CN113335241A - 一种优化的主动紧急制动方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。包括：步骤一、通过前视摄像头实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达；在通过前雷达实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头输入的目标信息；步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动***的激活条件；步骤三、激活主动紧急制动***后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。本发明采用单目摄像头和前雷达融合的方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在***功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，***立即退出，大大降低了***误触发的风险。

Description

一种优化的主动紧急制动方法

技术领域

本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。

背景技术

主动紧急制动***是目前车辆安全辅助驾驶领域与驾驶安全最为密切的智能驾驶技术，可针对“前向碰撞危险”主动介入本车制动，避免碰撞发生或缓解碰撞程度，从而提高行车安全性。

但如今搭载主动紧急制动功能的上市车型中，出现了较多“漏触发”和“误触发”。“漏触发”指当确实遇到碰撞风险时，需要***触发安全制动，而***未能及时作出反应；“误触发”指当未出现碰撞风险时，不需要***作出安全制动时，***却错误地作出制动刹车。就危险性而言，前者若未能及时刹停，则可能追尾前方障碍物，而后者的误制动则更多的是体验感上会大大降低，同时较猛的制动可能会被后车追尾。就危险性程度和舒适性综合考虑，“误触发”是最不能忍受的，更易引发用户抱怨。因此，优化***误触发性能刻不容缓。

发明内容

本发明提供了一种优化的主动紧急制动方法，采用单目摄像头和前雷达的融合方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在***功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，***立即退出，大大降低了***误触发的风险。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种优化的主动紧急制动方法，包括以下步骤：

步骤一、通过前视摄像头1实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达2；在通过前雷达2实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头1输入的目标信息；

步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动***的激活条件；

步骤三、激活主动紧急制动***后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。

所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。

所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。

所述打断条件具体为：

a)记录了方向盘转角速度与方向盘转角，若方向盘转角速度大于某阈值，或者方向盘转角大于某阈值，则认为驾驶员实施主动转向；

b)记录油门踏板状态，若处于kickdown状态，则认为驾驶员实施接管车辆控制；

c)记录了功能激活后本车车速降低值，若该值超过某阈值，则说明已超出***最大速度降；

d)记录了ESP持续不响应AEB减速请求的时间，若该时间超过某阈值，则认为ESP无法响应AEB减速请求；

e)记录了AEB持续制动过程中，一旦本车刹停，如无其他打断条件，AEB减速请求的持续时间，若该时间超过ESP保压时间，则说明ESP保压结束，不再响应AEB减速请求。

本发明的有益效果为：

1)本发明融合了前视摄像头和前雷达的数据。既优化了单摄像头方案中，环境或光线对目标识别的限制；同时又优化了单雷达方案中，对车辆、行人与骑行者的区分。因此，数据融合下的目标识别更精准；

2)本发明在判断功能激活时，从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为两方面，引入更多判定输入条件，既能保证在不同工况下，***功能准确触发；又能保证***功能激活后，车辆不至失稳；

3)本发明在主动紧急制动***功能激活时，增加了AEB打断条件，一旦危险解除，功能立即退出，大大降低了***误触发的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为前视摄像头和前雷达在车辆上的安装位置示意图；

图2为本发明的主动紧急制动功能激活原理示意图；

图3为本发明的主动紧急制动功能打断条件示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一种优化的主动紧急制动方法，包括以下步骤：

参阅图1，步骤一、通过前视摄像头1实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达2；在通过前雷达2实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头1输入的目标信息；

使用数据融合，既提高了目标识别的准确性，又能准确区分车辆、行人与骑行者。

步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动***的激活条件；

所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。

所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。

将上述条件作为判定输入条件，激活主动紧急制动功能。

由所述供电模式，主动紧急制动***可获知整车供电模式；

由车辆当前车速，主动紧急制动***可获知车辆当前行驶速度；

由ESP工作状态，主动紧急制动***可获知电子稳定程序(ESP)本地功能是否激活并控制车辆；

由车门开关状态，主动紧急制动***可获知任一车门的打开或关闭状态；

由引擎盖开关状态，主动紧急制动***可获知引擎盖的打开或关闭状态；

由后备箱盖开关状态，主动紧急制动***可获知后备箱盖的打开或关闭状态；

由驾驶员安全带状态，主动紧急制动***可获知驾驶员安全带是否未系；

由APA功能运行状态，主动紧急制动***可获知全自动泊车(APA)功能是否开启；

由车辆横摆角速度和车辆横向加速度，主动紧急制动***可获知车辆是否处于激烈运动状态。

由AEB开关状态，主动紧急制动***可检测驾驶员是否操作了主动紧急制动***(AEB)开关；

由变速强挡位，主动紧急制动***可检测驾驶员是否操作换挡杆，使得变速箱处于前进挡；

由方向盘转角速度和方向盘转角，主动紧急制动***可检测驾驶员是否实施“主动转向”；

由油门踏板位置和制动踏板状态，主动紧急制动***可检测驾驶员是否实施“接管车辆控制”。

步骤三、激活主动紧急制动***后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。

所述打断条件具体为：

a)记录了方向盘转角速度与方向盘转角，若方向盘转角速度大于某阈值，或者方向盘转角大于某阈值，则认为驾驶员实施主动转向；

b)记录油门踏板状态，若处于kickdown状态，则认为驾驶员实施接管车辆控制；

c)记录了功能激活后本车车速降低值，若该值超过某阈值，则说明已超出***最大速度降；

d)记录了ESP持续不响应AEB减速请求的时间，若该时间超过某阈值，则认为ESP无法响应AEB减速请求；

e)记录了AEB持续制动过程中，一旦本车刹停，如无其他打断条件，AEB减速请求的持续时间，若该时间超过ESP保压时间，则说明ESP保压结束，不再响应AEB减速请求。

上述任一条件中的阈值均需要实车标定。

综上，1)本发明融合了前摄像头和前雷达的数据。既优化了单摄像头方案中，环境或光线对目标识别的限制；同时又优化了单雷达方案中，对车辆、行人与骑行者的区分。因此，数据融合下的目标识别更精准；

2)本发明在判断功能激活时，从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为两方面，引入更多判定输入条件，既能保证在不同工况下，***功能准确触发；又能保证***功能激活后，车辆不至失稳；

3)本发明在主动紧急制动***功能激活时，增加了AEB打断条件，一旦危险解除，功能立即退出，大大降低了***误触发的风险。

可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、通过前视摄像头(1)实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达(2)；在通过前雷达(2)实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头(1)输入的目标信息；

步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动***的激活条件；

步骤三、激活主动紧急制动***后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。

2.根据权利要求1所述的一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。

3.根据权利要求1所述的一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。

4.根据权利要求1所述的一种优化的主动紧急制动方法，其特征在于，所述打断条件具体为：

a)记录了方向盘转角速度与方向盘转角，若方向盘转角速度大于某阈值，或者方向盘转角大于某阈值，则认为驾驶员实施主动转向；

b)记录油门踏板状态，若处于kickdown状态，则认为驾驶员实施接管车辆控制；

c)记录了功能激活后本车车速降低值，若该值超过某阈值，则说明已超出***最大速度降；

d)记录了ESP持续不响应AEB减速请求的时间，若该时间超过某阈值，则认为ESP无法响应AEB减速请求；

e)记录了AEB持续制动过程中，一旦本车刹停，如无其他打断条件，AEB减速请求的持续时间，若该时间超过ESP保压时间，则说明ESP保压结束，不再响应AEB减速请求。

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