CN113369923A - 一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法，包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部可旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节。本发明的好处是可以采用同一台数控机床加工工件的内侧壁和外侧壁。

Description

一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法

技术领域

本发明属于四轴数铣加工领域，特别涉及一种机器人关节夹持工装、加工设备及加工方法。

背景技术

为了提升四轴加工的效率，现有技术中的四轴加工工装上设置有多个夹持工位，例如，公开号为CN209698531U的中国专利公开了一种望远镜外壳毛坯件的四轴旋转加工工装，包括设置在机床导轨上的旋转驱动装置、设置在所述旋转驱动装置上的旋转架和至少一个沿旋转轴线方向设置的工件夹持机构，所述旋转架的旋转轴线平行于机床导轨，且所述旋转架通过旋转驱动装置沿旋转轴线周向转动；所述工件夹持机构包括工件支撑板、定位结构和压紧机构，所述工件支撑板设置在旋转架上，且所述定位结构设置在工件支撑板上，所述定位结构定位被加工工件，所述工件支撑板两侧的旋转架上分别设置有压紧机构，被加工工件通过压紧机构压覆在工件支撑板上。

现有技术存在的问题是，工件夹持机构与工件的外表面抵接，工件上被夹持的面不能够被加工到，因此只能对工件上部分的面进行加工。

因此，现有技术有待改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：只能对工件上部分的面进行加工。

为了达到上述的目的，本发明的具体技术方案如下：

一种机器人关节夹持工装，包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部可旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离。

作为上述技术方案的进一步改进，所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连。

一种机器人关节加工设备，包括上述中任一项所述的机器人关节夹持工装，还包括控制器、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述控制器与所述左加工机械手、右加工机械手和转移机械手均电连接，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具，所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件和所述右夹持组件上的工件；所述转移机械手用于将工件夹持到所述左夹持组件上或所述右夹持组件上，或所述转移机械手用于将所述工件从所述左夹持组件上或所述右夹持组件上取下。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接。

一种机器人关节加工方法，基于上述中任一项所述的机器人关节加工设备，包括以下步骤：S2、在左夹持组件和右夹持组件上均安装有工件的情况下，利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品或机器人关节成品；然后进行步骤S3或S4；S3、将机器人关节成品取下；将半成品从左夹持组件取下并安装于右夹持组件上，或将半成品从右夹持组件上取下并安装于左夹持组件上；在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上工件；利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品或机器人关节成品；然后进行步骤S4；S4、将机器人关节成品取下，在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上工件；返回步骤S2。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括步骤S1；S1、取金属毛坯，在所述金属毛坯的一侧和底部分别车加工出侧部台阶孔和底部台阶孔，在所述金属毛坯的底部钻出连接孔，所述连接孔用于连接所述螺钉；然后进行步骤S2。

作为上述技术方案的进一步改进，所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接自动夹持和自动拧螺丝；将半成品从所述左夹持组件或右夹持组件上取下的方法具体为：驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互远离；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝从所述工件上拧下，所述螺丝与所述避让通孔分离后与所述螺丝刀保持连接；利用转移机械手将左夹持组件或右夹持组件上的半成品或机械手关节成品取下；将工件夹持在所述左夹持组件或右夹持组件上的方法具体为：利用转移机械手将工件与所述第一定位凸台或第二定位凸台连接；驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互靠近将工件夹紧；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝与所述工件上的连接孔连接，副驱动机构驱动所述螺丝刀向下移动复位。

本发明的有益效果在于：通过外设的数铣刀具对左夹持组件或右夹持组件上的坯料进行加工，坯料被加工成半成品，半成品的内侧壁或外侧壁被数铣成型；将半成品从左夹持组件上取下并夹持在右夹持组件上，或者将半成品从右夹持组件上取下并夹持在左夹持组件上，将半成品加工为成品，成品的内侧壁和外侧壁都加工成型。可以采用同一台数控机床加工工件的内侧壁和外侧壁。

另外，采用两组独立工作的数铣刀具加工左夹持组件和右夹持组件上的工件，不管被夹持的工件是坯料还是半成品，都能够正常进行加工，能够避免装错工件而出现撞刀情况。

附图说明

图1是机器人关节的示意图之一；

图2是机器人关节的示意图之二；

图3是本发明的机器人关节夹持工装的前视图；

图4是本发明的机器人关节夹持工装的俯视图；

图5是图4的A-A剖视图；

图6是本发明的机器人关节夹持工装的***图；

图7是本发明的机器人关节加工设备的示意图。

图中：1-机器人关节，11-侧部台阶孔，12-底部台阶孔，13-连接孔，2-机器人关节夹持工装，21-左轴承座，22-右轴承座，23-主驱动机构，24-安装板，25-左夹持组件，251-定位台，252-第一定位凸台，253-驱动机构，254-前夹持爪，255-后夹持爪，26-右夹持组件，261-底座，262-第二定位凸台，263-避让通孔，27-螺钉，3-左加工机械手，4-右加工机械手，5-转移机械手，6-机床，7-副驱动机构，8-螺丝刀。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明创造作详细说明。

