CN113415373B - 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113415373B
CN113415373B CN202110776061.7A CN202110776061A CN113415373B CN 113415373 B CN113415373 B CN 113415373B CN 202110776061 A CN202110776061 A CN 202110776061A CN 113415373 B CN113415373 B CN 113415373B
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
determining
energy recovery
moped
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110776061.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113415373A (zh
Inventor
曾奇方
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Gaobiao Intelligent Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Gobao Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Gobao Electronic Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Gobao Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN202110776061.7A priority Critical patent/CN113415373B/zh
Publication of CN113415373A publication Critical patent/CN113415373A/zh
Priority to PCT/CN2021/120245 priority patent/WO2023279539A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113415373B publication Critical patent/CN113415373B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/80—Accessories, e.g. power sources; Arrangements thereof
    • B62M6/90—Batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开了一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。上述技术方案在进行助力车能量回收时，利用踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息，实现对目标待回收等级的划分，进而对助力车进行更加精确的能量回收，提升能量回收利用率。

Description

助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及助力车控制领域，尤其涉及一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在目前的助力车使用中，针对控制***与电池组件本身的质量有很高的要求，尤其是对助力续航的时间要求也是越来越长。
但是在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：传统的提高助力续航的方法,常采用加大电池容量，加大电池容量不可避免的就会增加重量，以牺牲重量来提高续航，并且在电池电荷消耗殆尽后，助力车需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题。为了提高续航能力，可以通过回收的能量来续航，但是需要借助于油门和刹车传感器来进行能量回收，而目前的助力车是不具备上述器件的，因此基于汽车能量回收方法依然无法实现助力车的能量回收，导致依然存在助力车续航能力差的问题。
发明内容
本发明提供一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质，以实现基于助力车的行驶关联信息进行能量回收，不仅能量回收效率，还提高了其普适性。
第一方面，本发明实施例提供了一种助力车能量回收方法，包括：
确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；
根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；
若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。
第二方面，本发明实施例还提供了一种助力车能量回收装置，包括：
信息确定模块，用于确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；
等级确定模块，用于根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；
能量回收模块，用于若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。
第三方面，本发明实施例还提供了一种助力车能量回收设备，所述助力车能量回收设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的助力车能量回收的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的助力车能量回收的方法。
本发明通过确定的与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；确定目标待回收等级；在目标待回收等级达到预设能量回收等级的条件下，可以获取电池组信息，进而基于电池组信息确定是否进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，实现了在车辆行驶过程根据车辆行驶关联信息，对目标待回收等级进行划分，进而基于划分的等级实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图；
图2为本发明实施例一所提供的一种助力车架构示意图；
图3为本发明实施例二所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图；
图4为本发明实施例三所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图；
图5为本发明实施例四所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图；
图6是本发明实施例五中提供的一种助力车能量回收装置的结构框图；
图7是本发明实施例六中提供的一种助力车能量回收设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图，本实施例可适用于在车辆(助力车)行驶过程中，根据车辆的行驶关联信息对能量进行回收的情况，该方法可以由本发明实施例提供的助力车能量回收装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于助力车能量回收设备中来实现本发明实施例中的助力车能量回收方法。
