CN113415274A - 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质 - Google Patents

自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113415274A
CN113415274A CN202110796316.6A CN202110796316A CN113415274A CN 113415274 A CN113415274 A CN 113415274A CN 202110796316 A CN202110796316 A CN 202110796316A CN 113415274 A CN113415274 A CN 113415274A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
target
vehicle
module
cut
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110796316.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113415274B (zh
Inventor
闫新庆
孔周维
贺勇
肖雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Changan Automobile Co Ltd filed Critical Chongqing Changan Automobile Co Ltd
Priority to CN202110796316.6A priority Critical patent/CN113415274B/zh
Publication of CN113415274A publication Critical patent/CN113415274A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113415274B publication Critical patent/CN113415274B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。

Description

自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质。
背景技术
自动驾驶跟车轨迹规划通过本车前方的目标车辆，规划出一个用于横向控制跟踪的轨迹，当车道线质量变差或者消失时，可以使本车继续控制行驶一段安全距离。以往自动驾驶跟车会使用本车道前方最近的1号目标作为跟车目标进行横向控制，但该方案存在以下问题，当1号目标的切入切出判断严格时容易造成***频繁退出，当1号目标切入切出判断较松时，会跟随切出的前车目标切出车道产生碰撞危险，但单纯的只跟踪车流轨迹在拥堵跟停工况车速较低且目标频繁丢失切换，很难形成有效的车流轨迹。如CN111797780A公开的一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，在车道线不清晰时通过本车信息、周围环境信息以及地图信息判断1号目标，如果可以进行轨迹规划则跟踪1号目标进行控制，在1号目标切出或者误判为切出时无法通过周围车流轨迹继续控制。
因此，有必要开发一种自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质，能在1号目标车辆切出或者误判为切出时，通过周围车流轨迹继续控制。
本发明所述的一种自动驾驶的跟车轨迹规划***，包括传感模块、本车运动状态模块、1号目标轨迹规划模块、车流轨迹规划模块、最终跟车轨迹处理模块和横向控制执行模块；
所述传感模块用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块；
所述本车运动状态模块用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号；
所述1号目标轨迹规划模块根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块分别与传感模块和本车运动状态模块连接；
所述车流轨迹规划模块通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块分别与1号目标轨迹规划模块和本车运行状态模块连接；
所述最终跟车轨迹处理模块根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块分别与1号目标轨迹规划模块和车流轨迹规划模块连接；
所述横向控制执行模块用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块与最终跟车轨迹处理模块连接。
可选地，所述传感模块包括前视摄像头、毫米波雷达以及感知融合处理模块，所述感知融合处理模块分别与前视摄像头和毫米波雷达连接，所述感知融合处理模块将前视摄像头及毫米波雷达探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块。
第二方面，本发明所述的一种自动驾驶的跟车轨迹规划方法，采用如本发明所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***，其方法包括以下步骤：
步骤1、在整车上电后，通过传感模块探测目标并进行追踪融合处理，对处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位；
步骤2、当1号目标车辆存在、距离本车的距离小于预设值且不存在切入切出趋势时，根据1号目标车辆当前位置实时规划1号目标跟车轨迹，否则1号目标跟车轨迹不存在；
步骤3、当1号目标跟车轨迹存在时，输出1号目标跟车轨迹；当1号目标跟车轨迹不存在，且车流轨迹存在时，则输出车流轨迹用于横向跟踪。
可选地，在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡后的轨迹输出给控制。
第三方面，本发明所述的一种车辆，采用如本发明所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***。
第四方面，本发明所述的一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行如本发明所述的自动驾驶的跟车轨迹规划方法的步骤。
本发明具有以下优点：结合1号目标跟车轨迹和车流轨迹二者的特点，当1号目标跟车有效时通过1号目标规划轨迹，当1号无效时切为跟踪车流轨迹，使用该方法能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
附图说明
图1为本实施例的原理框图；
图2为本实施例的流程图；
图中：1、传感模块，2、本车运动状态模块，3、车流轨迹规划模块，4、最终跟车轨迹处理模块，5、横向控制执行模块，6、1号目标轨迹规划模块。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细的说明。
如图1所示，本实施例中，一种自动驾驶的跟车轨迹规划***，包括传感模块1、本车运动状态模块2、1号目标轨迹规划模块6、车流轨迹规划模块3、最终跟车轨迹处理模块4和横向控制执行模块5。所述传感模块1用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块6。所述本车运动状态模块2用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号。所述1号目标轨迹规划模块6根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块6分别与传感模块1和本车运动状态模块2连接。所述车流轨迹规划模块3通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块3分别与1号目标轨迹规划模块6和本车运行状态模块连接。所述最终跟车轨迹处理模块4根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块4分别与1号目标轨迹规划模块6和车流轨迹规划模块3连接。所述横向控制执行模块5用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块5与最终跟车轨迹处理模块4连接。
本实施例中，所述传感模块1包括前视摄像头、毫米波雷达以及感知融合处理模块，所述感知融合处理模块分别与前视摄像头和毫米波雷达连接，所述感知融合处理模块将前视摄像头及毫米波雷达探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块6。
如图2所示，本实施例中，一种自动驾驶的跟车轨迹规划方法，采用如本实施例中所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***，其方法包括以下步骤：
步骤1、在整车上电后，通过传感模块1探测目标并进行追踪融合处理，对处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位。
本实施例中，车流轨迹以三次多项式表达，比如:
y＝A0+A1*x+A2*x2+A3*x3；
其中，x为本车坐标系下的纵向距离，y为本车坐标系下的横向距离，A0、A1、A2、A3为输出给控制的轨迹系数，A0对应于本车坐标原点出的横向位置，A1对应于本车坐标原点出的航向角，2*A2对应于本车坐标原点出的曲率、6*A3对应于本车坐标原点处的曲率变化率。
步骤2、当1号目标车辆存在、距离本车的距离小于预设值且不存在1号目标有切入切出趋势时，根据1号目标车辆当前位置实时规划1号目标跟车轨迹，否则1号目标无效，即1号目标跟车轨迹不存在。
其中，1号目标跟车轨迹以2次多项式表达：
Figure BDA0003162942560000041
其中，x为本车坐标系下的纵向距离，y为本车坐标系下的横向距离，k为比例系数，OBJY为1号目标的横向位置，OBJX为1号目标的纵向位置。
步骤3、当1号目标跟车轨迹存在时，输出1号目标跟车轨迹。当1号目标跟车轨迹不存在，且车流轨迹存在时，根据n倍的预描距离在车流轨迹上选取跟踪点转换成2次多项式输出给控制，即输出车流轨迹用于横向跟踪，若车流轨迹不存在，表示最终跟车轨迹无效，则退出控制。
本实施例中，在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡后的轨迹输出给控制。
本实施例中，一种车辆，采用如本实施例中所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***。
本实施例中，一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被调用时，能执行如本实施例中所述的自动驾驶的跟车轨迹规划方法的步骤。

