CN113491844B - 一种全球面放射治疗*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全球面放射治疗***,包括多自由度机器人、直线加速器、双图像引导定位机构,双图像引导定位机构包括四个射线源、两个射线探测器,射线源一和射线源二发出的两个射束相交处为低等治疗中心,射线源三和射线源四发出的两个射束相交处为高等治疗中心,以低等治疗中心和高等治疗中心分别为球心的若干个治疗节点构成全球面治疗空间。该***通过高等治疗中心治疗空间,对靠近背部的靶区,如脊柱靶区和靠近背部的胸腹部靶区,使患者可以在正常仰卧躺姿情况下进行有效治疗;采用低等治疗中心和高等治疗中心相结合的全球面治疗空间,使各部位靶区得到更多治疗射束投照,得到更优化更有效的治疗剂量分布,取得更好的治疗效果。
Description
技术领域
本发明涉及一种放射外科机器人***,特别涉及一种全球面放射治疗***。
背景技术
图像引导放射治疗(Image Guided Radiation Therapy,IGRT)是近十几年来逐步发展起来的肿瘤放射治疗新技术,它通过先进的图像设备及图像处理方法,在治疗计划阶段,对患者进行准确靶区探测、勾画和治疗射束分布规划、剂量分布计算,在治疗照射前进行精确靶区定位、在治疗过程中进行靶区运动跟踪,实现对肿瘤的精确放射治疗,降低对肿瘤周边正常组织及关键器官的损伤。
放射外科机器人***是放射外科治疗专用设备,主要用于全身实体肿瘤精确放射治疗。美国Accuray公司研发的CyberKnife放射外科机器人***,结合图像引导、现代机器人和小型化直线加速器等先进技术,实现了精确图像引导下的精准放疗,可低分次(1至5次)治疗不同大小的肿瘤,已在世界上得到了较广泛临床应用。
基于多自由度机器人的放射外科机器人***,需要理想的全球面治疗空间,使加速器治疗射束可以在球面上不同位置不同方向投射到患者靶区,以到达最优化的治疗剂量分布,获得最好的治疗效果。放射外科***的治疗中心,是整个***的基准点。以此治疗中心为球中心定义球面,球面上规划均匀分布的多个节点(可以多达数千个),称为全球面治疗节点,球面上所有治疗节点的集合即为全球面治疗空间。治疗计划***,从全球面治疗空间中选择针对具体患者的优化治疗节点(数十至上百个),满足最佳剂量分布的临床要求。
基于多自由度机器人的放射外科机器人***的一个主要缺陷是治疗空间有限性,如图1所示,放射外科***的治疗空间是大半个球面,而非理想的全球面。采用在低位置的治疗中心,称为低等治疗中心,在低等治疗中心进行治疗,机器人携带加速器,在确保和治疗床以及患者不发生碰撞情况下,能到达病人上方和两侧的大部分空间位置,形成大半个球面的低等治疗中心治疗空间。而治疗通常在患者仰卧躺姿情况下进行,对靠近背部的靶区,如脊柱靶区和靠近背部的胸腹部靶区,有限治疗空间限制了治疗射束从患者底部位置和底部周边位置的照射,使治疗计划得不到满足临床要求的最优化治疗剂量分布。在实际临床应用中,对靠近背部的靶区,可改成俯卧躺姿治疗,达到治疗剂量分布的要求。但由于呼吸引起的靠近背部靶区运动,会降低治疗精度,延长治疗时间,同时给治疗过程带来更多的临床操作复杂性。
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发明内容
本发明所要解决的技术问题是克服现有放射外科机器人***治疗空间的有限性,提供一种全球面放射治疗***,在双图像引导下通过低等治疗中心和高等治疗中心分别构成的两个治疗空间,实现在全球面治疗空间上的放射外科治疗。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种全球面放射治疗***,包括多自由度机器人、直线加速器、双图像引导定位机构,所述双图像引导定位机构包括四个射线源、两个射线探测器,所述射线源一和射线源二发出的两个射束相交处为低等治疗中心,所述射线源三和射线源四发出的两个射束相交处为高等治疗中心,以所述低等治疗中心和所述高等治疗中心分别为球心的若干个治疗节点构成全球面治疗空间。
