CN113496594A - 一种公交车进站控制方法、装置及*** - Google Patents

一种公交车进站控制方法、装置及*** Download PDF

Info

Publication number
CN113496594A
CN113496594A CN202010259893.7A CN202010259893A CN113496594A CN 113496594 A CN113496594 A CN 113496594A CN 202010259893 A CN202010259893 A CN 202010259893A CN 113496594 A CN113496594 A CN 113496594A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bus
station
vehicle speed
entering
weather
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010259893.7A
Other languages
English (en)
Inventor
许盛中
张昆帆
衣春雷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Original Assignee
Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd filed Critical Zhengzhou Yutong Bus Co Ltd
Priority to CN202010259893.7A priority Critical patent/CN113496594A/zh
Publication of CN113496594A publication Critical patent/CN113496594A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052—Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种公交车进站控制方法、装置及***，属于智能驾驶控制技术领域。控制方法包括：通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；当相对距离小于设定距离时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；控制车辆按照所规划的路径进站。本发明在进站后采用摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术实现了精准的进站，在保证进站精度的基础上还降低了成本，并且摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术并不依赖于卫星信号，保证了进站控制的可靠性。

Description

一种公交车进站控制方法、装置及***
技术领域
本发明涉及一种公交车进站控制方法、装置及***，属于智能驾驶控制技术领域。
背景技术
随着社会的不断发展，能源消耗过于严重，因此公共交通出行方式作为节能减排的重要手段已经广泛提倡，例如：公交车等，对于公交车，一般要求公交司机将车辆停靠在站台处以方便乘客上下车，尤其是具有专用道路和专用站台的BRT公交车，进站时，驾驶员需将车辆停靠的纵向位置非常精准，才能够联动车门和站台门打开，而且驾驶员需将车辆的横向位置停靠适当，这样不会因为车辆停靠过远而出现乘客(尤其是行动不方便的乘客)上下车困难的现象。然而由于驾驶员技术参差不齐，车辆进站停靠的位置往往不精准，导致各种各样的情况发生。
为此，采用自动进站控制的方式实现公交车的精确进站，然而为了实现自动进站的精确性，公交车辆必须对自身的位置进行精确的定位，以及对公交车辆与站台的相对位置进行精确的度量。目前市场上试运行的定位的方式为载波相位差分和惯性导航***组合(也即GPS+INS融合的技术)；该方式利用精确的定位***获得车辆位置，而由于公交站台或者BRT站台位置为固定位置(设置在高架桥底下的情况很多)，因此将BRT站台设定为公交车的目标停车位置，通过车辆自身位置和目标停车位置规划出行车路径和车速，不断调整车辆油门和转向控制车辆达到目标位置。
然而对于GPS+INS融合的定位方式，一方面，要想实现公交车辆自身与停车位置精确的度量，需要对基站和路侧设备的分布密度有一定要求，而搭建基站和路侧设备所需成本较高；另一方面，该定位方式定位精度不高，特别当公交车辆在高架下时定位信号差，定位的可靠性差。
发明内容
本申请的目的在于提供一种公交车进站控制方法，用以解决现有定位方法无法兼顾成本与定位精度的问题；同时还提出一种公交车进站控制装置，用以解决现有定位装置无法兼顾成本与定位精度的问题；同时还提出一种公交车进站控制***，用以解决现有定位***无法兼顾成本与定位精度的问题。
为实现上述目的，本申请提出了一种公交车进站控制方法的技术方案，包括以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；
2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；
3)控制车辆按照所规划的路径进站。
另外，本申请还提出一种公交车进站控制装置的技术方案，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述公交车进站控制方法的技术方案。
本发明的公交车进站控制方法、装置的技术方案的有益效果是：本发明在公交车距离站台较远时，采用GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，虽然GPS和惯性传感器融合的定位精度受限或者受到行驶路径中障碍物(如高架桥)的影响，但可以基本满足公交车进站前的定位精度；在公交车开始进站后，通过摄像机与毫米波雷达融合技术或者激光雷达检测站台标识，准确的确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而保证路径规划的准确性。本发明在进站后采用摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术实现了精准的进站，在保证进站精度的基础上还降低了成本，并且摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术并不依赖于卫星信号，保证了进站控制的可靠性。