Claims (6)

1.一种自动驾驶的跟车轨迹规划***，其特征在于：包括传感模块（1）、本车运动状态模块（2）、1号目标轨迹规划模块（6）、车流轨迹规划模块（3）、最终跟车轨迹处理模块（4）和横向控制执行模块（5）；
所述传感模块（1）用于探测目标，并将探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块（6）；
所述本车运动状态模块（2）用于提供本车当前的运动状态信号，包括车速信号、横摆角速度信号；
所述1号目标轨迹规划模块（6）根据1号目标车辆的位置、运动状态以及周围车辆信息判断1号目标车辆是否为可跟目标，如果是则根据1号目标车辆的位置规划出用于横向控制的轨迹，其中1号目标车辆指的是本车道前方最近的一个目标车辆，该1号目标轨迹规划模块（6）分别与传感模块（1）和本车运动状态模块（2）连接；
所述车流轨迹规划模块（3）通过对前方每个目标车辆进行位置跟踪得到历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹及本车历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个有效目标行驶轨迹信息估计本车道内的行驶中心线，该车流轨迹规划模块（3）分别与1号目标轨迹规划模块（6）和本车运行状态模块连接；
所述最终跟车轨迹处理模块（4）根据1号目标规划的轨迹有效状态及车流轨迹有效状态选择用于控制的跟车轨迹并在切换时作平滑处理，该最终跟车轨迹处理模块（4）分别与1号目标轨迹规划模块（6）和车流轨迹规划模块（3）连接；
所述横向控制执行模块（5）用于跟随偏移后重新规划的轨迹，该横向控制执行模块（5）与最终跟车轨迹处理模块（4）连接。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***，其特征在于：所述传感模块（1）包括前视摄像头、毫米波雷达以及感知融合处理模块，所述感知融合处理模块分别与前视摄像头和毫米波雷达连接，所述感知融合处理模块将前视摄像头及毫米波雷达探测到的目标融合处理后输出给后续的1号目标轨迹规划模块（6）。
3.一种自动驾驶的跟车轨迹规划方法，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***，其方法包括以下步骤：
步骤1、在整车上电后，通过传感模块（1）探测目标并进行追踪融合处理，对处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，剔除其中有切入切出趋势或其他异常的轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位；
步骤2、当1号目标车辆存在、距离本车的距离小于预设值且不存在切入切出趋势时，根据1号目标车辆当前位置实时规划1号目标跟车轨迹，否则1号目标跟车轨迹不存在；
步骤3、当1号目标跟车轨迹存在时，输出1号目标跟车轨迹；当1号目标跟车轨迹不存在，且车流轨迹存在时，则输出车流轨迹用于横向跟踪。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶的跟车轨迹规划方法，其特征在于：在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡后的轨迹输出给控制。
5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求1或2所述的自动驾驶的跟车轨迹规划***。
6.一种存储介质，其内存储有计算机可读程序，其特征在于：所述计算机可读程序被调用时，能执行如权利要求3或4所述的自动驾驶的跟车轨迹规划方法的步骤。
CN202110796316.6A 2021-07-14 2021-07-14 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质 Active CN113415274B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110796316.6A CN113415274B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110796316.6A CN113415274B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113415274A true CN113415274A (zh) 2021-09-21
CN113415274B CN113415274B (zh) 2022-07-05

