CN113351503B - 一种脚手架检测分拣***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种脚手架检测分拣***及方法，包括：控制分拣机器人带动第二图像采集设备移动至上料区域的上方后拍摄得到第一图像，根据第一图像控制分拣机器人依次抓取单个脚手架；控制第一图像采集设备拍摄脚手架的端面图像，并判断脚手架为不良品时控制分拣机器人将脚手架分拣至不良品区域，脚手架为良品时控制分拣机器人将脚手架放置于工件夹持设备上；控制工件夹持设备带动脚手架沿轴向转动并控制第一图像采集设备拍摄脚手架的多个侧面图像，并判断脚手架为不良品时控制分拣机器人将脚手架分拣至不良品区域，脚手架为良品时控制分拣机器人将脚手架分拣至良品区域。有益效果是显著降低工人劳动强度，确保分拣效果，实现机器换人信息化作业。

Description

一种脚手架检测分拣***及方法

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，尤其涉及一种脚手架检测分拣***及方法。

背景技术

在工程建筑行业中，脚手架的应用范围相当较广，且重复使用度非常之高。但是鉴于建筑施工过程中的特殊环境，脚手架在使用后，会产生大量的不合格现象，因此需要投入大量的人工进行识别分类。人工按合格品、表面积灰、弯曲变形、开裂进行分类码垛，在此过程中，人工劳动强度大，同时对于产品的识别受人为主观意识影响，造成在脚手架使用过程中有一定的隐患。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种脚手架检测分拣***，包括：

上料区域，用于放置多个脚手架；

至少一检测平台，所述检测平台上设有一工件夹持设备和一第一图像采集设备；

控制模块，分别连接所述工件夹持设备、所述第一图像采集设备和至少一分拣机器人，每个所述分拣机器人上设有一第二图像采集设备，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于根据外部的检测分拣指令控制所述分拣机器人带动所述第二图像采集设备移动至所述上料区域的上方后拍摄得到第一图像，对所述第一图像进行处理得到包含的各所述脚手架的位置信息并根据所述位置信息控制所述分拣机器人将单个所述脚手架依次抓取至所述检测平台；

第二控制单元，用于在所述分拣机器人将单个所述脚手架抓取至所述检测平台时控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像，并在所述端面图像表示所述脚手架为不良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一不良品区域，以及在所述端面图像表示所述脚手架为良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上；

第三控制单元，用于控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像，在任意一所述侧面图像表示所述脚手架为不良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及在所有所述侧面图像表示所述脚手架为良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一良品区域。

优选的，所述脚手架具有至少一通光孔，则所述第二控制单元包括：

第一控制子单元，用于在所述分拣机器人将单个所述脚手架抓取至所述检测平台时控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像；

第一识别子单元，连接所述第一控制子单元，用于识别所述端面图像中的所述通光孔，并在识别得到的所述通光孔的面积小于一第一阈值时输出一第一识别信号，以及在所述通光孔的面积不小于所述第一阈值时输出一第二识别信号；

第二控制子单元，连接所述第一识别子单元，用于根据所述第一识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及根据所述第二识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上。

优选的，所述不良品区域包括一积灰区域，所述第二控制子单元根据所述第一识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述积灰区域。

优选的，所述脚手架包括一本体以及固定于所述本体上的至少一固定件，则所述第三控制单元包括：

第三控制子单元，用于控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像；

第二识别子单元，连接所述第三控制子单元，用于识别每个所述侧面图像中的所述固定件，并在所述侧面图像中包含所述固定件时输出一第三识别信号，以及在所述侧面图像中不包含所述固定件时输出一第四识别信号；

第三识别子单元，连接所述第二识别子单元，用于根据所述第三识别信号识别得到所述固定件的面积大于一第二阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，在所述固定件的面积不大于所述第二阈值时输出一第五识别信号；

第四识别子单元，分别连接所述第二识别子单元和所述第三识别子单元，用于根据所述第四识别信号或第五识别信号识别得到所述本体沿长度方向的偏移量大于一偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及在所有所述偏移量不大于所述偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述良品区域。

优选的，所述不良品区域包括一变形区域和一弯曲区域；

则所述第三识别子单元在所述固定件的面积大于所述第二阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述变形区域；

所述第四识别子单元在本体沿长度方向的偏移量大于所述偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述弯曲区域。

