CN113525414B - 移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 - Google Patents

移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种移动体控制装置、移动体及移动体控制方法。具有判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，所述判定部(61)判定移动体(10)的乘员对驾驶的准备程度；在乘员对驾驶的准备程度在第1程度(C)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第1车道变更，该第1车道变更是单次越过车道分界线的车道变更，在乘员对驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度(B)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第2车道变更，该第2车道变更是多次越过车道分界线的车道变更。据此，能够恰当地进行车道变更。

Description

移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法
技术领域
本发明涉及一种移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2019-53655号中公开了按照驾驶员的注意等级来确定自动驾驶等级。
发明内容
然而，日本发明专利公开公报特开2019-53655号中未必能恰当地进行车道变更。
本发明的目的在于，提供一种能够恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
本发明一方式的移动体控制装置具有判定部和车道变更控制部，其中，所述判定部判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。
本发明的另一方式的移动体具有上述那样的移动体控制装置。
本发明的又一方式的移动体控制方法具有判定步骤和车道变更控制步骤，其中，在所述判定步骤中判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；在所述车道变更控制步骤中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。
根据本发明，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法。
上述的目的、特征和优点根据参照附图说明的以下的实施方式的说明应易于被理解。
附图说明
图1是表示具有一实施方式的移动体控制装置的移动体的框图。
图2是表示行驶车道的例子的图。
图3是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
图4是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
图5是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
图6是表示一实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法详细地进行说明。
[一实施方式]
使用附图对一实施方式所涉及的移动体控制装置、移动体以及移动体控制方法进行说明。图1是表示具有本实施方式所涉及的移动体控制装置的移动体的框图。在此，以移动体10为车辆的情况为例进行说明，但移动体10不限于车辆。例如，移动体10也可以是机器人等。
移动体10具有移动体控制装置12，即移动体控制ECU(Electronic ControlUnit)。移动体10还具有外界传感器14、移动体行为传感器16、传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。移动体10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。移动体10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
外界传感器14获取外界信息，即移动体10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量、Laser Imaging Detection And Ranging：激光成像探测与测距)36。
由摄像头(拍摄部)32获取的信息、即摄像头信息从摄像头32被供给到移动体控制装置12。作为摄像头信息，可举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相结合构成外界信息。在图1中，图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向移动体10的外部发射发送波，并接收所发射的发送波中被检测物体反射回来的反射波。作为发送波，例如可举出电磁波等。作为电磁波，例如可举出毫米波等。作为检测物体，例如可举出与移动体10不同的其他移动体70A～70E(参照图2)、即其他车辆等。雷达34基于反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将所生成的该雷达信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个雷达34，但实际上移动体10具有多个雷达34。此外，雷达34不限于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传器等用作雷达34。
LiDAR36向移动体10的全方位连续发射激光，基于所发射的激光的反射波来测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给到移动体控制装置12。在图1中，图示出1个LiDAR36，但实际上移动体10具有多个LiDAR36。
