构，通过安装的旋转编码器的脉冲信号确定升降设备的运行距离，采用变频器“多段速”模式切换“高速”、“中速”、“低速”三段的恒定频率进行升降操作，但是，当三段式频率需要进行频率切换，突变的频率会使得升降设备中的卷扬扁带钢炼产生惯性，既减损设备寿命，大大增加了设备成本，又无法确保升降过程中速度恒定，从而使得速度控制准确性较差，无法实现对升降设备速度的高效精准控制。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端，主要目的在于解决现有无法实现对升降设备速度的高效精准控制的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种升降设备的速度控制方法，包括：

根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。

进一步地，所述根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比包括：

确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；

将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比。

进一步地，所述根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率包括：

通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率。

进一步地，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制包括：

当检测到所述驱动频率大于或等于目标最大频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到上升指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行上升控制的执行；

当检测到所述驱动频率小于或等于目标最小频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到下降指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行下降控制的执行。

进一步地，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制之后，所述方法还包括：

实时比较所述升降线速度与所述预设平均线速度之间的差值；

若所述差值大于预设安全预警阈值，则将所述驱动频率调整为预设安全频率阈值，并计数当前时刻的运行距离，以进行统计异常运行距离次数；

按照预设时间间隔上报统计的异常运行距离次数，以指示是否对所述卷线盘进行更换。

进一步地，所述方法还包括：

若在升降控制过程中检测到所述升降设备在检测到所述驱动频率等于目标最小频率或目标最大频率时未停止升降操作，则启动安全闸对所述升降设备进行锁死，并发送警告信号。

进一步地，所述启动安全闸对所述升降设备进行锁死之后，所述方法还包括：

获取所述升降设备基于所述安全闸锁死后下降或上升的超出距离；

按照所述预设平均线速度确定所述升降设备的归位频率，并在指示所述安全闸开锁后，驱动所述电机以所述归位频率控制所述升降设备上升或下降至与所述目标频率极值匹配的预设位置。

依据本发明另一个方面，提供了一种升降设备的速度控制装置，包括：

确定模块，用于根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取模块，用于获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

驱动模块，用于根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。

进一步地，所述确定模块包括：

计算单元，用于确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；

确定单元，用于将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比。

进一步地，所述驱动模块，具体用于通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率。

进一步地，所述驱动模块包括：

第一指示单元，用于当检测到所述驱动频率大于或等于目标最大频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到上升指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行上升控制的执行；

第二指示单元，用于当检测到所述驱动频率小于或等于目标最小频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到下降指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行下降控制的执行。

进一步地，所述装置还包括：

比较模块，用于实时比较所述升降线速度与所述预设平均线速度之间的差值；

记录模块，用于若所述差值大于预设安全预警阈值，则将所述驱动频率调整为预设安全频率阈值，并计数当前时刻的运行距离，以进行统计异常运行距离次数；

上报模块，用于按照预设时间间隔上报统计的异常运行距离次数，以指示是否对所述卷线盘进行更换。

进一步地，所述装置还包括：

启动模块，用于若在升降控制过程中检测到所述升降设备在检测到所述驱动频率等于目标最小频率或目标最大频率时未停止升降操作，则启动安全闸对所述升降设备进行锁死，并发送警告信号。

进一步地，

所述获取模块，还用于获取所述升降设备基于所述安全闸锁死后下降或上升的超出距离；

所述驱动模块，还用于按照所述预设平均线速度确定所述升降设备的归位频率，并在指示所述安全闸开锁后，驱动所述电机以所述归位频率控制所述升降设备上升或下降至与所述目标频率极值匹配的预设位置。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述升降设备的速度控制方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述升降设备的速度控制方法对应的操作。

借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点：

本发明提供了一种升降设备的速度控制方法及装置、存储介质、终端，与现有技术相比，本发明实施例通过根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制，保证升降过程中的速度恒定，大大减少了设备损坏可能性，降低了设备成本，从而实现对升降设备速度的高效精准控制。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的一种升降设备的速度控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例提供的一种二次加料机构的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的另一种二次加料机构的结构示意图；

图4示出了本发明实施例提供的一种升降设备的速度控制装置组成框图；

图5示出了本发明实施例提供的一种终端的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种升降设备的速度控制方法，如图1所示，该方法包括：