优选的，所述第一图像采集设备通过一驱动机构设置于所述检测平台上，所述驱动机构连接所述第三控制子单元；

所述第三控制子单元控制所述驱动机构带动所述第一图像采集设备沿所述脚手架的长度方向移动，在移动过程中控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备进行拍摄，以分段拍摄得到所述脚手架的各所述侧面图像。

优选的，还包括一整垛检测区域，用于放置整垛脚手架，所述整垛脚手架包括整垛堆叠的多个所述脚手架，所述整垛检测区域的上方设有连接所述控制模块的一第三图像采集设备；

则所述控制模块还包括一第四控制单元，连接所述第一控制单元，用于根据外部的整垛检测指令控制所述第三图像采集设备采集所述整垛脚手架的外表面图像，并在所述外表面图像表示所述整垛脚手架中存在不良品时将所述整垛脚手架输送至所述上料区域同时生成一检测分拣指令发送至所述第一控制单元。

优选的，还包括一地轨，连通所述整垛检测区域和所述上料区域，所述地轨上设有一运料车，用于装载所述整垛脚手架；

则所述第四控制单元在所述外表面图像表示所述整垛脚手架中存在不良品时将驱动所述运料车沿所述地轨运行，以将所述整垛脚手架由所述整垛检测区域输送至所述上料区域进行检测分拣。

优选的，所述第三图像采集设备通过一四轴桁架设置于所述整垛检测区域的上方。

本发明还提供一种脚手架检测分拣方法，应用于上述的脚手架检测分拣***，所述脚手架检测分拣方法包括：

步骤S1，所述控制模块根据外部的检测分拣指令控制所述分拣机器人带动所述第二图像采集设备移动至所述上料区域的上方后拍摄得到第一图像，对所述第一图像进行处理得到包含的各所述脚手架的位置信息并根据所述位置信息控制所述分拣机器人将单个所述脚手架依次抓取至所述检测平台；

步骤S2，所述控制模块控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像，并对所述端面图像进行图像识别，以判断所述脚手架是否为不良品：

若是，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一不良品区域，随后返回所述步骤S1；

若否，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上；

步骤S3，所述控制模块控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像，并分别对各所述侧面图像进行图像识别，以判断是否存在任意一所述侧面图像表示所述脚手架为不良品：

若是，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，随后返回所述步骤S1；

若是，则控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一良品区域，随后返回所述步骤S1。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：采用视觉检测技术对脚手架的外观进行识别并根据识别结果进行自动分拣码垛，显著降低工人劳动强度，确保分拣效果，实现机器换人信息化作业。

附图说明

图1为本发明的较佳的实施例中，一种脚手架检测分拣***的结构示意图；

图2为本发明的较佳的实施例中，一种脚手架检测分拣***的控制原理示意图；

图3(a)为本发明的较佳的实施例中，通光孔未堵塞时的端面照片图像；

图3(b)为本发明的较佳的实施例中，通光孔堵塞严重时的端面照片图像；

图4(a)为本发明的较佳的实施例中，脚手架变形的侧面照片图像；

图4(b)为本发明的较佳的实施例中，脚手架弯曲的侧面照片图像；

图5为本发明的较佳的实施例中，一种脚手架检测分拣方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种脚手架检测分拣***，如图1至图2所示，包括：

上料区域1，用于放置多个脚手架2；

至少一检测平台3，检测平台3上设有一工件夹持设备4和一第一图像采集设备5；

控制模块6，分别连接工件夹持设备4、第一图像采集设备5和至少一分拣机器人7，每个分拣机器人7上设有一第二图像采集设备8，控制模块6包括：

第一控制单元61，用于根据外部的检测分拣指令控制分拣机器人7带动第二图像采集设备8移动至上料区域1的上方后拍摄得到第一图像，对第一图像进行处理得到包含的各脚手架2的位置信息并根据位置信息控制分拣机器人7将单个脚手架2依次抓取至检测平台3；

第二控制单元62，用于在分拣机器人7将单个脚手架2抓取至检测平台3时控制第一图像采集设备5拍摄得到脚手架2的端面图像，并在端面图像表示脚手架2为不良品时控制分拣机器人7将脚手架2分拣至预先配置的一不良品区域100，以及在端面图像表示脚手架2为良品时控制分拣机器人7将脚手架2放置于工件夹持设备4上；

第三控制单元63，用于控制工件夹持设备4带动脚手架2沿轴向转动并控制第一图像采集设备5拍摄得到脚手架2的多个侧面图像，在任意一侧面图像表示脚手架2为不良品时控制分拣机器人7将脚手架2分拣至不良品区域100，以及在所有侧面图像表示脚手架2为良品时控制分拣机器人7将脚手架2分拣至预先配置的一良品区域101。