在介绍本技术方案之前，可以先对本技术方案应用于的助力车结构进行简单介绍。需要说明是，助力车只是名称示例性说明，任何可以实现本技术方案的车辆均在本发明实施例的保护范围之内，例如，自行车上安装有本发明所公开的部件，并基于本技术方案实现能量回收，则在本技术方案所保护的范围之内。
如图2所示，所述助力车的结构包括：车架、设置在车架上的曲柄、牙盘、飞轮、中轴、前轮、后轮、电池以及电机。在用户使用助力车的过程中，可以对脚踏进行踩动，从而与脚踏相连接的曲柄会产生一定的扭矩。曲柄与中轴相连接，曲柄产生的扭矩使中轴产生转动。牙盘随中轴转动，链子绕在牙盘上将牙盘的转动传递给飞轮，后轮与飞轮同轴转动，使得助力车向前运动。电池是助力车的动力源，为电机转动提供电能，电机为驱动电机，可将电能转换为机械能为助力车行驶提供动力。每个部件的作用助力车的行驶是人力和电力的混合，即通过踩踏脚柄和电机助力的方式相结合来实现助力车的行驶，此时依然存在若电池没电的情况下，无法实现助力的问题。
本实施例的技术方案，可以参见下述步骤：
S110、确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息。
在本实施中，助力车进行能量回收指的是将不能储存再利用的，且将要浪费掉的能量进行回收以备再次使用，比如用户使用助力车时踩踏产生的扭矩、下坡时产生势能、超速的能量等转化为电能储存起来以再利用。
其中，曲柄是与踩踏脚柄相连接的部件，踩踏曲柄即曲柄。在用户使用助力车的过程中，可以踩踏脚柄，从而与脚柄相连接的曲柄会产生一定的扭矩信息。踩踏扭矩信息可以包括但不限于踩踏扭矩等参数。速度关联信息可以包括但不限于助力车的轮速值、加速度值、前后轮的角速度。
在本实施例中，确定踩踏扭矩信息和速度关联信息可以采用如下方式来确定，可选的，基于设置在助力车第一目标位置上的扭矩传感器采集用户踩踏曲柄时的踩踏扭矩信息；基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
其中，第一目标位置可以是助力车上的任意位置，也可以是能够准确采集用户踩踏曲柄时的踩踏扭矩信息的位置；如，第一目标位置可以是曲柄上的任意位置，或者是与曲柄相连接的任意一个位置。扭矩传感器又称为力矩传感器、扭力传感器。扭矩传感器用于对各种旋转或非像旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。扭矩传感器可以包括但不限于非接触式扭矩传感器、应变片扭矩传感器或高性能无线型扭矩传感器等，本实施例对扭矩传感器的类型不做限制。扭矩传感器可以将扭力的物理变换转为精准的电信号，具有精度较高、可靠性强以及使用时长较长的优点，因此可以采用扭矩传感器采集用户踩踏曲柄时所产生的扭矩信息，进而将扭矩信息作为是否进行能量回收的因素之一。速度传感器的设置位置可以是车辆上的任意位置，只要能够检测到车辆的行驶速度即可，任意位置可以是后/前轮组的轮胎外侧、前/后轮组的轮胎外侧以及飞轮外侧或链轮外侧。速度传感器可以包括但不限于接触式速度传感器和非接触式速度传感器，本实施例对速度传感器的类型不做限制。若助力车速度传感器采用非接触式速度传感器，则减少了与助力车零部件的接触，可增加速度传感器的使用寿命，从而可以保障助力车测速的稳定性。
具体的，扭矩传感器可将用户踩踏曲柄扭力的物理变化转换成精确的电信号，并将电信号发送到助力车的控制模块，生成踩踏扭矩信息。速度传感器可将速度的变化转换成精确的电信号，并将电信号发送到助力车的控制模块，生成速度关联信息。
可选的，所述第一目标位置包括踩踏曲柄上、后勾爪上或中轴上。
其中，扭矩传感器可对旋转的踩踏曲柄或中轴上扭转力矩进行检测，踩踏曲柄、后勾爪上或中轴位置为用户踩踏产生扭矩的位置，在此处安装扭矩传感器，与产生扭矩位置距离近，可减少扭转力矩的损耗，进而提高采集的踩踏扭矩信息的准确度。
S120、根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级。
在本实施中，目标待回收等级可以理解为根据踩踏扭矩信息和速度关联信息最终确定的能量回收等级。待回收等级用于表征能量回收的急需程度。可选的，可以采用下述方式来确定：根据预先设置的扭矩信息、速度信息相应的待回收等级之间对应关系，确定目标待回收等级的。如，可以将扭矩信息作为excel表的列表头值，将速度关联信息作为excel表的行表头值，将列表头和行表头的交点标记为待回收等级，相应的在采集到实际踩踏扭矩信息和速度关联信息后，可以基于上述表格确定目标待回收登记。
在本实施例中，确定目标待回收等级还可以是：可选的，通过预先设置的等级划分方法对助力车能量回收进行等级划分，等级划分方法可以是预先建立的映射关系表，根据预先建立的映射关系表，确定踩踏扭矩信息和速度关联信息的目标待回收等级；其中，所述映射关系表中包括与待匹配踩踏扭矩信息和待匹配速度关联信息相对应的目标待回收等级；等级划分方法也可以是将踩踏扭矩信息以及速度关联信息输入至预先训练好的目标待回收等级确定模型中，得到目标待回收等级；等级划分方法还可以是根据预先设置的目标函数对踩踏扭矩信息以及速度关联信息进行处理，确定目标待回收等级。本发明实施例对助力车的能量回收进行等级划分，可实现对助力车能量回收进行精准控制，提高能量回收的利用率。
需要说明的是，在本实施例中，确定待回收等级的原因和目的在于，可以尽可能多的将浪费的能量回收起来以备后续使用，从而降低资源浪费以及资源利用率的技术效果。
示例性的，根据踩踏扭矩信息中的踩踏扭矩参数和速度关联信息中的角速度参数可确定当前踩踏曲柄或中轴的机械功率，对当前踩踏曲柄或中轴的机械功率进行判断，进行等级划分，确定目标待回收等级，例如，当前机械功率远大于正常范围，则确定目标待回收等级为最高等级。
S130、若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息。
在本实施例中，预设能量回收等级是判断目标待回收等级是否达到能量回收的参考依据，也可以理解为用户判断目标待回收等级所对应的能量回收急需程度。相应的，预设能量回收等级可以划分为多个等级，例如，预设能量回收等级可以划分为紧急回收、中度回收和缓慢回收。电池组可以是多个由多个单电池构成的。电池组信息可以包括但不限于每个单电池寿命、电池容量和电池电荷量等信息。获取电池组信息的原因和好处在于：由于能量回收的目的主要是对助力车上的电池进行充电，因此在进行能量回收之前，可以先获取电池组信息，以便根据电池信息确定是否需要能量回收。有效防止了电池组在容量接近饱和状态下还进行能量回收，导致电池过充从而引起损坏的问题。
S140、如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。
在本实施例中，预设能量回收条件是对能量回收预先设置的判断依据，预设能量回收条件可以包括但不限于预设电荷阈值、预设容量值等。如果电池组信息满足预设能量回收条件，则驱动电机由电动机模式转换为发电机模式，发电机模式下将动能转换为电能，再将电能存储进入电池组，在驱动过程中，驱动电机再由发电机模式转换为电动机模式，将电池组提供的电能转换为动能提供助力。可选的，驱动电机可以为永磁无刷直流电机，永磁无刷直流电机具有体积小、重量轻、扭矩大等优点，可以为助力车节省空间、提供更持久的助力。