进一步的，上述公交车进站控制方法、装置中，为了保证进站安全，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。
进一步的，上述公交车进站控制方法、装置中，为了提高进站控制的精度，还包括检测天气的步骤，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。
进一步的，上述公交车进站控制方法、装置中，为了保证天气检测的准确性，通过V2N车联网检测天气。
进一步的，上述公交车进站控制方法、装置中，为了提高乘客上车的便利性，车辆按照所规划的路径进站时，获取公交车距离停车位置的横向距离、纵向距离以及公交车与车道线的角度；若横向距离小于横向距离上限、且纵向距离小于纵向距离上限、且角度小于角度上限，则进站成功；所述停车位置为站台范围内的设定位置。
另外，本申请还提出了一种公交车进站控制***的技术方案，包括：
GPS定位模块，用于采集公交车辆的位置信息；
惯性传感器，用于采集公交车的航向和位移；
摄像机和毫米波雷达，或者激光雷达，用于检测站台标识；
控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；
2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；
3)车辆按照所规划的路径进行进站控制。
本发明的公交车进站控制***的技术方案的有益效果是：本发明在公交车距离站台较远时，采用GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，虽然GPS和惯性传感器融合的定位精度受限或者受到行驶路径中障碍物(如高架桥)的影响，但可以基本满足公交车进站前的定位精度；在公交车开始进站后，通过摄像机与毫米波雷达融合技术或者激光雷达检测站台标识，准确的确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而保证路径规划的准确性。本发明在进站后采用摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术实现了精准的进站，在保证进站精度的基础上还降低了成本，并且摄像机和毫米波雷达融合技术，或者激光雷达技术并不依赖于卫星信号，保证了进站控制的可靠性。
进一步的，为了保证进站安全，还包括用于采集公交车车速的车速传感器，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。
进一步的，为了提高进站控制的精度，还包括天气检测装置，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。
附图说明
图1是本发明实施方式1中公交车进站控制***结构示意图；
图2是本发明公交车进站控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施方式1中公交车进站控制方法流程图；
图4是本发明实施方式2中公交车进站控制***结构示意图；
图5是本发明实施方式2中公交车进站控制方法流程图。
具体实施方式
实施方式1
公交车进站控制***实施例：
公交车进站控制***，如图1所示，包括GPS定位模块、惯性传感器、激光雷达、车速传感器、天气检测装置、转向装置、动力装置以及控制装置，GPS定位模块、惯性传感器、激光雷达、车速传感器、天气检测装置均连接控制装置的输入端，控制装置控制连接转向装置、动力装置。
GPS定位模块用于定位公交车的位置，其原理为GPS由卫星全天候实时发送定时和定位信息，GPS定位模块也即GPS接收机，接收车辆的绝对坐标；
惯性传感器，用于获得公交车的航向和位移，可以用于航位推算法确定公交车的位置，航位推算法的原理为，利用已知起点的坐标、公交车的运行速度和方向，推算出公交车的位置；惯性传感器包括陀螺和加速度计；
GPS+惯性传感器融合定位的原理是基于GPS信号容易被遮挡的问题提出的，在GPS信号被遮挡后，可以利用遮挡前GPS定位模块得到的遮挡前的坐标，利用惯性传感器所采集的速度和位移即可得出车辆的位置，并且GPS可以修正航位推算法得到的位置信息。
激光雷达，用于检测站台标识与公交车之间的相对距离、速度和角度，由于站台标识在站台上为固定的，因此确定了公交车与站台的相对距离、速度和角度，相对距离包括站台标识距离公交车的横向距离、纵向距离；激光雷达通过实时扫描公交车周边环境点云图检测站台标识，站台标识可以是专用标识，也可以是公交站台现有的标识；
车速传感器用于采集公交车的车速信息；转向装置用于控制公交车转向；动力装置，用于控制车辆的车速；包括油门和刹车。
控制装置如图2所示包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器在执行计算机程序时实现公交车进站控制方法，GPS定位模块、惯性传感器、激光雷达、车速传感器将采集的信息发送至控制装置，控制装置通过公交车进站控制方法所形成的程序进行逻辑判断后输出控制策略，控制策略包括公交车的转向角、油门开度、刹车开度(也即制动开度)，进而实现车辆进站时的横、纵向控制，完成公交车的进站过程。
具体的，公交车进站控制方法如图3所示，包括以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离，同时车速传感器实时检测公交车的车速。
站台为固定建筑物，其位置为一定的，因此在通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置时，即可得知当前行驶位置与站台的相对距离。
2)当满足进站条件时，进站条件包括：步骤1)中得到的相对距离小于设定距离100米，且车速小于等于车速上限值15Km/h；进入进站模式：通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径。
步骤2)中，若相对距离小于设定距离100米后，车速大于车速上限值15Km/h，则调整制动开度(也即控制制动踏板刹车)，使得车速小于等于15Km/h，保证车辆减速、安全进站。当然，对于设定距离以及车速上限值可以根据需要设定，本发明不做限制。
本步骤中，为了保证安全进站，进站条件包括：相对距离小于设定距离100米，且车速小于等于车速上限值15Km/h，作为其他实施方式，在保证安全的情况下，只通过相对距离判断是否满足进站条件即可。
3)根据路径规划的结果控制车辆的转向装置和动力装置。
车辆按照所规划的路径进站时，实时检测公交车距离停车位置的横向距离、纵向距离以及公交车与车道线的角度；若横向距离小于横向距离上限10cm、且纵向距离小于纵向距离上限10cm、且角度小于角度上限3度，则进站成功；若进站不成功，则通过调整公交车的转向、油门开度、制动开度不断调整公交车的位置和姿态，直至成功。站台标识与公交车的停车位置都是固定的，停车位置为站台范围内的设定位置。
