CN103143124A - 机器人无创放射治疗*** - Google Patents
机器人无创放射治疗*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN103143124A CN103143124A CN2013101151396A CN201310115139A CN103143124A CN 103143124 A CN103143124 A CN 103143124A CN 2013101151396 A CN2013101151396 A CN 2013101151396A CN 201310115139 A CN201310115139 A CN 201310115139A CN 103143124 A CN103143124 A CN 103143124A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- radiotherapy
- real
- arm
- ray
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001959 radiotherapy Methods 0.000 title claims abstract description 63
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 claims abstract description 41
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 claims abstract description 20
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 claims abstract description 19
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 49
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 26
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 12
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 claims description 11
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 9
- 229910021419 crystalline silicon Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 230000036651 mood Effects 0.000 claims description 7
- BUGBHKTXTAQXES-UHFFFAOYSA-N Selenium Chemical compound [Se] BUGBHKTXTAQXES-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 229910052711 selenium Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000011669 selenium Substances 0.000 claims description 6
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 claims description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 3
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims description 3
- 201000010099 disease Diseases 0.000 abstract description 8
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 abstract description 8
- 208000024172 Cardiovascular disease Diseases 0.000 abstract description 6
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 abstract description 2
- 238000009098 adjuvant therapy Methods 0.000 abstract 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 11
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 9
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 210000002216 heart Anatomy 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 5
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 4
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 4
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 4
- 206010003658 Atrial Fibrillation Diseases 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 210000001174 endocardium Anatomy 0.000 description 3
- 208000017169 kidney disease Diseases 0.000 description 3
- 206010020772 Hypertension Diseases 0.000 description 2
- 231100000987 absorbed dose Toxicity 0.000 description 2
- 238000002583 angiography Methods 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 238000007408 cone-beam computed tomography Methods 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 206010012601 diabetes mellitus Diseases 0.000 description 2
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- NOESYZHRGYRDHS-UHFFFAOYSA-N insulin Chemical compound N1C(=O)C(NC(=O)C(CCC(N)=O)NC(=O)C(CCC(O)=O)NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(NC(=O)CN)C(C)CC)CSSCC(C(NC(CO)C(=O)NC(CC(C)C)C(=O)NC(CC=2C=CC(O)=CC=2)C(=O)NC(CCC(N)=O)C(=O)NC(CC(C)C)C(=O)NC(CCC(O)=O)C(=O)NC(CC(N)=O)C(=O)NC(CC=2C=CC(O)=CC=2)C(=O)NC(CSSCC(NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(CC=2C=CC(O)=CC=2)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(C)NC(=O)C(CCC(O)=O)NC(=O)C(C(C)C)NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(CC=2NC=NC=2)NC(=O)C(CO)NC(=O)CNC2=O)C(=O)NCC(=O)NC(CCC(O)=O)C(=O)NC(CCCNC(N)=N)C(=O)NCC(=O)NC(CC=3C=CC=CC=3)C(=O)NC(CC=3C=CC=CC=3)C(=O)NC(CC=3C=CC(O)=CC=3)C(=O)NC(C(C)O)C(=O)N3C(CCC3)C(=O)NC(CCCCN)C(=O)NC(C)C(O)=O)C(=O)NC(CC(N)=O)C(O)=O)=O)NC(=O)C(C(C)CC)NC(=O)C(CO)NC(=O)C(C(C)O)NC(=O)C1CSSCC2NC(=O)C(CC(C)C)NC(=O)C(NC(=O)C(CCC(N)=O)NC(=O)C(CC(N)=O)NC(=O)C(NC(=O)C(N)CC=1C=CC=CC=1)C(C)C)CC1=CN=CN1 NOESYZHRGYRDHS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 210000004185 liver Anatomy 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 2