Family

ID=77721748

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110796316.6A Active CN113415274B (zh) 2021-07-14 2021-07-14 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113415274B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115683116A (zh) * 2022-11-02 2023-02-03 联创汽车电子有限公司 前车轨迹生成方法及模块

Citations (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2216197A1 (de) * 2009-02-09 2010-08-11 Technische Universität Darmstadt Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
US20150307095A1 (en) * 2014-04-28 2015-10-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
US20170341647A1 (en) * 2016-05-24 2017-11-30 GM Global Technology Operations LLC Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
US20190061758A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
CN109649390A (zh) * 2018-12-19 2019-04-19 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种自动驾驶汽车自主跟车***及方法
CN110015297A (zh) * 2019-04-02 2019-07-16 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆
CN110383008A (zh) * 2017-01-12 2019-10-25 御眼视觉技术有限公司 基于车辆活动的导航
JP2019209701A (ja) * 2018-05-31 2019-12-12 マツダ株式会社 車両制御装置および車両制御方法
US20200086869A1 (en) * 2017-05-24 2020-03-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
US20200139967A1 (en) * 2018-11-05 2020-05-07 Zoox, Inc. Vehicle trajectory modification for following
CN111209361A (zh) * 2019-12-31 2020-05-29 深圳安智杰科技有限公司 跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111301411A (zh) * 2018-12-10 2020-06-19 广州汽车集团股份有限公司 车辆的行驶控制方法和装置
CN111409639A (zh) * 2020-04-07 2020-07-14 北京理工大学 一种主车网联巡航控制方法及***
CN111731289A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111775933A (zh) * 2019-06-28 2020-10-16 百度（美国）有限责任公司 用于基于车辆周围障碍物的移动轨迹自主驾驶车辆的方法
CN111797780A (zh) * 2020-07-08 2020-10-20 中国第一汽车股份有限公司 一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质
CN111907521A (zh) * 2020-06-15 2020-11-10 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质
US20200406892A1 (en) * 2019-06-25 2020-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN112498367A (zh) * 2020-11-25 2021-03-16 重庆长安汽车股份有限公司 一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质
WO2021102957A1 (zh) * 2019-11-29 2021-06-03 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种车道保持方法、车载设备和存储介质
CN112927541A (zh) * 2021-01-29 2021-06-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种交通流轨迹生成方法、车辆和横向控制方法及***
US20210237769A1 (en) * 2018-05-31 2021-08-05 Nissan North America, Inc. Trajectory Planning