如图3～图6，是本发明的机器人关节夹持工装的实施例，具体地：

一种机器人关节夹持工装2，包括左轴承座21、右轴承座22、主驱动机构23、安装板24、左夹持组件25和右夹持组件26；左轴承座21和右轴承座22分别与安装板24的左部和右部可旋转连接，左夹持组件25和右夹持组件26分别与安装板24的左部和右部连接，左夹持组件25和右夹持组件26用于夹持工件，左夹持组件25用于夹持工件的外侧壁，右夹持组件26用于连接工件的底部；工件包括坯料或半成品，坯料经数铣后能够制成半成品，半成品经数铣后能够制成机器人关节1。

如图1-图2所示是本发明的机器人关节1的示意图，机器人关节1呈壳体状，机器人关节1的底部和侧部分别设有侧部台阶孔11和底部台阶孔12，机器人关节1的外表面和内表面均需要数铣。

当坯料或半成品被夹持在左夹持组件25上时，外设的数铣刀具能够穿过台阶孔加工机器人关节1的内侧壁；当坯料或半成品被夹持在右夹持组件26上时，外设的数铣刀具能够加工机器人关节1的外侧壁。

采用本发明的机器人关节夹持工装2，通过外设的数铣刀具对左夹持组件25或右夹持组件26上的坯料进行加工，坯料被加工成半成品，半成品的内侧壁或外侧壁被数铣成型；将半成品从左夹持组件25上取下并夹持在右夹持组件26上，或者将半成品从右夹持组件26上取下并夹持在左夹持组件25上，将半成品加工为成品，成品的内侧壁和外侧壁都加工成型。

本发明的好处是，可以采用同一台数控机床6加工工件的内侧壁和外侧壁。另外，采用两组独立工作的数铣刀具加工左夹持组件25和右夹持组件26上的工件，不管被夹持的工件是坯料还是半成品，都能够正常进行加工，能够避免装错工件而出现撞刀情况。

一些实施例中，左夹持组件25包括定位台251、驱动机构253、前夹持爪254和后夹持爪255，驱动机构253与定位台251的顶部连接，定位台251的底部与安装板24的顶部连接，定位台251的右侧壁上设有第一定位凸台252，第一定位凸台252用于连接工件，驱动机构253与前夹持爪254和后夹持爪255均连接并驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互靠近或相互远离。本实施是左夹持组件25的实施例之一，第一定位凸台252用于连接工件侧部台阶孔11，前夹持爪254和后夹持爪255用于夹持工件的表面，因此工件底部台阶孔12能够朝上摆放，使得外设的机械手能够从上方伸入到工件内部加工工件的内侧壁，坯料的内侧壁被加工后形成半成品，外侧壁已经被加工的半成品能够被加工为机器人关节1成品。第一定位凸台252起到与工件相互定位的作用，前夹持爪254和后夹持爪255起到固定工件的作用。

一些实施例中，右夹持组件26包括底座261和螺钉27，底座261上设有向上凸起的第二定位凸台262，第二定位凸台262的俯视投影为圆角多边形，第二定位台251用于连接工件，底座261和安装板24上均设有避让通孔263，螺钉27的螺柱穿过避让通孔263，螺钉27的螺柱与工件相连。第二定位凸台262起到与工件相互定位的作用，第二定位凸台262用于连接工件底部的台阶孔，螺钉27起到固定工件的作用。本实施例的右夹持组件26仅连接工件的底部，方便加工工件的外侧壁。

如图7，是本发明的机器人关节加工设备的实施例，具体地：

包括上述的机器人关节夹持工装2，还包括控制器、左加工机械手3、右加工机械手4和转移机械手5，控制器与左加工机械手3、右加工机械手4和转移机械手5均电连接，左加工机械手3和右加工机械手4上均连接有数铣刀具，左加工机械手3和右加工机械手4分别用于加工左夹持组件25和右夹持组件26上的工件；转移机械手5用于将工件夹持到左夹持组件25上或右夹持组件26上，或转移机械手5用于将工件从左夹持组件25上或右夹持组件26上取下。本发明的机器人关节加工设备中，左加工机械手3和右加工机械手4分别用于加工机器人关节1的内侧壁和外侧壁，转移机械手5用于搬运工件或机器人关节1成品，实现自动上料、下料和数铣。