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 2
- 238000002673 radiosurgery Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 210000002254 renal artery Anatomy 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 2
- 238000002729 3-dimensional conformal radiation therapy Methods 0.000 description 1
- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 description 1
- 235000017491 Bambusa tulda Nutrition 0.000 description 1
- 241001330002 Bambuseae Species 0.000 description 1
- 206010019280 Heart failures Diseases 0.000 description 1
- 102000004877 Insulin Human genes 0.000 description 1
- 108090001061 Insulin Proteins 0.000 description 1
- 238000005481 NMR spectroscopy Methods 0.000 description 1
- 235000015334 Phyllostachys viridis Nutrition 0.000 description 1
- 206010052428 Wound Diseases 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 210000000709 aorta Anatomy 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 206010003119 arrhythmia Diseases 0.000 description 1
- 230000006793 arrhythmia Effects 0.000 description 1
- 239000011425 bamboo Substances 0.000 description 1
- 239000003637 basic solution Substances 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 1
- 230000001684 chronic effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013523 data management Methods 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 238000002599 functional magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000010247 heart contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010348 incorporation Methods 0.000 description 1
- 229940125396 insulin Drugs 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000002045 lasting effect Effects 0.000 description 1
- 208000037841 lung tumor Diseases 0.000 description 1
- 230000004060 metabolic process Effects 0.000 description 1
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 1
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 description 1
- 238000011275 oncology therapy Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000000053 physical method Methods 0.000 description 1
- 238000002601 radiography Methods 0.000 description 1
- 238000011897 real-time detection Methods 0.000 description 1
- 210000002796 renal vein Anatomy 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000002889 sympathetic effect Effects 0.000 description 1
- 208000011580 syndromic disease Diseases 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000004846 x-ray emission Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radiation-Therapy Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及医疗设备领域中的一种机器人无创放射治疗***，由放射治疗计划***，三维数控治疗床，四维实时影像自动追踪***，机器人***，放射源，辅助治疗***和集成控制***七大模块组成；四维实时影像自动追踪***由六自由度G形臂实时影像***和智能追踪***组成；六自由度G形臂实时影像***由G形臂、G臂滑轨、G臂转轴、G臂俯仰轴和G臂滑座依次连接，X射线源和X射线动态平板探测器为一组，两组对应安装在G形臂上，G臂滑座安装在轨道(9)中。本发明克服了现有技术投影时间不匹配，费时，治疗精度低的缺陷，既可进行全身肿瘤精确放疗，也可进行心血管疾病治疗和肾神经疾病无创调节。
Description
所属技术领域
本发明涉及医疗设备领域，具体为一种机器人无创放射治疗***。
背景技术
放射治疗是进行肿瘤治疗的重要手段之一。在进行放射治疗工作时，必须做到“四精”，即精确诊断、精确设计、精确定位和精确治疗。所谓精确放射治疗技术，就是指采用现代化的计算机技术、医学影像技术、放射生物技术、放射物理技术和临床肿瘤治疗技术为手段，对肿瘤进行“精确诊断、精确定位、精确计划、精确治疗”的一种新的放射治疗技术。精确放射治疗技术能明显提高肿瘤的局部控制率，降低正常组织的并发症，从而提高治疗效果。精确放射治疗技术包括三维适形放射治疗(3D-CRT)技术、调强放射治疗(IMRT)技术、立体定向放射治疗(SRT)技术、立体定向放射外科(SRS)、图像引导的放射治疗(IGRT)以及螺旋断层扫描调强治疗等。如美国Accurary公司的Cyberknife***，螺旋断层放疗TomoTherapy***。纵观各类图像引导精确放疗方法和动态放疗方法, 基本的解决路线归纳为: 快速获取肿瘤三维形态和参考坐标，精确估计肿瘤的运动并计算偏移量，预测经传输和治疗延时后的肿瘤位置，通过相应的设备补偿肿瘤运动。在上述解决路线中, 问题关键在于实时探测肿瘤并跟踪靶区位置。在这一现实条件下, 图像引导放疗可以按照两类情况发展:一是简捷动态治疗***, 它主要关心和跟踪肿瘤的质心和设备的等中心点, 并采用特定的误差( 如***误差、随机误差、剂量误差) 控制措施, 保证治疗过程的安全性, 如前述的基于X 射线成像***的放射治疗； 二是复合动态治疗***, 它除了包含简捷动态***的特点, 主要利用加入时间变量的容积成像技术、目标探测与图像配准技术、电生理信号控制等方案精确引导放疗过程, 这便是四维放射治疗的基本内容。然而，现在大部分放疗设备还没有达到可以进行四维放疗的要求。
