JP2015109003A - 歩行者情報提供システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者に煩わしさを与えることのないよう、歩行者の存在に対し適切な状況で情報を提供することのできる歩行者情報提供システムを提供すること。
【解決手段】車載通信機及び自車環境検出手段により検出された情報に基づき、歩行者が存在する可能性に相関する歩行者存在想定レベルを算出する歩行者存在想定レベル算出手段（２１）と、運転者の注意力のレベルを判定する運転者注意力判定手段（２２）と、歩行者存在想定レベルが所定レベル未満の場合は歩行者情報を運転者に提供し、歩行者存在想定レベルが所定レベル以上である場合は運転者注意力判定手段（２２）により判定された運転者の注意力のレベルに応じて歩行者情報を運転者に提供する情報提供手段（２３）と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、自動車近傍にいる歩行者の情報を提供する歩行者情報提供システムに関する。

近年、自動車に搭載した通信機と歩行者の持つ携帯電話等の情報端末との間で通信を行ういわゆる歩車間通信を利用し、自動車近傍の歩行者の存在を自動車に提供し、見通しの悪い道路等における自動車と歩行者との衝突事故を抑制する歩行者情報提供システムが実用化に向け研究開発されている。

歩行者情報提供システムは、基本的に通信エリア内に存在する歩行者の存在を知らせるものであるが、単純にエリア内の全歩行者情報や、歩道等の有無に関係なく最も近い歩行者の情報を提供するだけでは、運転者にとって煩わしい情報提供が頻発するおそれがある。

そこで、例えば特許文献１では、歩行者の位置、加速度、方向、年齢、行動、性別、人数、時刻情報、事故多発地域情報を含む地図情報、自車の位置、速度、加速度、方向、高度、車種等の情報から危険度を判定し、これに応じて各歩行者の情報提供の有無や頻度を通信制御により可変にしている。

特開２０１１−２５３４０３号公報

特許文献１では、危険度の高い対象を選別することによって、不要な情報提供を抑制する一定の効果が見込まれるものの、歩行者の存在が容易に想定できる場面では、運転者は注意深く運転するはずであり、結果として煩わしい情報提供が高頻度に実行される可能性が残っている。

また、特許文献１では危険度判定のために多くの情報及びロジック開発を必要とし、また通信制御も行うためコスト面・信頼性の問題が生じるおそれがある。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転者に煩わしさを与えることのないよう、歩行者の存在に対し適切な状況で情報を提供することができ、低コストかつ高信頼性を有する歩行者情報提供システムを提供することにある。

上記した目的を達成するために、第１の発明に係る歩行者情報提供システムは、歩車間通信を利用して運転者に自車近傍の歩行者の存在についての情報を提供する歩行者情報提供システムであって、歩行者が保持し、当該歩行者の位置情報を含む歩行者情報を外部と通信可能な歩行者端末と、前記歩行者端末と通信し、前記歩行者情報を取得する車載通信機と、自車の情報及び自車の走行環境を取得する自車環境検出手段と、前記車載通信機及び前記自車環境検出手段により取得した情報に基づき、歩行者が存在する可能性に相関する歩行者存在想定レベルを算出する歩行者存在想定レベル算出手段と、運転者の注意力のレベルを判定する運転者注意力判定手段と、前記歩行者存在想定レベルが所定レベル未満の場合は前記歩行者情報を運転者に提供し、前記歩行者存在想定レベルが所定レベル以上である場合は前記運転者注意力判定手段により判定された運転者の注意力のレベルに応じて前記歩行者情報の運転者への提供の有無を判定する情報提供手段と、を備える。

また、第２の発明に係る歩行者情報提供システムでは、第１の発明において、前記情報提供手段は、前記歩行者存在想定レベルが所定レベル以上である場合、前記運転者注意力判定手段により運転者の注意力レベルが一定レベル以上であると判定されたときは前記歩行者情報を運転者に提供せず、前記運転者の注意力レベルが一定レベル未満であると判定されたときは前記歩行者情報を運転者に提供する。