移动体行为传感器16获取与移动体10的行为有关的信息、即移动体行为信息。移动体行为传感器16包括未图示的速度传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。速度传感器检测移动体10的速度、即车速。另外，速度传感器还检测移动体10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测移动体10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。此外，可以为：加速度传感器仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测移动体10的偏航角速率。
传感器(移动体操作传感器、驾驶操作传感器)18根据从操作件19供给的信号来获取与乘员(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。未图示的加速踏板、未图示的制动踏板、未图示的方向盘等能够属于操作件19，但并不限定于此。未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器、未图示的操舵转矩传感器等能够属于传感器18，但并不限定于此。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵转矩传感器检测施加给方向盘的操舵转矩。
通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。例如未图示的外部服务器等能够属于外部设备，但并不限定于此。通信部20相对于移动体10既可以是不可拆装的，也可以是可拆装的。作为能够相对于移动体10拆装的通信部20，例如可举出移动电话、智能手机等。
HMI22受理乘员的操作输入，并且以视觉、听觉或触觉的方式向乘员提供各种信息。HMI22例如能够包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、摄像头44、扬声器46和操作输入部68。
自动驾驶开关38是用于乘员指示自动驾驶的开始和结束的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的结束开关。开始开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出开始信号。结束开关响应于乘员的操作来对移动体控制装置12输出结束信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸面板的情况为例进行说明，但并不限定于此。
摄像头44对移动体10的内部、即未图示的车厢内进行拍摄。另外，摄像头44能够被设置为对乘员进行拍摄。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表板，也可以设置于未图示的车顶棚。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取的信息、即图像信息输出到移动体控制装置12。
扬声器46用于以语音的方式向乘员提供各种信息。移动体控制装置12使用扬声器46输出各种告知、警报等。
操作输入部68用于乘员进行用于指示车道变更的操作输入。在由移动体控制装置12提出车道变更的建议、即车道变更建议的情况下，乘员能够利用操作输入部68进行是否同意该车道变更建议的意思表示。操作输入部68例如是未图示的杆状的操作件，但并不限定于此。操作输入部68例如设置于未图示的转向柱，但并不限定于此。操作输入部68例如能够以支承轴为中心顺时针或逆时针转动。操作输入部68具有未图示的操作位置传感器。操作位置传感器检测操作输入部68的操作位置。操作输入部68将由操作位置传感器获得的信息、即与操作输入部68的操作位置有关的信息供给到后述的移动体控制装置12。乘员能够通过对操作操作输入部68的操作来指示执行后述的第1车道变更与后述的第2车道变更中的哪一方。例如，乘员能够通过比较小幅度地转动操作输入部68来指示第1车道变更。另外，乘员能够通过比较大幅度地转动操作输入部68来指示第2车道变更。
驱动装置(驱动力控制***)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制移动体10的驱动力(转矩)。作为驱动源，例如可举出发动机、驱动马达等。驱动ECU能够基于乘员对加速踏板的操作来控制驱动源，由此控制驱动力。另外，驱动ECU能够基于从移动体控制装置12供给的指令来控制驱动源，由此控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等被传递到未图示的车轮。
制动装置(制动力控制***)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件工作。制动ECU能够基于乘员对制动踏板的操作来控制制动机构，由此控制制动力。另外，制动ECU能够基于从移动体控制装置12供给的指令来控制制动机构，由此控制制动力。
操舵装置(操舵***)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向***)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU基于乘员对方向盘的操作来控制操舵马达，由此控制车轮(转向轮)的朝向。另外，操舵ECU基于从移动体控制装置12供给的指令来控制操舵马达，由此控制车轮的朝向。此外，也可以通过变更对左右车轮的转矩分配、制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测移动体10的当前位置。运算部从存储部所存储的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部利用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。此外，目的地由乘员通过HMI22来输入。如上所述，显示器40是触摸面板。通过由乘员操作触摸面板来进行目的地的输入。导航装置30将所制定的目标路径输出到移动体控制装置12。移动体控制装置12将该目标路径供给到HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和地图数据库52所存储的地图信息，来确定移动体10的位置。定位部33能够向移动体控制装置12供给作为表示移动体10的位置的信息的自身位置信息、即移动体10的位置信息。另外，定位部33能够向移动体控制装置12供给地图信息。