Patent Citations (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2216197A1 (de) * 2009-02-09 2010-08-11 Technische Universität Darmstadt Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem
US20150307095A1 (en) * 2014-04-28 2015-10-29 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance apparatus
CN105015547A (zh) * 2014-04-28 2015-11-04 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
US20170341647A1 (en) * 2016-05-24 2017-11-30 GM Global Technology Operations LLC Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
CN110383008A (zh) * 2017-01-12 2019-10-25 御眼视觉技术有限公司 基于车辆活动的导航
US20200086869A1 (en) * 2017-05-24 2020-03-19 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
US20190061758A1 (en) * 2017-08-23 2019-02-28 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle driving support apparatus
US20210237769A1 (en) * 2018-05-31 2021-08-05 Nissan North America, Inc. Trajectory Planning
JP2019209701A (ja) * 2018-05-31 2019-12-12 マツダ株式会社 車両制御装置および車両制御方法
US20200139967A1 (en) * 2018-11-05 2020-05-07 Zoox, Inc. Vehicle trajectory modification for following
CN111301411A (zh) * 2018-12-10 2020-06-19 广州汽车集团股份有限公司 车辆的行驶控制方法和装置
CN109649390A (zh) * 2018-12-19 2019-04-19 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种自动驾驶汽车自主跟车***及方法
CN110015297A (zh) * 2019-04-02 2019-07-16 北京海纳川汽车部件股份有限公司 自适应巡航控制方法、装置及自动驾驶车辆
US20200406892A1 (en) * 2019-06-25 2020-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN111775933A (zh) * 2019-06-28 2020-10-16 百度（美国）有限责任公司 用于基于车辆周围障碍物的移动轨迹自主驾驶车辆的方法
WO2021102957A1 (zh) * 2019-11-29 2021-06-03 驭势（上海）汽车科技有限公司 一种车道保持方法、车载设备和存储介质
CN111209361A (zh) * 2019-12-31 2020-05-29 深圳安智杰科技有限公司 跟车目标选择方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN111409639A (zh) * 2020-04-07 2020-07-14 北京理工大学 一种主车网联巡航控制方法及***
CN111907521A (zh) * 2020-06-15 2020-11-10 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质
CN111731289A (zh) * 2020-06-24 2020-10-02 中国第一汽车股份有限公司 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
CN111797780A (zh) * 2020-07-08 2020-10-20 中国第一汽车股份有限公司 一种跟车轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质
CN112498367A (zh) * 2020-11-25 2021-03-16 重庆长安汽车股份有限公司 一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质
CN112927541A (zh) * 2021-01-29 2021-06-08 重庆长安汽车股份有限公司 一种交通流轨迹生成方法、车辆和横向控制方法及***

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
孙剑等: "智能汽车环境感知与规划决策一体化仿真测试平台", 《***仿真学报》, no. 02, 17 April 2019 (2019-04-17) *
邱志军等: "网联环境下高速公路辅助驾驶车辆编队评估", 《中国公路学报》, no. 12, 15 December 2019 (2019-12-15) *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115683116A (zh) * 2022-11-02 2023-02-03 联创汽车电子有限公司 前车轨迹生成方法及模块

Also Published As

Publication number Publication date
CN113415274B (zh) 2022-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107992050B (zh) 无人驾驶汽车局部路径运动规划方法和装置
CN112498367B (zh) 一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质
CN113071505B (zh) 驾驶行为习惯的确定、车辆行驶控制方法、装置及设备
CN109017788B (zh) 一种变道控制方法
CN115087573B (zh) 一种关键目标选取方法、装置及***
JP2009073462A (ja) 運転状態判定装置及び運転支援装置
CN111907521B (zh) 一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及存储介质
CN107798914B (zh) 自动车辆交叉车流检测***
JP6941178B2 (ja) 自動運転制御装置及び方法
CN109572689B (zh) 一种基于雷达识别障碍物的整车控制方法及***
CN111738207A (zh) 车道线检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
US11358606B2 (en) Method for operating a motor vehicle for improving working conditions of evaluation units in the motor vehicle, control system for performing a method of this kind, and motor vehicle having a control system of this kind
JP2019530608A (ja) 物体レベル融合の自律走行車両
CN110979339A (zh) 一种基于v2v的前方道路形态重建方法
CN113591618B (zh) 前方道路形状估算方法、***、车辆及存储介质
CN118235180A (zh) 预测可行驶车道的方法和装置
CN113415274B (zh) 自动驾驶的跟车轨迹规划***、方法、车辆及存储介质
CN114454878A (zh) 车速控制模型训练样本的确定方法及装置
CN111103882A (zh) 一种无人驾驶电动汽车的自主跟车控制方法
CN115223131A (zh) 一种自适应巡航的跟随目标车辆检测方法、装置及汽车
US20220121213A1 (en) Hybrid planning method in autonomous vehicle and system thereof
CN114360289A (zh) 用于车辆的辅助***、相应的方法、车辆和存储介质
CN115218902B (zh) 一种轨迹规划方法、装置、设备及存储介质
JP5682302B2 (ja) 走行道路推定装置、方法およびプログラム
CN113879312B (zh) 基于多传感器融合的前向目标选择方法、装置和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant