CN113492092B - 树脂固化装置以及树脂固化方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种树脂固化装置以及树脂固化方法，所述树脂固化装置在使液体树脂固化的情况下，能够提高作业效率。树脂固化装置(1)的控制器(2)在将空气送入固化炉(10)的动作的执行条件成立的情况下，控制三个阀(51～53)的开度，以使气体的流路成为循环路(40)，在执行条件不成立的情况下，控制三个阀(51～53)的开度，以使气体的流路成为旁通路(41)(步骤(30～41))。
Description
技术领域
本发明涉及一种使附着于对象物的液体树脂在规定的固化温度环境下固化的树脂固化装置以及树脂固化方法。
背景技术
以往，作为树脂固化装置，已知有专利文献1所记载的装置。所述专利文献1的图5所示的树脂固化装置是将作为液体树脂的清漆涂布至绕组线圈并通过批次(batch)处理方式来使其固化的装置，包括固化炉及加热器等。所述树脂固化装置中，将清漆涂布至绕组线圈后，将所述绕组线圈收容至固化炉内。接下来，为了使清漆固化，将通过加热器而经升温的空气供给至绕组线圈。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-110493号公报
发明内容
发明所要解决的问题
根据所述以往的树脂固化装置，由于是批次处理方式的关系，因而在使绕组线圈的清漆固化后，必须停止加热器，待从固化炉取出所述绕组线圈后，再将下个绕组线圈收容至固化炉。在此作业中，由于经升温的空气从固化炉内逃逸，固化炉内的温度将下降，并且加热器自身的温度也将下降。其结果，在实施下个绕组线圈的清漆固化作业时，使固化炉内的温度重新上升至适合于清漆固化的温度为止需要时间，相应地，导致作业效率的下降。
而且，在固化炉内气化的清漆伴随炉内温度的下降而液化后，使炉内温度重新上升时，附着于加热器或风扇的清漆有时会固化。此时，必须去除固化的清漆或者更换零件，而所述作业需要时间，因而会进一步导致作业效率的下降。以上的问题在使清漆以外的液体树脂固化时也会发生。
本发明是为了解决所述问题而完成，其目的在于提供一种树脂固化装置，在使液体树脂固化的情况下，能够提高作业效率。
解决问题的技术手段
为了达成所述目的，技术方案1的发明是一种树脂固化装置1，使附着于对象物(工件W)的液体树脂在规定的固化温度环境下固化，所述树脂固化装置1包括：加热器30，用于使气体升温；固化炉10，能够使对象物(工件W)经由开口11a而出入内部；送风机20，用于输送气体；循环路40，在送风机20、加热器30与固化炉10之间延伸，以使气体在送风机20、加热器30与固化炉10之间循环；旁通路41，以绕过固化炉10的方式连接于循环路40；流路切换装置(第一循环路阀51、第二循环路阀52、旁通阀53)，能够使气体的流路在循环路40及旁通路41之间切换；以及流路控制装置(控制器2、步骤30～步骤41)，在将气体送入固化炉10的动作的执行条件成立的情况下，控制流路切换装置，以使气体的流路成为循环路40，在执行条件不成立的情况下，控制流路切换装置，以使气体的流路成为旁通路41。
根据所述树脂固化装置，在将气体送入固化炉的动作的执行条件成立的情况下，控制流路切换装置，以使气体的流路成为循环路，因此在所述执行条件成立的期间，能够通过送风机来使经加热器升温的气体在送风机、加热器与固化炉之间循环，从而能够使附着于对象物的液体树脂适当固化。
另一方面，在执行条件不成立的情况下，控制流路切换装置，以使气体的流路成为旁通路，因此，例如在从固化炉取出对象物后将下个对象物收容至固化炉内时，能够使经加热器升温的气体不循环至固化炉侧，而是通过送风机在送风机与加热器之间循环。
由此，与以往不同，在直至将下个对象物收容至固化炉内为止的期间，不需要使加热器自身的温度下降，并且在气体的流路由旁通路切换为循环路时，能够将经加热器升温的状态的气体迅速送入固化炉内。其结果，能够较以往缩短使固化炉内的温度重新上升至适当的温度所需的时间，从而能够提高使液体树脂固化时的作业效率。而且，能够防止加热器自身的温度及气体温度的下降，由此，与以往不同，能够避免气化的清漆发生液化而附着于加热器或风扇，从而不需要去除已固化的清漆或更换零件的作业。由此，能够进一步提高作业效率(另外，本说明书中的“条件成立”，是指满足条件及规定的状态成立)。
技术方案2的发明是根据技术方案1所述的树脂固化装置1，还包括：第一温度传感器64，检测第一温度T1，所述第一温度T1是固化炉10内的温度；第二温度传感器65，检测第二温度T2，所述第二温度T2是较加热器30为下游侧且加热器30附近的循环路40内的温度；以及加热器控制装置(控制器2、步骤50～步骤54)，在气体的流路成为循环路40的情况下，基于第一温度T1来控制加热器30，在气体的流路成为旁通路41的情况下，基于第二温度T2来控制加热器30。
根据所述树脂固化装置，在气体的流路成为循环路的情况下，基于固化炉内的第一温度来控制加热器，并且经加热器升温的气体通过送风机而在送风机、加热器与固化炉之间循环。因此，在将附着有液体树脂的对象物收容至固化炉内的情况下，能够使所述液体树脂适当固化。
而且，在气体的流路成为旁通路的情况下，基于第二温度来控制加热器，并且经加热器升温的气体通过送风机而在送风机与加热器之间循环。由此，在从固化炉取出对象物直至将下个对象物收容至固化炉内为止的期间，能够将加热器自身的温度及气体的温度维持为适当的值。其结果，在气体的流路由旁通路切换为循环路时，能够将此种温度的气体迅速送入固化炉内。除此以外，在气体经由循环路的一部分及旁通路而在送风机与加热器之间循环时，能够避免气体的温度超过循环路及旁通路的耐热温度，从而能够实现循环路的一部分及旁通路的长寿命化。
技术方案3的发明是根据技术方案2所述的树脂固化装置1，加热器控制装置在气体的流路成为循环路40的情况下，在第二温度T2小于规定温度Tref时，基于第二温度T2来控制加热器30(步骤74、步骤76)，在包含第二温度T2已达到规定温度Tref的规定条件成立以后，基于第一温度T1来控制加热器30(步骤74、步骤77、步骤79)。