其中，中国专利200410081270.6“自控动态立体定向放射治疗***”将模拟定位、治疗计划、图像引导、精确照射、适形治疗完全集成在一起，具有减少放疗设备、缩短治疗过程、提高治疗精度、降低治疗成本的优点，但仍然有可进一步完善的地方。中国专利CN101015723A公开的基于C臂的机器人放射治疗***，采用了C臂单个X光成像进行图像配准和引导，可以实现靶区的位置校正和靶区追踪。但由于C臂只有一个X光发射源，需要选取两个位置进行靶区投影才能聚合出靶区的三维坐标，这就增加了动态跟踪定位成像时间，并且不同位置成像会有时间差，造成投影时间不匹配问题，有进一步改进的必要。
Cyberknife***的外挂式X—sight模式，采用双束正交X光成像***进行位置配准和校正，可以快速地得到靶区的空间坐标，有利于进行靶区位置的实时跟踪。但是，它只能通过双束正交KV成像聚合出靶区的三维坐标位置，而不能在一个位置得到三维的图像数据，其反映的信息不足以描述肿瘤的实时的真切物理形状。此外，Cyberknife***的X—sight只能在固定的位置和角度上获取靶区二维图像，如果需要校正等中心位置，还需要对治疗床进行移动,既费时又降低了治疗精度。这种X线图像引导结构无法适应要求更精细,更准确，多角度，多方位需要进行血管和神经***造影动态定位跟踪的心血管疾病治疗。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术投影时间不匹配，费时，治疗精度低的缺陷，提供一种机器人无创放射治疗***，以图像引导为基础，既可进行全身肿瘤精确放疗，也可进行心血管疾病治疗和肾神经疾病无创调节。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的机器人无创放射治疗***由放射治疗计划***，三维数控治疗床（15），四维实时影像自动追踪***，机器人***（17），放射源，辅助治疗***和集成控制***七大模块组成；其中，放射治疗计划***是本***核心部分，通过网络分别与三维数控治疗床（15）、四维实时影像自动追踪***、机器人***（17）、放射源、辅助治疗***和集成控制***相连；三维数控治疗床（15）与四维实时影像自动追踪***相连；四维实时影像自动追踪***与机器人***（17）相连；机器人***（17）与放射源相连；放射源与辅助治疗***相连；其特征在于三维数控治疗床（15）、四维实时影像自动追踪***、机器人***（17）、放射源和辅助治疗***都与集成控制***相连；四维实时影像自动追踪***由六自由度G形臂实时影像***和智能追踪***组成；六自由度G形臂实时影像***由G形臂（6）、G臂滑轨（1）、G臂转轴（2）、G臂俯仰轴（3）和G臂滑座（4）依次连接， X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）为一组，两组对应安装在G形臂（6）上，G臂滑座(4)安装在轨道 (9)中，轨道 (9) 安装在治疗室天花板上的天轨（8）或地面上，使G臂滑座(4)可在天花板平面上做二维运动或在地面上做沿三维数控治疗床（15）方向的纵向运动；智能追踪***由红外自动追踪定位仪(11)、电磁自动追踪定位仪(13)和呼吸监控传感器（14）组成；辅助治疗***根据治疗不同类型病患需要，由实时剂量验证***或辅助患者情绪调节***组成。
上述方案中，所述六自由度G形臂实时影像***中的 G形臂（6）可做升降运动，G臂滑轨（1）可引导两组X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）做大于90度的运动，G形臂（6）可绕G臂转轴（2）±90°转动，可绕G臂俯仰轴（3）前后摆动±15°；X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）以滑动连接方式加固定螺钉安装在G形臂（6）两侧，以便调节两组射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）的连线为相互垂直或不垂直，X射线源（5）为千伏（KV）级，在80～150KV之间可调，X射线动态平板探测器（7）可为CCD影像增强器或非晶硅动态平板探测器或非晶硒动态平板探测器，探测器最大有效探测面积可达41cm x 41cm。
上述方案中，所述智能追踪***采用在体表皮肤放置体表标记物(10)的红外自动追踪定位仪(11)和采用在体内肿瘤组织上放置电磁发生器(12)的电磁自动追踪定位仪(13)，为了更好地追踪呼吸运动，同时特配一套呼吸监控传感器（14）。
上述方案中，所述放射源为一台6MV水冷直线加速器（18），安装在机器人***（17）上，在水冷直线加速器(18)前端配有可变野准直器(19)适配机构，根据治疗的病种的不同需要选择不同的准直器，如圆形准直器、方形准直器、微细口径准直器、针孔准直器或空白准直器（即没有孔径、射野为零的准直器）。
上述方案中，所述实时剂量验证***由二维矩阵电离室或非晶硅电子射野图像***或非晶硒电子射野图像*** (EPID)组成，安装在三维数控治疗床（15）上的二维矩阵剂量仪运动支撑架(20)上,用于放射治疗时，实时验证肿瘤治疗靶区吸收剂量。
上述方案中，所述辅助患者情绪调节***由音乐放松***和语音提示***组成。
上述方案中，所述三维数控治疗床（15）的移动重复定位精度为±0.02mm，最大承载200 Kg；用于承载患者（16）和辅助定位，治疗床可前后纵向伸缩，可上下高度调节，可左右移动调节，即实现沿X（人体左右）、Y（人体纵向）、Z（上下）三个方向的直线运动；三维数控治疗床（15）安装的治疗辅助***根据治疗不同类型病患需要配置。
本发明的设备部分由四维实时影像自动追踪***、三维数控治疗床、机器人***和治疗辅助***设备四大部分组成。
为了能够动态监测和治疗由于呼吸而产生移位的运动肿瘤(或靶器官)，如肺部肿瘤、肝癌等，本发明配备了智能追踪***，即针对由于呼吸、患者移位而引起体内运动器官(如肝、肺、肾、心等)运动，造成***和肿瘤靶区移动误差，配备了两套自动定位追踪***。自动定位追踪***采用在体表皮肤放置体表标记物的红外自动追踪定位仪和采用在体内肿瘤组织上放置电磁发生器的电磁自动追踪定位仪，同时为了更好地追踪呼吸运动，特配一套呼吸监控传感器。在治疗过程中，患者的***和因内部器官运动造成的靶区细小移动，通过这两种自动追踪定位***监测数据和G形臂四维实时影像***数据分析、比较，将修正后的数据输送给机器人放射治疗***的控制***进行调整。
本发明针对患者对于放射治疗过程的恐惧、压抑、紧张等情绪会影响患者生理动作（如呼吸、心跳、脉动等）和体内器官（如肝、肺、心、肾等）运动的不稳定，以及引起身体的持续移动而需要连续的实时追踪、实时成像、实时位置补偿，特配备了辅助患者情绪调节***。采用智能追踪***追踪到的患者呼吸、脉动等信号，识别患者当前情绪，进而将此情绪信号数据输送给调节***，自动控制音乐的音调、舒缓，同时根据不同状态情绪信号触发自动语音提示***，对患者进行相应的语音提示，从而减小由于患者治疗过程中的不稳定情绪、动作带来的治疗误差。
此外，本发明的治疗计划根据需要，对患者的治疗设计最佳治疗计划，选择射线能量、靶区、剂量分布及其它参数。 ***提供以下治疗计划的选项： 逆向治疗计划 、非等中心投射治疗计划、分期分次治疗计划，自适应治疗计划等。治疗计划是本***的核心，它根据患者的CT、MRI、US、PET等医学图像资料所获取的脑部或体部器官和肿瘤组织的三维图像，初步设计出采用放射治疗的技术方式(常规放疗，IMRT或自适应放射治疗)和各种机器参数，计算和优化出病灶点需接受的放射剂量。还要随时根据位移跟踪***和剂量验证***提供的数据，实时修改计划。
本发明中六自由度G形臂实时影像***具备满足两方面的要求的能力，一是类似于CBCT成像模式，正交的X 射线动态平板探测***围绕等中心点旋转一定角度进行锥束(CB) 断层成像，获取靶区的三维目标的容积成像数据；二是G形臂的双束正交Kv级X光成像***，不断定位靶区质心和设备的等中心点，获得靶区的实时位置。然后将G形臂实时的“双束正交X光成像”图像与该容积图像配准，将数据传输给放射治疗***进行位置、误差补偿，实现实时跟踪补偿治疗。可见，两个目标在一个设备中即可实现。
