CN113459828B - 助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。上述技术方案在进行助力车能量回收时，利用踏频信息以及助力车的速度关联信息，实现自动对待回收能量值的确定；进一步的，通过待回收能量值和电池组信息，对目标能量回收值的确定，从而更加精确的能量回收，提升能量回收利用率。

Description

助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及助力车控制领域，尤其涉及一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在目前的助力车使用中，针对控制***与电池组件本身的质量有很高的要求，尤其是对助力续航的时间要求也是越来越长。
但是在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：传统的提高助力续航的方法,常采用加大电池容量，加大电池容量不可避免的就会增加重量，以牺牲重量来提高续航，并且在电池电荷消耗殆尽后，助力车需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题。为了提高续航能力，可以通过回收的能量来续航，但是需要借助于油门和刹车传感器来进行能量回收，而目前的助力车是不具备上述器件的，因此基于汽车能量回收方法依然无法实现助力车的能量回收，导致依然存在助力车续航能力差的问题。
发明内容
本发明提供一种助力车能量回收方法、装置、电子设备及存储介质，以实现基于助力车的行驶关联信息进行能量回收，不仅提升能量回收效率，还提高了其普适性。
第一方面，本发明实施例提供了一种助力车的能量回收方法，包括：
确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；
根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；
如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；
基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
第二方面，本发明实施例还提供了一种助力车的能量回收装置，包括：
信息确定模块，用于确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；
能量待回收信息确定模块，用于根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；
待回收能量值确定模块，用于如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；
能量回收模块，用于基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
第三方面，本发明实施例还提供了一种助力车的能量回收设备，所述助力车的能量回收设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的助力车的能量回收方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的助力车的能量回收方法。
本发明通过采集的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图；
图2A为本发明实施例一所提供的一种助力车架构示意图；
图2B为本发明实施例一所提供的一种助力车电机安装位置示意图；
图2C为本发明实施例一所提供的一种助力车电机安装位置示意图；
图2D为本发明实施例一所提供的一种助力车电机安装位置示意图；
图2E为本发明实施例一所提供的一种助力车踏频传感器安装位置示意图；
图2F为本发明实施例一所提供的一种助力车踏频传感器安装位置示意图；
图2G为本发明实施例一所提供的一种助力车踏频传感器安装位置示意图；
图3为本发明实施例二所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图。
图4为本发明实施例三所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图。
图5为本发明实施例四所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图。
图6是本发明实施例五中提供的一种助力车能量回收装置的结构框图；
图7是本发明实施例六中提供的一种助力车能量回收设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种助力车能量回收方法流程示意图，本实施例可适用于在车辆(助力车)行驶过程中，根据车辆的行驶关联信息对能量进行回收的情况，该方法可以由本发明实施例提供的助力车能量回收装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件来实现，可配置于助力车能量回收设备中来实现本发明实施例中的助力车能量回收方法。
在介绍本技术方案之前，可以先对本技术方案应用于的助力车结构进行简单介绍。需要说明是，助力车只是名称示例性说明，任何可以实现本技术方案的车辆均在本发明实施例的保护范围之内，例如，自行车上安装有本发明所公开的部件，并基于本技术方案实现能量回收，则在本技术方案所保护的范围之内。