根据所述树脂固化装置，在气体的流路成为循环路的情况下，经加热器升温的气体经由循环路而到达固化炉为止需要时间。因此，若在循环路内的气体温度低的条件下基于第一温度来控制加热器，则较加热器为下游侧且加热器附近的气体的温度即第二温度有可能超过循环路的耐热温度。
与此相对，根据所述树脂固化装置，在第二温度小于规定温度时，基于第二温度来控制加热器，因此通过适当地设定所述规定温度，能够避免第二温度超过循环路的耐热温度，从而能够实现循环路的长寿命化。进而，在包含第二温度已达到第二规定温度的规定条件成立以后，基于第一温度来控制加热器，因此能够将固化炉内的温度控制为对于液体树脂的固化为最佳的温度。
技术方案4的发明是根据技术方案1或技术方案2所述的树脂固化装置1，还包括：开闭装置(挡闸(shutter)13)，对固化炉10的开口11a进行开闭，流路控制装置(控制器2)包括：对象物判定部(步骤32)，判定对象物(工件W)是否已被收容在固化炉10内；以及执行条件判定部(步骤32)，在包含由对象物判定部判定为对象物(工件W)已被收容在固化炉10内、且固化炉10的开口11a已被开闭装置封闭的条件成立的情况下，判定为执行条件成立。
根据所述树脂固化装置，在包含由对象物判定部判定为对象物已被收容在固化炉内、且固化炉的开口已被开闭装置封闭的条件成立的情况下，控制流路切换装置以使气体的流路成为循环路，因此能够使附着于对象物的液体树脂适当固化。另一方面，在对象物尚未被收容在固化炉内的情况下、或者固化炉的开口被开放的情况下，控制流路切换装置以使气体的流路成为旁通路。由此，如上所述，在直至将下个对象物收容至固化炉内为止的期间，不需要使加热器自身的温度下降，并且在气体的流路由旁通路切换为循环路时，能够将经加热器升温的状态的气体迅速送入固化炉内。
技术方案5的发明是一种树脂固化方法，将对象物(工件W)收容至固化炉10内，使附着于对象物(工件W)的液体树脂在规定的固化温度环境下固化，所述树脂固化方法在将对象物(工件W)收容至固化炉10的状态下，使经加热器30升温的气体经由在加热器30、送风机20与固化炉10之间延伸的循环路40，而在加热器30、送风机20与固化炉10之间循环，在从固化炉10取出对象物(工件W)时，通过流路切换装置(第一循环路阀51、第二循环路阀52、旁通阀53)，将气体的流路由循环路40切换为绕过固化炉10的旁通路41。
技术方案6的发明是一种树脂固化方法，将对象物(工件W)收容至固化炉10内，使附着于对象物(工件W)的液体树脂在规定的固化温度环境下固化，所述树脂固化方法，通过加热器30来使气体升温，使经加热器30升温的气体经由在加热器30、送风机20与固化炉10之间延伸的循环路40而在加热器30、送风机20与固化炉10之间循环，检测固化炉10内的温度即第一温度T1，检测较加热器30为下游侧且加热器30附近的循环路40内的温度即第二温度T2，在第二温度T2小于规定温度Tref时，基于第二温度T2来控制加热器30，在包含第二温度T2已达到规定温度Tref的规定条件成立以后，基于第一温度T1来控制加热器30。
附图说明
图1是示意性地表示本发明的一实施方式的树脂固化装置的结构的图。
图2是表示树脂固化装置的电气结构的框图。
图3是表示树脂固化控制处理的流程图。
图4是表示挡闸控制处理的流程图。
图5是表示流路控制处理的流程图。
图6是表示加热器控制处理的流程图。
图7是表示液体树脂的固化动作执行中的空气的流路的图。
图8是表示工件出入固化炉的出入运行中的空气的流路的图。
图9是表示冷时升温控制处理的流程图。
图10是表示执行冷时升温控制处理时的第一温度及第二温度的推移的时间图。
图11是表示从一开始执行冷时第一加热器控制处理时的第一温度及第二温度的推移的时间图。
符号的说明
W：工件(对象物)
1：树脂固化装置
2：控制器(流路控制装置、加热器控制装置、对象物判定部、执行条件判定部)
10：固化炉
11a：开口
13：挡闸(开闭装置)
20：送风机
30：加热器
40：循环路
41：旁通路
51：第一循环路阀(流路切换装置)
52：第二循环路阀(流路切换装置)
53：旁通阀(流路切换装置)
64：第一温度传感器
65：第二温度传感器
T1：第一温度
T2：第二温度
Tref：规定温度
Tcmd1：第一目标温度(规定的固化温度)
具体实施方式
以下，一边参照图1至图2，一边说明本发明的一实施方式的树脂固化装置1。本实施方式的树脂固化装置1是用于使涂布于工件W(对象物)的液体树脂固化的装置，在本实施方式的情况下，作为工件W及液体树脂，分别使用马达的线圈组件(assembly)及清漆(未图示)。
如图1所示，树脂固化装置1包括固化炉10、送风机20、加热器30及循环路40等。另外，以下的说明中，为了方便，分别将图1的左侧称作“前侧”、图1的右侧称作“后侧”、图1的里侧称作“右侧”、图1的跟前侧称作“左侧”。
循环路40包含圆管状的导管(duct)，在固化炉10、送风机20与加热器30之间延伸。所述导管具有规定的耐热温度Tmax的性能。
另外，以下的说明中，为了方便，分别将在固化炉10与送风机20之间延伸的循环路40称作“上游侧循环路40”、在送风机20与加热器30之间延伸的循环路40称作“中间循环路40”、在加热器30与固化炉10之间延伸的循环路40称作“下游侧循环路40”。
上游侧循环路40的固化炉10侧的前端部在固化炉10内开口，所述开口成为空气吸入口40a。而且，下游侧循环路40固化炉10侧的前端部也在固化炉10内开口，所述开口成为空气吹出口40b。
进而，在上游侧循环路40与下游侧循环路40之间，延伸有旁通路41，所述旁通路41用于一边绕过固化炉10一边使空气流动。在旁通路41的情况下，其一端部连接于上游侧循环路40的较送风机20稍稍偏靠固化炉10侧的部位，另一端部连接于下游侧循环路40的较加热器30稍稍偏靠固化炉10侧的部位。
另一方面，固化炉10被设置在未图示的地板面上，包括前后的壁11、壁11、左右的壁(未图示)以及上下的壁12、壁12，并且由这些壁11～壁12形成为矩形的箱状。这些壁11～壁12均包含耐热性的构件。