当然对于横向距离上限、纵向距离上限、以及角度上限可以根据公交站台的具体情况设定，本发明不做限制。
车辆按照所规划的路径进站时，还包括轨迹跟踪的步骤：将获取的公交车距离停车位置的横向距离、纵向距离以及公交车与车道线的角度与规划时的信息进行比较，通过比较后的差值实现轨迹跟踪。
关于如何路径规划、如何轨迹跟踪以及如何控制车辆以规划的路径行驶并不是本发明的重点，并且均为现有技术，因此这里不做过多介绍。
本发明在进站前采用GPS和惯性传感器融合进行公交车的定位，进站后，通过激光雷达检测站台标识，进而实现路径规划，保证进站控制的可靠性。
公交车进站控制装置实施例：
公交车进站控制装置，如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现公交车进站控制方法。
公交车进站控制方法的具体实施过程以及效果在上述公交车进站控制***实施例中介绍，这里不做赘述。
也就是说，以上公交车进站控制方法实施例中的方法应理解可由计算机程序指令实现方法的流程。可提供这些计算机程序指令到处理器(如通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备等)，使得通过处理器执行这些指令产生用于实现上述方法流程所指定的功能。
本实施例所指的处理器是指微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置；
本实施例所指的存储器用于存储实现公交车进站控制方法而形成的计算机程序指令，包括用于存储信息的物理装置，通常是将信息数字化后再以利用电、磁或者光学等方式的媒体加以存储。例如：利用电能方式存储信息的各式存储器，RAM、ROM等；利用磁能方式存储信息的的各式存储器，硬盘、软盘、磁带、磁芯存储器、磁泡存储器、U盘；利用光学方式存储信息的各式存储器，CD或DVD。当然，还有其他方式的存储器，例如量子存储器、石墨烯存储器等等。
通过上述存储有实现公交车进站控制方法而形成的计算机程序指令的存储器、处理器构成的公交车进站控制装置，在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，计算机可使用windows操作***、linux***、或其他，例如使用android、iOS***程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。
作为其他实施方式，公交车进站控制装置还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、GPU等，本发明并不对公交车进站控制装置的结构做具体的限定。
公交车进站控制方法实施例：
公交车进站控制方法的具体实施过程以及有益效果在上述公交车进站控制***实施例中已经介绍，这里不做赘述。
实施方式2
公交车进站控制***实施例：
本实施方式的公交车进站控制***在实施方式1的公交车进站控制***的基础上增加了摄像机、毫米波雷达以及天气检测装置，以适应不同天气的准确进站。如图4所示，公交车进站控制***包括GPS定位模块、惯性传感器、摄像机、毫米波雷达、激光雷达、车速传感器、天气检测装置、转向装置、动力装置以及控制装置，GPS定位模块、惯性传感器、摄像机、毫米波雷达、激光雷达、车速传感器、天气检测装置均连接控制装置的输入端，控制装置控制连接转向装置、动力装置。
GPS定位模块、惯性传感器、激光雷达、车速传感器、转向装置、动力装置的作用以及工作原理在实施方式1中的公交车进站控制***已经介绍，这里不做过多赘述。
摄像机和毫米波雷达融合用于检测站台标识与公交车之间的相对距离、速度和角度，站台标识在站台内固定，因此确定了公交车与站台的相对距离、速度和角度，相对距离包括站台标识距离公交车的横向距离和纵向距离；关于摄像机和毫米波雷达融合检测障碍物的原理为现有技术，这里不做过多赘述。
天气检测装置用于检测当前的天气状况，本实施方式中利用V2N车联网检测天气，作为其他实施方式，也可以采用温度传感器、湿度传感器等一系列感知天气状况的传感器采集当前的天气。
本实施方式的控制装置与实施方式1中的控制装置结构相同，如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，不同之处在于，处理器在执行计算机程序时的公交车进站控制方法，本实施方式中的公交车进站控制方法为了避免激光雷达在雨雾天气的噪点，在雨雾天气，采用摄像机和毫米波雷达检测站台标识，如图5所示，包括以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离，同时车速传感器实时检测公交车的车速。
2)当步骤1)中得到的相对距离小于设定距离100米，且车速小于等于车速上限值15Km/h；进入进站模式：
通过V2N车联网检测当前的天气，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识；激光雷达在雨雾天气会出现大量的噪点，因此在雨雾天气时，使用摄像机和毫米波雷达融合的方式检测站台标识；
从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径。
本步骤中，为了避免激光雷达受到雨雾天气的影响，所以在雨雾天气时采用摄像机与激光雷达融合的方式获取站台标识的位置，作为其他实施方式，为了使该控制***的结构更加简便，不管是否雨雾天气，均采用摄像机与激光雷达融合的方式获取站台标识的位置，当然在这种情况下无需进行天气情况的检测。
3)根据路径规划的结果控制车辆的转向装置和动力装置。
步骤3)中的控制过程以及判断进站成功的具体过程与实施方式1中公交车进站控制方法步骤3)相同，这里不做过多赘述。
本实施方式的公交车进站控制***在实施方式1中的公交车进站控制***基础上增加天气判断的条件，对于不同的天气采用不同的站台标识位置的测量方式，更加可靠的实现进站控制。
公交车进站控制装置实施例：
本实施方式中的公交车进站控制装置与实施方式1中的公交车进站控制装置结构相同，如图2所示，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现公交车进站控制方法。
公交车进站控制方法的具体实施过程以及效果在上述公交车进站控制***实施例中介绍，这里不做赘述。
公交车进站控制方法实施例：
公交车进站控制方法的具体实施过程以及有益效果在上述公交车进站控制***实施例中已经介绍，这里不做赘述。