如图2所示，所述助力车的结构包括：车架、设置在车架上的曲柄、牙盘、飞轮、中轴、前轮、后轮、电池以及电机。在用户使用助力车的过程中，可以对脚踏进行踩动，从而与脚踏相连接的曲柄会产生一定的扭矩。曲柄与中轴相连接，曲柄产生的扭矩使中轴产生转动。牙盘随中轴转动，链子绕在牙盘上将牙盘的转动传递给飞轮，后轮与飞轮同轴转动，使得助力车向前运动。电池是助力车的动力源，为电机转动提供电能，电机为驱动电机，可将电能转换为机械能为助力车行驶提供动力。说要说明的是，在本实施例中，电机可以安装在助力车前轮，如图2B所示安装位置；电机还可以安装在助力车后轮，如图2C所示安装位置；电机还可以安装在中轴上，如图2D所示安装位置，本实施例对此不做限制。助力车的行驶动力是由人力和电力混合提供，即通过踩踏脚柄和电机助力的方式相结合来实现助力车的行驶，此时依然存在若电池没电的情况下，无法实现助力的问题。
本实施例的技术方案，可以参见下述步骤：
S110、确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息。
在本实施中，助力车进行能量回收指的是将不能储存再利用的，且将要浪费掉的能量进行回收以备再次使用，比如用户使用助力车时踩踏产生的扭矩、下坡时产生势能、超速的能量等转化为电能储存起来以再利用。
其中，踏频信息指的是单侧曲柄每分钟转动的圈数信息，也就是说单侧腿每分钟往下踩得次数。踏频信息可以包括踩踏频率等信息。通常，踩踏频率越慢，每一次踩踏的力量输出越大；反之，踩踏频率越快，每一次踩踏的力量输出越小。速度关联信息指的是助力车行驶过程中产生与速度相关联的物理信息，可以包括但不限于助力车的轮速值、加速度值或前后轮的角速度。
在本实施例中，确定踏频信息和速度关联信息可以采用如下方式来确定，可选的，基于设置在助力车第一目标位置上的踏频传感器采集所述踩踏曲柄的踏频信息；基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
其中，第一目标位置可以是助力车上的任意位置，只要能够采集到车辆的踏频信息即可。例如，第一目标位置可以是中轴位置，如图2E所示安装位置，或者是与曲柄上的任意一个位置，如图2F所示安装位置，还可以是飞轮位置，如图2G所示安装位置。
踏频传感器又称踩踏频率传感器，可用于采集自行车踩踏频率，便于了解骑行状态。踏频传感器可以包括霍尔开关和磁石，磁石安装在做旋转运动的助力车部件上，磁石在转动过程中不断给霍尔开关提供磁场的变化，霍尔开关将磁场变化转换为电信号发送给助力车控制***，实现计数。此外，踏频传感器还可以采集踩踏脚踏的压力信息，通过压力信息的变化，实现计数。踏频传感器具有结构简单、体积小巧的优点，采集的踏频信息可靠性强，因此可以采用踏频传感器采集用户踩踏曲柄时所产生的踏频信息，进而将踏频信息作为是否进行能量回收的因素之一。速度传感器的设置位置可以是车辆上的任意位置，只要能够检测到车辆的行驶速度即可，任意位置可以是前轮的轮胎外侧、后轮的轮胎外侧、飞轮外侧或链轮外侧。速度传感器可以包括但不限于接触式速度传感器和非接触式速度传感器，本实施例对速度传感器的类型不做限制。若助力车速度传感器采用非接触式速度传感器，则减少了与助力车零部件的接触，可增加速度传感器的使用寿命，从而可以保障助力车测速的稳定性。
具体的，踏频传感器可将磁石在转动过程中不断给霍尔开关提供磁场的变化，霍尔开关将磁场变化转换为转换成精确的电信号，并将电信号发送到助力车的控制模块，生成踏频信息。速度传感器可将速度的变化转换成精确的电信号，并将电信号发送到助力车的控制模块，生成速度关联信息。
在上述实施例的基础上，所述第一目标位置包括踩踏曲柄、飞轮或中轴上。
其中，踏频传感器可对旋转的踩踏曲柄、飞轮或中轴上安装的磁石进行实时检测，磁石与踩踏曲柄、飞轮或中轴同步转动，并且转动轨迹规则，做圆周运动，有利于采集磁场的变化信息，进而提高采集的踏频信息的准确度。
S120、根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
其中，能量待回收信息指的是助力车行驶过程中产生的可回收能量相关信息。可选的，可以采用下述方式来确定：根据预先设置的踏频信息、速度关联信息相应的能量待回收信息之间对应关系，确定能量待回收信息。例如，可以将踏频信息作为excel表的列表头值，将速度关联信息作为excel表的行表头值，将列表头和行表头的交点标记为能量待回收信息，相应的在采集到实际踏频信息和速度关联信息后，可以基于上述表格确定能量待回收信息。
需要说明的是，在本实施例中，确定能量待回收信息的原因和目的在于，可以尽可能多的将浪费的能量回收起来以备后续使用，从而实现降低资源浪费以及提高资源利用率的技术效果。
示例性的，根据踏频信息中的踩踏频率和速度关联信息中的角速度参数可确定当前踩踏曲柄或中轴的机械功率，对当前踩踏曲柄或中轴的机械功率进行判断，进行等级划分，确定能量待回收信息，例如，当前机械功率远大于正常范围，则确定能量待回收信息为最高等级。
S130、如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值。
在本实施例中，预设能量回收信息是判断能量待回收信息是否达到能量回收的参考依据，也可以理解为用户判断能量待回收信息所对应的能量回收急需程度。相应的，预设能量回收信息可以划分为多个等级，例如，预设能量回收信息可以划分为紧急回收、中度回收和缓慢回收。
具体的，若能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，即能量待回收信息与预设能量回收信息中等级信息相匹配，则确定助力车待回收能量值。
S140、基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
其中，电池组可以是多个由多个单电池构成的。电池组信息可以包括但不限于每个单电池寿命、电池容量和电池电荷量等信息。目标能量回收值是最终确定出的能量回收值。