在固化炉10的后壁11，形成有开口11a，工件W经由所述开口11a而出入固化炉10。在固化炉10中，设有未图示的支撑部，工件W在经由开口11a而收容至固化炉10内时，由所述支撑部予以支撑。
进而，在固化炉10的后壁11，设有挡闸13(开闭装置)，通过所述挡闸13沿左右方向滑动来对开口11a进行开闭。所述挡闸13为电动式挡闸，包括挡闸马达14(参照图2)及齿轮机构(未图示)。挡闸13通过挡闸马达14而朝左右方向受到驱动，由此来对开口11a进行开闭。
所述挡闸马达14电连接于控制器2。在后述的挡闸控制处理中，由控制器2来控制挡闸马达14的动作状态，由此，挡闸13在封闭开口11a的封闭位置与开放开口11a的开放位置之间受到驱动。
进而，在挡闸马达14设有挡闸传感器60。所述挡闸传感器60为分解器型(resolvertype)，检测挡闸马达14的旋转角等，并将表示所述旋转角等的检测信号输出至控制器2。控制器2基于挡闸传感器60的检测信号来判定挡闸13的开闭状态。
另一方面，送风机20为涡轮风扇型，其构成为，在运转中，将空气从上游侧循环路40吸入后，喷出至中间循环路40。所述送风机20包括送风机马达21，所述送风机马达21电连接于控制器2。所述送风机马达21在树脂固化装置1的运转中，由控制器2始终驱动，由此，送风机20始终运转。
加热器30用于对通过加热器30内的空气进行加热，包括未图示的加热器元件(element)。所述加热器30电连接于控制器2，通过将来自控制器2的电力供给至加热器元件而发热。在后述的加热器控制处理的执行中，通过控制器2来控制所述加热器30中的加热器元件的发热状态。即，对加热器30进行控制。
而且，在上游侧循环路40的较与旁通路41的连接部稍稍偏靠固化炉10侧的部位，设有第一循环路阀51。所述第一循环路阀51为电动蝶形阀(butterfly valve)型，其构成为，其开度能够在全闭值与全开值之间变更。在第一循环路阀51的开度成为全闭值的情况下，上游侧循环路40内被全面封闭，而保持为无空气流动的状态。
另一方面，在第一循环路阀51的开度成为全开值的情况下，上游侧循环路40内全面开放，成为空气顺畅地流动的状态。所述第一循环路阀51电连接于控制器2，在树脂固化装置1的运行中，通过控制器2来控制开度。
而且，在所述第一循环路阀51设有第一开度传感器61。所述第一开度传感器61例如包含电位计(potentiometer)，电连接于控制器2，并且检测第一循环路阀51的开度，并将表示所述开度的检测信号输出至控制器2。
进而，在下游侧循环路40的较与旁通路41的连接部稍稍偏靠固化炉10侧的部位，设有第二循环路阀52。所述第二循环路阀52是与第一循环路阀51相同地构成，在树脂固化装置1的运行中，通过控制器2来控制开度。
而且，在所述第二循环路阀52设有第二开度传感器62。所述第二开度传感器62是与第一开度传感器61同样地构成，电连接于控制器2，并且检测第二循环路阀52的开度，并将表示所述开度的检测信号输出至控制器2。
另一方面，在旁通路41的中途设有旁通阀53。所述旁通阀53是与第一循环路阀51及第二循环路阀52相同地构成，在后述的树脂固化控制处理的执行中，通过控制器2来控制开度。另外，本实施方式中，第一循环路阀51、第二循环路阀52及旁通阀53相当于流路切换装置。
而且，在旁通阀53设有旁通开度传感器63。所述旁通开度传感器63是与第一开度传感器61及第二开度传感器62同样地构成，电连接于控制器2，并且检测旁通阀53的开度，并将表示所述开度的检测信号输出至控制器2。
通过以上的结构，所述树脂固化装置1中，在后述的树脂固化控制处理的执行中，通过控制器2来控制以上的三个阀51～53的开度，由此，气体的流路在循环路40与旁通路41之间切换。此时，在通过后述的流路控制处理而将气体的流路设定为循环路40的情况下，从送风机20喷出的空气经由循环路40而流经加热器30及固化炉10内之后被送风机20吸入。由此，空气经由循环路40而在送风机20、加热器30及固化炉10之间循环(参照图7)。
另一方面，在气体的流路被设定为旁通路41的情况下，从送风机20喷出的空气经由中间循环路40而到达加热器30，在通过了所述加热器30后，经由旁通路41及上游侧循环路40的一部分而被送风机20吸入。由此，空气经由中间循环路40、旁通路41及上游侧循环路40的一部分而在送风机20及加热器30之间循环(参照图8)。
进而，在下游侧循环路40设有第一温度传感器64及第二温度传感器65。所述第一温度传感器64例如包含热电偶，且配置在下游侧循环路40的空气吹出口40b的附近。第一温度传感器64电连接于控制器2，检测空气吹出口40b附近的温度(以下称作“第一温度”)T1即固化炉10内的温度，并将表示所述温度的检测信号输出至控制器2。
而且，第二温度传感器65是与第一温度传感器64同样地，例如包含热电偶，且配置在加热器30与下游侧循环路40的旁通路41的连接部之间。第二温度传感器65电连接于控制器2，检测加热器30附近的下游侧循环路40内的温度(以下称作“第二温度”)T2，并将表示所述温度的检测信号输出至控制器2。
另一方面，在控制器2电连接有工件机器人70。所述工件机器人70为机械臂型，包括传感器及执行器(均未图示)等。工件机器人70在后述的树脂固化控制处理的执行中，执行下述动作(参照图8)，即，在挡闸13被开放的状态下，使工件W经由开口11a而出入固化炉10。
在这些动作中，工件机器人70将表示其动作状态的动作信号输出至控制器2。由此，控制器2基于所述动作信号来判定工件W是否已被收纳至固化炉10内，并且判定工件机器人70是否已从固化炉10内退避。
而且，控制器2包含微计算机，所述微计算机包含中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)及输入/输出(Input/Output，I/O)接口(均未图示)等，所述控制器2根据前述的各种传感器60～传感器65的检测信号及工件机器人70的动作信号等，如以下所述的那样执行树脂固化控制处理。另外，本实施方式中，控制器2相当于流路控制装置、加热器控制装置、对象物判定部及执行条件判定部。