本发明的***在用于心血管疾病房颤患者时，配置三维心脏电解剖标测***，根据标测“信号”创建感兴趣心腔的3D心内膜图像，采用特定算法计算心内膜激动的虚拟电信号，将其投射到心腔的3D图像上，基于这些虚拟电信号构建电位图，同时结合核磁共振、血管造影等，采用图像融合技术，在X线机***生成心腔的三维结构，并进行透明化处理，然后结合心内膜激动电位图进行电位异常心腔部定位，从而引导加速器射线产生的辐射完成房颤的无创治疗。在用于肾病或者肾神经调节患者时，配置专用的三维立体神经导航定位***，通过对患者身体存在的解剖标记或外部引入的参考点(如外部框架，患者皮肤标记，植入的金标，磁性元素等)以及它们的组合为追踪参考点，沿着人体脊柱（如椎体），主动脉，肾动脉，分支肾动脉，肾静脉，肾和/或肾神经上的点，利用G形臂正交的X线三维图像技术融合DSA，MRI或功能性磁共振成像图像，进行肾神经的目标定位和/或追踪，利用加速器射线产生的辐射完成降低交感肾神经活性，实现对肾神经调节，达到治疗某些疾病(包括高血压、心力衰竭、慢性肾病、胰岛素抵抗症、糖尿病、代谢综合征等)的可能。
本发明的***的工作流程如下:
首先，进行数据采集和建立模型；然后，进行放射治疗前的预处理；再进行放射治疗中的处理。其中，进行数据采集和建立模型时，通过CT、MRI、PET或G臂X线采集多模图像；建立以骨形解剖特点的数学模型；以骨形解剖定位坐标系的定义和刻度；进行治疗机物理剂量参数的采集。进行放射治疗前的预处理时，将多模图像和数学模型进行多模图像的配准，再与坐标系结合建立模型和三维动态显示，然后结合治疗机物理剂量参数设计制定TPS--放疗方案，根据放疗方案和三维动态显示来动态模拟治疗全过程。进行放射治疗中的处理时，先要获取靶区和机器手的坐标数据，再与模型和三维动态显示、实时剂量验证的结果相结合得到治疗中靶区三维图像定位与配准，进行治疗过程中的干预与修正，并将修正情况返回TPS--放疗方案设计制定步骤；治疗过程中的干预与修正与动态模拟治疗全过程共同控制进行自动跟踪定位照射。
本发明的特点：
首次结合使用六自由度G形臂实时影像***和六自由度机器人***，可进行全身肿瘤放射治疗（如：头颈部、体部实体瘤、脊椎部等），同时满足心血管疾病（房颤、心律不齐）、调节性肾病（如：高血压、糖尿病等）治疗。
本发明的治疗计划根据需要，对患者的治疗设计最佳治疗计划，选择射线能量、靶区、剂量分布及其它参数。 ***应提供以下治疗计划的选项： 逆向治疗计划 、非等中心投射治疗计划、分期分次治疗计划、自适应放射治疗等。
本发明采用“病人笫一”为主导的设计的思想，将治疗床的转动转化为六自由度G形臂和六自由度机器人机械臂的运动，减少由于治疗床转动给病人带来的不舒适感和心理压力；同时引入辅助患者调节***，减小病人治疗过程中的恐惧、压抑。
本发明的六自由度G形臂既可实现CBCT功能，又可进行双束正交X光定位成像，实时跟踪。
本发明引入实时三维剂量验证***，增强治疗的精确性。
本发明的***对病人实施无创伤治疗，解除病人的心理压力，使治疗过程更加人性化有效的实施。
本发明的***采用等中心和非等中心照射，可使放射剂量在病变部位达到最佳的均匀分布和适形性，完全消除剂量分布上的冷点和热点，疗效明显增强。
本发明的***可兼容放射外科和放射治疗两种功能。
本发明中的两组X射线源和X探测器可独立使用，也可一起使用。当单独使用其中一组X射线源和X探测器时，G形臂实际可作为C形臂作用，实现定位、校准等功能；当两组X射线源和X射线动态平板探测器同时使用时，既可实现摆位、定位，也可实现四维实时成像，进行动态追踪和实时定位图像的获取。
综上，本机器人无创放射治疗***克服了现有技术投影时间不匹配，费时，治疗精度低的缺陷，是一个真正的“智能化、灵巧化、一体化”的以图像引导为基础的多病种精确无创治疗***，既可进行全身肿瘤精确放疗，也可进行心血管疾病治疗和肾神经疾病无创调节。本发明的结构，有利于为其他疾病的治疗开辟一条新路径。
附图说明
图1是本发明实施例一设备部分的正面示意图。
图2是本发明实施例一设备部分的侧面示意图。
图3是本发明实施例一中G臂滑轨的某一位置示意图。
图4是本发明实施例一中G形臂俯仰状态侧面示意图。
图5是本发明实施例一中导轨的示意图。
图6是本发明实施例四设备部分的正面示意图。
图7是本发明实施例四中G形臂的另一位置示意图。
图8是本发明实施例四中G形臂开口朝下位置示意图。
图9是本发明实施例四设备部分的侧面示意图。
图10是本发明实施例四中G形臂俯仰状态侧面示意图。
图11是本发明的软硬件平台结构示意图。
图12是本发明的软件工作模块示意图。
附图中，1：G臂滑轨；2：G臂转轴；3：G臂俯仰轴；4：G臂滑座；5：X射线源；6：G形臂；7：X射线动态平板探测器；8：天轨；9：轨道；10：体表标记物；11：红外追踪仪；12：电磁发生器；13：电磁追踪仪；14：呼吸传感器；15：三维数控治疗床；16：患者；17：机器人***；18：水冷直线加速器；19：可变野准直器；20：剂量仪运动支撑架；CT：电子计算机X射线断层扫描技术；MRI：磁共振成像；PET：正电子发射型计算机断层显像；PACS：医学图像归档通讯***；IMRT：适形调强放射治疗；DSA：血管造影；US：超声成像；TPS：治疗计划。
具体实施例
下面结合附图及实施例进一步详述本发明，但本发明不仅限于所述实施例。
实施例一
本例的机器人无创放射治疗***由放射治疗计划***，三维数控治疗床15，四维实时影像自动追踪***，机器人***17，放射源，辅助治疗***和数据管理平台七大模块组成；其中，放射治疗计划***是本***核心部分，通过网络分别与三维数控治疗床15、四维实时影像自动追踪***、机器人***17、放射源、辅助治疗***和集成控制***相连；三维数控治疗床15与四维实时影像自动追踪***相连；四维实时影像自动追踪***与机器人***17相连；机器人***17与放射源相连；放射源与辅助治疗***相连；其特征在于三维数控治疗床15、四维实时影像自动追踪***、机器人***17、放射源和辅助治疗***都与集成控制***相连，但三维数控治疗床15、四维实时影像自动追踪***、机器人***17、放射源和辅助治疗***又自成一体，具有独立动作性；四维实时影像自动追踪***由六自由度G形臂实时影像***和智能追踪***组成；六自由度G形臂实时影像***由G形臂6、G臂滑轨1、G臂转轴2、G臂俯仰轴3和G臂滑座4依次连接， X射线源5和X射线动态平板探测器7为一组，两组对应安装在G形臂6上，G臂滑座4安装在轨道 9中，轨道 9安装在治疗室天花板上的天轨8上，使G臂滑座4可在天花板平面上做二维运动；智能追踪***由红外自动追踪定位仪11、电磁自动追踪定位仪13和呼吸监控传感器14组成；辅助治疗***根据治疗不同类型病患需要，由实时剂量验证***或辅助患者情绪调节***组成。
六自由度G臂实时影像***中的 G形臂6可做升降运动，G臂滑轨1可引导两组X射线源5和X射线动态平板探测器7做大于90度的运动，G形臂6可绕G臂转轴2±90°转动，可绕G臂俯仰轴3前后摆动±15°；X射线源5和X射线动态平板探测器7以滑动连接方式加固定螺钉安装在G形臂6两侧，以便调节两组射线源5和X射线动态平板探测器7的连线为相互垂直或不垂直，X射线源5为千伏（KV）级，在80～150KV之间可调，X射线动态平板探测器7为CCD影像增强器，X射线动态平板探测器最大有效探测面积可达41cm x 41cm。
智能追踪***采用在体表皮肤放置体表标记物10的红外自动追踪定位仪11和采用在体内肿瘤组织上放置电磁发生器12的电磁自动追踪定位仪13，为了更好地追踪呼吸运动，同时特配一套呼吸监控传感器14。
放射源为一台6MV水冷直线加速器18，安装在机器人***17上，在水冷直线加速器18前端配有可变野准直器19适配机构，根据治疗的病种的不同需要选择不同的准直器，如圆形准直器、方形准直器、微细口径准直器、针孔准直器或空白准直器（即没有孔径、射野为零的准直器）。
实时剂量验证***由二维矩阵电离室组成，安装在三维数控治疗床15上的二维矩阵剂量仪运动支撑架20上,用于放射治疗时，三维动态实时验证肿瘤治疗靶区吸收剂量。
辅助患者情绪调节***由音乐放松***和语音提示***组成。
三维数控治疗床15的移动重复定位精度为±0.02mm，最大承载200 Kg；用于承载患者16和辅助定位，治疗床可前后纵向伸缩，可上下高度调节，可左右移动调节，即实现沿X（人体左右）、Y（人体纵向）、Z（上下）三个方向的直线运动；三维数控治疗床15安装的治疗辅助***根椐治疗不同类型病患需要配置。
本例的设备部分如图1、图2、图3、图4和图5所示。
实施例二
本例的机器人无创放射治疗***除X射线动态平板探测器7为非晶硅动态平板探测器，实时剂量验证***由非晶硅电子射野图像*** (EPID)组成外，其余同实施例一。
实施例三