移动体控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责移动体控制装置12的整体控制。运算部54例如能够由1个以上的处理器构成。该处理器例如能够使用CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、GPU(Graphics Processing Unit：图形处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)等，但并不限定于此。运算部54能够通过根据存储在存储部56中的程序控制各部来执行对移动体10的控制。
运算部54具有控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、判定部61、车道变更控制部62和区域设定部64。控制部57、周边信息获取部58、行驶控制部60、判定部61、车道变更控制部62和区域设定部64能够通过由运算部54执行存储在存储部56中的程序来实现。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如可举出RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如可举出ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存等。外界信息、移动体行为信息、驾驶操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表格、映射等例如被存储在非易失性存储器中。
控制部57负责移动体控制装置12的整体控制。
周边信息获取部58能获取移动体10的周边信息。该周边信息例如能从外界传感器14来供给。另外，也可以通过通信部20来获取周边信息。
行驶控制部60能控制移动体10的行驶。更具体而言，行驶控制部60能根据由周边信息获取部58获取到的周边信息来控制移动体10的行驶。能够根据从导航装置30提供的信息来进行移动体10的行驶控制。
判定部61能够判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度、即驾驶准备程度。例如，在移动体10的乘员就座在未图示的驾驶席上的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度D以上，但并不限定于此。例如，在移动体10的乘员处于能够根据情况立即接替驾驶的状态的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度C以上，但并不限定于此。更具体而言，在移动体10的乘员睁着眼，且并未处于不动的状态的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度C以上，但并不限定于此。例如，在移动体10的乘员正进行周边监视的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度B以上，但并不限定于此。更具体而言，在移动体10的乘员正观察该移动体10的周围的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度B以上，但并不限定于此。例如，在移动体10的乘员对经由HMI22进行的规定的告知作出反应的情况下，判定部61能够判定为该乘员对驾驶的准备程度在程度A以上，但并不限定于此。程度A比程度B高，程度B比程度C高，程度C比程度D高。判定部61能够根据由拍摄移动体10的乘员的摄像头44提供的信息来判定该乘员对驾驶的准备程度，但并不限定于此。判定部61也可以根据从移动体10的乘员操作的操作件19所具有的传感器18等提供的信息来判定该乘员对驾驶的准备程度。
车道变更控制部62能够进行移动体10的车道变更的控制。更具体而言，车道变更控制部62能够执行自动车道变更(Auto Lane Changing)。车道变更控制部62向乘员进行车道变更建议，在乘员同意该车道变更建议的情况下能够进行车道变更，但并不限定于此。也可以不向乘员进行车道变更建议，而由车道变更控制部62自动进行车道变更。另外，也可以根据乘员对车道变更的指示来进行车道变更。当进行车道变更时，车道变更控制部62例如能够使用显示器40、扬声器46等向乘员告知表示进行车道变更的信息。
图2是表示行驶车道的例子的图。在图2所示的例子中，示出车道72A、与该车道72A相邻的车道72B、与该车道72B相邻的车道72C、以及与该车道72C相邻的车道72D。当对车道整体进行说明时使用附图标记72，当对各个车道进行说明时使用附图标记72A～72D。在图2所示的例子中，移动体10正在车道72A、即本车道上行驶。在图2所示的例子中，车道72D连接于分流车道74。分流车道74是通往目的地的车道。在多个车道72A～72D之间设有车道分界线76A～76C、即车道标识线。当对车道分界线整体进行说明时使用附图标记76，当对各个车道分界线进行说明时使用附图标记76A～76C。在图2所示的例子中，其他移动体70A正在车道72A上行驶，该其他移动体70A位于移动体10的前方。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70B、70C正在车道72B上行驶。其他移动体70B位于比移动体10靠前方的位置。其他移动体70C位于其他移动体70B的后方。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70D正在车道72C上行驶。其他移动体70D位于比移动体10靠前方的位置。另外，在图2所示的例子中，其他移动体70E、70F正在车道72D上行驶。其他移动体70E位于比移动体10靠前方的位置。其他移动体70F位于比其他移动体70E靠后方的位置。当对其他移动体整体进行说明时使用附图标记70，当对各个其他移动体进行说明时使用附图标记70A～70F。另外，在此，以其他移动体70是其他车辆的情况为例进行说明，但并不限定于此。其他移动体70也可以是机器人等。