可选的，所述预设能量回收条件包括预设电荷阈值，所述如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收，包括：如果所述电池组信息中的电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述电池组进行能量回收。
其中，预设电荷阈值可以是根据电池组剩余电荷容量与其完全充电状态电荷容量的比值进行设定的，例如，当电池组剩余电荷容量与其完全充电状态电荷容量的比值小于95％时，则对电池组进行能量回收，即对电池组进行充电。本实施通过设置电荷阈值，有效防止了电池组在容量接近饱和状态下进行能量回收，导致电池过充从而引起损坏的问题，实现了有效进行能量回收的技术效果。
本实施例的技术方案，通过确定的与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；确定目标待回收等级；在目标待回收等级达到预设能量回收等级的条件下，可以获取电池组信息，进而基于电池组信息确定是否进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，依然存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，实现了在车辆行驶过程根据车辆行驶关联信息，对目标待回收等级进行划分，进而基于划分的等级实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图3所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息。
S220、根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息。
需要说明的是，在实际应用过程中，可以以孤立时间点的踩踏扭矩信息和速度关联信息为参考依据，确定助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，但是为了进一步提高准确性，可以基于预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定相应的信息，以提高后续确定目标待回收等级的可靠性。
其中，预设时长可以是2S、3S等，其具体的时长在此不作具体限定。当然，相应的传感器还可以是实时或间隔性的采集踩踏扭矩信息和速度关联信息。间隔时长远小于预设时长，以确保预设时长内可以采集尽可能多的踩踏扭矩信息和速度关联信息，进而基于对其处理，确定驱动电机助力信息和行驶状态信息。
在本实施例中，通过采集预设时长内的多个踩踏扭矩信息和多个速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息。
其中，基于多个踩踏扭矩信息和多个速度关联信息，可以确定预设时长内的最大踩踏扭矩信息和最大速度关联信息，或者，基于多个踩踏扭矩信息和多个速度关联信息，确定预设时长内的踩踏扭矩信息平均值和速度关联信息平均值，需要说明的是，基于多个踩踏扭矩信息和多个速度关联信息，还可以确定预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息的其它可以提高数据可靠性的计算方式，例如，方差、标准差、最小值等。
示例性的，在预设时长内设置有5个间隔时间点，此时可以对获取的五个踩踏扭矩信息12N·m、10N·m、15N·m、20N·m和18N·m进行处理，确定预设时长内的最大踩踏扭矩信息为20N·m，踩踏扭矩信息平均值为15N·m，基于最大踩踏扭矩信息或踩踏扭矩信息平均值确定驱动电机助力信息。在预设时长内获取的五个速度关联信息分比为1m/s、1.2m/s、1.5m/s、1.1m/s和1.2m/s进行处理，确定预设时长内的最大速度关联信息为1.5m/s，速度关联信息平均值为1.2m/s，基于最大速度关联信息或速度关联信息平均值确定行驶状态信息。
其中，助力车的驱动电机助力信息可以理解为电机驱动力值，可以通过踩踏扭矩信息确定。例如，当踩踏扭矩信息中的踩踏扭矩越大，即用户踩踏力量越大，则助力车的驱动电机需要提供的助力电机驱动力值就越小，踩踏扭矩信息与驱动电机助力信息成反比；行驶状态信息指的是助力车行驶过程中的运动状态，可以包括但不限于正常行驶、快速行驶、加速行驶、减速行驶、慢速行驶、停车中的至少一种。在本申请实施例的一个可选实施方式中，速度关联信息包括轮速值，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：如果踩踏扭矩信息在预设时长内小于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶。
其中，第一助力值是对驱动电机助力信息中电机驱动力值大小划分的取值，可以理解为未超过正常行驶时的电机驱动力值。第一预设轮速阈值是根据助力车正常行驶时的轮速值而设定。
如果踩踏扭矩信息在预设时长内小于预设扭矩阈值，则此时踩踏扭矩较小或者没有踩踏扭矩，以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则助力车为速度较快的行驶状态。则此时驱动电机助力值的为第一助力值，即根据踩踏扭矩确定驱动电机的助力值，同时根据轮速值确定行驶状态信息为快速行驶。
示例性的，当行驶在下坡路段，助力车可进行自由滑行，车辆行驶速度较快，此时不需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机可以停止提供动力，助力车借助下坡的势能就可使行驶速度增加。不需要提供动力，此时电机助力信息的助力值为零，此时行驶状态信息为快速行驶。
可选的，所述速度关联信息还包括加速度值，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：如果所述加速度值在所述预设时长内大于预设加速度阈值，则保持所述驱动电机助力信息不变，将所述行驶状态信息更新为加速行驶状态。
其中，预设加速度阈值是根据助力车正常行驶时的加速度而设定，例如，正常行驶时，加速度为零，则预设加速度阈值设为零。
示例性的，当用户行驶在下坡路段，助力车具有向前行走的惯性和下坡势能，使助力车产生加速度，如果加速度值在预设时长内大于预设加速度阈值，可以是加速度值超出正常行驶时加速度值，也可以是加速度值超出能够让助力车进行自由滑行的加速度值，本实施例对此不做限定。在判断加速度值在预设时长内大于预设加速度阈值后，助力车继续保持驱动电机助力信息不变，并将行驶状态信息更新为加速行驶状态。
S230、基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级。
在本实施中，目标待回收等级可以是根据预先建立的映射关系表，确定驱动电机助力信息和行驶状态信息的目标待回收等级；其中，所述映射关系表中包括与待匹配驱动电机助力信息和待匹配驱动电机助力信息相对应的目标待回收等级；等级划分方法也可以是将驱动电机助力信息以及行驶状态信息输入至预先训练好的目标待回收等级确定模型中，得到目标待回收等级；等级划分方法还可以是根据预先设置的目标函数对驱动电机助力信息以及行驶状态信息进行处理，确定目标待回收等级。
为了清楚的了解如何确定目标待回收等级可以参见下述三种具体实施方式：
第一种实施方式，可以是建立映射关系表，以根据映射关系表确定目标待回收等级。可以根据实际经验或者理论，确定每个驱动电机助力值和每种行驶状态信息所对应的能量急需回收程度，根据能量急需回收程度确定相应的待回收等级映射关系表，进而基于映射关系表确定与当前采集的驱动电机助力信息和行驶状态信息，确定目标待回收等级。