进一步的,携带所述直线加速器的所述多自由度机器人围绕所述低等治疗中心形成患者上方及两侧的球形治疗空间,携带所述直线加速器的所述多自由度机器人围绕所述高等治疗中心形成患者下方及两侧的球形治疗空间。
进一步的,所述射线源为X射线管,所述射线探测器为平板探测器。
进一步的,所述低等治疗中心和所述高等治疗中心满足如下条件:
3575≤d11+d12≤3700 (1)
0.54≤h1/d11≤0.58 (2)
3515≤d21+d22≤3600 (3)
0.68≤h2/d21≤0.72 (4)
0.42≤(h2-h1)/h1≤0.56 (5)
式中:d11为低等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d12为低等治疗中心到低等中心点X射线管球管源中心距离;d21为高等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d22为高等治疗中心到高等中心点X射线管球管源中心距离;h1为低等治疗中心离地面高度;h2为高等治疗中心离地面高度。
进一步的,所述低等治疗中心图像引导定位***的X射线管的高度为2000-2200mm,所述高等治疗中心图像引导定位***的X射线管的高度为2500-2700mm,所述低等治疗中心图像引导定位***和高等治疗中心图像引导定位***的成像交角范围为30°-120°。
进一步的,所述低等治疗中心图像引导定位***的发射源发出的射束垂直于平板探测器的实际投影面,生成正投影的X射线图像;所述高等中心图像引导定位***的发射源发出的射束不垂直于平板探测器的实际投影面,生成斜投影的X射线图像。
进一步的,将所述斜投影的X射线图像转换到虚拟成像面,得到虚拟正投影的X射线图像,(x1,y1)是所述斜投影面x1py1坐标系上的坐标点,转换至所述虚拟正投影面x2py2坐标系上的相对应坐标点(x2,y2)为
其中,γ为两个坐标系平面的夹角;d为X射线发射源中心点到平板探测器中心点的距离。
一种全球面放射治疗***的操作方法,包括如下步骤:
S1,治疗计划***输入患者CT或MRI诊断影像,勾画肿瘤靶区及关键器官,在全球面治疗空间选择治疗节点,计算治疗剂量分布和每个治疗节点剂量分配,制定治疗计划;
S2,针对低等治疗中心治疗空间和高等治疗中心治疗空间的治疗节点进行治疗路径规划,图像引导定位***对在治疗床上的患者进行图像引导摆位验证,探测患者位置偏差,多自由度治疗床自动纠正患者位置偏差;
S3,多自由度机器人携带加速器,到达治疗球面上的治疗节点,按照治疗计划规划的治疗路径,多自由度机器人携带加速器完成低等治疗中心各治疗节点的射束投射,切换至高等治疗中心完成各治疗节点的射束投射。
本发明与现有技术相比所具有的有益效果:
1、高等治疗中心治疗空间,对靠近背部的靶区,如脊柱靶区和靠近背部的胸腹部靶区,使患者可以在正常仰卧躺姿情况下进行有效治疗。
2、低等治疗中心和高等治疗中心相结合的全球面治疗空间,使各部位靶区得到更多治疗射束投照,得到更优化更有效的治疗剂量分布,取得更好的治疗效果。
3、低等治疗中心和高等治疗中心的切换快捷,仅需切换X射线管即可;两组X射线管共用一组平板探测器,简化了治疗***。
4、X射线管和平板探测器的位置固定,治疗过程中仅需调整治疗床到达低等治疗中心或高等治疗中心,无需对图像引导定位***进行重新校准。
附图说明
图1是现有放射外科机器人***示意图。
图2是采用低等治疗中心治疗空间的治疗示意图。
图3是采用高等治疗中心治疗空间的治疗示意图。
图4是低等治疗中心治疗空间和高等治疗中心治疗空间的组合示意图。
图5(a)和5(b)是全球面放射治疗***的成像几何示意图。
图6是高等治疗中心图像引导定位***的实际投影面与虚拟投影面的转换示意图。
图7是全球面放射治疗***的治疗流程图。
图8(a)-8(c)是采用高、低等治疗中心组合治疗模式的治疗实例。
图9(a)-9(b)是采用低等治疗中心治疗模式的治疗实例。
图10(a)-10(b)是采用高等治疗中心治疗模式的治疗实例。