车道变更控制部62能够执行第1车道变更和第2车道变更。第1车道变更和第2车道变更都是自动车道变更。第1车道变更是单次越过车道分界线76的车道变更。例如，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B的车道变更78能够属于第1车道变更。第2车道变更是多次越过车道分界线76的车道变更。例如，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72C的车道变更80A能够属于第2车道变更。在该车道变更80A中，在移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B之后，移动体10的行驶车道迅速地从车道72B变更为车道72C。即，在该车道变更80A中连续地进行两次行驶车道的变更。另外，将移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72D的车道变更80B能够属于第2车道变更。在该车道变更80B中，在移动体10的行驶车道从车道72A变更为车道72B之后，移动体10的行驶车道迅速地从车道72B变更为车道72C，并且在此之后，移动体10的行驶车道从车道72C变更为车道72D。即，在该车道变更80B中连续地进行三次行驶车道的变更。如上所述，车道72D连接于分流车道74。在移动体10的行驶车道从车道72C变更为车道72D之后，该移动体10能够在通往目的地的分流车道74上行驶。
在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度D(第3程度)以上且低于程度C(第1程度)的情况下，车道变更控制部62能够允许不伴随车道变更的自动驾驶。在该情况下，车道变更控制部62不允许第1车道变更也不允许第2车道变更。如上所述，第1车道变更是单次越过车道分界线76的车道变更。如上所述，第2车道变更是多次越过车道分界线76的车道变更。
在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度C以上且低于程度B(第2程度)的情况下，车道变更控制部62能够允许第1车道变更。在该情况下，车道变更控制部62不允许第2车道变更。
在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上且低于程度A(第4程度)的情况下，车道变更控制部62能够允许第2车道变更。在该情况下，车道变更控制部62还能够允许第1车道变更。即，在能够允许第2车道变更的情况下，也能够允许第1车道变更。
在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度A以上的情况下，车道变更控制部62能够允许向通往目的地的分流车道74进行车道变更。在能够允许向通往目的地的分流车道74进行车道变更的情况下，还能够允许第1车道变更和第2车道变更。
在第2车道变更被允许之后移动体10的乘员对驾驶的准备程度变为低于程度B且在程度C以上的情况下，车道变更控制部62能够不允许第2车道变更，允许第1车道变更。
另外，也可以根据位于移动体10的周边的其他移动体70的数量来变更程度C。另外，也可以根据位于移动体10的周边的其他移动体70的数量来变更程度B。例如，在位于移动体10的周边的其他移动体70的数量达到对第1车道变更设定的第1规定数量以上的情况下，也可以将程度B提高第1规定程度。另外，在位于移动体10的周边的其他移动体70的数量达到对第2车道变更设定的第2规定数量以上的情况下，也可以将程度C提高第2规定程度。另一方面，在位于移动体10的周边的其他移动体70的数量在对第1车道变更设定的第3规定数量以下的情况下，也可以将程度B降低第3规定程度。另外，在位于移动体10的周边的其他移动体70的数量在对第2车道变更设定的第4规定数量以下的情况下，也可以将程度C降低第4规定程度。
在基于移动体10的乘员同意而开始的第2车道变更被中断，并且从该第2车道变更中断起在第1规定时间以内恢复到能进行第2车道变更的状态，且乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下，车道变更控制部62进行以下控制。即，在这种情况下，车道变更控制部62能够允许第2车道变更，而无需经过移动体10的乘员再次同意。
车道变更控制部62能够按照乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划。该行驶车道计划并不是表示详细的行驶轨迹的计划，而是在前后方向(移动体10的行驶方向)上具有某种程度的自由度的计划。例如，在图2所示的例子中，能够由车道变更控制部62生成以下行驶车道计划。首先，以使移动体10位于其他移动体70B与其他移动体70C之间的区域的方式进行车道变更。在此之后，以使移动体10位于其他移动体70D的后方区域的方式进行车道变更。在此之后，以使移动体10位于其他移动体70E与其他移动体70F之间的区域的方式进行车道变更。这样，由车道变更控制部62生成的行驶车道计划是在前后方向上具有某种程度的自由度的计划。在移动体10按照行驶车道计划在已行驶区域86内行驶的情况下，如果乘员对驾驶的准备程度在程度B以上，则车道变更控制部62能够允许第2车道变更，其中所述已行驶区域86是在其他移动体70行驶过之后未经过第2规定时间的区域。
区域设定部64能够根据由周边信息获取部58获取到的周边信息，来设定作为能够许可进行自动车道变更的区域的可自动车道变更区域84。另外，区域设定部64还能够设定作为能够手动进行车道变更的区域的可手动车道变更区域88。在到通往目的地的分流车道74的距离小于规定距离LX的范围内，例如能够如图2所示那样来设定可自动车道变更区域84和可手动车道变更区域88。如图2所示，可自动车道变更区域84比可手动车道变更区域88小。可自动车道变更区域84被包含于可手动车道变更区域88。可自动车道变更区域84比可手动车道变更区域88小是由于，为了进行移动体10的周边状况的掌握、车道变更时的移动体10的移动路径的生成、移动体10的操舵等需要一定程度的时间。
如图2所示，距离与通往目的地的分流车道74相连接的车道72D越远，可自动车道变更区域84的结束端84A～84C越位于近前侧(移动体的行进方向上的近前侧)。即，车道72B上的可自动车道变更区域84的结束端84B比车道72C上的可自动车道变更区域84的结束端84C位于移动体10的行进方向上的近前侧。车道72A上的可自动车道变更区域84的结束端84A比车道72B上的可自动车道变更区域84的结束端84B位于移动体10的行进方向上的近前侧。