具体地，本实施例中，上述上料区域1、检测平台3、不良品区域100以及良品区域101优选围合形成一操作区域102，上述分拣机器人7优选设置于该操作区域102，以使得分拣机器人7的操作范围能够覆盖上述上料区域1、检测平台3、不良品区域100以及良品区域101且相互之间的移动距离相对较短，以进一步提升检测分拣效率。上述上料区域1中的多个脚手架2优选以整垛的堆叠方式放置于上料区域1；上述分拣机器人7具有一机器人手爪，上述第一图像采集设备5优选设置在机器人手爪上。

进一步地，上述控制模块6可以是PLC控制器，在接收到外部的检测分拣指令时，首先控制分拣机器人7的机器人手爪移动至上料区域1的上方，此时，第一图像采集设备5同步移动至上料区域1的上方，随后控制第一图像采集设备5拍摄上料区域1的第一图像并发送至控制模块6，该第一图像中包含多个脚手架2，该控制模块6根据第一图像处理得到该第一图像中包含的各脚手架2的位置信息，随后控制分拣机器人7的机器人手爪根据位置信息进行脚手架2的无序抓取，每次抓取一个脚手架2至检测平台3进行外观检测，随后根据外观检测结果进行分拣。

上述外观检测具体的检测过程包括：机器人手爪将一个脚手架2抓取至检测平台3相应位置后，保持抓取状态，随后控制模块6控制检测平台3上设置的第二图像采集设备8首先拍摄得到该脚手架2的端面图像，随后根据端面图像判断该脚手架2是否为不良品，如果是不良品则无需进行后续检测，直接将该脚手架2分拣至不良品区域100，如果是良品，则控制分拣机器人7将该脚手架2放置于工件夹持设备4上以继续下一步的检测。此时，工件夹持设备4夹紧该脚手架2，随后控制第二图像采集设备8拍摄脚手架2的侧面图像，一方面，由于脚手架2的长度通常远大于第二图像采集设备8的拍摄覆盖区域，因此，优选采用分段拍摄的方式采集脚手架2的完整长度方向的侧面图像。另一方面，由于第二图像采集设备8设置于工件夹持设备4的一侧，因此，每个分段位置的单次拍摄只能获取脚手架2的其中一侧的图像，本实施例中，通过控制工件夹持设备4带动脚手架2轴向转动，以使得第二图像采集设备8通过多次拍摄获取脚手架的完整周向的侧面图像，进而根据多个侧面图像的识别结果判断该脚手架是否为不良品，如果是不良品则将该脚手架2分拣至不良品区域100，如果是良品，则控制分拣机器人7将该脚手架2分拣至良品区域101，完成单个脚手架2的检测分拣过程。对于上料区域1中的其他脚手架，依次重复执行上述检测分拣过程即可。

作为优选的实施方式，上述第一图像采集设备5和第二图像采集设备8可以是CCD相机模组。

作为优选的实施方式，上述不良品区域100和良品区域101分别设有对应的料架用于放置分拣后的不良品和良品，该料架的顶部侧面优选设有一红外检测传感器，连接控制模块6，用于在持续未检测到红外信号时表示料架已满，此时，控制模块6可以生成一提示信号，以提示工作人员进行处理。

作为优选的实施方式，上述检测平台3可以设置多个，以两个为例，在第一个检测平台3进行脚手架2的侧面图像拍摄及处理过程中，分拣机器人7处于空闲状态，此时，可以控制分拣机器人7再由上料区域1中抓取一个脚手架2至第二个检测平台3上进行外观检测，再第二个检测平台3进行脚手架2的侧面图像拍摄及处理过程中，若第一个检测平台3已经检测完成，则控制分拣机器人7对第一检测平台3上的脚手架进行分拣，进一步提升检测分拣效率。同样地，也可以根据需求同时设置多个分拣机器人7，进一步提升检测分拣效率。

作为优选的实施方式，上述对端面图像以及侧面图像的处理优选采用预先训练得到的人工智能模型实现。

本发明的较佳的实施例中，优选将不良品区域100划分为积灰区域200、变形区域201和弯曲区域202，每个区域分别对应相应的外观检测结果，以便对不良品进行分类维护。

其中，脚手架的积灰情况通过端面图像的外观检测结果进行表征，该外观检测结果为不良品时将对应的脚手架分拣至积灰区域200，这里的积灰情况可以是水泥堵塞情况。优选的，脚手架2具有至少一通光孔21，该脚手架可以是立杆，则该通光孔21为用于固定横杆和斜杆的圆盘状的固定件23的固定孔，则第二控制单元62包括：