本例的机器人无创放射治疗***除X射线动态平板探测器7为非晶硒动态平板探测器，实时剂量验证***由非晶硒电子射野图像*** (EPID)组成外，其余同实施例一。
实施例四
本例的机器人无创放射治疗***除六自由度G形臂实时影像***中的轨道 9 安装在治疗室地面上，使G臂滑座4可在地面上做沿三维数控治疗床15方向的纵向运动外，其余同实施例一。
本例的设备部分如图6、图7、图8、图9和图10所示。
实施例五
本例的机器人无创放射治疗***除实时剂量验证***由非晶硅电子射野图像*** (EPID)组成外，其余同实施例四。
Claims (7)
1.一种机器人无创放射治疗***，由放射治疗计划***，三维数控治疗床（15），四维实时影像自动追踪***，机器人***（17），放射源，辅助治疗***和集成控制***七大模块组成；其中，放射治疗计划***通过网络分别与三维数控治疗床（15）、四维实时影像自动追踪***、机器人***（17）、放射源、辅助治疗***和集成控制***相连；三维数控治疗床（15）与四维实时影像自动追踪***相连；四维实时影像自动追踪***与机器人***（17）相连；机器人***（17）与放射源相连；放射源与辅助治疗***相连；其特征在于三维数控治疗床（15）、四维实时影像自动追踪***、机器人***（17）、放射源和辅助治疗***都与集成控制***相连；四维实时影像自动追踪***由六自由度G形臂实时影像***和智能追踪***组成；六自由度G形臂实时影像***由G形臂（6）、G臂滑轨（1）、G臂转轴（2）、G臂俯仰轴（3）和G臂滑座（4）依次连接， X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）为一组，两组对应安装在G形臂（6）上，G臂滑座(4)安装在轨道 (9)中，轨道 (9) 安装在治疗室天花板上的天轨（8）或地面上；智能追踪***由红外自动追踪定位仪(11)、电磁自动追踪定位仪(13)和呼吸监控传感器（14）组成；辅助治疗***由实时剂量验证***或辅助患者情绪调节***组成。
2.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述六自由度G形臂实时影像***中的 G形臂（6）可做升降运动，G臂滑轨（1）可引导两组X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）做大于90度的运动，G形臂（6）可绕G臂转轴（2）±90°转动，可绕G臂俯仰轴（3）前后摆动±15°；X射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）以滑动连接方式加固定螺钉安装在G臂（6）两侧，以便调节两组射线源（5）和X射线动态平板探测器（7）的连线为相互垂直或不垂直，X射线源（5）为千伏（KV）级，在80～150KV之间可调，X射线动态平板探测器（7）可为CCD影像增强器或非晶硅动态平板探测器或非晶硒动态平板探测器，探测器最大有效探测面积可达41cm x 41cm。
3.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述智能追踪***采用在体表皮肤放置体表标记物(10)的红外自动追踪定位仪(11)和采用在体内肿瘤组织上放置电磁发生器(12)的电磁自动追踪定位仪(13)，为了更好地追踪呼吸运动，同时特配一套呼吸监控传感器（14）。
4.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述放射源为一台6MV水冷直线加速器（18），安装在机器人***（17）上，在水冷直线加速器(18)前端配有可变野准直器(19)适配机构，如圆形准直器、方形准直器、微细口径准直器、针孔准直器或空白准直器。
5.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述实时剂量验证***由二维矩阵电离室或非晶硅电子射野图像***或非晶硒电子射野图像*** (EPID)组成，安装在三维数控治疗床（15）上的二维矩阵剂量仪运动支撑架(20)上。
6.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述辅助患者情绪调节***由音乐放松***和语音提示***组成。
7.根据权利要求1所述的机器人无创放射治疗***，其特征在于所述三维数控治疗床（15）的移动重复定位精度为±0.02mm，最大承载200 Kg；治疗床可前后纵向伸缩，可上下高度调节，可左右移动调节；三维数控治疗床（15）安装的治疗辅助***根据治疗不同类型病患需要配置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310115139.6A CN103143124B (zh) | 2013-04-06 | 2013-04-06 | 机器人无创放射治疗*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201310115139.6A CN103143124B (zh) | 2013-04-06 | 2013-04-06 | 机器人无创放射治疗*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103143124A true CN103143124A (zh) | 2013-06-12 |
| CN103143124B CN103143124B (zh) | 2016-05-11 |
Family
ID=48541610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201310115139.6A Active CN103143124B (zh) | 2013-04-06 | 2013-04-06 | 机器人无创放射治疗*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103143124B (zh) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104117150A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-10-29 | 湖北工业大学 | 一种基于射波刀的肿瘤治疗*** |
| CN104258508A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种放射治疗中精确剂量分布调制***及方法 |
| CN104548375A (zh) * | 2015-02-03 | 2015-04-29 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 分象限放射治疗装置及由此***靶区分象限放射方法 |
| CN104635252A (zh) * | 2015-02-13 | 2015-05-20 | 四川中测辐射科技有限公司 | 基于fpc的半导体探测器阵列及制作方法 |
| CN104784831A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-07-22 | 苏州爱因智能设备有限公司 | 一种可实现全轨迹放射治疗设备 |
| CN104812441A (zh) * | 2014-12-18 | 2015-07-29 | 深圳市奥沃医学新技术发展有限公司 | 放疗设备及其视听装置 |
| CN104857638A (zh) * | 2014-02-25 | 2015-08-26 | 株式会社日立制作所 | 射束位置监视装置以及带电粒子束照射*** |
| CN105324220A (zh) * | 2014-04-07 | 2016-02-10 | 大邱庆北科学技术院 | 机器 |
| WO2016061877A1 (zh) * | 2014-10-20 | 2016-04-28 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 放射治疗*** |
| CN105792888A (zh) * | 2013-09-20 | 2016-07-20 | 普罗诺瓦解决方案有限责任公司 | 正电子发射断层扫描引导的质子疗法 |
| CN106618624A (zh) * | 2016-06-03 | 2017-05-10 | 沈阳东软医疗***有限公司 | 一种医疗影像装置及其悬吊机架 |
| CN107088269A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-08-25 | 四川大学 | Mri引导的放射治疗*** |