上記手段を用いる本発明によれば、運転者に煩わしさを与えることのないよう、歩行者の存在に対し適切な状況で情報を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る歩行者情報提供システムの概略構成を示したブロック図である。 本発明の一実施形態に係る歩行者情報提供システムのＥＣＵが実行する歩行者情報提供制御ルーチンを表したフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づき説明する。
図１は本発明の一実施形態における歩行者情報提供システムの概略構成を示したブロック図であり、同図に基づき説明する。
図１に示す歩行者情報提供ＥＣＵ（電子コントロールユニット）１（以下単にＥＣＵという）は、車両に搭載される各種ＥＣＵのうちの一つであり、運転者に対し自車の周囲に存在する歩行者の情報を提供する制御装置である。具体的には、ＥＣＵ１は、図示しない入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。

ＥＣＵ１の入力側には、車載通信機２、ナビゲーションユニット３（自車環境検出手段）、ドライバモニタ用の車外カメラ１３、車内カメラ１４、ウインカ１５、ハンドル１６等の各種デバイスが接続されている。出力側には、情報表示部４、及び警報器５等の各種デバイスが接続されている。

詳しくは、車載通信機２は、歩行者が保持している携帯電話等の歩行者端末１０との間で歩車間通信を行うものである。歩行者端末１０は図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）や加速度センサ等の各種センサを備えており、これらのセンサ等により歩行者の位置や移動速度等の歩行者情報を取得し、外部に送信する。車載通信機２は１又は複数の歩行者端末１０から直接又は通信基地等を中継して、各歩行者端末１０が保有する情報を受信し、ＥＣＵ１に提供する。

ナビゲーションユニット３は、例えばＧＰＳ１１及び地図情報が記憶された地図データベース１２を有している。地図情報には、一般道、自動車専用道路、農道、私道等の道路の種別、車線数、道路幅等の道路形態情報や、山間部やそれ以外の郊外、住宅地、都市部、大都市部等の道路環境情報等が含まれている。ナビゲーションユニット３はＧＰＳ１１により取得した位置情報から、地図上における自車の現在位置情報、自車が走行している道路形態情報、及び道路環境情報を所得し、ＥＣＵ１に提供する。

ドライバモニタ用のデバイスとしては例えば、前方認識カメラあるいは白線認識カメラといった車外カメラ１３、ドライバモニタカメラといった車内カメラ１４を有し、この他ウインカ１５やハンドル１６等を利用し、これらからの情報を用いてＥＣＵ１の運転者注意力判定部２２が運転者の注意力のレベルを判定する。例えば車外カメラ１３は車両のふらつき等を検出し、車内カメラ１４は運転者の動きを検出し、ウインカ１５やハンドル１６の状態信号により運転者の操作頻度を検出する。

そして、ＥＣＵ１は自車環境検出部２０（自車環境検出手段）、歩行者存在想定レベル算出部２１（歩行者存在想定レベル算出手段）、運転者注意力判定部２２（運転者注意力判定手段）、情報提供部２３（情報提供手段）を有している。

自車環境検出部２０は、上記車載通信機２及びナビゲーションユニット３から提供された情報に基づき、自車周辺に存在する歩行者情報及び自車が走行している道路情報から自車周辺の環境を検出する。
歩行者存在想定レベル算出部２１は、ナビゲーションユニット３から提供された情報に基づき、歩行者が存在する可能性に相関する運転者の歩行者存在想定レベルを算出する。当該歩行者存在想定レベルはポイントにより換算され、例えば道路形態、道路環境、時間帯や自車速度等に応じて歩行者の存在が想定される程度が高い程ポイントが高くなるよう設定されている。例えば、ＥＣＵ１には、下記表１〜３のような自車の走行環境に応じて加算又は乗算するポイント表が記憶されており、当該ポイント表に基づき歩行者存在想定レベルのポイントを換算する。