101、根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比。

本发明实施例中，升降设备为具有卷线盘结构并执行上升、下降的设备，如扁带式卷扬升降机，通过在升降设备下方吊装需要进行二次加工的钕铁硼合金原料进行升降控制，使得钕铁硼合金原料坩埚中进行熔化、精炼。在此过程中，升降设备的卷线盘的盘线状态包括空线状态以及满线状态，盘线状态的极值分别对应卷线盘的最小直径以及最大直径，在卷线盘处于空线状态以及满线状态之间时，可以得到上升、下降之间升降设备的运行距离。另外，由于升降设备在进行升降过程中是通过旋转卷线盘，从而使得盘线延伸或缩短，实现对吊装的钕铁硼合金原料进行升降控制，因此，预先对升降设备的电机设定了设备输出转速。预置升降时间为完成一次上升或下降过程的时间长度，也即完成卷线盘的空线状态以及满线状态之间缠绕一次的时间，一般的为预先设定的时间长度，基于上升指令或下降指令后进行计时，已完成一次上升或者下降操作后，电机变频器停止输出驱动频率，本发明实施例不做具体限定。

需要说明的是，如图2所示的一种二次加料机构的结构示意图，扁带式卷扬升降机构的卷线盘1通过盘线吊装钕铁硼合金原料2，当卷线盘1处于满线状态时，钕铁硼合金原料2处于原料添加室里面5，在升降设备执行下降指令时，下降到熔炼室6中的坩埚3内进行二次加料并且完成脱钩。如图3所示的另一种二次加料机构的结构示意图，处于熔炼室6中的坩埚3内的初始状态为加满钕铁硼合金料，当钕铁硼合金料2经过熔化、精炼后，恒流量浇铸，经过急冷辊4进行速凝结晶后的铸片制品通过中间室7内的导向漏斗装置，最终倒入到回收容器8中进行二次冷却的过程。在此过程中，为了避免线速度出现偏离理想线速度的情况发生，通过确定补偿速度变比来对运行过程中实时的线速度进行补偿，因此，需要通过卷线盘的最小直径以及最大直径设备输出转速、预置升降时间计算出补偿速度变比。

102、获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度。

其中，目标频率极值为卷线盘分别处于空线状态以及满线状态时，在下降最低点处、上升最高点处的目标频率最大值、目标频率最小值，从而使得升降设备在上升最高点处按照目标频率最大值进行下降，或在下降最低点处按照目标频率最小值进行上升。在此过程中，对应于上升最高点与下降最低点之间的运行距离为通过传感器实时采集的卷线盘中盘线的延伸长度，当然最大的运行距离为上升最高点与下降最低点之间的距离，为基于盘线长度预先设定的，因此，在确定升降线速度时，可以基于升降设备中预先安装的传感器获取到运行距离。当然的，运行时间为与运行距离相对应的升降时间，若卷线盘处于满线状态，即吊装的钕铁硼合金原料处于上升最高点时，可以设定为运行时间为0s，当卷线盘处于空线状态，即吊装的钕铁硼合金原料处于下降最低点时，运行时间等于步骤101中的预置升降时间，因此，运行时间的大小值处于0s-预置升降时间范围内。

需要说明的是，为了使升降设备处于均速升降，从而保证对速度控制的准确性，在基于运行距离、运行时间确定升降线速度时，随着运行距离、运行时间的变化，升降线速度可能存在变化，也可能保持不变，而为了使升降线速度保持不变，即匀速，则当计算出升降线速度后，基于103步骤确定出驱动频率，从而对速度进行精准控制。另外，针对一个理想场景下，通过理想的运行距离、运行时间，即为卷线盘刚好处于空线状态时，运行时间等于预置升降时间，则计算出理想的升降线速度，作为步骤103中的预设平均线速度，例如，运行距离L＝4500mm，运行时间s＝60s，根据公式L＝v×s，可以得出本发明实施例中的升降设备的预设平均线速度：v＝L/s＝4500mm/60s＝75mm/s，将其作为理想的平均线速度。其中，L为升降设备下降最低点的运行距离，s为升降设备下降最低点的运行时间，v为升降设备的升降线速度，本发明实施例不做具体限定。

103、根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。

本发明实施例中，为了实现对升降设备的速度进行匀速控制，通过预设平均线速度、补偿速度变比、升降线速度计算驱动频率，从而使得在与升降线速度对应的时刻，通过驱动频率对升降设备进行控制，实现升降设备的匀速升降。其中，由于升降线速度可以等于预设平均速度，因此，在升降线速度等于预设平均线速度时，基于与补偿速度变比计算出的驱动频率为理想定值频率。

需要说明的是，在确定出驱动频率后，驱动频率等于目标定频，则说明可以不使用变频器执行，若驱动频率不等于目标定频，则可以使用变频器进行输出，从而使得在符合开环控制情况下减少了设备复杂性。

在本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比包括：确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比。