| CN107335153A (zh) * | 2017-08-05 | 2017-11-10 | 吴大可 | 机器人低能光子近距离放射治疗*** |
| CN107638185A (zh) * | 2016-07-21 | 2018-01-30 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 一种c臂影像*** |
| CN107789745A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 一种机器人放射治疗*** |
| WO2018095413A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 薛瑞宙 | 一种放射聚焦刀 |
| CN108785872A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-11-13 | 徐慧军 | 4π多模态影像引导精确放射治疗*** |
| CN109011211A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 王全锋 | 一种四维单源γ刀焦点跟踪定位***及其定位方法 |
| CN109107056A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-01 | 南京至泰生物医药科技有限公司 | 放射治疗实时跟踪肿瘤位置的装置 |
| CN109224320A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-18 | 四川大学华西医院 | 一种基于复合双重旋转机架的加速器非共面放射治疗装置 |
| CN109224324A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-01-18 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置 |
| CN109806509A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-05-28 | 连卫东 | 一种医用c形臂加速器 |
| CN110464456A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 嘉兴莫比乌斯智能科技有限公司 | 一种自动激光治疗机器人 |
| WO2020020265A1 (zh) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | 王全锋 | 一种基于四维单源γ刀的放射治疗*** |
| WO2020133400A1 (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | 清华大学 | 断层成像和图像引导放射治疗装置 |
| CN112006780A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-01 | 哈尔滨工业大学 | 一种微创手术机器人***及人工耳蜗微创植入手术装置 |
| CN112568917A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 西门子医疗有限公司 | 具有安装至地面的载体单元的射线照相*** |
| CN113491844A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-10-12 | 北京瑞尔世维医学研究有限公司 | 一种全球面放射治疗*** |
| WO2022032528A1 (zh) * | 2020-08-12 | 2022-02-17 | 西安大医集团股份有限公司 | 图像显示控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10306068A1 (de) * | 2003-02-13 | 2004-06-17 | Siemens Ag | Verfahren zur 3d-Bildgebung mit Röntgenstrahlung |
| CN101015723A (zh) * | 2006-02-09 | 2007-08-15 | 吴大怡 | 机器人放射治疗*** |
| US20080275334A1 (en) * | 2007-04-26 | 2008-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | System and method for determining the position of an instrument |
| CN102525509A (zh) * | 2010-12-07 | 2012-07-04 | 西门子公司 | 放射治疗设备 |
-
2013
- 2013-04-06 CN CN201310115139.6A patent/CN103143124B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10306068A1 (de) * | 2003-02-13 | 2004-06-17 | Siemens Ag | Verfahren zur 3d-Bildgebung mit Röntgenstrahlung |
| CN101015723A (zh) * | 2006-02-09 | 2007-08-15 | 吴大怡 | 机器人放射治疗*** |
| US20080275334A1 (en) * | 2007-04-26 | 2008-11-06 | Siemens Aktiengesellschaft | System and method for determining the position of an instrument |
| CN102525509A (zh) * | 2010-12-07 | 2012-07-04 | 西门子公司 | 放射治疗设备 |
Cited By (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105792888A (zh) * | 2013-09-20 | 2016-07-20 | 普罗诺瓦解决方案有限责任公司 | 正电子发射断层扫描引导的质子疗法 |
| CN104857638B (zh) * | 2014-02-25 | 2018-06-26 | 株式会社日立制作所 | 射束位置监视装置以及带电粒子束照射*** |
| CN104857638A (zh) * | 2014-02-25 | 2015-08-26 | 株式会社日立制作所 | 射束位置监视装置以及带电粒子束照射*** |
| CN105324220A (zh) * | 2014-04-07 | 2016-02-10 | 大邱庆北科学技术院 | 机器 |
| CN104117150A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-10-29 | 湖北工业大学 | 一种基于射波刀的肿瘤治疗*** |
| CN104258508A (zh) * | 2014-10-16 | 2015-01-07 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种放射治疗中精确剂量分布调制***及方法 |
| CN104258508B (zh) * | 2014-10-16 | 2017-03-15 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种放射治疗中精确剂量分布调制***及方法 |
| WO2016061877A1 (zh) * | 2014-10-20 | 2016-04-28 | 苏州大学张家港工业技术研究院 | 放射治疗*** |
| US10293186B2 (en) | 2014-10-20 | 2019-05-21 | Soochow University | Radiation therapy system |
| AU2014409423B2 (en) * | 2014-10-20 | 2019-01-17 | Soochow University | Radiation therapy system |
| CN104812441A (zh) * | 2014-12-18 | 2015-07-29 | 深圳市奥沃医学新技术发展有限公司 | 放疗设备及其视听装置 |
| WO2016095160A1 (zh) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | 深圳市奥沃医学新技术发展有限公司 | 放疗设备及其视听装置 |