具体实施方式
一种全球面放射治疗***,其结构组成如图2和图3所示:小型化直线加速器1,安装携带加速器的六自由度机器人2,六自由度机器人治疗床3,呼吸运动跟踪***4,对应于低等治疗中心7的图像引导定位***,对应于高等治疗中心8的图像引导定位***。其中,呼吸运动跟踪***4,利用红外光学运动跟踪技术,实时探测体表运动,结合图像引导定位***,实现对体内靶区实时运动跟踪。双图像引导定位***的成像硬件组成:4个X射线管,对应的4个高压发生器(通常放置在设备间),2个X射线平板探测器。低等治疗中心图像引导定位***以低等治疗中心7为成像中心,其成像硬件组成,如图2所示,X射线管一51和平板探测器一61产生一个投影面上的X射线图像,X射线管二52和平板探测器二62产生另一个投影面上的X射线图像。高等治疗中心图像引导定位***以高等治疗中心8为成像中心,其成像硬件组成,如图3所示,X射线管三53和平板探测器一61产生一个投影面上的X射线图像,X射线管四54和平板探测器二62产生另一个投影面上的X射线图像。如图4所示,低等治疗中心7形成病人上方及两侧的低等中心治疗空间,高等治疗中心8形成病人下方及两侧的高等中心治疗空间。低等治疗中心治疗空间和高等治疗中心治疗空间的组合,提供了全球面治疗空间。
全球面放射治疗***的图像引导定位***成像几何,如图5(a)所示,发射源一和发射源二,分别发射射线束,交叉获得低等治疗中心,在两个平板探测器生成实际投影一和实际投影二;发射源三和发射源四,分别发射射线束,交叉获得高等治疗中心,在两个平板探测器生成两个实际投影,然后分别转化为虚拟投影一和虚拟投影二。
放射治疗***的各部件的安装位置及相互之间的适配关系,是本发明技术方案的关键参数和设计重点,因为受限于天花板离地面高度以及保证图像质量的要求,低等治疗中心和高等治疗中心的高度及相对高度,需要进行设计,X射线管的球管源中心到平板成像中心的距离也对成像质量有关键性的影响,同时需要考虑到源轴距SAD、治疗床行程、加速器放射源中心等部件的影响,在确保硬件之间无碰撞、硬件与地面无碰撞、硬件与治疗安全区无碰撞的情况下,携带加速器机头的六自由度机械臂应能到达病人上方、下方和两侧的尽可能大空间位置。因此需要统筹考虑上述安装条件进行统筹设计并验证。
基于以上考虑,本发明通过对各部件之间的位置关系进行理论计算并根据结果进行了设计,对设计方案通过仿真模拟和实际验证,以满足治疗过程中各种实际操作的便利性及各类条件下的成像质量的平衡性需求,参照图5(b)所示的结构与各参数,采用了如下的限定关系:
3575≤d11+d12≤3700 (1)
0.54≤h1/d11≤0.58 (2)
3515≤d21+d22≤3600 (3)
0.68≤h2/d21≤0.72 (4)
0.42≤(h2-h1)/h1≤0.56 (5)
式中:d11为低等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d12为低等治疗中心到低等中心点X射线管球管源中心距离;d21为高等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d22为高等治疗中心到高等中心点X射线管球管源中心距离;h1为低等治疗中心离地面高度;h2为高等治疗中心离地面高度。
此外,本发明的技术方案中,除了需同时满足上述公式(1)-(5)的安装条件外,还需要满足如下条件,低等治疗中心图像引导***的X射线管与地面距离H1的范围:2000-2200mm,高等治疗中心图像引导***的X射线管与地面距离H2的范围:2500-2700mm;低等治疗中心射束中心与垂直面夹角α1和高等治疗中心射束中心与垂直面夹角α2交角范围均为:15°-60°,且α1>α2;尤其是,在本发明中,平板探测器的位置可调整,位于地面上或者地面下,为了保证高等治疗中心离地面高度以及治疗床的行程范围,以放于地面下10-50mm为宜。