为了准确计算出补偿速度变比，以便基于补偿速度变比确定驱动频率，通过确定的预设工频状态下的满盘线状态最大直径值，空盘线状态下最小直径值、设备输出传输、预置升降时间计算出预设工频状态下的最大线速度、最小线速度。其中，由于补偿速度比需要适用于不同线速度下进行驱动频率的确定，从而实现速度补偿作用，确定一个预设工频，可以为技术人员基于升降经验设定为50Hz，即在预设工频50Hz状态下运行升降设备时，可以通过预先安装的卷线盘时，测量得到满线状态下卷线盘的最大直径d大、空线状态下卷线盘的最小直径d小，并结合预先设定的设备输出转速、预置升降时间，在公式v＝(d×π×n)/T的基础上分别计算出预设工频50Hz状态下最大线速度v大与所述最小线速度v小。其中，d为卷线盘直径，π＝3.14，n为设备输出转速，T为预置升降时间。例如，卷线盘满线状态最大直径为d大355mm，卷线盘空线状态最小直径为d小115mm，运行距离L＝4.5m，设备输出转数n为13rpm，预置升降时间T为60秒，工频50Hz状态下升降设备的最大线速度：v大＝(d大×π×n)/T＝(355mm×3.14×13rpm)/60s＝214mm/s，工频50Hz状态下升降设备的最小线速度：v小＝(d小×π×n)/T＝(115mm×3.14×13rpm)/60s＝78.2mm/s。进而得到补偿速度变比为最大线速度与最小线速度的比值，即v大：v小＝214/78.2＝2.735。

在本发明实施例中，为了进一步地说明及限定，所述根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率包括：通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率。

为了实现对升降设备运行速度的稳定控制，从而确保速度的匀速效果，以保证加工生成中的安全性，预先配置一个平均线速度作为预设平均线速度，结合平均速度的计算公式：

以及线速度与频率之间的线性关系计算驱动频率。具体的，由于补偿速度变比为在预设工频50Hz状态下计算的，当前计算的驱动频率为目标定频状态下的，若在预设工频f₁＝50Hz情况下，v_max1为工频50Hz情况下最大线速度，v_min1为工频50Hz情况下最小线速度，平均线速度

在目标工频f2情况下，v_max2为工频f₂情况下最大线速度，v_min2为工频f2情况下最小线速度，预设平均线速度

由于补偿速度变比＝2.735在任何工频状态下均固定，得到v_max2＝2.735v_min2，结合线速度与频率关系，f₂/f₁＝f₂/50Hz＝v_max2/v_max1＝v_min2/v_min1，可以确定出驱动频率，即为f₂，从而使得升降设备的升降线速度等于预设平均速度，在已经此时的驱动频率进行驱动升降设备时，确保升降设备以匀速进行升降。

需要说明的是，本发明实施例中的驱动频率可以为对升降设备进行升降控制之前进行确定的，即升降线速度等于预设平均线速度，此时按照此驱动频率进行开环控制即可，完成升降设备的匀速升降控制；驱动频率还可以为对升降设备进行升降控制过程中，基于实时采集到的升降线速度替换为下降过程中的最大线速度，或者上升过程中的最小线速度，从而重新计算出驱动频率，进行实时调整，此时按照此驱动频率进行闭环控制，完成升降设备的匀速升降控制。

在本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制包括：当检测到所述驱动频率大于或等于目标最大频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到上升指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行上升控制的执行；当检测到所述驱动频率小于或等于目标最小频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到下降指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行下降控制的执行。

为了使升降设备在升降过程中在保持匀速的状态下，避免出现频率异常情况，要对驱动频率实时进行检测。本发明实施例中，由于速度与频率呈反比，目标最大频率与目标最小频率的比值＝＝2.735，平均频率

即为本发明实施例中的驱动频率f₂，结合平均公式

f_max＝2.735f_min，计算出目标最大频率与目标最小频率。具体的，通过升降设备中安装的频率传感器检测驱动频率是否在目标最大频率与目标最小频率之间，若驱动频率大于或等于目标最大频率，则说明此时频率超出升降设备的目标最大频率，电机变频器出现异常，则作为当前执行主体的处理器，如PLC等，向电机变频器发送指令，以指示电机变频器停止输出驱动频率，以使得在再次接收到上升指令后，启动驱动频率的输出，进行上升控制的执行。若驱动频率小于或等于目标最小频率，则说明此时频率低于升降设备的目标最小频率，电机变频器出现异常，则作为当前执行主体的处理器，向电机变频器发送指令，以指示电机变频器停止输出驱动频率，以使得在再次接收到下降指令后，启动驱动频率的输出，进行下降控制的执行。