接下来，一边参照图3至图6，一边对树脂固化控制处理进行说明。所述控制处理如以下所述的那样，是为了使涂布于工件W的液体树脂固化，而对挡闸13的开闭状态、三个阀51～53的开闭状态及加热器30的发热状态进行控制，且是由控制器2以规定的控制周期来执行。另外，所述树脂固化控制处理是在后述的冷时升温控制处理中的冷时第一加热器控制处理已执行完毕时执行。
而且，以下的说明中的各种标记的值在树脂固化装置1的运转开始时(即电源接通时)全部被重置为“0”，并且在树脂固化控制处理的执行中，被存储到控制器2内的RAM中。
如图3所示，在所述树脂固化控制处理中，首先执行挡闸控制处理(图3/步骤1)。所述挡闸控制处理是通过驱动挡闸马达14来控制挡闸13的开闭状态，具体而言，如图4所示那样执行。
如本图4所示，首先，判定封闭控制标记F_CLOSE是否为“1”(图4/步骤10)。所述封闭控制标记F_CLOSE表示后述的封闭控制处理是否正在执行中。当所述判定为肯定(图4/步骤10…是)，在前次以前的控制时机中封闭控制处理正在执行中时，前进至后述的步骤13。
另一方面，当所述判定为否定(图4/步骤10…否)，封闭控制处理未在执行中时，判定开放控制标记F_OPEN为“1”(图4/步骤11)。所述开放控制标记F_OPEN表示后述的开放控制处理是否正在执行中。
当所述判定为肯定(图4/步骤11…是)，在前次以前的控制时机中开放控制处理正在执行中时，前进至后述的步骤18。另一方面，当所述判定为否定(图4/步骤11…否)，开放控制处理未在执行中时，判定为封闭条件成立(图4/步骤12)。
所述封闭条件是后述的封闭控制处理的执行条件，具体而言，在以下的条件(f1)～条件(f3)均成立时，判定为封闭条件成立，在除此以外时，判定为封闭条件不成立。
(f1)挡闸13处于开放位置。
(f2)工件W已收容至固化炉10内。
(f3)工件机器人70已从固化炉10内退出。
当所述判定为肯定(图4/步骤12…是)，封闭条件成立时、或者在前次以前的控制时机中封闭控制处理正在执行中时，基于挡闸传感器60的检测信号来判定挡闸13是否处于封闭位置(图4/步骤13)。
在所述判定为否定(图4/步骤13…否)，挡闸13不处于封闭位置时，执行封闭控制处理(图4/步骤14)。在所述封闭控制处理中，控制挡闸马达14，以将挡闸13驱动至封闭位置侧。
接下来，为了表示封闭控制处理正在执行中，将封闭控制标记F_CLOSE设定为“1”(图4/步骤15)。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图4/步骤13…是)，挡闸13处于封闭位置时，判定为不需要执行封闭控制处理，为了表示此情况，将封闭控制标记F_CLOSE设定为“0”(图4/步骤16)。随后，结束本处理。
而且，当前述的判定为否定(图4/步骤12…否)，封闭条件不成立时，判定为开放条件成立(图4/步骤17)。
所述开放条件是后述的开放控制处理的执行条件，具体而言，在以下的条件(f4)～条件(f5)均成立时，判定为开放条件成立，在除此以外时，判定为开放条件不成立。
(f4)挡闸13处于封闭位置。
(f5)空气的流路成为旁通路41。
此时，基于前述的三个开度传感器61～63的检测信号，当第一循环路阀51及第二循环路阀52的开度均成为全闭值，且旁通阀53的开度成为全开值时，判定为空气的流路成为旁通路41，在除此以外时，判定为空气的流路并非为旁通路41。
当所述判定为否定(图4/步骤17…否)，开放条件不成立时，就此结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图4/步骤17…是)，开放条件成立时、或者在前次以前的控制时机中开放控制处理正在执行中时，基于挡闸传感器60的检测信号来判定挡闸13是否处于开放位置(图4/步骤18)。
当所述判定为否定(图4/步骤18…否)，挡闸13不处于开放位置时，执行开放控制处理(图4/步骤19)。在所述开放控制处理中，控制挡闸马达14，以将挡闸13驱动至开放位置侧。
接下来，为了表示开放控制处理正在执行中的情况，将开放控制标记F_OPEN设定为“1”(图4/步骤20)。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图4/步骤18…是)，挡闸13处于开放位置时，判定为不需要执行开放控制处理，为了表示此情况，将开放控制标记F_OPEN设定为“0”(图4/步骤21)。随后，结束本处理。另外，虽未图示，但在挡闸13处于开放位置的状态下，通过控制工件机器人70，从而执行工件W向固化炉10内的出入。
返回图3，在如以上那样执行了挡闸控制处理(图3/步骤1)后，执行流路控制处理(图3/步骤2)。所述流路控制处理是通过控制前述的三个阀51～53的开度，从而在循环路40与旁通路41之间切换空气流路的处理，具体而言，如图5所示那样执行。
如本图5所示，首先，判定第一切换控制标记F_CHANGE1是否为“1”(图5/步骤30)。所述第一切换控制标记F_CHANGE1表示后述的循环侧切换控制处理是否正在执行中。当所述判定为肯定(图5/步骤30…是)，在前次以前的控制时机中循环侧切换控制处理正在执行中时，前进至后述的步骤33。
另一方面，当所述判定为否定(图5/步骤30…否)，循环侧切换控制处理未在执行中时，判定第二切换控制标记F_CHANGE2是否为“1”(图5/步骤31)。所述第二切换控制标记F_CHANGE2表示后述的旁通侧切换控制处理是否正在执行中。
当所述判定为肯定(图5/步骤31…是)，在前次以前的控制时机中旁通侧切换控制处理正在执行中时，前进至后述的步骤38。另一方面，当所述判定为否定(图5/步骤31…否)，旁通侧切换控制处理未在执行中时，判定循环侧切换条件是否成立(图5/步骤32)。
所述循环侧切换条件是将空气的流路由旁通路41切换至循环路40侧的循环侧切换控制处理的执行条件，具体而言，在以下的条件(f6)～条件(f8)均成立时，判定为循环条件成立，在除此以外时，判定为循环条件不成立。
(f6)挡闸13处于封闭位置。