具体的，若电池组信息满足预设能量回收条件，则将待回收能量值确定为目标能量回收值，并基于目标能量回收值对电池组进行能量回收；若电池组信息不满足预设能量回收条件，则不对电池组进行能量回收。
示例性的，对电池组的电量进行状态划分，电池组的电量状包括充电状态和非充电状态。例如，预设能量回收条件的电量设置为95％，若当前电池组电量为98％时，则此时电池组处于非充电状态，不对电池组进行能量回收；若当前电池组电量为90％时，则此时电池组处于充电状态，对电池组进行能量回收。需要说明的是，在电池组处于充电状态时，当电池组电量达到预设能量回收条件的电量时，电池组停止能量回收，即电池组补充5％的电量，完成能量回收，如果待回收能量可以补充5％电量，则说明目标能量回收值为5％电量，反之，如果待回收能量无法补充5％电量，那么目标能量待回收值与待回收能量值相一致。
示例性的，如果电池组信息满足预设能量回收条件，则驱动电机由电动机模式转换为发电机模式，发电机模式下将动能转换为电能，再将电能存储进入电池组，在驱动过程中，驱动电机再由发电机模式转换为电动机模式，将电池组提供的电能转换为动能提供助力。可选的，驱动电机可以为永磁无刷直流电机，永磁无刷直流电机具有体积小、重量轻、扭矩大等优点，可以为助力车节省空间、提供更持久的助力。
在本发明实施例中，获取电池组信息的原因和好处在于：由于能量回收的目的主要是对助力车上的电池进行充电，因此在进行能量回收之前，可以先获取电池组信息，以便根据电池信息确定是否需要能量回收，有效防止了电池组在容量接近饱和状态下还进行能量回收，导致电池过充从而引起损坏的问题。
本实施例的技术方案，通过确定的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图3所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息。
S220、根据预设时间内的踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
需要说明的是，在实际应用过程中，可以以孤立时间点的踏频信息和速度关联信息为参考依据，确定助力车的能量待回收信息，但是为了进一步提高准确性，可以基于预设时长内的踏频信息和速度关联信息，确定相应的信息，以提高后续确定能量待回收信息的可靠性。
其中，预设时长可以是2S、3S等，其具体的时长在此不作具体限定。当然，相应的传感器还可以是实时或间隔性的采集踏频信息和速度关联信息。间隔时长远小于预设时长，以确保预设时长内可以采集尽可能多的踏频信息和速度关联信息，进而基于多个踏频信息和速度关联信息对其处理，确定能量待回收信息。
在本实施例中，通过采集预设时长内的多个踏频信息和多个速度关联信息，确定所述助力车的驱动电机助力信息和行驶状态信息。其中，基于多个踏频信息和多个速度关联信息，可以确定预设时长内的最大踏频信息和最大速度关联信息，或者，基于多个踏频信息和多个速度关联信息，确定预设时长内的踏频信息平均值和速度关联信息平均值，需要说明的是，基于多个踏频信息和多个速度关联信息，还可以确定预设时长内的踏频信息和速度关联信息的其它可以提高数据可靠性的计算方法，例如，方差、标准差、最小值等。
示例性的，在预设时长内设置有5个间隔时间点，此时可以对获取的五个踏频信息60RPM、10RPM、20RPM、40RPM和30RPM进行处理，确定预设时长内的踏频信息平均值为32RPM，在预设时长内获取的五个速度关联信息分比为1m/s、1.2m/s、1.5m/s、1.1m/s和1.2m/s进行处理，确定预设时长内的速度关联信息平均值为1.2m/s，基于踏频信息平均值和速度关联信息平均值确定能量待回收信息。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，所述速度关联信息包括轮速信息，所述根据预设时间内的踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息，包括：根据预设时长内踏频信息中的目标踏频频次，确定目标踏频速度和目标踏频加速度；根据所述目标踏频速度、目标踏频加速度、所述助力车的助力值信息以及预设时长内的目标轮速信息，确定能量待回收信息。
其中，轮速信息指的是轮速值，例如助力轮速值可以为1.1m/s。目标踏频频次是根据预设时间内的踏频信息计算的结果，例如可以是一段时间内踏频频次的平均值。助力车的助力值信息可以理解为电机驱动力值，可以通过踩踏压力信息确定。例如，当踩踏压力信息中的踩踏扭矩越大，即用户踩踏力量越大，则助力车的驱动电机需要提供的助力电机驱动力值就越小，踩踏压力信息与驱动电机助力信息成反比。
具体的，在预设时间内，基于目标踏频频次计算踏频传感器所安装部件所转动的距离，通过速度计算公式得到目标踏频速度；在预设时间内，基于目标踏频速度的变化值，通过加速度计算公式得到目标踏频加速度。
在上述实施例的基础上，所述根据所述目标踏频速度、目标踏频加速度、所述助力车的助力值信息以及预设时长内的目标轮速信息，确定能量待回收信息，包括：根据所述目标轮速信息，确定所述助力车的行驶状态信息；根据所述目标踩踏速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息。
其中，行驶状态信息指的是助力车行驶过程中的运动状态，可以包括但不限于正常行驶、快速行驶、超速行驶、减速行驶、慢速行驶、停车中的至少一种。
在上述实施例的基础上，所述根据所述目标踩踏速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：如果所述行驶状态信息为超速行驶状态和/或快速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第一预设加速度范围之内、所述目标踩踏速度在第一预设速度范围之内以及所述助力值信息在第一预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为亟待回收等级。