在本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制之后，所述方法还包括：实时比较所述升降线速度与所述预设平均线速度之间的差值；若所述差值大于预设安全预警阈值，则将所述驱动频率调整为预设安全频率阈值，并计数当前时刻的运行距离，以进行统计异常运行距离次数；按照预设时间间隔上报统计的异常运行距离次数，以指示是否对所述卷线盘进行更换。

为了确保升降设备中卷线盘的设备安全性，避免因长期频率变化而影响卷线盘寿命缩短而影响加工，在进行升降控制之后，实时比较升降线速度与预设平均线速度之间的差值，从而判断是否需要更换卷线盘。本发明实施例中，若频率不变，则升降线速度等于预设平均线速度，进而差值为0，若频率变化较大，则升降线速度不等于预设平均线速度，并计算差值，当此差值大于预先设定的预设安全预警阈值，则说明线速度变化过大，此时会造成卷线盘异常伸展，因此，记录当前时刻的运行距离，作为异常运行距离次数进行统计。当到达预设时间间隔时，将统计得到的异常运行距离次数进行上报，如上报至控制总机中，以指示工作人员基于依次运行距离次数确定是否更换卷线盘。

在本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述方法还包括：若在升降控制过程中检测到所述升降设备在检测到所述驱动频率等于目标最小频率或目标最大频率时未停止升降操作，则启动安全闸对所述升降设备进行锁死，并发送警告信号。

为了避免过度升降对原料添加室、坩埚操作设备损毁，实时检测升降设备在驱动频率等于目标最大频率、目标最小频率时是否停止升降操作。若此时，升降设备仍然进行升降操作，则可能使得吊装的钕铁硼合金原料过度上升或过度下降，造成设备损坏，因此，启动安全闸，对升降设备的锁死，并发送警告信号。其中，对于升降操作的检测，可以通过预置升降时间到达后，电机是否驱动执行来判断，例如，接收到上升指令后，在到达预置升降时间后，电机变频器是否仍然在输出驱动频率，从而判断是否停止升降操作。

在本发明实施例中，为了进一步限定及说明，所述启动安全闸对所述升降设备进行锁死之后，所述方法还包括：获取所述升降设备基于所述安全闸锁死后下降或上升的超出距离；按照所述预设平均线速度确定所述升降设备的归位频率，并在指示所述安全闸开锁后，驱动所述电机以所述归位频率控制所述升降设备上升或下降至与所述目标频率极值匹配的预设位置。

为了确保升降设备在在安全闸锁死后，仍能进行原有升降操作，从而提高对升降设备进行速度控制的有效性。获取升降设备在安全闸锁死后的下降或上升的超出距离，即通过最后获取的升降线速度与计时预置升降时间到启动安全闸的时间进行计算，并基于预设平均线速度计算出升降设备回归到原有满线盘状态、空线盘状态对应的预设位置，也为目标频率极值匹配的预设位置。在基于预设平均线速度确定升降设备的归位频率后，指示安全闸执行开锁，从而驱动电机变频器输出归位频率，控制升降设备上升、下降到预设位置。

本发明实施例提供了一种升降设备的速度控制方法，与现有技术相比，本发明实施例通过根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制，保证升降过程中的速度恒定，大大减少了设备损坏可能性，降低了设备成本，从而实现对升降设备速度的高效精准控制。

进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明实施例提供了一种升降设备的速度控制装置，如图4所示，该装置包括：

确定模块21，用于根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取模块22，用于获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

驱动模块23，用于根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。

进一步地，所述确定模块包括：

计算单元，用于确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；

确定单元，用于将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比。

进一步地，所述驱动模块，具体用于通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率。

进一步地，所述驱动模块包括：

第一指示单元，用于当检测到所述驱动频率大于或等于目标最大频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到上升指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行上升控制的执行；

第二指示单元，用于当检测到所述驱动频率小于或等于目标最小频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到下降指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行下降控制的执行。

进一步地，所述装置还包括：

比较模块，用于实时比较所述升降线速度与所述预设平均线速度之间的差值；

记录模块，用于若所述差值大于预设安全预警阈值，则将所述驱动频率调整为预设安全频率阈值，并计数当前时刻的运行距离，以进行统计异常运行距离次数；

上报模块，用于按照预设时间间隔上报统计的异常运行距离次数，以指示是否对所述卷线盘进行更换。

进一步地，所述装置还包括：

启动模块，用于若在升降控制过程中检测到所述升降设备在检测到所述驱动频率等于目标最小频率或目标最大频率时未停止升降操作，则启动安全闸对所述升降设备进行锁死，并发送警告信号。