(f7)工件W已被收容至固化炉10内。
(f8)空气的流路成为旁通路41。
当所述判定为肯定(图5/步骤32…是)，循环侧切换条件成立时、或者在前次以前的控制时机中循环侧切换控制处理正在执行中时，基于前述的三个开度传感器61～63的检测信号，来判定空气的流路是否为循环路40(图5/步骤33)。
此时，在第一循环路阀51及第二循环路阀52的开度均成为全开值，且旁通阀53的开度成为全闭值时，判定为空气的流路成为循环路40，在除此以外时，判定为空气的流路并非为循环路40。另外，本实施方式中，步骤32、步骤33的判定相当于判定执行条件将气体送入固化炉的动作的执行条件是否成立[相当于判定将气体送入固化炉的动作的执行条件是否成立。
当所述判定为否定(图5/步骤33…否)，空气的流路并非为循环路40时，判定为应将空气的流路设为循环路40，而执行循环侧切换控制处理(图5/步骤34)。在所述循环侧切换控制处理中，将第一循环路阀51及第二循环路阀52的开度均控制成为全开值，与此同时，将旁通阀53的开度控制成为全闭值。
接下来，为了表示循环侧切换控制处理正在执行中，将第一切换控制标记F_CHANGE1设定为“1”(图5/步骤35)。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图5/步骤33…是)，空气的流路已成为循环路40时，判定为不需要执行循环侧切换控制处理，为了表示此情况，将第一切换控制标记F_CHANGE1设定为“0”(图5/步骤36)。随后，结束本处理。
另一方面，当前述的判定为否定(图5/步骤32…否)，循环侧切换条件不成立时，判定旁通侧切换条件是否成立(图5/步骤37)。
所述旁通侧切换条件是将空气的流路由循环路40切换至旁通路41侧的旁通侧切换控制处理的执行条件，具体而言，当以下的条件(f9)～条件(f10)均成立时或者条件(f11)成立时，判定为旁通侧切换条件成立，在除此以外时，判定为旁通侧切换条件不成立。
(f9)空气的流路成为循环路40。
(f10)从空气的流路由旁通路41切换至循环路40侧的时机开始已经过了规定的固化时间。
(f11)在后述的冷时第一加热器控制处理的执行后，将工件W首次收容至固化炉10内的情况。
所述规定的固化时间被设定为，涂布于工件W的液体树脂在固化炉10内适当固化的时间。
当所述判定为否定(图5/步骤37…否)，旁通侧切换条件不成立时，就此结束本处理。另一方面，当所述判定为肯定(图5/步骤37…是)，旁通侧切换条件成立时、或者在前次以前的控制时机中旁通侧切换控制处理正在执行中时，判定空气的流路是否为旁通路41(图5/步骤38)。如前所述，所述判定是基于三个开度传感器61～63的检测信号来执行。
当所述判定为否定(图5/步骤38…否)，空气的流路并非为旁通路41时，判定为应将空气的流路设为旁通路41，而执行旁通侧切换控制处理(图5/步骤39)。在所述旁通侧切换控制处理中，将第一循环路阀51及第二循环路阀52的开度均控制成为全闭值，与此同时，将旁通阀53的开度控制成为全开值。
接下来，为了表示旁通侧切换控制处理正在执行中，将第二切换控制标记F_CHANGE2设定为“1”(图5/步骤40)。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图5/步骤38…是)，空气的流路已成为旁通路41时，判定为不需要执行旁通侧切换控制处理，为了表示此情况，将第二切换控制标记F_CHANGE2设定为“0”(图5/步骤41)。随后，结束本处理。
返回图3，在如以上那样执行了流路控制处理(图3/步骤2)后，执行加热器控制处理(图3/步骤3)。所述加热器控制处理是通过控制前述的加热器30的发热状态，从而对在循环路40或旁通路41内循环的空气的温度进行控制的处理，具体而言，如图6所示那样执行。
如本图6所示，首先，判定第二加热器控制标记F_HEAT2是否为“1”(图6/步骤50)。所述第二加热器控制标记F_HEAT2表示后述的第二加热器控制处理是否在执行中。
当所述判定为否定(图6/步骤50…否)，在前次以前的控制时机中未在执行第二加热器控制处理时，判定第一执行条件成立(图6/步骤51)。
所述第一执行条件是后述的第一加热器控制处理的执行条件，具体而言，当以下的条件(g1)～条件(g4)均成立时，判定为第一执行条件成立，在除此以外时，判定为第一执行条件不成立。
(g1)挡闸13处于封闭位置。
(g2)工件W已被收容至固化炉10内。
(g3)空气的流路成为循环路40。
(g4)从空气的流路由旁通路41切换为循环路40侧的时机开始尚未经过前述的规定的固化时间。
当所述判定为肯定(图6/步骤51…是)，第一执行条件成立时，判定为应执行第一加热器控制处理，而执行第一加热器控制处理(图6/步骤52)。
在所述第一加热器控制处理中，对加热器30进行比例积分微分(ProportionIntegration Differentiation，PID)控制，以使第一温度T1成为第一目标温度Tcmd1。所述第一目标温度Tcmd1被设定为涂布于工件W的液体树脂在固化炉10内适当固化的温度。在像这样执行了第一加热器控制处理后，结束本处理。另外，本实施方式中，第一目标温度Tcmd1相当于规定的固化温度，通过将第一温度T1控制为第一目标温度Tcmd1，从而在固化炉10内实现规定的固化温度环境。
另一方面，当前述的判定为否定(图6/步骤51…否)，第一执行条件不成立时，判定为应执行第二加热器控制处理，为了表示此情况，将第二加热器控制标记F_HEAT2设定为“1”(图6/步骤53)。
接下来，执行第二加热器控制处理(图6/步骤54)。在第二加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第二温度T2成为第二目标温度Tcmd2。所述第二目标温度Tcmd2被设定为如下所述的值(例如180℃)，即，在第二加热器控制处理的执行中，将第二温度T2控制为比导管的耐热温度Tmax低的值，且在从第二加热器控制处理切换为第一加热器控制处理时，能够缩短第一温度T1到达前述的第一目标温度Tcmd1附近的值的时间。像这样执行了第二加热器控制处理后，结束本处理。