特别地,为了简化图像引导定位***的多次调准,设置四个射线源及两个平板探测器的位置固定,即低等治疗中心和高等治疗中心的位置固定。在治疗过程中,仅需根据治疗需求对治疗床进行升降,到达低等治疗中心或高等治疗中心。
低等治疗中心图像引导定位***和高等治疗中心图像引导定位***,共同使用两个投影方向上的平板探测器。低等治疗中心图像引导定位***的X射线发射源发出的射束垂直于平板探测器的实际投影面,生成正投影的X射线图像,用于图像引导定位的X射线图像和CT图像的二维-三维图像配准方法,采用“一种基于双平板的二维-三维医学图像配准方法及***”专利号ZL201110125385.0。
高等治疗中心图像引导定位***的发射源发出的射束不垂直于平板探测器的实际投影面,生成斜投影的X射线图像。为了X射线图像和三维CT图像能进行图像配准计算患者位置偏差,在正投影方向设置一个垂直于投影方向的虚拟成像面,对采集的X射线图像进行从实际成像面到虚拟成像面的转换,从而生成正投影的X射线图像,便于采用上述专利的二维-三维图像配准方法。首先设置一个虚拟投影面,使X射线发射源发出的射束垂直于虚拟投影面,然后将实际斜投影面上的图像转化成虚拟投影面上的正投影图像。如图6所示,x1py1和x2py2分别为实际投影面和虚拟投影面的二维坐标系,两个坐标系平面的夹角为γ,X射线发射源中心点到平板探测器中心点的距离为d。
β1=90°-α1
β2=90°-α2
γ=β2-β1=α1-α2
假设(x1,y1)是实际斜投影面x1py1坐标系上的一个坐标点,在虚拟正投影面x2py2坐标系上的相对应坐标点(x2,y2)为:
全球面放射治疗***的治疗流程如图7所示,在治疗计划阶段,治疗计划***输入患者CT或MR I诊断影像,勾画肿瘤靶区及关键器官,在全球面治疗空间选择治疗节点,计算治疗剂量分布和每个治疗节点剂量分配,制定治疗计划;在治疗前,针对低等治疗中心治疗空间和高等治疗中心治疗空间的治疗节点进行治疗路径规划,图像引导***对在治疗床上的患者进行图像引导摆位验证,探测患者位置偏差,六自由度治疗床自动纠正患者位置偏差;在治疗中,六自由度机器人携带加速器,到达治疗球面上的某个指定治疗节点,进行治疗射束投射,然后按照治疗计划规划的治疗路径,六自由度机器人携带加速器完成低等治疗中心各治疗节点的射束投射,切换至高等治疗中心完成各治疗节点的射束投射,结束治疗。
在整个治疗过程中,对头颈、脊柱等不受呼吸引起运动的静态靶区,图像引导定位***持续探测患者位置偏差,六自由度机器人相应地在每个治疗节点上纠正射束位置补偿患者位置偏差;对由呼吸引起运动的胸腹部靶区,呼吸运动跟踪***实时跟踪靶区呼吸运动,六自由度机器人带动加速器,连续调整治疗射束,补偿靶区运动,实现运动跟踪治疗。
实施例一:
采用高、低等治疗中心组合治疗模式的治疗实例,需要同时对患者上方和背部进行放射治疗,假设总共有5个治疗点(真实病例治疗点个数可为几十或更多,此处仅用5个作示意,其中治疗点91、92、93为低等治疗中心模式治疗,治疗点94、95为高等治疗中心模式治疗。治疗点93同时位于低等治疗中心和高等治疗中心的治疗空间,本实施例采用低等治疗中心模式治疗,如图8(a)所示。
如图8(b)-8(c)所示,按照治疗计划规划的治疗路径,进行低等治疗中心图像引导定位,其中d11为1650mm,d12为2003mm,d21为2018mm,d22为1553mm,h1为920mm,h2为1400mm,α1为45°,α2为35.3°,H1为2336.33mm,H2为2667.14mm。六自由度机器人携带加速器,依次到达治疗球面上的指定治疗节点91、92、93,进行治疗射束投射,完成低等治疗中心治疗空间的治疗;切换至高等治疗中心图像引导定位,六自由度机器人携带加速器,依次到达治疗球面上的指定治疗节点94、95,进行治疗射束投射,完成高等治疗中心治疗空间的治疗。
实施例二:
采用低等治疗中心治疗模式的治疗实例,对患者上方和侧方进行放射治疗,假设总共有5个治疗点(真实病例治疗点个数可为几十或更多,此处仅用5个作示意),其中治疗点101、102、103、104、105均为低等治疗中心模式治疗,如图9(a)所示。