判定部61能够判定已行驶区域86A～86D，该已行驶区域86A～86D是在其他移动体70行驶过之后未经过第2规定时间的区域。当对已行驶区域整体进行说明时使用附图标记86，当对各个已行驶区域进行说明时使用附图标记86A～86D。在移动体10在已行驶区域86上行驶的情况下，车道变更控制部62能够执行该车道变更，而无需经过移动体10的乘员的同意。这是由于，因为已经有其他移动体70行驶，因此在已行驶区域86中存在妨碍移动体10行驶的障碍物等的可能性低。在移动体10在已行驶区域86以外的区域行驶的情况下，车道变更控制部62能够基于移动体10的乘员的同意来执行车道变更。这是由于，因为在其他移动体70暂时没有行驶的区域中行驶，因此优选为让乘员进行确认。
图3是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。
在步骤S1中，判定部61判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度。在此之后，转移到步骤S2。
在步骤S2中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度D以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度D以上的情况下(在步骤S2中为是)，转移到步骤S3。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度D的情况下(在步骤S2中为否)，图3所示的处理完成。
在步骤S3中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度C以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度C以上的情况下(在步骤S3中为是)，转移到步骤S4。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度C的情况下(在步骤S3中为否)，转移到步骤S9。
在步骤S4中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度B以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下(在步骤S4中为是)，转移到步骤S5。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度B的情况下(在步骤S4中为否)，转移到步骤S8。
在步骤S5中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度A以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度A以上的情况下(在步骤S5中为是)，转移到步骤S6。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度A的情况下(在步骤S5中为否)，转移到步骤S7。
在步骤S6中，车道变更控制部62允许第1车道变更、第2车道变更和向分流车道74的车道变更。
在步骤S7中，车道变更控制部62允许第1车道变更和第2车道变更。
在步骤S8中，车道变更控制部62允许第1车道变更。
在步骤S9中，车道变更控制部62允许不伴随车道变更的自动驾驶。这样一来，图3所示的处理完成。
图4是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图4中示出在基于乘员的同意而开始第2车道变更且在该第2车道变更没有完成的阶段乘员对驾驶的准备程度降低的情况下的动作。
在步骤S11中，车道变更控制部62进行第2车道变更建议。在此之后，转移到步骤S12。
在步骤S12中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员是否同意了该第2车道变更建议。在移动体10的乘员同意了该第2车道变更建议的情况下(在步骤S12中为是)，转移到步骤S13。在移动体10的乘员没有同意该第2车道变更建议的情况下(在步骤S12中为否)，图4所示的处理完成。
在步骤S13中，车道变更控制部62执行第2车道变更。在此之后，转移到步骤S14。
在步骤S14中，车道变更控制部62判定第2车道变更是否已完成。在第2车道变更已完成的情况下(在步骤S14中为是)，图4所示的处理完成。在第2车道变更没有完成的情况下(在步骤S14中为否)，转移到步骤S15。
在步骤S15中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度B以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下(在步骤S15中为是)，重复步骤S13以后的处理。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度B的情况下(在步骤S15中为否)，转移到步骤S16。
在步骤S16中，判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度C以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度C以上的情况下(在步骤S16中为是)，转移到步骤S17。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度C的情况下(在步骤S16中为否)，图4所示的处理完成。
在步骤S17中，车道变更控制部62允许第1车道变更。这样一来，图4所示的处理完成。
图5是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图5中示出基于乘员的同意而开始的第2车道变更被中断，在此之后恢复到移动体10能进行第2车道变更的状态的情况下的动作的例子。
步骤S11～S14与使用图4在上面所述的步骤S11～S14同样，因此省略说明。在第2车道变更已完成的情况下(在步骤S14中为是)，图5所示的处理完成。在第2车道变更没有完成的情况下(在步骤S14中为否)，转移到步骤S21。
在步骤S21中，车道变更控制部62判定第2车道变更是否被中断。作为第2车道变更被中断的主要原因，能够举出其他移动体70位于车道变更时的移动体10的移动路径上等。在第2车道变更被中断的情况下(在步骤S21中为是)，转移到步骤S22。在第2车道变更没有中断的情况下(在步骤S21中为否)，重复步骤S13以后的处理。