其中，超速行驶状态指的是助力车处于加速状态，且行驶速度大于速度阈值。例如，助力车行驶速度大于1.2m/s，且速度一直增加，或者加速度值在0.5-5m/s2，则为超速行驶状态。快速行驶状态指的是助力车行驶速度大于速度阈值，且速度保持不变或加速度值小于预设阈值，可选的，加速度阈值可以是0-0.5m/s2。例如，助力车行驶速度大于1.2m/s，且速度保持不变，则为快速行驶状态。亟待回收等级表示当前助力车可进行回收的能量充足，需要尽快进行能量回收。
第一预设加速度范围是对目标踏频加速度值大小划分的取值范围，可以理解为超速行驶或快速行驶时目标踏频加速度的取值范围；第一预设速度范围是对目标踏频速度值大小划分的取值范围，可以理解为超速行驶或快速行驶时目标踏频速度的取值范围；第一预设助力值范围是对助力车的助力值大小划分的取值范围，可以理解为超速行驶或快速行驶时助力值的取值范围。
示例性的，通常行驶在下坡路段时，助力车的行驶状态为超速行驶状态。此时助力值可以为零，此时不需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机可以根据踏频信息进行能量回收。例如，用户踩踏助力车产生的目标踏频加速度值为0m/s2、目标踩踏速度为0m/s、助力值信息为0N·m，第一预设加速度范围为-0.2m/s2至0.2m/s2，第一预设速度范围为0m/s-0.1m/s，第一预设助力值范围为0N·m-1N·m，上述判断依据都在预设取值范围内，则确定能量待回收信息为可回收等级。
在上述实施例的基础上，所述根据所述目标踩踏速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：如果所述行驶状态信息为平稳行驶状态、所述目标踏频加速度值在第二预设加速度范围之内、所述目标踩踏速度在第二预设速度范围之内以及所述助力值信息在第二预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为可回收等级。
其中，可回收等级表示当前助力车可进行回收的能量一般，能量回收优先等级与亟待回收等级相比较差。第二预设加速度范围是对目标踏频加速度值大小划分的取值范围，可以理解为平缓行驶时目标踏频加速度的取值范围；第二预设速度范围是对目标踏频速度值大小划分的取值范围，可以理解为平缓行驶时目标踏频速度的取值范围；第二预设助力值范围是对助力车的助力值大小划分的取值范围，可以理解为平缓行驶时助力值的取值范围。
示例性的，当助力车以平稳行驶状态行驶在平缓路段，此时需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机可以根据踏频信息进行能量回收。例如，用户踩踏助力车产生的目标踏频加速度值为1m/s2、目标踩踏速度为0.5m/s、助力值信息为5N·m，第二预设加速度范围为0.8m/s2-1.5m/s2，第二预设速度范围为0.3m/s-0.6m/s，第二预设助力值范围为4N·m-7N·m，上述判断依据都在预设取值范围内，则确定能量待回收信息为可回收等级。
在上述实施例的基础上，所述根据所述目标踩踏速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：如果所述行驶状态信息为慢速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第三预设角速度范围之内、所述目标踩踏速度在第三预设速度范围之内以及所述助力值信息在第三预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为非回收等级。
其中，非回收等级表示当前助力车不可进行能量回收。第三预设加速度范围是对目标踏频加速度值大小划分的取值范围，可以理解为慢速行驶时目标踏频加速度的取值范围；第三预设速度范围是对目标踏频速度值大小划分的取值范围，可以理解为慢速行驶时目标踏频速度的取值范围；第三预设助力值范围是对助力车的助力值大小划分的取值范围，可以理解为慢速行驶时助力值的取值范围。
示例性的，当行驶在上坡路段，助力车的行驶速度通常较慢，此时需要对助力车曲柄进行踩踏，驱动电机需提供动力，停止进行能量回收。例如，例如，用户踩踏助力车产生的目标踏频加速度值为0.4m/s2、目标踩踏速度为0.1m/s、助力值信息为10N·m，第二预设加速度范围为0.2m/s2-0.8m/s2，第二预设速度范围为0.05m/s-0.3m/s，第二预设助力值范围为7N·m-15N·m，上述判断依据都在预设取值范围内，则并确定确定所述能量待回收信息为非回收等级。
可选的，在确定所述能量待回收信息为非回收等级之后，还包括：基于控制模块控制所述驱动电机输出助力信息，以使协助所述助力车行驶。
S230、如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值。
S240、基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
本实施例的技术方案，通过确定的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图4所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S310、确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息。
S320、根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