优选的实施例中，左夹持组件25包括定位台251、驱动机构253、前夹持爪254和后夹持爪255，驱动机构253与定位台251的顶部连接，定位台251的底部与安装板24的顶部连接，定位台251的右侧壁上设有向右凸起的第一定位凸台252，第一定位凸台252用于连接工件，驱动机构253与前夹持爪254和后夹持爪255均连接并驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互靠近或相互远离；右夹持组件26包括底座261和螺钉27，底座261上设有向上凸起的第二定位凸台262，第二定位凸台262的俯视投影为圆角多边形，第二定位台251用于连接工件，底座261和安装板24上均设有避让通孔263，螺钉27的螺柱穿过避让通孔263，螺钉27的螺柱与工件相连；还包括机床6、副驱动机构7和螺丝刀8，副驱动机构7、左轴承座21和右轴承座22均与机床6连接，副驱动机构7与螺丝刀8传动连接，螺丝刀8设于避让通孔263的下方，控制器与主驱动机构23和副驱动机构7均电连接。主驱动机构23均可选用伺服电机和旋转气缸；副驱动机构7可选用伺服电机与直线电机或气缸的组合，副驱动机构7也可选用旋转气缸与直线电机或气缸的组合。本实施例的好处是，通过控制器可以控制主驱动机构23和副驱动机构7输出动力，达到自动夹紧和自动松开工件的效果，再配合转移机械手5，本实施例的机器人关节加工设备能够自动将工件夹持在机器人关节夹持工装2上或自动将工件或机械手关节从机器人关节夹持工装2上取下。

本发明还提供一种机器人关节1加工方法，基于上述中任一项的机器人关节加工设备，包括以下步骤：S2、在左夹持组件25和右夹持组件26上均安装有工件的情况下，利用左加工机械手3和右加工机械手4将两个工件分别加工成半成品或机器人关节1成品；然后进行步骤S3或S4；S3、将机器人关节1成品取下；将半成品从左夹持组件25取下并安装于右夹持组件26上，或将半成品从右夹持组件26上取下并安装于左夹持组件25上；在未夹持工件的左夹持组件25或右夹持组件26上安装上工件；利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品或机器人关节1成品；然后进行步骤S4；S4、将机器人关节1成品取下，在未夹持工件的左夹持组件25或右夹持组件26上安装上工件；返回步骤S2。可以依靠转移机械手5或人工完成安装工件以及取下工件或机器人关节1成品的动作。

进一步地，还包括步骤S1，S1、取金属毛坯，在金属毛坯的一侧和底部分别车加工出侧部台阶孔11和底部台阶孔12，在金属毛坯的底部钻出连接孔13，连接孔13用于连接螺钉27；然后进行步骤S2。侧部台阶孔11和底部台阶孔12分别用于连接第一定位凸台252和第二定位凸台262。

可选的实施例中，左夹持组件25包括定位台251、驱动机构253、前夹持爪254和后夹持爪255，驱动机构253与定位台251的顶部连接，定位台251的底部与安装板24的顶部连接，定位台251的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台252，第一定位凸台252用于连接工件，驱动机构253与前夹持爪254和后夹持爪255均连接并驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互靠近或相互远离；右夹持组件26包括底座261和螺钉27，底座261上设有向上凸起的第二定位凸台262，第二定位凸台262的俯视投影为圆角多边形，第二定位台251用于连接工件，底座261和安装板24上均设有避让通孔263，螺钉27的螺柱穿过避让通孔263，螺钉27的螺柱与工件相连；还包括机床6、副驱动机构7和螺丝刀8，副驱动机构7、左轴承座21和右轴承座22均与机床6连接，副驱动机构7与螺丝刀8传动连接，螺丝刀8设于避让通孔263的下方，控制器与主驱动机构23和副驱动机构7均电连接自动夹持和自动拧螺丝；将半成品从左夹持组件25或右夹持组件26上取下的方法具体为：驱动机构253驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互远离；或副驱动机构7驱动螺丝刀8将螺丝从工件上拧下，螺丝与避让通孔263分离后与螺丝刀8保持连接；利用转移机械手5将左夹持组件25或右夹持组件26上的半成品或机械手关节成品取下；将工件夹持在左夹持组件25或右夹持组件26上的方法具体为：利用转移机械手5将工件与第一定位凸台252或第二定位凸台262连接；驱动机构253驱动前夹持爪254和后夹持爪255相互靠近将工件夹紧；或副驱动机构7驱动螺丝刀8将螺丝与工件上的连接孔13连接，副驱动机构7驱动螺丝刀8向下移动复位。