在步骤S22中，车道变更控制部62判定是否恢复到能够进行第2车道变更的状态。在恢复到能够进行第2车道变更的状态的情况下(在步骤S22中为是)，转移到步骤S24。在没有恢复到能够进行第2车道变更的状态的情况下(在步骤S22中为否)，转移到步骤S23。
在步骤S23中，车道变更控制部62判定在第2车道变更被中断之后是否经过了第1规定时间。在第2车道变更被中断之后经过了第1规定时间的情况下(在步骤S23中为是)，图5所示的处理完成。在第2车道变更被中断之后未经过第1规定时间的情况下(在步骤S23中为否)，重复步骤S22以后的处理。
在步骤S24中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度B以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下(在步骤S24中为是)，转移到步骤S25。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度B的情况下(在步骤S24中为否)，图5所示的处理完成。
在步骤S25中，车道变更控制部62允许第2车道变更。这样一来，图5所示的处理完成。
图6是表示本实施方式的移动体控制装置的动作的例子的流程图。在图6中示出移动体10在已行驶区域86内行驶的情况下的动作的例子。
在步骤S31中，车道变更控制部62判定移动体10是否在已行驶区域86内行驶。如上所述，已行驶区域86是在其他移动体70行驶过之后未经过第2规定时间的区域。在移动体10按照行驶车道计划在已行驶区域86内行驶的情况下(在步骤S31中为是)，转移到步骤S32。在移动体10不在已行驶区域86内行驶的情况下(在步骤S31中为否)，图6所示的处理完成。
在步骤S32中，车道变更控制部62判定移动体10的乘员对驾驶的准备程度是否在程度B以上。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下(在步骤S32中为是)，转移到步骤S33。在移动体10的乘员对驾驶的准备程度低于程度B的情况下(在步骤S32中为否)，图6所示的处理完成。
在步骤S33中，车道变更控制部62允许第2车道变更。这样一来，图6所示的处理完成。
这样，根据本实施方式，在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度C以上的情况下、即在第1程度以上的情况下，能够允许作为单次越过车道分界线76的车道变更的第1车道变更。另外，在移动体10的乘员对驾驶的准备程度在程度B以上的情况下、即在第2程度以上的情况下，能够允许作为多次越过车道分界线76的车道变更的第2车道变更。这样，根据本实施方式，能够允许与移动体10的乘员对驾驶的准备程度对应的方式的车道变更。因此，根据本实施方式，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置12。
以上叙述了针对本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种改变。
对上述实施方式总结如下。
移动体控制装置(12)具有判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，所述判定部(61)判定移动体(10)的乘员对驾驶的准备程度；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度(C)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度(B)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。根据这种结构，在移动体的乘员对驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下，能够允许作为单次越过车道分界线的车道变更的第1车道变更。在移动体的乘员对驾驶的准备程度在第2程度以上的情况下，能够允许作为多次越过车道分界线的车道变更的第2车道变更。即，根据这种结构，能够允许与移动体的乘员对驾驶的准备程度对应的方式的车道变更。因此，根据这种结构，能够提供一种能恰当地进行车道变更的移动体控制装置。
也可以为，所述判定部根据由摄像头(44)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述摄像头(44)拍摄所述乘员。
也可以为，所述判定部根据由传感器(18)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述传感器(18)被设置于由所述乘员操作的操作件(19)。
也可以为，在所述乘员对所述驾驶的准备程度低于所述第1程度且在第3程度(D)以上的情况下，所述车道变更控制部允许不伴随车道变更的自动驾驶，其中所述第3程度(D)低于所述第1程度。
也可以为，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第4程度(A)以上的情况下，所述车道变更控制部允许向通往目的地的分流车道(74)的车道变更，其中所述第4程度(A)高于所述第2程度。
也可以为，在所述第2车道变更被允许之后所述乘员对所述驾驶的准备程度变为低于所述第2程度且在所述第1程度以上的情况下，所述车道变更控制部不允许所述第2车道变更，允许所述第1车道变更。
也可以为，根据位于所述移动体的周边的其他移动体(70A～70F)的数量来改变所述第1程度和所述第2程度中的至少任一方。根据这种结构，能够按照位于移动体的周边的其他移动体的数量恰当地进行车道变更。
也可以为，在基于所述乘员的同意而开始的所述第2车道变更被中断且从所述第2车道变更中断起在第1规定时间以内恢复到能进行所述第2车道变更的状态并且所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许所述第2车道变更，而无需经过所述乘员的再次同意。根据这种结构，无需移动体的乘员再次同意，因此能够有助于减少麻烦。
也可以为，所述车道变更控制部按照所述乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划，在所述移动体按照所述行驶车道计划在已行驶区域内行驶的情况下，如果所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上，则所述车道变更控制部允许所述第2车道变更，其中所述已行驶区域是指在其他移动体行驶过之后未经过第2规定时间的区域。