| CN104548375A (zh) * | 2015-02-03 | 2015-04-29 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 分象限放射治疗装置及由此***靶区分象限放射方法 |
| CN104635252A (zh) * | 2015-02-13 | 2015-05-20 | 四川中测辐射科技有限公司 | 基于fpc的半导体探测器阵列及制作方法 |
| CN104784831A (zh) * | 2015-04-21 | 2015-07-22 | 苏州爱因智能设备有限公司 | 一种可实现全轨迹放射治疗设备 |
| CN104784831B (zh) * | 2015-04-21 | 2018-09-07 | 苏州爱因智能设备有限公司 | 一种可实现全轨迹放射治疗设备 |
| CN106618624B (zh) * | 2016-06-03 | 2021-05-07 | 东软医疗***股份有限公司 | 一种医疗影像装置及其悬吊机架 |
| US10751011B2 (en) | 2016-06-03 | 2020-08-25 | Beijing Neusoft Medical Equipment Co., Ltd. | Medical imaging device and suspension gantry including multiple rotatable arms |
| CN106618624A (zh) * | 2016-06-03 | 2017-05-10 | 沈阳东软医疗***有限公司 | 一种医疗影像装置及其悬吊机架 |
| CN107638185B (zh) * | 2016-07-21 | 2024-03-22 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 一种c臂影像*** |
| CN107638185A (zh) * | 2016-07-21 | 2018-01-30 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 一种c臂影像*** |
| CN107789745A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 瑞地玛医学科技有限公司 | 一种机器人放射治疗*** |
| WO2018095413A1 (zh) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | 薛瑞宙 | 一种放射聚焦刀 |
| CN107088269A (zh) * | 2017-04-01 | 2017-08-25 | 四川大学 | Mri引导的放射治疗*** |
| CN107335153A (zh) * | 2017-08-05 | 2017-11-10 | 吴大可 | 机器人低能光子近距离放射治疗*** |
| CN108785872A (zh) * | 2017-10-24 | 2018-11-13 | 徐慧军 | 4π多模态影像引导精确放射治疗*** |
| CN108785872B (zh) * | 2017-10-24 | 2023-10-13 | 华瑞先锋医学科技(北京)有限公司 | 4π多模态影像引导精确放射治疗*** |
| WO2020020266A1 (zh) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | 王全锋 | 一种四维单源γ刀焦点跟踪定位***及其定位方法 |
| WO2020020265A1 (zh) * | 2018-07-27 | 2020-01-30 | 王全锋 | 一种基于四维单源γ刀的放射治疗*** |
| CN109011211A (zh) * | 2018-07-27 | 2018-12-18 | 王全锋 | 一种四维单源γ刀焦点跟踪定位***及其定位方法 |
| CN109107056A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-01 | 南京至泰生物医药科技有限公司 | 放射治疗实时跟踪肿瘤位置的装置 |
| CN109107056B (zh) * | 2018-09-20 | 2020-10-23 | 南京至泰生物医药科技有限公司 | 放射治疗实时跟踪肿瘤位置的装置 |
| CN109224320B (zh) * | 2018-10-23 | 2024-05-28 | 四川大学华西医院 | 一种基于复合双重旋转机架的加速器非共面放射治疗装置 |
| CN109224320A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-18 | 四川大学华西医院 | 一种基于复合双重旋转机架的加速器非共面放射治疗装置 |
| CN109224324A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-01-18 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置 |
| CN109224324B (zh) * | 2018-11-28 | 2023-12-29 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种基于堆叠式串行运动学结构的六自由度动态验证装置 |
| WO2020133400A1 (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | 清华大学 | 断层成像和图像引导放射治疗装置 |
| US11179579B2 (en) | 2018-12-29 | 2021-11-23 | Tsinghua University | Tomographic imaging and image-guided radiation therapy apparatus |
| CN109806509A (zh) * | 2019-01-22 | 2019-05-28 | 连卫东 | 一种医用c形臂加速器 |
| CN110464456B (zh) * | 2019-09-11 | 2023-07-11 | 嘉兴莫比乌斯智能科技有限公司 | 一种自动激光治疗机器人 |
| CN110464456A (zh) * | 2019-09-11 | 2019-11-19 | 嘉兴莫比乌斯智能科技有限公司 | 一种自动激光治疗机器人 |
| CN112568917A (zh) * | 2019-09-27 | 2021-03-30 | 西门子医疗有限公司 | 具有安装至地面的载体单元的射线照相*** |
| WO2022032528A1 (zh) * | 2020-08-12 | 2022-02-17 | 西安大医集团股份有限公司 | 图像显示控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质 |
| CN112006780B (zh) * | 2020-09-07 | 2022-04-08 | 哈尔滨工业大学 | 一种微创手术机器人***及人工耳蜗微创植入手术装置 |
| CN112006780A (zh) * | 2020-09-07 | 2020-12-01 | 哈尔滨工业大学 | 一种微创手术机器人***及人工耳蜗微创植入手术装置 |
| CN113491844A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-10-12 | 北京瑞尔世维医学研究有限公司 | 一种全球面放射治疗*** |
| CN113491844B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-04-29 | 北京瑞尔世维医学研究有限公司 | 一种全球面放射治疗*** |
| US11904188B2 (en) | 2021-07-30 | 2024-02-20 | Beijing Rayer Shiwei Medical Research Co., Ltd | Fully-spherical radiation therapy system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103143124B (zh) | 2016-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103143124B (zh) | 机器人无创放射治疗*** | |