運転者注意力判定部２２は、車外カメラ１３で検出された車両のふらつきの有無、車内カメラ１４で検出された運転者の顔向きや瞼開度、また運転者のウインカやハンドル操作頻度から運転者の注意力のレベル（以下、注意力レベルともいう）を算出し、運転者の注意力に応じて低、中、高等の数段階のレベルに判定する。

情報提供部２３は、自車環境検出部２０から自車の周辺環境、歩行者存在想定レベル算出部２１から歩行者存在想定レベル、運転者注意力判定部２２から運転者の注意力レベル、に関する情報をそれぞれ取得し、歩行者情報を運転者に提供するか否かを判定する。そして、情報提供部２３は歩行者情報を提供する場合には、情報表示部４にて歩行者情報を表示したり、警報器５によりブザー音又は音声等により歩行者情報を呈示したりする。

ここで図２には、本発明の一実施形態に係る歩行者情報提供システムのＥＣＵ１が実行する歩行者情報提供制御ルーチンを表したフローチャートが示されており、以下同フローチャートに沿って説明する。
ＥＣＵ１は、ステップＳ１として自車環境検出部２０において歩行者端末１０からの情報受信があるか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、即ち自車周辺において歩行者の存在を確認できない場合は当該制御ルーチンを行う必要がないことから、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）となるまでステップＳ１を繰り返す。当該ステップＳ１の判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合はステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、ＥＣＵ１は自車環境検出部２０において、自車の周辺環境を検出する。
続くステップＳ３では、ＥＣＵ１は歩行者存在想定レベル算出部２１において歩行者存在想定レベルを算出する。

そして、ステップＳ４では、ＥＣＵ１は情報提供部２３において、歩行者存在想定レベルが予め定めた所定レベル（例えば１００ポイント）以上であるか否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち運転者が歩行者の存在を十分想定できる走行環境にある場合には、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、ＥＣＵ１は情報提供部２３において、運転者の注意力レベルが予め定めた一定レベル（例えば中レベル）以上であるか否かを判定する。当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち運転者の注意力が十分発揮されていると推定できる場合には、特に運転者に歩行者の存在を情報提供することなく当該制御ルーチンをリターンする。

一方、上記ステップＳ４において、歩行者存在想定レベルが所定レベル未満であり、当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ６に進む。
ステップＳ６では、情報提供部２３は、自車環境検出部２０において認識されている全歩行者の情報を情報表示部４に表示し、警報器５によりブザー音あるいは音声を発する。

続くステップＳ７では、情報提供部２３は自車環境検出部２０において歩行者の情報が全て消失したか、又は歩行者存在想定レベルが所定レベル以上となったか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ６に戻る。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち自車周辺に歩行者がいなくなった場合、又は、自車が歩行者の存在が十分に想定される環境を走行することとなった場合、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、情報提供部２３は情報表示部４による歩行者情報の表示を解除し、警報器５によるブザー音あるいは音声を停止し、当該制御ルーチンをリターンする。
また、上記ステップＳ５において、注意力レベルが一定レベル未満であり、当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ９に進む。

ステップＳ９では、情報提供部２３は、自車環境検出部２０において認識されている全歩行者のうち、最も自車に近く、情報提供すべき優先度の高い歩行者の情報を情報表示部４に表示し、警報器５によりブザー音あるいは音声を発する。