第一控制子单元621，用于在分拣机器人7将单个脚手架2抓取至检测平台3时控制第一图像采集设备5拍摄得到脚手架2的端面图像；

第一识别子单元622，连接第一控制子单元621，用于识别端面图像中的通光孔21，并在识别得到的通光孔21的面积小于一第一阈值时输出一第一识别信号，以及在通光孔21的面积不小于第一阈值时输出一第二识别信号；

第二控制子单元623，连接第一识别子单元622，用于根据第一识别信号控制分拣机器人7将脚手架2分拣至不良品区域，以及根据第二识别信号控制分拣机器人7将脚手架2放置于工件夹持设备4上。

具体的，本实施例中，如图3(a)所示，无水泥堵塞情况下，通光孔21的面积最大，存在水泥堵塞情况下，通光孔21的面积减少，根据需求可以预先配置上述第一阈值作为脚手架端面检测的评价标准，如图3(b)所示，在通光孔21的面积小于第一阈值时表示堵塞严重，此时，将脚手架分拣至不良品区域100。

本发明的较佳的实施例中，不良品区域包括一积灰区域，第二控制子单元623根据第一识别信号控制分拣机器人7将脚手架2分拣至积灰区域。

本发明的较佳的实施例中，如图4(a)和图4(b)所示，脚手架2包括一本体22以及固定于本体22上的至少一固定件23，脚手架的变形情况和弯曲情况通过侧面图像的外观检测结果进行表征，该外观检测结果为不良品且为变形情况时将对应的脚手架分拣至变形区域201，以立杆为例，如图4(a)所示，这里的变形情况可以是固定件23的变形情况，其中，框选部分为变形的固定架的面积；该外观检测结果为不良品且为弯曲情况时将对应的脚手架分拣至弯曲区域202，以立杆为例，如图4(b)所示，这里的弯曲情况可以是本体22的偏移情况，其中，框选部分为弯曲的固定架的偏移情况；则第三控制单元63包括：

第三控制子单元631，用于控制工件夹持设备带动脚手架沿轴向转动并控制第一图像采集设备拍摄得到脚手架的多个侧面图像；

第二识别子单元632，连接第三控制子单元631，用于识别每个侧面图像中的固定件，并在侧面图像中包含固定件时输出一第三识别信号，以及在侧面图像中不包含固定件时输出一第四识别信号；

第三识别子单元633，连接第二识别子单元632，用于根据第三识别信号识别得到固定件的面积大于一第二阈值时控制分拣机器人将脚手架分拣至不良品区域，在固定件的面积不大于第二阈值时输出一第五识别信号；

第四识别子单元634，分别连接第二识别子单元632和第三识别子单元633，用于根据第四识别信号或第五识别信号识别得到本体沿长度方向的偏移量大于一偏移阈值时控制分拣机器人将脚手架分拣至不良品区域，以及在所有偏移量不大于偏移阈值时控制分拣机器人将脚手架分拣至良品区域。

本发明的较佳的实施例中，不良品区域包括一变形区域201和一弯曲区域202；

则第三识别子单元633在固定件的面积大于第二阈值时控制分拣机器人将脚手架分拣至变形区域；

第四识别子单元634在本体沿长度方向的偏移量大于偏移阈值时控制分拣机器人将脚手架分拣至弯曲区域。

本发明的较佳的实施例中，第一图像采集设备5通过一驱动机构9设置于检测平台3上，驱动机构9连接第三控制子单元631；

第三控制子单元631控制驱动机构9带动第一图像采集设备5沿脚手架2的长度方向移动，在移动过程中控制工件夹持设备4带动脚手架2沿轴向转动并控制第一图像采集设备5进行拍摄，以分段拍摄得到脚手架2的各侧面图像。

本发明的较佳的实施例中，还包括一整垛检测区域10，用于放置整垛脚手架11，整垛脚手架11包括整垛堆叠的多个脚手架，整垛检测区域10的上方设有连接控制模块6的一第三图像采集设备12；

则控制模块6还包括一第四控制单元64，连接第一控制单元61，用于根据外部的整垛检测指令控制第三图像采集设备采集整垛脚手架的外表面图像，并在外表面图像表示整垛脚手架中存在不良品时将整垛脚手架输送至上料区域同时生成一检测分拣指令发送至第一控制单元。

作为优选的实施方式，上述第一图像采集设备5和第二图像采集设备8可以是CCD相机模组。

本发明的较佳的实施例中，还包括一地轨13，连通整垛检测区域10和上料区域1，地轨13上设有一运料车14，用于装载整垛脚手架10；

则第四控制单元64在外表面图像表示整垛脚手架中存在不良品时将驱动运料车沿地轨运行，以将整垛脚手架由整垛检测区域输送至上料区域。

本发明的较佳的实施例中，第三图像采集设备12通过一四轴桁架设置于整垛检测区域10的上方。

具体地，本实施例中，控制模块6还包括一人机交互界面，第三图像采集设备12还设有距离传感器。整垛检测的过程如下：

上述整垛脚手架11可以通过叉车放置在运料车14的指定位置，随后可以打开设置在整垛脚手架11上方的锁扣，适当整理整垛脚手架11，保证分拣机器人7能合理快速得取料。完成后，需要在人机交互界面选择确定脚手架的种类与规格，然后启动设备。四轴桁架根据设定移动至整垛脚手架11上方，距离传感器测量第三图像采集设备12与整垛脚手架11的距离，根据距离测量结果调整至第三图像采集设备12的相机焦距位置，第三图像采集设备12开始检测整垛脚手架11的顶面。完成后，四轴桁架移动至整垛脚手架11的一侧，距离传感器测量第三图像采集设备12的距离，根据距离测量结果调整至第三图像采集设备12的相机焦距位置，第三图像采集设备12开始检测整垛脚手架11侧面。完成后，四轴桁架带动第三图像采集设备12分别移动至整垛脚手架11其他3个面，完成预定检测内容，该预定检测内容包括积灰情况、变形情况以及弯曲情况的检测，5个面全部检测完成后，不合格直接通过地轨13和运料车14送至上料区域1继续分拣，合格品整垛脚手架11可以被声音提示叉车转运。

本发明还提供一种脚手架检测分拣方法，应用于上述的脚手架检测分拣***，如图5所示，脚手架检测分拣方法包括：

步骤S1，控制模块根据外部的检测分拣指令控制分拣机器人带动第二图像采集设备移动至上料区域的上方后拍摄得到第一图像，对第一图像进行处理得到包含的各脚手架的位置信息并根据位置信息控制分拣机器人将单个脚手架依次抓取至检测平台；

步骤S2，控制模块控制第一图像采集设备拍摄得到脚手架的端面图像，并对端面图像进行图像识别，以判断脚手架是否为不良品：

若是，则控制模块控制分拣机器人将脚手架分拣至预先配置的一不良品区域，随后返回步骤S1；

若否，则控制模块控制分拣机器人将脚手架放置于工件夹持设备上；

步骤S3，控制模块控制工件夹持设备带动脚手架沿轴向转动并控制第一图像采集设备拍摄得到脚手架的多个侧面图像，并分别对各侧面图像进行图像识别，以判断是否存在任意一侧面图像表示脚手架为不良品：

若是，则控制模块控制分拣机器人将脚手架分拣至不良品区域，随后返回步骤S1；

若否，则控制分拣机器人将脚手架分拣至预先配置的一良品区域，随后返回步骤S1。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种脚手架检测分拣***，其特征在于，包括：

上料区域，用于放置多个脚手架；

至少一检测平台，所述检测平台上设有一工件夹持设备和一第一图像采集设备；

控制模块，分别连接所述工件夹持设备、所述第一图像采集设备和至少一分拣机器人，每个所述分拣机器人上设有一第二图像采集设备，所述控制模块包括：

第一控制单元，用于根据外部的检测分拣指令控制所述分拣机器人带动所述第二图像采集设备移动至所述上料区域的上方后拍摄得到第一图像，对所述第一图像进行处理得到包含的各所述脚手架的位置信息并根据所述位置信息控制所述分拣机器人将单个所述脚手架依次抓取至所述检测平台；

第二控制单元，用于在所述分拣机器人将单个所述脚手架抓取至所述检测平台时控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像，并在所述端面图像表示所述脚手架为不良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一不良品区域，以及在所述端面图像表示所述脚手架为良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上；

第三控制单元，用于控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像，在任意一所述侧面图像表示所述脚手架为不良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及在所有所述侧面图像表示所述脚手架为良品时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一良品区域；

所述脚手架具有至少一通光孔，则所述第二控制单元包括：

第一控制子单元，用于在所述分拣机器人将单个所述脚手架抓取至所述检测平台时控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像；