另一方面，当前述的判定为肯定(图6/步骤50…是)，在前次以前的控制时机中已执行了第二加热器控制处理时，判定为第二结束条件成立(图6/步骤55)。
所述第二结束条件是第二加热器控制处理的结束条件，具体而言，当以下的条件(g5)～条件(g7)均成立时，判定为第二结束条件成立，在除此以外时，判定为第二结束条件不成立。
(g5)挡闸13处于封闭位置。
(g6)工件W已被收容在固化炉10内。
(g7)空气的流路已从旁通路41切换至循环路40侧。
当所述判定为否定(图6/步骤55…否)，第二结束条件不成立时，如前所述，执行第二加热器控制处理(图5/步骤54)。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图6/步骤55…是)，第二结束条件成立时，判定为不需要执行第二加热器控制处理，为了表示此情况，将第二加热器控制标记F_HEAT2设定为“0”(图6/步骤56)。
接下来，如前所述，执行第一加热器控制处理(图6/步骤52)。随后，结束本处理。
返回图3，如以上那样执行了加热器控制处理(图3/步骤3)后，结束图3的树脂固化控制处理。
在所述树脂固化装置1中，如以上那样执行树脂固化控制处理，因此在涂布有液体树脂的工件W被收容在固化炉10内的状态下，执行所述液体树脂的固化动作时，通过前述的图5的流路控制处理，如图7所示那样，将空气的流路设定至循环路40侧。由此，空气如图7中的箭头Y1所示，在固化炉10、上游侧循环路40、中间循环路40及下游侧循环路40之间循环，并且在其循环中，通过加热器30进行加热。由此，将热风供给至固化炉10，从而液体树脂得以固化。
而且，在使工件W出入固化炉10时，通过前述的流路控制处理，如图8所示那样，将空气的流路设定至旁通路41侧。由此，空气如图8中的箭头Y2所示，一边绕过固化炉10，一边在中间循环路40、下游侧循环路40的一部分、旁通路41及上游侧循环路40的一部分之间循环，并且在所述循环中，通过加热器30进行加热。由此，不将热风供给至固化炉10，从而能够容易地实施工件W出入固化炉10的出入作业。而且，循环中的空气保持为由加热器30进行加热的状态，因此能够防止气化的清漆发生液化而附着于加热器30或送风机20，或者在附着后固化的现象。
接下来，一边参照图9，一边对冷时升温控制处理进行说明。所述冷时升温控制处理是用于在树脂固化装置1的电源接通等时，使固化炉10内及循环路40内的空气的温度升高的处理，且由控制器2以规定的控制周期来执行。
如本图所示，首先，判定冷时第一控制标记F_COLD1是否为“1”(图9/步骤70)。所述冷时第一控制标记F_COLD1表示后述的冷时第一加热器控制处理是否正在执行中。
当所述判定为肯定(图9/步骤70…是)，在前次以前的控制时机中冷时第一加热器控制处理正在执行中时，前进至后述的步骤79。
另一方面，当所述判定为否定(图9/步骤70…否)，在前次以前的控制时机中冷时第一加热器控制处理并非在执行中时，判定冷时第二控制标记F_COLD2是否为“1”(图9/步骤71)。所述冷时第二升温控制标记F_COLD2表示后述的冷时第二加热器控制处理是否正在执行中。
当所述判定为肯定(图9/步骤71…是)，在前次以前的控制时机中冷时第二加热器控制处理已在执行中时，前进至后述的步骤74。
另一方面，当所述判定为否定(图9/步骤71…否)，在前次以前的控制时机中冷时第二加热器控制处理并非在执行中时，判定空气的流路是否为循环路40(图9/步骤72)。所述判定是与前述的步骤33同样地执行。
当所述判定为否定(图9/步骤72…否)，空气的流路并非为循环路40时，判定为应将空气的流路设为循环路40，执行循环侧切换控制处理(图9/步骤73)。所述循环侧切换控制处理是与前述的步骤34同样地执行。随后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图9/步骤72…是)，空气的流路已成为循环路40时、或者在前次以前的控制时机中冷时第二加热器控制处理正在执行中时(图9/步骤71…是)，判定第二温度T2是否小于规定温度Tref(例如180℃)(图9/步骤74)。
当所述判定为肯定(图9/步骤74…是)，T2＜Tref成立时，判定为应执行冷时第二加热器控制处理，为了表示此情况，将冷时第二控制标记F_COLD2设定为“1”(图9/步骤75)。
接下来，执行冷时第二加热器控制处理(图9/步骤76)。在所述冷时第二加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第二温度T2成为规定暖气温度Tref2。所述规定暖气温度Tref2被设定为如下所述的值，即，Tref2＞Tref成立，并且在冷时第二加热器控制处理的执行中，第二温度T2不会超过导管的耐热温度Tmax。像这样执行了冷时第二加热器控制处理后，结束本处理。
另一方面，当前述的判定为否定(图9/步骤74…否)，T2≧Tref成立时，判定控制切换条件是否成立(图9/步骤77)。所述控制切换条件是从冷时第二加热器控制处理向冷时第一加热器控制处理的切换条件，当下述的条件(h1)成立时，判定为控制切换条件成立，在除此以外时，判定为不成立。
(h1)T2≧Tref成立的时间持续了规定时间tm_ref(例如数秒～数十秒)以上。
所述条件(h1)是用于避免控制的猎振(hunting)的条件，本实施方式中，所述条件(h1)相当于规定条件。
当所述判定为否定(图9/步骤77…否)，控制切换条件不成立时，如前所述，在执行了冷时第二加热器控制处理(图9/步骤76)后，结束本处理。
另一方面，当所述判定为肯定(图9/步骤77…是)，控制切换条件成立时，判定为应执行从冷时第二加热器控制处理向冷时第一加热器控制处理的切换，为了表示此情况，将冷时第一控制标记F_COLD1设定为“1”，与此同时，将冷时第二控制标记F_COLD2设定为“0”(图9/步骤78)。