第二种实施方式可以是：可以先训练目标待回收等级确定模型，然后基于目标待回收确定模块确定与当前采集的信息相对应的目标待回收等级。具体实施方式可以是：获取多个训练样本，每个训练样本中包括驱动电机助力值、行驶状态信息以及预设输出等级所对应的评估值；将训练样本数据输入至待训练等级回收模型中，得到实际输出的评估值，根据实际输出评估值和预设评估值，确定损失函数的损失值，将损失函数收敛作为训练目标，以训练得到目标待回收等级确定模块。相应的，将驱动电机助力信息和行驶信息输入至目标待回收等级确定模型后，可以输出相应的评估值，可以基于该评估值得到目标待回收等级，可选的，评估值和待回收等级存在对应关系。
第三种实施方式可以是：预设设置关于驱动电机助力信息和行驶状态信息所对应的函数，基于该函数和当前时刻所采集的驱动电机助力信息以及行驶状态信息确定目标待回收等级。具体实施方式可以是：通过理论对各个驱动电机助力信息和行驶状态信息进行拟合处理，分别得到与驱动电机助力信息和行驶状态信息相对应的权重值。在采集到当前的驱动电机助力信息和行驶状态信息后，可以通过计算驱动电机助力值与其权重值的乘积得到第一中间值，通过计算行驶状态信息和相应权重值的乘积得到第二中间值，基于第一中间值和第二中间值，得到目标数值，可以基于目标数据和待回收等级之间的对应关系，确定目标待回收等级。
本实施例通过预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息确定助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，进而实现对目标待回收等级进行精确的划分，从而保证了能量回收的效率。
可选的，所述基于所述驱动电机助力信息和所述车辆行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：如果所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态时，则确定所述目标回收等级为亟待回收等级。
其中，亟待回收等级表示当前助力车可进行回收的能量充足，需要尽快进行能量回收。示例性的，驱动电机助力信息的助力值为零时和行驶状态信息为快速行驶状态，则当前目标回收等级为亟待回收等级。或者，驱动电机助力信息的助力值小于5N·m及行驶状态信息为加速行驶状态时，则当前目标回收等级为亟待回收等级。
可选的，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息以及行驶状态信息，包括：如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶；相应的，所述基于所述驱动电机助力信息和所述车辆行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：如果驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶，则确定目标待回收等级为普通回收等级。
其中，第二助力值是对驱动电机助力信息中电机驱动力值大小划分的取值，可以理解为正常行驶时的电机驱动力值。普通回收等级表示当前助力车可进行回收的能量一般，能量回收优先等级与亟待回收等级相比较差。
示例性的，当行驶在平缓路段，此时需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机可以根据踩踏扭矩信息提供动力。例如，用户踩踏助力车产生的踩踏扭矩为15N·m，预设扭矩阈值为8N·m，预设时长内的轮速值为1.5m/s，预设轮速阈值为1m/s，踩踏扭矩15N·m、轮速值1.5m/s对应的驱动电机助力值为5N·m，则用户踩踏助力车产生的踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于预设轮速阈值，然后通过踩踏扭矩、轮速值与驱动电机助力值的映射关系确定第二助力值为5N·m及行驶状态信息为正常行驶，并确定目标待回收等级为普通回收等级。
可选的，所述预设能量回收等级包括亟待回收等级和普通回收等级，所述若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取所述电池组信息，包括：如果检测到所述目标回收等级为亟待回收等级或普通回收等级，则基于控制模块获取所述电池组信息；其中，所述电池组设置在所述助力车上。
示例性的，控制模块通过对目标待回收等级进行检测，如果检测到目标回收等级为亟待回收等级或普通回收等级，则控制模块将获取电池组信息中电池容量信息。
S240、若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息。
S250、如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。
本实施例的技术方案，通过预设时长内确定的与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；确定助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，随后确定目标待回收等级；在目标待回收等级达到预设能量回收等级的条件下，可以获取电池组信息，进而基于电池组信息确定是否进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，依然存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，实现了在车辆行驶过程根据车辆行驶关联信息，对目标待回收等级进行划分，进而基于划分的等级实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
S310、确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息。
S320、根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息。
S330、基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级。
S340、若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息。
S350、如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则确定能量回收值。
在所述如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收之前，还包括：通过如下至少一种方式确定能量回收值；根据预先建立的映射关系表，确定与所述驱动电机助力信息为第一助力值或第二助力值、以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态的能量回收值；其中，所述映射关系表中包括与待匹配驱动电机助力信息和待匹配行驶状态信息相对应的待回收能量回收值；将所述驱动电机助力信息以及行驶状态信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述能量回收值；根据预先设置的目标函数驱动电机助力信息以及行驶状态信息进行处理，确定能量回收值。
其中，映射关系表可实现将助力的车驱动电机助力信息、行驶状态信息与待回收能量回收值进行一一对应，示例性的，在映射关系表中，第一助力值对应待回收能量回收值为50J，第二助力值对应待回收能量回收值为10J，快速行驶状态对应待回收能量回收值为30J，加速行驶状态对应待回收能量回收值为70J，根据映射和关系表得到的待回收能量回收值进行组合计算确定能量回值。能量回收值确定模型可以是根据机器学习算法进行训练生成，机器学习算法具体可以包括但不限于支持向量机、朴素贝叶斯分类或决策树等算法。