进一步地，

所述获取模块，还用于获取所述升降设备基于所述安全闸锁死后下降或上升的超出距离；

所述驱动模块，还用于按照所述预设平均线速度确定所述升降设备的归位频率，并在指示所述安全闸开锁后，驱动所述电机以所述归位频率控制所述升降设备上升或下降至与所述目标频率极值匹配的预设位置。

本发明实施例提供了一种升降设备的速度控制装置，与现有技术相比，本发明实施例通过根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制，保证升降过程中的速度恒定，大大减少了设备损坏可能性，降低了设备成本，从而实现对升降设备速度的高效精准控制。

根据本发明一个实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的升降设备的速度控制方法。

图5示出了根据本发明一个实施例提供的一种终端的结构示意图，本发明具体实施例并不对终端的具体实现做限定。

如图5所示，该终端可以包括：处理器(processor)302、通信接口(CommunicationsInterface)304、存储器(memory)306、以及通信总线308。

其中：处理器302、通信接口304、以及存储器306通过通信总线308完成相互间的通信。

通信接口304，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器302，用于执行程序310，具体可以执行上述升降设备的速度控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序310可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器302可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。终端包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器306，用于存放程序310。存储器306可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序310具体可以用于使得处理器302执行以下操作：

根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种升降设备的速度控制方法，其特征在于，包括：

根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制；

其中，所述根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比包括：

确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；

将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比；

所述根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率包括：

通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率，其中，所述线速度与频率之间的线性关系为f₂/f₁＝v_max2/v_max1＝v_min2/v_min1，所述平均速度对应关系

所述补偿速度变比为v_max2＝2.735v_min2，预设平均线速度

所述驱动频率为f₂，f₁为预设工频50Hz。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制包括：

当检测到所述驱动频率大于或等于目标最大频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到上升指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行上升控制的执行；

当检测到所述驱动频率小于或等于目标最小频率，则指示电机变频器停止输出所述驱动频率，并在接收到下降指令后，指示所述电机变频器启动所述驱动频率的输出，以进行下降控制的执行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动电机以所述驱动频率对升降设备进行升降控制之后，所述方法还包括：

实时比较所述升降线速度与所述预设平均线速度之间的差值；

若所述差值大于预设安全预警阈值，则将所述驱动频率调整为预设安全频率阈值，并计数当前时刻的运行距离，以进行统计异常运行距离次数；

按照预设时间间隔上报统计的异常运行距离次数，以指示是否对所述卷线盘进行更换。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在升降控制过程中检测到所述升降设备在检测到所述驱动频率等于目标最小频率或目标最大频率时未停止升降操作，则启动安全闸对所述升降设备进行锁死，并发送警告信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述启动安全闸对所述升降设备进行锁死之后，所述方法还包括：

获取所述升降设备基于所述安全闸锁死后下降或上升的超出距离；

按照所述预设平均线速度确定所述升降设备的归位频率，并在指示所述安全闸开锁后，驱动所述电机以所述归位频率控制所述升降设备上升或下降至与所述目标频率极值匹配的预设位置。

6.一种升降设备的速度控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据升降设备的卷线盘盘线状态的极值、设备输出转速、预置升降时间确定补偿速度变比；

获取模块，用于获取基于目标频率极值运行所述升降设备时所述卷线盘对应的运行距离，并根据所述运行距离、运行时间确定所述卷线盘的升降线速度；

驱动模块，用于根据预设平均线速度、所述补偿速度变比确定所述升降线速度的驱动频率，并驱动电机以所述驱动频率对所述升降设备进行升降控制；

其中，所述确定模块包括：

计算单元，用于确定预设工频状态后，根据所述卷线盘的满盘线状态最大直径值、空盘线状态最小直径值、设备输出转速、预置升降时间分别计算预设工频状态下的最大线速度、以及最小线速度；

确定单元，用于将所述最大线速度与所述最小线速度的比值确定为补偿速度变比；

所述驱动模块，具体用于通过线速度与频率之间的线性关系、平均速度对应关系，结合所述补偿速度变比、所述预设平均线速度计算所述升降线速度的驱动频率，其中，所述线速度与频率之间的线性关系为f₂/f₁＝v_max2/v_max1＝v_min2/v_min1，所述平均速度对应关系

所述补偿速度变比为v_max2＝2.735v_min2，预设平均线速度

所述驱动频率为f₂，f₁为预设工频50Hz。

7.一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的升降设备的速度控制方法对应的操作。

8.一种终端，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-5中任一项所述的升降设备的速度控制方法对应的操作。

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