像以上这样，当将冷时第一控制标记F_COLD1设定为“1”时，或者在前次以前的控制时机中冷时第一加热器控制处理已在执行中时(图9/步骤70…是)，执行冷时第一加热器控制处理(图9/步骤79)。在所述冷时第一加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第一温度T1成为前述的第一目标温度Tcmd1。在像这样执行了冷时第一加热器控制处理后，结束本处理。
接下来，一边参照图10及图11，一边对如以上那样执行了冷时升温控制处理时的控制结果进行说明。图10表示执行了图9的冷时升温控制处理时的控制结果例，图11是为了比较而从控制的开始时间点起执行冷时第一加热器控制处理时的控制结果例(以下称作“比较例”)。
首先，如图11所示，在从控制的开始时间点(时刻t10)起执行了冷时第一加热器控制处理的情况下，在较第一温度T1到达第一目标温度Tcmd1的时间点(时刻t12)之前的时间点(时刻t11)，成为第二温度T2超过导管的耐热温度Tmax的状态。由此，导管的寿命有可能变短。
与此相对，如图10所示，在执行了本实施方式的冷时升温控制处理的情况下，在控制处理的开始时间点(时刻t1)，循环路40内的空气的温度低，T2＜Tref成立，由此，执行冷时第二加热器控制处理。即，对加热器30进行PID控制，以使第二温度T2成为规定暖气温度Tref2。
并且，伴随时间的经过，在从T2≧Tref成立的时间点(时刻t2)经过了规定时间tm_ref的时间点(时刻t3)，控制切换条件成立，由此，加热器30的控制处理从冷时第二加热器控制处理切换为冷时第一加热器控制处理。伴随所述控制处理的切换，在时刻t3以后，尽管第一温度T1及第二温度T2暂时处于不稳定的状态，但第二温度T2保持为不超过导管的耐热温度Tmax的状态。即，可知的是，在本实施方式的冷时升温控制处理的情况下，与比较例的情况不同，第一温度T1及第二温度T2这两者被保持为不超过导管的耐热温度Tmax的状态。
如以上那样，根据本实施方式的树脂固化装置1，执行图3所示的树脂固化控制处理及图9所示的冷时升温控制处理。在所述树脂固化控制处理的加热器控制处理中，在第一执行条件成立的情况下，执行第一加热器控制处理。此时，当前述的条件(g1)～条件(g4)均成立时，即，当挡闸13处于封闭位置，工件W已被收容在固化炉10内，空气的流路已成为循环路40，且从空气的流路由旁通路41切换至循环路40侧的时机开始尚未经过规定的固化时间时，判定为第一执行条件成立。
并且，在第一加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第一温度T1成为第一目标温度Tcmd1，如前所述，所述第一目标温度Tcmd1被设定为涂布于工件W的液体树脂在固化炉10内适当固化的温度。因此，在直至规定的固化时间经过为止的期间，能够使通过加热器30而升温至第一目标温度Tcmd1附近的空气经由循环路40而在送风机20、加热器30与固化炉10之间循环，从而能够使涂布于工件W的液体树脂适当固化。
另一方面，在第一执行条件不成立的情况下，执行第二加热器控制处理。所谓所述第一执行条件不成立，是指前述的条件(g1)～条件(g4)的至少一个变得不成立时，在这些条件(g1)～条件(g4)变得不成立的情况下，在前述的流路控制处理中，空气的流路被控制为旁通路41。
而且，在第二加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第二温度T2成为第二目标温度Tcmd2。如前所述，所述第二目标温度Tcmd2被设定为如下所述的值，即，在第二加热器控制处理的执行中，第二温度T2被控制为比导管的耐热温度Tmax低的值，且在从第二加热器控制处理切换至第一加热器控制处理时，能够缩短第一温度T1到达前述的第一目标温度Tcmd1附近的值的时间。
因此，在执行使工件W出入固化炉10的作业的期间，能够使经加热器30升温的空气不循环至固化炉10侧，而是经由旁通路41在送风机20与加热器30之间循环。由此，与以往不同，在直至将下个工件W收容至固化炉10内为止的期间，不需要使加热器30自身的温度下降，并且在空气的流路由旁通路41切换为循环路40时，能够将经加热器30升温的状态的空气迅速送入固化炉10内。
其结果，能够较以往缩短使固化炉10内的温度重新上升至适当的温度为止所需的时间，从而能够提高使液体树脂固化时的作业效率。而且，通过如所述那样，在空气经由旁通路41而在送风机20与加热器30之间循环的期间，将第二温度T2控制为比导管的耐热温度Tmax低的值，能够避免空气的温度超过导管的耐热温度Tmax，从而能够实现导管的长寿命化。
进而，在执行使工件W出入固化炉10内的作业的期间，能够防止加热器30自身的温度及空气温度的下降，因此与以往不同，能够防止气化的清漆发生液化而附着于加热器30或送风机20，或者在附着后固化的现象。
除此以外，在树脂固化控制处理的执行中，通过送风机20，经加热器30加热的空气经由循环路40而在加热器30、固化炉10与送风机20之间循环，因此能够将温度均匀且高风速的空气供给至固化炉10内。由此，与以往的批次方式的树脂固化方法相比，能够提高固化炉10内的升温速度，从而能够缩短树脂的固化时间。
而且，在本实施方式的树脂固化装置1的情况下，在循环路40内的空气温度低的条件下，若基于第一温度T1来控制加热器30，则基于其结构上的理由，经加热器30升温的空气经由循环路40而到达固化炉10为止需要时间。其结果，如图11所示，第二温度T2有可能较第一温度T1先超过循环路40的耐热温度Tmax。
与此相对，在冷时升温控制处理中，当第二温度T2小于规定温度Tref时，执行冷时第二加热器控制处理，在所述冷时第二加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第二温度T2成为规定暖气温度Tref2。规定暖气温度Tref2被设定为如下所述的值，即，在冷时第二加热器控制处理的执行中，第二温度T2不会超过导管的耐热温度Tmax。因此，能够避免第二温度T2超过导管的耐热温度Tmax，从而能够实现循环路40的导管的长寿命化。