其中，根据预先设置的目标函数驱动电机助力信息以及行驶状态信息进行处理，确定能量回收值。具体可以为根据驱动电机助力信息中的电机扭矩和电机角速度确定驱动电机的功率，然后功率与能量的关系确定能量回收值。
在本实施例中，确定能量回收值的好处在于，可以根据助力车的当前行驶信息，确定具体的能量回收值，以确保车辆在正常行驶的状态下，可以将多余的能量进行回收，提高了能量回收的精度，避免了资源浪费的技术效果。
S360、根据确定的能量回收值使所述电池组进行能量回收。
本实施例通过根据确定的能量回收值使电池组进行能量回收，可以在确定助力车正常行驶的状态下，可以向电池组提供相应的回收能量，不仅确保了助力车的正常行驶，还确保了能量不被浪费的技术效果。
本实施例的技术方案，通过预设时长内确定的与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；确定助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，随后确定目标待回收等级；在目标待回收等级达到预设能量回收等级的条件下，可以获取电池组信息，进而基于电池组信息确定是否进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，依然存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，实现了在车辆行驶过程根据车辆行驶关联信息，对目标待回收等级进行划分，进而基于划分的等级实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
S410、确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息。
S420、根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，相应的，基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级。
可选的，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值小于第一预设轮速阈值，则所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶；相应的，所述基于所述驱动电机助力信息和所述车辆行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：如果所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶，则确定目标待回收等级为非回收等级。
其中，第三助力值是对驱动电机助力信息中电机驱动力值大小划分的取值，可以理解为大于正常行驶时的电机驱动力值。非回收等级表示当前助力车不可进行能量回收。示例性的，当行驶在上坡路段，此时需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机可以根据踩踏扭矩信息提供动力。例如，用户踩踏助力车产生的踩踏扭矩为15N·m，预设扭矩阈值为8N·m，预设时长内的轮速值为0.8m/s，预设轮速阈值为1m/s，踩踏扭矩15N·m、轮速值0.8m/s对应的驱动电机助力值为10N·m，则用户踩踏助力车产生的踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值小于预设轮速阈值，然后通过踩踏扭矩、轮速值与驱动电机助力值的映射关系确定第二助力值为10N·m及行驶状态信息为慢速行驶，并确定目标待回收等级为非回收等级。
可选的，在确定所述目标待回收等级为非回收等级之后，还包括：基于控制模块控制所述驱动电机输出助力信息，以使协助所述助力车行驶。
具体的，控制模块检测到目标待回收等级为非回收等级之后，控制模块将对驱动电机进行控制，提升驱动电机转速，协助助力车向前行驶。
S430、若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息。
S440、如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，根据确定的能量回收值使所述电池组进行能量回收。
本实施例的技术方案，通过预设时长内确定的与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；确定助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，随后确定目标待回收等级；在目标待回收等级达到预设能量回收等级的条件下，可以获取电池组信息，进而基于电池组信息确定是否进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，依然存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，实现了在车辆行驶过程根据车辆行驶关联信息，对目标待回收等级进行划分，进而基于划分的等级实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例五
图6为本发明实施例提五供的一种助力车能量回收装置的结构示意图，该装置包括：信息确定模块510、等级确定模块520和能量回收模块530。
其中，信息确定模块510，用于确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；等级确定模块520，用于根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；能量回收模块530，用于若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述信息确定模块510可以包括：
踩踏扭矩信息采集单元，用于基于设置在助力车第一目标位置上的扭矩传感器采集用户踩踏曲柄时的踩踏扭矩信息；
速度关联信息采集单元，用于基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述第一目标位置包括踩踏曲柄上或中轴上。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述等级确定模块520还可以包括：
目标等级确定单元，用于根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定目标待回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述目标等级确定单元还可以包括：
助力车信息确定子单元，用于根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息；
目标待回收等级确定子单元，用于基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述速度关联信息包括轮速值，所述助力车信息确定子单元可用于：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内小于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述速度关联信息还包括加速度值，所述助力车信息确定子单元还可以用于：
如果所述加速度值在所述预设时长内大于预设加速度阈值，则保持所述驱动电机助力信息不变，将所述行驶状态信息更新为加速行驶状态。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，目标待回收等级确定子单元还可以用于：
如果所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态时，则确定所述目标回收等级为亟待回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述助力车信息确定子单元还用于：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶；
相应的，所述目标待回收等级确定子单元还用于：
如果驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶，则确定目标待回收等级为普通回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述预设能量回收等级包括亟待回收等级和普通回收等级，所述若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取所述电池组信息，具体用于：
如果检测到所述目标回收等级为亟待回收等级或普通回收等级，则基于控制模块获取所述电池组信息；其中，所述电池组设置在所述助力车上。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，在所述如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收之前，还可以用于：
通过如下至少一种方式确定能量回收值；
根据预先建立的映射关系表，确定与所述驱动电机助力信息为第一助力值或第二助力值、以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态的能量回收值；其中，所述映射关系表中包括与待匹配驱动电机助力信息和待匹配行驶状态信息相对应的待回收能量回收值；
将所述驱动电机助力信息以及行驶状态信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述能量回收值；
根据预先设置的目标函数驱动电机助力信息以及行驶状态信息进行处理，确定能量回收值。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述预设能量回收条件包括预设电荷阈值，所述能量回收模块530还包括：
电荷判断单元，用于如果所述电池组信息中的电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述电池组进行能量回收。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述电荷判断单元用于：
根据确定的能量回收值使所述电池组进行能量回收。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述助力车信息确定子单元，还可以用于：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值小于第一预设轮速阈值，则所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶；
相应的，目标待回收等级确定子单元，还可以包括：
非回收等级请确定子单元，用于如果所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶，则确定目标待回收等级为非回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述非回收等级请确定子单元之后还可以用于：
基于控制器控制所述驱动电机输出助力信息，以使协助所述助力车行驶。
本发明实施例所提供的助力车能量回收装置可执行本发明任意实施例所提供的助力车能量回收方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述***所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例六
图7为本发明实施例六提供的一种助力车能量回收设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备60的框图。图7显示的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备60以通用计算设备的形式表现。电子设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，***存储器602，连接不同***组件(包括***存储器602和处理单元601)的总线603。
总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
电子设备60典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。电子设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备60交互的设备通信，和/或与使得该电子设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，电子设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与电子设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元601通过运行存储在***存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的助力车能量回收方法。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种助力车能量回收方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种助力车能量回收方法，其特征在于，包括：
确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；
根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；
若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；
如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收；
所述根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级，包括：
根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定目标待回收等级；
所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定目标待回收等级，包括：
根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息；
基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级；
所述速度关联信息包括轮速值，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内小于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息，包括：