続くステップＳ１０では、情報提供部２３は自車環境検出部２０において歩行者の情報が全て消失したか、又は運転者の注意力レベルが一定レベル以上となったか否かを判定する。当該判定結果が偽（Ｎｏ）である場合は、ステップＳ９に戻る。一方、当該判定結果が真（Ｙｅｓ）である場合、即ち自車周辺に歩行者がいなくなった場合、又は、運転者の注意力レベルが一定レベル以上に回復した場合、ステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、上述したように情報提供部２３は情報表示部４による歩行者情報の表示を解除し、警報器５によるブザー音あるいは音声を停止し、当該制御ルーチンをリターンする。
このようにＥＣＵ１は、歩行者存在想定レベルが所定レベル以上であり、且つ運転者の注意力レベルが一定レベル以上である場合は、情報提供しなくとも運転者は自車周辺に歩行者がいることに注意して運転することが推定できることから、歩行者情報の表示をしたり、ブザー音あるいは音声を発したりしない。これにより、不要な情報提供による運転者への煩わしさを低減することができる。

一方で、歩行者存在想定レベルが低い場合又は運転者の注意力レベルが低い場合は、運転者が油断しているおそれがあるため歩行者の情報を提供する。これにより、適切な状況で歩行者の情報を提供することができ、歩行者との衝突事故を抑制することができる。歩行者存在想定レベルが低い状況では、歩行者が存在したとしてもその数は多くない場合が多いため、不要な情報提供が頻発される可能性は低い。

また、上記図１、２に示したように本実施形態に係る歩行者情報提供システムはシステム構築及びロジックがシンプルであり低コストで高信頼性を実現できる。
以上で本発明に係る歩行者情報提供システムの実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。

上記実施形態においては、歩行者存在想定レベルを上記表１〜３のポイント表に基づき算出しているが、歩行者存在想定レベルはこのようなポイントによるものに限られず、他の方式により算出してもよい。
また、注意力レベルについても、上記実施形態に限られるものではなく、他の方式により算出してもよい。さらに上記実施形態では、車外カメラ１３、車内カメラ１４、ウインカ１５、及びハンドル１６からの情報を元に運転者の注意力レベルを判定しているが、これを判定するための情報を提供する装置はこれらに限られるものではない。

１ 歩行者情報提供ＥＣＵ
２ 車載通信機
３ ナビゲーションユニット（自車環境検出手段）
４ 情報表示部
５ 警報器
１０ 歩行者端末
１１ ＧＰＳ
１２ 地図データベース
１３ 車外カメラ
１４ 車内カメラ
１５ ウインカ
１６ ハンドル
２０ 自車環境検出部（自車環境検出手段）
２１ 歩行者存在想定レベル算出部（歩行者存在想定レベル算出手段）
２２ 運転者注意力判定部（運転者注意力判定手段）
２３ 情報提供部（情報提供手段）

Claims (2)

1. 歩車間通信を利用して運転者に自車近傍の歩行者の存在についての情報を提供する歩行者情報提供システムであって、
   歩行者が保持し、当該歩行者の位置情報を含む歩行者情報を外部と通信可能な歩行者端末と、
   前記歩行者端末と通信し、前記歩行者情報を取得する車載通信機と、
   自車の情報及び自車の走行環境を取得する自車環境検出手段と、
   前記車載通信機及び前記自車環境検出手段により取得した情報に基づき、歩行者が存在する可能性に相関する歩行者存在想定レベルを算出する歩行者存在想定レベル算出手段と、
   運転者の注意力のレベルを判定する運転者注意力判定手段と、
   前記歩行者存在想定レベルが所定レベル未満の場合は前記歩行者情報を運転者に提供し、前記歩行者存在想定レベルが所定レベル以上である場合は前記運転者注意力判定手段により判定された運転者の注意力のレベルに応じて前記歩行者情報の運転者への提供の有無を判定する情報提供手段と、
   を備える歩行者情報提供システム。
2. 前記情報提供手段は、前記歩行者存在想定レベルが所定レベル以上である場合、前記運転者注意力判定手段により運転者の注意力レベルが一定レベル以上であると判定されたときは前記歩行者情報を運転者に提供せず、前記運転者の注意力レベルが一定レベル未満であると判定されたときは前記歩行者情報を運転者に提供する請求項１記載の歩行者情報提供システム。

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