进而，在冷时第二加热器控制处理的执行中，当T2≧Tref成立的时间持续了规定时间tm_ref以上时，执行冷时第一加热器控制处理，在所述冷时第一加热器控制处理中，对加热器30进行PID控制，以使第一温度T1成为第一目标温度Tcmd1。因此，能够将固化炉10内的温度控制为对于液体树脂的固化为最佳的温度。
另外，实施方式是使用空气作为气体的示例，但也可取代于此而使用氮或氩等不燃性的气体。
而且，实施方式是使用第一目标温度Tcmd1作为规定的固化温度的示例，但本发明的规定的固化温度并不限于此，只要是能够使附着于对象物的液体树脂适当固化的温度即可。即，只要根据液体树脂的特性来设定规定的固化温度即可。
另一方面，实施方式是使用涡轮风扇型的送风机来作为送风机的示例，但本发明的送风机并不限于此，只要能够输送气体即可。例如，作为送风机，也可使用轴流式送风机及容积式送风机。
进而，实施方式是使用第一循环路阀51、第二循环路阀52及旁通阀53来作为流路切换装置的示例，但本发明的流路切换装置并不限于这些，只要能够在循环路及旁通路之间切换气体的流路即可。例如，作为流路切换装置，可使用电动三向阀，此时，只要将电动三向阀设在下游侧循环路40的与旁通路41的连接部分即可。
另一方面，实施方式是使用控制器2来作为流路控制装置的示例，但本发明的流路控制装置并不限于此，只要能够控制流路切换装置即可。例如，作为流路控制装置，也可使用笔记型的个人计算机等。
而且，实施方式是使用控制器2来作为加热器控制装置的示例，但本发明的加热器控制装置并不限于此，只要是对加热器进行控制的装置即可。例如，作为加热器控制装置，也可使用笔记型的个人计算机等。
进而，实施方式是使用条件(h1)来作为规定条件的示例，但也可取代于此，而将第二温度T2处于规定温度Tref以上的范围内的时间的累计值达到规定值作为规定条件。
另一方面，实施方式是使用挡闸13来作为开闭装置的示例，但本发明的开闭装置并不限于此，只要是对固化炉的开口进行开闭的装置即可。例如，作为开闭装置，也可使用旋转门式的开闭装置。
而且，实施方式是基于来自工件机器人70的动作信号来判定固化炉10内有无工件W的示例，但也可取代于此，而根据设在固化炉10内的检测装置(例如传感器或开关)的信号来判定固化炉10内有无工件W，还可通过基于摄像机等摄像装置的信号的图像识别来判定固化炉10内有无工件W。
进而，实施方式是使用步骤32、步骤33的判定方法来作为将气体送入固化炉的动作的执行条件是否成立的判定方法的示例，但判定执行条件的成立/不成立的方法并不限于此，只要是判定包含判定为对象物已被收容在固化炉内，且固化炉的开口已被开闭装置封闭的条件成立的方法即可。例如也可在步骤32中条件(f6)～条件(f7)均成立，且步骤33的判定为肯定时，判定为将气体送入固化炉的动作的执行条件成立。
另一方面，实施方式是在从空气的流路由旁通路41切换至循环路40侧的时机开始经过了规定的固化时间时，判定为液体树脂已固化的示例，但也可取代于此，而通过对由摄像机所拍摄的图像进行识别的方法，来判定液体树脂的固化。
而且，实施方式是使用配置在下游侧循环路40的空气吹出口40b附近的第一温度传感器64来作为第一温度传感器的示例，但本发明的第一温度传感器并不限于此，只要是对固化炉内的温度进行检测的装置即可。例如，作为第一温度传感器，也可使用配置在固化炉10内的、空气吹出口40b附近以外的场所的装置即可。
Claims (3)
1.一种树脂固化装置，使附着于对象物的液体树脂在规定的固化温度环境下固化，所述树脂固化装置的特征在于包括：
加热器，用于使气体升温；
固化炉，能够使所述对象物经由开口而出入内部；
送风机，用于输送所述气体；
循环路，在所述送风机、所述加热器与所述固化炉之间延伸，以使所述气体在所述送风机、所述加热器与所述固化炉之间循环；
旁通路，以绕过所述固化炉的方式连接于所述循环路；
流路切换装置，能够使所述气体的流路在所述循环路及所述旁通路之间切换；
流路控制装置，在将所述气体送入所述固化炉的动作的执行条件成立的情况下，控制所述流路切换装置以使所述气体的流路成为所述循环路，在所述执行条件不成立的情况下，控制所述流路切换装置以使所述气体的流路成为所述旁通路，
开闭装置，对所述固化炉的所述开口进行开闭，
所述流路控制装置包括：
对象物判定部，判定所述对象物是否已被收容在所述固化炉内；
执行条件判定部，在包含由所述对象物判定部判定为所述对象物已被收容在所述固化炉内、且所述固化炉的所述开口已被所述开闭装置封闭的条件成立的情况下，判定为所述执行条件成立，
第一温度传感器，检测第一温度，所述第一温度是所述固化炉内的温度；
第二温度传感器，检测第二温度，所述第二温度是较所述加热器为下游侧且所述加热器附近的所述循环路内的温度；以及
加热器控制装置，在所述气体的流路成为所述循环路的情况下，基于所述第一温度来控制所述加热器，在所述气体的流路成为所述旁通路的情况下，基于所述第二温度来控制所述加热器。
2.根据权利要求1所述的树脂固化装置，其特征在于，
所述加热器控制装置在所述气体的流路成为所述循环路的情况下，在所述第二温度小于规定温度时，基于所述第二温度来控制所述加热器，在包含所述第二温度已达到所述规定温度的规定条件成立以后，基于所述第一温度来控制所述加热器。
3.一种树脂固化方法，将对象物收容至固化炉内，使附着于所述对象物的液体树脂在规定的固化温度环境下固化，所述树脂固化方法的特征在于，
通过加热器来使气体升温，
使经所述加热器升温的气体经由在所述加热器、送风机与所述固化炉之间延伸的循环路而在所述加热器、所述送风机与所述固化炉之间循环，
检测所述固化炉内的温度即第一温度，
检测较所述加热器为下游侧且所述加热器附近的所述循环路内的温度即第二温度，
在所述第二温度小于规定温度时，基于所述第二温度来控制所述加热器，在包含所述第二温度已达到所述规定温度的规定条件成立以后，基于所述第一温度来控制所述加热器以使所述第一温度成为目标温度，
所述规定温度不会超过所述循环路内导管的耐热温度，
所述规定条件为所述第二温度处于所述规定温度以上的范围内的时间的累计值达到规定值。
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