Claims (9)

1.一种公交车进站控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；
2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；
3)控制车辆按照所规划的路径进站。
2.根据权利要求1所述的公交车进站控制方法，其特征在于，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。
3.根据权利要求1或2所述的公交车进站控制方法，其特征在于，还包括检测天气的步骤，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。
4.根据权利要求3所述的公交车进站控制方法，其特征在于，通过V2N车联网检测天气。
5.根据权利要求1所述的公交车进站控制方法，其特征在于，车辆按照所规划的路径进站时，获取公交车距离停车位置的横向距离、纵向距离以及公交车与车道线的角度；若横向距离小于横向距离上限、且纵向距离小于纵向距离上限、且角度小于角度上限，则进站成功；所述停车位置为站台范围内的设定位置。
6.一种公交车进站控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的公交车进站控制方法。
7.一种公交车进站控制***，其特征在于，包括：
GPS定位模块，用于采集公交车辆的位置信息；
惯性传感器，用于采集公交车的航向和位移；
摄像机和毫米波雷达，或者激光雷达，用于检测站台标识；
控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：
1)通过GPS和惯性传感器融合获取公交车的当前行驶位置，以及当前行驶位置与站台的相对距离；
2)当满足进站条件时，进入进站模式：通过摄像机与毫米波雷达融合检测站台标识，或者通过激光雷达检测站台标识，从而确定公交车与站台的相对距离、速度和角度，进而规划路径；所述进站条件至少包括：相对距离小于设定距离；
3)控制车辆按照所规划的路径进站。
8.根据权利要求7所述的公交车进站控制***，其特征在于，还包括用于采集公交车车速的车速传感器，所述进站条件还包括：车速小于等于车速上限值；若相对距离小于设定距离后，车速大于车速上限值时，则调整制动开度，控制车速小于等于车速上限值，以满足进站条件。
9.根据权利要求7或8所述的公交车进站控制***，其特征在于，还包括天气检测装置，若当前的天气为雨雾天气，则通过摄像机与激光雷达融合检测站台标识；若当前的天气为非雨雾天气，则通过激光雷达检测站台标识。
CN202010259893.7A 2020-04-03 2020-04-03 一种公交车进站控制方法、装置及*** Pending CN113496594A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010259893.7A CN113496594A (zh) 2020-04-03 2020-04-03 一种公交车进站控制方法、装置及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010259893.7A CN113496594A (zh) 2020-04-03 2020-04-03 一种公交车进站控制方法、装置及***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113496594A true CN113496594A (zh) 2021-10-12