如图9(b)所示,按照治疗计划规划的治疗路径,进行低等治疗中心图像引导定位,其中d11为1650mm,d12为2003mm,h1为920mm,α1为45°,H1为2336.33mm。六自由度机器人携带加速器,依次到达治疗球面上的指定治疗节点101、102、103、104、105,进行治疗射束投射,完成低等治疗中心治疗空间的治疗。
实施例三:
采用高等治疗中心治疗模式的治疗实例,对患者上方和侧方进行放射治疗,假设总共有5个治疗点(真实病例治疗点个数可为几十或更多,此处仅用5个作示意),其中111、112、113、114、115治疗点均为高等治疗中心模式治疗,如图10(a)所示。
如图10(b)所示,按照治疗计划规划规划的治疗路径,进行高等治疗中心图像引导定位,其中d21为2018mm,d22为1553mm,h2为1400mm,α2为35.3°,H2为2667.14mm。六自由度机器人携带加速器,依次到达治疗球面上的指定治疗节点111、112、113、114、115,进行治疗射束投射,完成高等治疗中心治疗空间的治疗。
以上所述仅为本发明的实施方式,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其他相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (4)
1.一种全球面放射治疗***,其特征在于,包括多自由度机器人、直线加速器、双图像引导定位机构,所述双图像引导定位机构包括四个射线源、两个射线探测器,所述射线源一和射线源二发出的两个射束相交处为低等治疗中心,在所述两个射线探测器生成实际投影一和实际投影二;所述射线源三和射线源四发出的两个射束相交处为高等治疗中心,在所述两个射线探测器生成两个实际投影,分别转化为虚拟投影一和虚拟投影二;以所述低等治疗中心和所述高等治疗中心分别为球心的若干个治疗节点构成全球面治疗空间,携带所述直线加速器的所述多自由度机器人围绕所述低等治疗中心形成患者上方及两侧的球形治疗空间,携带所述直线加速器的所述多自由度机器人围绕所述高等治疗中心形成患者下方及两侧的球形治疗空间;
所述射线探测器为平板探测器;
所述低等治疗中心图像引导定位***的射线源发出的射束垂直于平板探测器的实际投影面,生成正投影的X射线图像;所述高等中心图像引导定位***的射线源发出的射束不垂直于平板探测器的实际投影面,生成斜投影的X射线图像;
将所述斜投影的X射线图像转换到虚拟成像面,得到虚拟正投影的X射线图像,(x1,y1)是所述斜投影面x1py1坐标系上的坐标点,转换至所述虚拟正投影面x2py2坐标系上的相对应坐标点(x2,y2)为
其中,γ为两个坐标系平面的夹角;d为X射线发射源中心点到平板探测器中心点的距离。
2.根据权利要求1所述的*** ,其特征在于,所述射线源为X射线管。
3.根据权利要求2所述的***,其特征在于,所述低等治疗中心和所述高等治疗中心满足如下条件:
3575≤d11+d12≤3700 (1)
0.54≤h1/d11≤0.58 (2)
3515≤d21+d22≤3600 (3)
0.68≤h2/d21≤0.72 (4)
0.42≤(h2-h1)/h1≤0.56 (5)
式中:d11为低等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d12为低等治疗中心到低等中心点X射线管球管源中心距离;d21为高等治疗中心到平板探测器成像中心距离;d22为高等治疗中心到高等中心点X射线管球管源中心距离;h1为低等治疗中心离地面高度;h2为高等治疗中心离地面高度。
4.根据权利要求2所述的***,其特征在于:所述低等治疗中心图像引导定位***的X射线管的高度为2000-2200mm,所述高等治疗中心图像引导定位***的X射线管的高度为2500-2700mm,所述低等治疗中心图像引导定位***和高等治疗中心图像引导定位***的成像交角范围为30°-120°。
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