S330、如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；其中，预设能量回收信息包括亟待回收等级和可回收等级。
如果所述能量待回收信息为亟待回收等级或可回收等级，则确定待回收能量值；
通过如下至少一种方式，确定待回收能量值：根据预先建立的映射关系表，确定与助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息相对应的待回收能量值；其中，所述映射关系表中包括与待选择助力值、待选择踏频速度、待选择踏频加速度以及行驶状态信息相对应待匹配回收能量值；
将助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述待回收能量值；
根据预先设置的目标函数对助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息进行处理，确定所述待回收能量值。
为了清楚的了解如何确定待回收能量值可以参见下述三种具体实施方式：
第一种实施方式，可以是建立映射关系表，以根据映射关系表确定待回收能量值。可以根据实际经验或者理论，确定每个助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息相对应回收能量值映射关系表，进而基于映射关系表确定与当前采集的助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息，确定待回收能量值。
示例性的，在映射关系表中，助力值信息对应待回收能量值为40J，踏频速度对应待回收能量值为30J，踏频加速度对应待回收能量值为10J，行驶状态信息对应待回收能量值为80J，根据映射和关系表得到的待回收能量值进行组合计算确定能量回值。
第二种实施方式可以是：可以先训练能量回收值确定模型，然后基于训练好的能量回收值确定模型确定与当前采集的信息相对应的待回收能量值。具体实施方式可以是：获取多个训练样本，每个训练样本中包括助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息以及预设输出能量回收值；将训练样本数据输入至待训练能量回收值确定模型中，得到实际输出的能量回收值，根据实际输出评估值和预设评估值，确定损失函数的损失值，将损失函数收敛作为训练目标，以训练得到能量回收值确定模型。相应的，将助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息输入至能量回收值确定模型后，可以输出相应的评估值，可以基于该评估值得到待回收能量值，可选的，评估值和待回收能量值存在对应关系。
其中，能量回收值确定模型可以是根据机器学习算法进行训练生成，机器学习算法具体可以包括但不限于支持向量机、朴素贝叶斯分类或决策树等算法。
第三种实施方式可以是：预设设置关于助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息所对应的函数，基于该函数和当前时刻所采集的助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息确定待回收能量值。具体实施方式可以是：通过理论对各个助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息进行拟合处理，分别得到与助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息相对应的权重值。在采集到当前的助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息后，可以通过计算助力值信息与其权重值的乘积得到第一中间值，通过计算踏频速度和相应权重值的乘积得到第二中间值，通过计算踏频加速度和相应权重值的乘积得到第三中间值，通过计算行驶状态信息所对应的轮速信息和相应权重值的乘积得到第四中间值，基于第一中间值、第二中间值、第三中间值和第四中间值，得到目标数值，可以基于目标数据和回收能量值之间的对应关系，确定待回收能量值。
在本实施例中，待回收能量值的好处在于，可以根据助力车的当前行驶信息，确定具体的能量回收值，以确保车辆在正常行驶的状态下，可以将多余的能量进行回收，提高了能量回收的精度，避免了资源浪费的技术效果。
S340、基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
本实施例通过根据确定的目标能量回收值使电池组进行能量回收，可以在确定助力车正常行驶的状态下，可以向电池组提供相应的回收能量，不仅确保了助力车的正常行驶，还确保了能量不被浪费的技术效果。
本实施例的技术方案，通过确定的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例四
图5为本发明实施例四提供的一种助力车能量回收方法的流程图，在前述实施例的基础上，可以对上述实施例中的“基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值”进行进一步细化，其具体的实现方式可以参见本技术方案的信息详细阐述。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
如图5所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S410、确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息。
S420、根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
S430、如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值。
S440、基于所述待回收能量值和所述电池可回收电荷值，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
其中，电池可回收电荷值是电池组中剩余可存储的电荷量。具体的，获取所述电池组的当前电荷值，如果所述当前电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述当前电荷值和预设电荷阈值，确定电池可回收电荷值，并基于电池可回收电荷值和待回收能量值确定目标能量回收值，如果电池可回收电荷值对应的能量值小于待回收能量值，则将可回收电荷值对应的能量值确定为目标能量回收值；如果电池可回收电荷值对应的能量值大于等于待回收能量值，则将待回收能量值确定为目标能量回收值。根据最终的目标能量回收值对电池组进行实时的能量回收，若在能量回收过程中，检测到当前电荷值大于或等于预设电荷阈值，则停止对电池组的能量回收。
示例性的，电池可回收电荷值对应的能量值为90，待回收能量值为100，则将可回收电荷值对应的能量值90确定为目标能量回收值，并将目标能量回收值90存储到电池中；或者，电池可回收电荷值对应的能量值为90，待回收能量值为80，则将待回收能量值80确定为目标能量回收值，并将目标能量回收值80存储到电池中。
本实施例通过设置电荷阈值，有效防止了电池组在容量接近饱和状态下进行能量回收，导致电池过充从而引起损坏的问题，实现了有效进行能量回收的技术效果。
本实施例的技术方案，通过确定的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
实施例五
图6为本发明实施例五提供的一种助力车的能量回收装置的结构示意图，该装置包括：信息确定模块510、能量待回收信息确定模块520、待回收能量值确定模块530和能量回收模块540。
其中，信息确定模块510，用于确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；能量待回收信息确定模块520，用于根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；待回收能量值确定模块530，用于如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；能量回收模块540，用于基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收。
本发明实施例提供了一种助力车的能量回收装置，通过确定的与踩踏曲柄对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，确定能量待回收信息；在能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配的条件下，可以确定待回收能量值，进而基于待回收能量值和电池组信息确定目标能量回收值，并对电池组进行能量回收，解决了现有技术中当助力车上设置的电池容量消耗殆尽时，需要充电完成后才能继续行驶的问题，进一步的，为了提高续航能力会加大电池容量，此时就会增加助力车的重量，同时在电荷消耗殆尽后，也需要充电完成才能继续行驶，存在续航能力差以及用户体验不佳的问题，本发明通过在助力车行驶过程根据助力车行驶关联信息，确定能量待回收信息，进而实现能量动态回收，不仅提高了助力车的续航能力，还实现了能量动态回收，进而提高了用户体验的技术效果。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述信息确定模块510可包括：
踏频信息采集单元，用于基于设置在助力车第一目标位置上的踏频传感器采集所述踩踏曲柄的踏频信息；
速度信息采集单元，用于基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述第一目标位置包括踩踏曲柄、飞轮或中轴上。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述能量待回收信息确定模块520还可以包括：
预设时间能量待回收信息单元，用于根据预设时间内的踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述速度关联信息包括轮速信息，所述预设时间能量待回收信息单元还可以包括：
目标踏频信息确定子单元，用于根据预设时长内踏频信息中的目标踏频频次，确定目标踏频速度和目标踏频加速度；
能量确定子单元，用于根据所述目标踏频速度、目标踏频加速度、所述助力车的助力值信息以及预设时长内的目标轮速信息，确定能量待回收信息。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述能量确定子单元包括：
行驶状态信息确定子单元，用于根据所述目标轮速信息，确定所述助力车的行驶状态信息；
行驶状态能量确定子单元，用于根据所述目标踩踏速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述行驶状态能量确定子单元具体可用于：
如果所述行驶状态信息为超速行驶状态和/或快速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第一预设加速度范围之内、所述目标踩踏速度在第一预设速度范围之内以及所述助力值信息在第一预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为亟待回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述行驶状态能量确定子单元具体还可用于：