Family

ID=77995053

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010259893.7A Pending CN113496594A (zh) 2020-04-03 2020-04-03 一种公交车进站控制方法、装置及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113496594A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379588A (zh) * 2021-12-28 2022-04-22 阿波罗智联(北京)科技有限公司 进站状态检测方法、装置、车辆、设备和存储介质

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109446973A (zh) * 2018-10-24 2019-03-08 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种基于深度神经网络图像识别的车辆定位方法
DE102018008443A1 (de) * 2018-10-26 2019-03-28 Daimler Ag Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle
CN109709943A (zh) * 2017-10-26 2019-05-03 郑州宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法
CN109895695A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 郑州宇通客车股份有限公司 一种公交车到站停靠时防路沿碰撞预警方法及其控制***
CN110040159A (zh) * 2018-01-16 2019-07-23 比亚迪股份有限公司 列车的停车控制方法、装置及控制设备
CN110211406A (zh) * 2019-05-27 2019-09-06 同济大学 一种公交车进站速度引导控制方法及***
CN110469230A (zh) * 2019-08-15 2019-11-19 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 基于多传感器融合技术的车门站台门联动控制***及方法
CN110562303A (zh) * 2019-08-16 2019-12-13 南京铁道职业技术学院 一种地铁列车入站车速控制方法及定位监控***

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109709943A (zh) * 2017-10-26 2019-05-03 郑州宇通客车股份有限公司 一种自动驾驶公交车进站停靠点的选取方法
CN109895695A (zh) * 2017-12-11 2019-06-18 郑州宇通客车股份有限公司 一种公交车到站停靠时防路沿碰撞预警方法及其控制***
CN110040159A (zh) * 2018-01-16 2019-07-23 比亚迪股份有限公司 列车的停车控制方法、装置及控制设备
CN109446973A (zh) * 2018-10-24 2019-03-08 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种基于深度神经网络图像识别的车辆定位方法
DE102018008443A1 (de) * 2018-10-26 2019-03-28 Daimler Ag Verfahren zur Erfassung einer Bushaltestelle und zur Bestimmung einer Entfernung eines Fahrzeugs zur Bushaltestelle
CN110211406A (zh) * 2019-05-27 2019-09-06 同济大学 一种公交车进站速度引导控制方法及***
CN110469230A (zh) * 2019-08-15 2019-11-19 中国铁道科学研究院集团有限公司通信信号研究所 基于多传感器融合技术的车门站台门联动控制***及方法
CN110562303A (zh) * 2019-08-16 2019-12-13 南京铁道职业技术学院 一种地铁列车入站车速控制方法及定位监控***

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114379588A (zh) * 2021-12-28 2022-04-22 阿波罗智联(北京)科技有限公司 进站状态检测方法、装置、车辆、设备和存储介质
CN114379588B (zh) * 2021-12-28 2023-12-22 阿波罗智联(北京)科技有限公司 进站状态检测方法、装置、车辆、设备和存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109164809B (zh) 一种车辆编队自主跟随控制***及方法
US10754347B2 (en) Vehicle control device
US10260889B2 (en) Position estimation device and position estimation method
JP6705414B2 (ja) 動作範囲決定装置
CN111750886A (zh) 局部路径规划方法及装置
CN106114217A (zh) 行驶控制装置
CN109849977B (zh) 一种基于异态检测的有轨电车辅助安全防护方法
US11631257B2 (en) Surroundings recognition device, and surroundings recognition method
CN107783535A (zh) 车辆控制装置
CN105151043A (zh) 一种无人驾驶汽车紧急避让的***和方法
US10754335B2 (en) Automated driving system
CN113997950A (zh) 车辆控制装置和车辆控制方法
CN105774806A (zh) 车辆行驶控制装置
CN112937607B (zh) 一种用于景区观光车的网联自动驾驶***及方法
CN102044170A (zh) 车辆的驾驶辅助控制装置
JP6558282B2 (ja) 自動運転システム
CN114442101B (zh) 基于成像毫米波雷达的车辆导航方法、装置、设备及介质
CN112829753B (zh) 基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质
JP2021113816A (ja) 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
CN113247014A (zh) 一种自动驾驶***的置信度标识方法及***
CN115140096A (zh) 一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法
CN109895766B (zh) 一种电动汽车的主动避障***
CN113496594A (zh) 一种公交车进站控制方法、装置及***
KR20200052997A (ko) 자율주행 차량의 추측항법 성능 향상을 위한 직진 주행 판단 장치 및 그 방법
CN113227831B (zh) 基于多传感器数据融合的护栏估计方法和车载设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211012

RJ01 Rejection of invention patent application after publication