也可以为，所述第2车道变更是仅向车道宽度方向的一侧进行的车道变更。
移动体具有上述那样的移动体控制装置。
移动体控制方法具有判定步骤(S1)和车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)，其中，在所述判定步骤(S1)中判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；在所述车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更。

Claims (11)

1.一种移动体控制装置(12)，其特征在于，
具有判定部(61)和车道变更控制部(62)，其中，
所述判定部(61)判定移动体(10)的乘员对驾驶的准备程度；
在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度(C)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线(76A～76C)的车道变更；在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度(B)以上的情况下，所述车道变更控制部(62)允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更，
所述车道变更控制部按照所述乘员对目的地的设定来生成行驶车道计划，
在所述移动体按照所述行驶车道计划在已行驶区域内行驶的情况下，如果所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上，则所述车道变更控制部允许所述第2车道变更而无需经过所述乘员的同意，其中所述已行驶区域是指在其他移动体行驶过之后未经过第2规定时间的区域，
在所述移动体按照所述行驶车道计划在所述已行驶区域以外的区域行驶的情况下，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上且得到所述乘员的同意的情况下，所述车道变更控制部允许所述第2车道变更。
2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述判定部根据由摄像头(44)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述摄像头(44)拍摄所述乘员。
3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述判定部根据由传感器(18)提供的信息来判定所述乘员对所述驾驶的准备程度，其中所述传感器(18)被设置于由所述乘员操作的操作件(19)。
4.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
在所述乘员对所述驾驶的准备程度低于所述第1程度且在第3程度(D)以上的情况下，所述车道变更控制部允许不伴随车道变更的自动驾驶，其中所述第3程度(D)低于所述第1程度。
5.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第4程度(A)以上的情况下，所述车道变更控制部允许向通往目的地的分流车道(74)的车道变更，其中所述第4程度(A)高于所述第2程度。
6.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
在所述第2车道变更被允许之后所述乘员对所述驾驶的准备程度变为低于所述第2程度且在所述第1程度以上的情况下，所述车道变更控制部不允许所述第2车道变更，允许所述第1车道变更。
7.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
根据位于所述移动体的周边的其他移动体(70A～70F)的数量来改变所述第1程度和所述第2程度中的至少任一方。
8.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
在基于所述乘员的同意而开始的所述第2车道变更被中断且从所述第2车道变更中断起在第1规定时间以内恢复到能进行所述第2车道变更的状态并且所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上的情况下，所述车道变更控制部允许所述第2车道变更，而无需经过所述乘员的再次同意。
9.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，
所述第2车道变更是仅向车道宽度方向的一侧进行的车道变更。
10.一种移动体，其特征在于，
具有权利要求1～9中任一项所述的移动体控制装置。
11.一种移动体控制方法，其特征在于，
具有判定步骤(S1)和车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)，其中，
在所述判定步骤(S1)中判定移动体的乘员对驾驶的准备程度；
在所述车道变更控制步骤(S3、S4、S6、S7)中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在第1程度以上的情况下允许第1车道变更，该第1车道变更是指单次越过车道分界线的车道变更，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在比第1程度高的第2程度以上的情况下允许第2车道变更，该第2车道变更是指多次越过所述车道分界线的车道变更，
在所述移动体按照行驶车道计划在已行驶区域内行驶的情况下，在所述车道变更控制步骤中，如果所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上，则允许所述第2车道变更而无需经过所述乘员的同意，其中，所述行驶车道计划按照所述乘员对目的地的设定来生成，所述已行驶区域是指在其他移动体行驶过之后未经过第2规定时间的区域，
在所述移动体按照所述行驶车道计划在所述已行驶区域以外的区域行驶的情况下，在所述车道变更控制步骤中，在所述乘员对所述驾驶的准备程度在所述第2程度以上且得到所述乘员的同意的情况下，允许所述第2车道变更。
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