如果所述行驶状态信息为平稳行驶状态、所述目标踏频加速度值在第二预设加速度范围之内、所述目标踩踏速度在第二预设速度范围之内以及所述助力值信息在第二预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为可回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述行驶状态能量确定子单元具体还可用于：
如果所述行驶状态信息为慢速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第三预设角速度范围之内、所述目标踩踏速度在第三预设速度范围之内以及所述助力值信息在第三预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为非回收等级。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述预设能量回收信息包括亟待回收等级和可回收等级，待回收能量值确定模块530具体用于：
如果所述能量待回收信息为亟待回收等级或可回收等级，则确定待回收能量值；
通过如下至少一种方式，确定待回收能量值：
根据预先建立的映射关系表，确定与助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息相对应的待回收能量值；其中，所述映射关系表中包括与待选择助力值、待选择踏频速度、待选择踏频加速度以及行驶状态信息相对应待匹配回收能量值；
将助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述待回收能量值；
根据预先设置的目标函数对助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息进行处理，确定所述待回收能量值。
在本发明实施例中任一可选技术方案的基础上，可选地，所述能量回收模块540具体用于：
获取所述电池组的当前电荷值，如果所述当前电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述当前电荷值和预设电荷阈值，确定电池可回收电荷值；
基于所述待回收能量值和所述电池可回收电荷值，确定目标能量回收值。
本发明实施例所提供的助力车的能量回收装置可执行本发明任意实施例所提供的助力车的能量回收方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述***所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例六
图7为本发明实施例四提供的一种助力车能量回收设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备60的框图。图7显示的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备60以通用计算设备的形式表现。电子设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，***存储器602，连接不同***组件(包括***存储器602和处理单元601)的总线603。
总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
电子设备60典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。电子设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备60交互的设备通信，和/或与使得该电子设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，电子设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与电子设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元601通过运行存储在***存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的助力车能量回收方法。
实施例七
本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种助力车能量回收方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种助力车的能量回收方法，其特征在于，包括：
确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；
根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；
如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；
基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收；
预设能量回收信息包括亟待回收等级和可回收等级，所述如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值，包括：
如果所述能量待回收信息为亟待回收等级或可回收等级，则确定待回收能量值；
通过如下至少一种方式，确定待回收能量值：
根据预先建立的映射关系表，确定与助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息相对应的待回收能量值；其中，所述映射关系表中包括与待选择助力值、待选择踏频速度、待选择踏频加速度以及行驶状态信息相对应待匹配回收能量值；