在不冲突的情况下，上述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明创造的技术方案，而非对本发明创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明创造技术方案的实质和范围。

Claims (8)

1.一种机器人关节夹持工装，其特征在于：包括左轴承座、右轴承座、主驱动机构、安装板、左夹持组件和右夹持组件；所述左轴承座和所述右轴承座分别与所述安装板的左部和右部可旋转连接，所述左夹持组件和所述右夹持组件分别与所述安装板的左部和右部连接，所述左夹持组件和右夹持组件用于夹持工件，所述左夹持组件用于夹持工件的外侧壁，所述右夹持组件用于连接工件的底部；所述工件包括坯料或半成品，所述坯料经数铣后能够制成所述半成品，所述半成品经数铣后能够制成机器人关节。

2.根据权利要求1所述的机器人关节夹持工装，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离。

3.根据权利要求1所述的机器人关节夹持工装，其特征在于：所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连。

4.一种机器人关节加工设备，其特征在于：包括如权利要求1所述的机器人关节夹持工装，还包括控制器、左加工机械手、右加工机械手和转移机械手，所述控制器与所述左加工机械手、右加工机械手和转移机械手均电连接，所述左加工机械手和所述右加工机械手上均连接有数铣刀具，所述左加工机械手和所述右加工机械手分别用于加工所述左夹持组件和所述右夹持组件上的工件；所述转移机械手用于将工件夹持到所述左夹持组件上或所述右夹持组件上，或所述转移机械手用于将所述工件从所述左夹持组件上或所述右夹持组件上取下。

5.根据权利要求4所述的机器人关节加工设备，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；

所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；

还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接。

6.一种机器人关节加工方法，其特征在于，基于如权利要求4所述的机器人关节加工设备，包括以下步骤：

S2、在左夹持组件和右夹持组件上均安装有工件的情况下，利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品或机器人关节成品；然后进行步骤S3或S4；

S3、将机器人关节成品取下；将半成品从左夹持组件取下并安装于右夹持组件上，或将半成品从右夹持组件上取下并安装于左夹持组件上；在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上工件；利用左机械手和右机械手将两个工件分别加工成半成品或机器人关节成品；然后进行步骤S4；

S4、将机器人关节成品取下，在未夹持工件的左夹持组件或右夹持组件上安装上工件；返回步骤S2。

7.根据权利要求6所述的机器人关节加工方法，其特征在于：还包括步骤S1；S1、取金属毛坯，在所述金属毛坯的一侧和底部分别车加工出侧部台阶孔和底部台阶孔，在所述金属毛坯的底部钻出连接孔，所述连接孔用于连接所述螺钉；然后进行步骤S2。

8.根据权利要求6所述的机器人关节加工方法，其特征在于：所述左夹持组件包括定位台、驱动机构、前夹持爪和后夹持爪，所述驱动机构与所述定位台的顶部连接，所述定位台的底部与所述安装板的顶部连接，所述定位台的右侧壁上设有向左凸起的第一定位凸台，所述第一定位凸台用于连接所述工件，所述驱动机构与所述前夹持爪和后夹持爪均连接并驱动所述前夹持爪和所述后夹持爪相互靠近或相互远离；

所述右夹持组件包括底座和螺钉，所述底座上设有向上凸起的第二定位凸台，所述第二定位凸台的俯视投影为圆角多边形，第二定位台用于连接所述工件，所述底座和所述安装板上均设有避让通孔，所述螺钉的螺柱穿过所述避让通孔，所述螺钉的螺柱与所述工件相连；

还包括机床、副驱动机构和螺丝刀，所述副驱动机构、左轴承座和所述右轴承座均与所述机床连接，所述副驱动机构与所述螺丝刀传动连接，所述螺丝刀设于所述避让通孔的下方，所述控制器与所述主驱动机构和所述副驱动机构均电连接自动夹持和自动拧螺丝；

将半成品从所述左夹持组件或右夹持组件上取下的方法具体为：驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互远离；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝从所述工件上拧下，所述螺丝与所述避让通孔分离后与所述螺丝刀保持连接；利用转移机械手将左夹持组件或右夹持组件上的半成品或机械手关节成品取下；

将工件夹持在所述左夹持组件或右夹持组件上的方法具体为：利用转移机械手将工件与所述第一定位凸台或第二定位凸台连接；驱动机构驱动前夹持爪和后夹持爪相互靠近将工件夹紧；或副驱动机构驱动螺丝刀将所述螺丝与所述工件上的连接孔连接，副驱动机构驱动所述螺丝刀向下移动复位。

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