基于设置在助力车第一目标位置上的扭矩传感器采集用户踩踏曲柄时的踩踏扭矩信息；
基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括踩踏曲柄上、后勾爪上或中轴上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度关联信息还包括加速度值，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：
如果所述加速度值在所述预设时长内大于预设加速度阈值，则保持所述驱动电机助力信息不变，将所述行驶状态信息更新为加速行驶状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：
如果所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态时，则确定所述目标待回收等级为亟待回收等级。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息以及行驶状态信息，包括：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶；
相应的，所述基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：
如果驱动电机助力信息为第二助力值以及行驶状态信息为正常行驶，则确定目标待回收等级为普通回收等级。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述预设能量回收等级包括亟待回收等级和普通回收等级，所述若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取所述电池组信息，包括：
如果检测到所述目标待回收等级为亟待回收等级或普通回收等级，则基于控制模块获取所述电池组信息；其中，所述电池组设置在所述助力车上。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收之前，还包括：
通过如下至少一种方式确定能量回收值；
根据预先建立的映射关系表，确定与所述驱动电机助力信息为第一助力值或第二助力值、以及所述行驶状态信息为快速行驶状态或加速行驶状态的能量回收值；其中，所述映射关系表中包括与待匹配驱动电机助力信息和待匹配行驶状态信息相对应的待回收能量回收值；
将所述驱动电机助力信息以及行驶状态信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述能量回收值；
根据预先设置的目标函数对驱动电机助力信息以及行驶状态信息进行处理，确定能量回收值。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设能量回收条件包括预设电荷阈值，所述如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收，包括：
如果所述电池组信息中的电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述电池组进行能量回收。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述电池组进行能量回收，包括：
根据确定的能量回收值使所述电池组进行能量回收。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息，包括：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内大于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值小于第一预设轮速阈值，则所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶；
相应的，所述基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级，包括：
如果所述驱动电机助力信息为第三助力值以及行驶状态信息为慢速行驶，则确定目标待回收等级为非回收等级。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在确定所述目标待回收等级为非回收等级之后，还包括：
基于控制模块控制所述驱动电机输出助力信息，以使协助所述助力车行驶。
13.一种助力车能量回收装置，其特征在于，包括：
信息确定模块，用于确定与踩踏曲柄对应的踩踏扭矩信息以及助力车的速度关联信息；
等级确定模块，用于根据所述踩踏扭矩信息和所述速度关联信息，确定目标待回收等级；
能量回收模块，用于若所述目标待回收等级达到预设能量回收等级，则获取电池组信息；如果所述电池组信息满足预设能量回收条件，则基于所述电池组进行能量回收；
目标等级确定单元，用于根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定目标待回收等级；
助力车信息确定子单元，用于根据预设时长内的踩踏扭矩信息和速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息；
目标待回收等级确定子单元，用于基于所述驱动电机助力信息和所述行驶状态信息，确定目标待回收等级；
所述速度关联信息包括轮速值，所述助力车信息确定子单元可用于：
如果踩踏扭矩信息在预设时长内小于预设扭矩阈值、以及预设时长内的轮速值大于等于第一预设轮速阈值，则确定所述驱动电机助力信息为第一助力值以及所述行驶状态信息为快速行驶。
14.一种助力车能量回收设备，其特征在于，所述助力车能量回收设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12中任一所述的助力车能量回收方法。
15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-12中任一所述的助力车能量回收方法。
CN202110776061.7A 2021-07-09 2021-07-09 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN113415373B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110776061.7A CN113415373B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
PCT/CN2021/120245 WO2023279539A1 (zh) 2021-07-09 2021-09-24 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110776061.7A CN113415373B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113415373A CN113415373A (zh) 2021-09-21
CN113415373B true CN113415373B (zh) 2022-09-27

Family

ID=77721670

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110776061.7A Active CN113415373B (zh) 2021-07-09 2021-07-09 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113415373B (zh)