将助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述待回收能量值；
根据预先设置的目标函数对助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息进行处理，确定所述待回收能量值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息，包括：
基于设置在助力车第一目标位置上的踏频传感器采集所述踩踏曲柄的踏频信息；
基于设置在所述助力车上的速度传感器采集所述助力车的速度关联信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括踩踏曲柄、飞轮或中轴上。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息，包括：
根据预设时间内的踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述速度关联信息包括轮速信息，所述根据预设时间内的踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息，包括：
根据预设时长内踏频信息中的目标踏频频次，确定目标踏频速度和目标踏频加速度；
根据所述目标踏频速度、目标踏频加速度、所述助力车的助力值信息以及预设时长内的目标轮速信息，确定能量待回收信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标踏频速度、目标踏频加速度、所述助力车的助力值信息以及预设时长内的目标轮速信息，确定能量待回收信息，包括：
根据所述目标轮速信息，确定所述助力车的行驶状态信息；
根据所述目标踏频速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标踏频速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：
如果所述行驶状态信息为超速行驶状态和/或快速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第一预设加速度范围之内、所述目标踏频速度在第一预设速度范围之内以及所述助力值信息在第一预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为亟待回收等级。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标踏频速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：
如果所述行驶状态信息为平稳行驶状态、所述目标踏频加速度值在第二预设加速度范围之内、所述目标踏频速度在第二预设速度范围之内以及所述助力值信息在第二预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为可回收等级。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标踏频速度、所述目标踏频加速度值、所述助力车的助力值信息以及所述行驶状态信息，确定所述能量待回收信息，包括：
如果所述行驶状态信息为慢速行驶状态、所述目标踏频加速度值在第三预设角速度范围之内、所述目标踏频速度在第三预设速度范围之内以及所述助力值信息在第三预设助力值范围之内，则确定所述能量待回收信息为非回收等级。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，包括：
获取所述电池组的当前电荷值，如果所述当前电荷值小于预设电荷阈值，则基于所述当前电荷值和预设电荷阈值，确定电池可回收电荷值；
基于所述待回收能量值和所述电池可回收电荷值，确定目标能量回收值。
11.一种助力车的能量回收装置，其特征在于，包括：
信息确定模块，用于确定与踩踏曲柄相对应的踏频信息以及助力车的速度关联信息；
能量待回收信息确定模块，用于根据所述踏频信息和所述速度关联信息，确定能量待回收信息；
待回收能量值确定模块，用于如果所述能量待回收信息与预设能量回收信息相匹配，则确定待回收能量值；
能量回收模块，用于基于所述待回收能量值和电池组信息，确定目标能量回收值，以基于所述目标能量回收值对所述电池组进行能量回收；
所述预设能量回收信息包括亟待回收等级和可回收等级，待回收能量值确定模块具体用于：
如果所述能量待回收信息为亟待回收等级或可回收等级，则确定待回收能量值；
通过如下至少一种方式，确定待回收能量值：
根据预先建立的映射关系表，确定与助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息相对应的待回收能量值；其中，所述映射关系表中包括与待选择助力值、待选择踏频速度、待选择踏频加速度以及行驶状态信息相对应待匹配回收能量值；
将助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息输入至预先训练好的能量回收值确定模型中，得到所述待回收能量值；
根据预先设置的目标函数对助力值信息、踏频速度、踏频加速度以及行驶状态信息所对应的轮速信息进行处理，确定所述待回收能量值。
12.一种助力车的能量回收设备，其特征在于，所述助力车的能量回收设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的助力车的能量回收方法。
13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10中任一所述的助力车的能量回收方法。
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