第一识别子单元，连接所述第一控制子单元，用于识别所述端面图像中的所述通光孔，并在识别得到的所述通光孔的面积小于一第一阈值时输出一第一识别信号，以及在所述通光孔的面积不小于所述第一阈值时输出一第二识别信号；

第二控制子单元，连接所述第一识别子单元，用于根据所述第一识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及根据所述第二识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上。

2.根据权利要求1所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，所述不良品区域包括一积灰区域，所述第二控制子单元根据所述第一识别信号控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述积灰区域。

3.根据权利要求1所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，所述脚手架包括一本体以及固定于所述本体上的至少一固定件，则所述第三控制单元包括：

第三控制子单元，用于控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像；

第二识别子单元，连接所述第三控制子单元，用于识别每个所述侧面图像中的所述固定件，并在所述侧面图像中包含所述固定件时输出一第三识别信号，以及在所述侧面图像中不包含所述固定件时输出一第四识别信号；

第三识别子单元，连接所述第二识别子单元，用于根据所述第三识别信号识别得到所述固定件的面积大于一第二阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，在所述固定件的面积不大于所述第二阈值时输出一第五识别信号；

第四识别子单元，分别连接所述第二识别子单元和所述第三识别子单元，用于根据所述第四识别信号或第五识别信号识别得到所述本体沿长度方向的偏移量大于一偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，以及在所有所述偏移量不大于所述偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述良品区域。

4.根据权利要求3所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，所述不良品区域包括一变形区域和一弯曲区域；

则所述第三识别子单元在所述固定件的面积大于所述第二阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述变形区域；

所述第四识别子单元在本体沿长度方向的偏移量大于所述偏移阈值时控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述弯曲区域。

5.根据权利要求3所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，所述第一图像采集设备通过一驱动机构设置于所述检测平台上，所述驱动机构连接所述第三控制子单元；

所述第三控制子单元控制所述驱动机构带动所述第一图像采集设备沿所述脚手架的长度方向移动，在移动过程中控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备进行拍摄，以分段拍摄得到所述脚手架的各所述侧面图像。

6.根据权利要求1所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，还包括一整垛检测区域，用于放置整垛脚手架，所述整垛脚手架包括整垛堆叠的多个所述脚手架，所述整垛检测区域的上方设有连接所述控制模块的一第三图像采集设备；

则所述控制模块还包括一第四控制单元，连接所述第一控制单元，用于根据外部的整垛检测指令控制所述第三图像采集设备采集所述整垛脚手架的外表面图像，并在所述外表面图像表示所述整垛脚手架中存在不良品时将所述整垛脚手架输送至所述上料区域同时生成所述检测分拣指令发送至所述第一控制单元。

7.根据权利要求6所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，还包括一地轨，连通所述整垛检测区域和所述上料区域，所述地轨上设有一运料车，用于装载所述整垛脚手架；

则所述第四控制单元在所述外表面图像表示所述整垛脚手架中存在不良品时驱动所述运料车沿所述地轨运行，以将所述整垛脚手架由所述整垛检测区域输送至所述上料区域进行检测分拣。

8.根据权利要求6所述的脚手架检测分拣***，其特征在于，所述第三图像采集设备通过一四轴桁架设置于所述整垛检测区域的上方。

9.一种脚手架检测分拣方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任意一项所述的脚手架检测分拣***，所述脚手架检测分拣方法包括：

步骤S1，所述控制模块根据外部的检测分拣指令控制所述分拣机器人带动所述第二图像采集设备移动至所述上料区域的上方后拍摄得到第一图像，对所述第一图像进行处理得到包含的各所述脚手架的位置信息并根据所述位置信息控制所述分拣机器人将单个所述脚手架依次抓取至所述检测平台；

步骤S2，所述控制模块控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的端面图像，并对所述端面图像进行图像识别，以判断所述脚手架是否为不良品：

若是，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一不良品区域，随后返回所述步骤S1；

若否，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架放置于所述工件夹持设备上；

步骤S3，所述控制模块控制所述工件夹持设备带动所述脚手架沿轴向转动并控制所述第一图像采集设备拍摄得到所述脚手架的多个侧面图像，并分别对各所述侧面图像进行图像识别，以判断是否存在任意一所述侧面图像表示所述脚手架为不良品：

若是，则所述控制模块控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至所述不良品区域，随后返回所述步骤S1；

若是，则控制所述分拣机器人将所述脚手架分拣至预先配置的一良品区域，随后返回所述步骤S1。

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