| Gevaert et al. | Clinical evaluation of a robotic 6-degree of freedom treatment couch for frameless radiosurgery | |
| CN101015723B (zh) | 机器人放射治疗*** | |
| JP6886565B2 (ja) | 表面の動きを追跡する方法及び装置 | |
| Kamino et al. | Development of a four-dimensional image-guided radiotherapy system with a gimbaled X-ray head | |
| CN203220692U (zh) | 实时影像自动追踪*** | |
| US7623679B2 (en) | Temporal smoothing of a deformation model | |
| Willoughby et al. | Evaluation of an infrared camera and X-ray system using implanted fiducials in patients with lung tumors for gated radiation therapy | |
| Ma et al. | ExacTrac X-ray 6 degree-of-freedom image-guidance for intracranial non-invasive stereotactic radiotherapy: comparison with kilo-voltage cone-beam CT | |
| US7953204B2 (en) | Radiation treatment planning and delivery for moving targets in the heart | |
| Huntzinger et al. | Dynamic targeting image-guided radiotherapy | |
| CN2910255Y (zh) | 机器人放射治疗*** | |
| CN104587609A (zh) | 放射治疗摆位定位装置及静态、动态靶区摆位方法 | |
| EP2063960A1 (en) | Incorporating internal anatomy in clinical radiotherapy setups | |
| Guckenberger et al. | Motion compensation in radiotherapy | |
| WO2008005129A2 (en) | Four-dimensional target modeling and radiation treatment | |
| CN104548375B (zh) | 分象限放射治疗装置及由此***靶区分象限放射方法 | |
| Kim et al. | A study on target positioning error and its impact on dose variation in image-guided stereotactic body radiotherapy for the spine | |
| Korreman et al. | Comparison of respiratory surrogates for gated lung radiotherapy without internal fiducials | |
| Godley et al. | MR‐linac is the best modality for lung SBRT | |
| Yin et al. | Physics and imaging for targeting of oligometastases | |
| De Koste et al. | Procedures for high precision setup verification and correction of lung cancer patients using CT-simulation and digitally reconstructed radiographs (DRR) | |
| Tse et al. | Techniques of stereotactic localization | |
| Ohashi et al. | Baseline drift vector of multiple points on body surface using a near-infrared camera | |
| Riboldi et al. | Design and testing of a simulation framework for dosimetric motion studies integrating an anthropomorphic computational phantom into four-dimensional Monte Carlo |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: YAO JIN WEI CHONGGAO LI CHAO Effective date: 20140326 Owner name: WU DAKE Free format text: FORMER OWNER: CHENGDU WEIMING TECHNOLOGY CO., LTD. Effective date: 20140326 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20140326 Address after: 2 610041 yuan 7, Section 8, No. four, No. 55, South Renmin Road, Chengdu, Sichuan, Wuhou District Applicant after: Wu Dake Applicant after: Yao Jin Applicant after: Wei Chonggao Applicant after: Li Chao Address before: 108, room 6, building 1480, hi tech incubator Park, north section of Tianfu Road, Chengdu hi tech Zone, Sichuan, 610041 Applicant before: Chengdu Weiming Technology Co., Ltd. |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20171016 Address after: 2 610041 yuan 7, Section 8, No. four, No. 55, South Renmin Road, Chengdu, Sichuan, Wuhou District Co-patentee after: Yao Jin Patentee after: Wu Dake Co-patentee after: Wei Chonggao Address before: 2 610041 yuan 7, Section 8, No. four, No. 55, South Renmin Road, Chengdu, Sichuan, Wuhou District Co-patentee before: Yao Jin Patentee before: Wu Dake Co-patentee before: Wei Chonggao Co-patentee before: Li Chao |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20180207 Address after: Pixian 611730 Sichuan city of Chengdu province Chengdu modern industrial port area benevolence Port Road No. 128 Patentee after: Rui Dima medical science and technology company limited Address before: 2 610041 yuan 7, Section 8, No. four, No. 55, South Renmin Road, Chengdu, Sichuan, Wuhou District Co-patentee before: Yao Jin Patentee before: Wu Dake Co-patentee before: Wei Chonggao |