WO (1) WO2023279539A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113415373B (zh) * 2021-07-09 2022-09-27 广东高标电子科技有限公司 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
CN114633630A (zh) * 2022-02-17 2022-06-17 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 能量回收强度自学习方法和装置
CN117932561B (zh) * 2024-03-22 2024-06-11 绵阳师范学院 一种联轴器扭矩数据分析方法及***

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1081290A (ja) * 1996-09-11 1998-03-31 Aichi Steel Works Ltd トルク補助式電動自転車
JP3327181B2 (ja) * 1997-09-29 2002-09-24 松下電器産業株式会社 電気自転車
JP2008044414A (ja) * 2006-08-11 2008-02-28 Sanyo Electric Co Ltd 電動補助自転車
US8973690B2 (en) * 2010-10-04 2015-03-10 W. Morrision Consulting Group, Inc. Front wheel energy recovery system
CN103661770B (zh) * 2013-12-10 2016-09-14 长沙理工大学 一种基于能量回收技术的无源电助力自行车方法与装置
CN104986281B (zh) * 2015-07-09 2017-12-08 郑磊 一种可自适应的手自一体电动平衡车
JP6381573B2 (ja) * 2015-11-09 2018-08-29 太陽誘電株式会社 電動機の回生制御装置、電動機の回生駆動装置、及び電動補助車両
IT201700003184A1 (it) * 2017-01-13 2018-07-13 Zehus S P A Sistema adattativo per il controllo di una bicicletta a pedalata assistita
IT201700017186A1 (it) * 2017-02-16 2018-08-16 Zehus S P A Sistema di controllo del motore elettrico di una bicicletta a pedalata assistita
JP6712580B2 (ja) * 2017-09-25 2020-06-24 太陽誘電株式会社 モータ駆動制御装置及び電動アシスト車
CN110281776B (zh) * 2019-07-09 2022-04-12 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车能量回收方法及装置
CN111791711B (zh) * 2019-09-24 2021-12-28 长城汽车股份有限公司 能量回收控制方法、装置、控制器及电动汽车
CN113415373B (zh) * 2021-07-09 2022-09-27 广东高标电子科技有限公司 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023279539A1 (zh) 2023-01-12
CN113415373A (zh) 2021-09-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113415373B (zh) 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
CN104015625B (zh) 一种电动车能量回收方法及装置
CN107323272B (zh) 电动汽车能量回收方法及装置
CN111268018B (zh) 车辆智能助力推行***、方法、装置及相应的二轮车
CN107600296A (zh) 一种电动助力自行车的助力控制方法
CN111791711A (zh) 能量回收控制方法、装置、控制器及电动汽车
CN113635772B (zh) 能量回收的控制方法、控制装置、车辆及存储介质
WO2024021320A1 (zh) 一种电动汽车辅助驾驶节能控制***及控制方法
WO2024022043A1 (zh) 车辆中动力电池的充放电功率控制方法、装置及车辆
WO2018214588A1 (zh) 一种制动能量回收方法及电动汽车
CN205769905U (zh) 一种跟随式电动滑板车的启停制动***
CN113459828B (zh) 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
CN112706869B (zh) 一种具有能量回收功能的电动自行车
US20210031874A1 (en) Bicycle motorization device and wheel
CN116442799A (zh) 一种车辆的扭矩分配的控制方法及装置
WO2022156508A1 (zh) 混合动力总成制动控制方法、装置、设备及储存介质
US20220161890A1 (en) Motor controller for electric bicycles
US20230219428A1 (en) Method and device for controlling the cruising speed of a hybrid or electric propulsion vehicle
CN107310397A (zh) 一种制动能量回收***能量回收率的计算方法
CN107161010A (zh) 电动车电量回收方法
KR101499745B1 (ko) 운동에너지 등가연료지수를 이용한 차량 연비 계산 방법
JP5537994B2 (ja) 電動補助自転車
CN112549973A (zh) 车辆控制方法及装置
CN203832688U (zh) 智能驱动电动自行车
CN219154662U (zh) 可姿态检测和智能增程的电助力自行车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: No. 3 Gongye West Road, Songshan Lake Park, Dongguan City, Guangdong Province, 523000

Patentee after: Guangdong Gaobiao Intelligent Technology Co.,Ltd.

Address before: No.3, Gongye West Road, Songshanhu high tech Industrial Development Zone, Dongguan City, Guangdong Province

Patentee before: SHENZHEN GOBAO ELECTRONIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address