CN113334664A - 一种工作稳定的未脱模手套摘取装置、视觉检测***以及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工作稳定的未脱模手套摘取装置，属于手套摘取设备技术领域。摘取管有设置在手模两侧的两组，每一组摘取管均安装在平移装置上，并随其沿平行于手模的方向往复运动，摘取管的喷气口朝向手模的指尖一端设置，使压缩气吹动手模上的手套向下滑动；反吹管有设置在手模两侧的两根，反吹管的喷气口朝上设置，一种未脱模手套视觉检测***，包括上述中所述的未脱模手套摘取装置，还包括脱模工位相机、外导向装置、形态整理装置、复检相机、剔除单元以及末位检测相机，本发明实现了手套与手模的分离，分离效果好，摘取效率高；同时能够对手套进行舒展与整理，并以多种相机进行检测，剔除不合格的产品，从而提高对手套完整性的检测精度。

Description

一种工作稳定的未脱模手套摘取装置、视觉检测***以及检 测方法

技术领域

本发明涉及手套摘取设备技术领域，尤其涉及一种工作稳定的未脱模手套摘取装置、视觉检测***以及检测方法。

背景技术

橡胶手套是由橡胶薄片或薄膜制成的一类手套，广泛应用于多个领域，主要起到隔离污染和保护双手的作用，如应用于家务劳动、医药检查、医药生产、化学化工实验、电子行业、食品行业、园艺种植等各个领域，橡胶手套在制作过程中，都是通过模具浸入乳胶中，然后进行烘干成型并加以脱模，从而得到完整的橡胶手套。但是，现有的手套脱模设备仍然存在如下弊端：

1、在脱模机构将手套与手模分离的过程中，会有部分手套在本工序未能顺利的与手模分离开，通常是人工将未分离的手套剥离，但手模温度通常在70℃以上，工作环境恶劣，而且生产线空间有限，造成工人工作非常不方便；

2、由于手套处于柔性产品，当手套脱膜时，手套容易发生褶皱并且容易折叠在一起，使手套上的破损处或油污处常常被被其他区域所遮挡，容易造成漏检的现象，并使得漏检的手套混入到成品当中，降低检测过程的准确性。

发明内容

本发明的主要目的是解决现有技术中所存在的问题，提供一种工作稳定的未脱模手套摘取装置及其视觉检测***。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种工作稳定的未脱模手套摘取装置，其特征在于：包括摘取管以及平移装置，摘取管有设置在手模两侧的两组，每一组摘取管均包括沿靠近手模的指尖一端的方向并排设置的若干根，每一组摘取管均安装在平移装置上，并随其沿平行于手模的方向往复运动，摘取管的喷气口朝下设置，使压缩气吹动手模上的手套向下滑动，每一组的各摘取管沿靠近手模的指尖一端的方向依次喷气；

还包括反吹管，反吹管有设置在手模两侧的两根，反吹管的喷气口朝上设置，使压缩气吹动手套在手模上展开，反吹管设置在摘取管沿手模运动方向的前侧。

优选的，所述的反吹管的喷气口与手模的颈腕部正对。由于手套脱模时，会将手套脱模至手模的颈腕部，反吹管使手套再手模上展开，进而方便了摘取管将手套顺畅的吹离手模。

优选的，所述的平移装置与对应的一组摘取管之间设置有调节装置，调节装置与对应的摘取管相连，并带动其沿靠近或远离手模的方向摆动。调节装置能够在摘取管移动时使其远离手模，避免手模抖动或位置异常时与摘取管碰撞，在工作时使摘取管的喷气口靠近手模，使压缩气能够将手模上的手套更加顺畅的吹下。

优选的，所述的调节装置包括调节气缸，每组摘取管均通过移动安装杆安装在平移装置上，调节气缸安装在平移装置上，调节气缸的活塞杆与移动安装杆相连，并推动其摆动。调节气缸推动移动安装杆摆动，进而实现了摘取管的喷气口与手模位置的调节，调节方便。

优选的，所述的平移装置包括线性模组或平移气缸，线性模组或平移气缸平行于手模的移动方向设置，线性模组或平移气缸与对应的一组摘取管相连，并带动其往复运动。线性模组或平移气缸带动摘取管往复移动，方便精确控制摘取管移动的距离和速度。

优选的，所述的摘取管包括安装管以及喷气管，安装管安装在平移装置上，喷气管一端与安装管的出气端相连，另一端为所述喷气口，喷气管为软管。软管具有柔韧性，能够避免与手模碰撞而对手模造成损坏。

优选的，还包括安装架，摘取管通过滑动座滑动安装在安装架上，平移装置与滑动座相连，反吹管安装在安装架上。

优选的，所述的安装架包括立柱以及光轴，光轴平行于手模的运动方向设置，立柱有对称设置在光轴两端的两根，光轴的端部与对应侧的立柱可拆卸的连接，滑动座滑动安装在光轴上。光轴能够对滑动座导向，保证滑动座直线移动，进而保证摘取管的喷气口与手模之间的距离恒定，保证摘取稳定。

一种未脱模手套视觉检测***，包括上述中所述的未脱模手套摘取装置。

优选的，所述未脱模手套视觉检测***还包括：脱模工位相机、外导向装置、形态整理装置、复检相机、剔除单元以及末位检测相机；

脱模工位相机，用于检测未完全脱模的手套颈腕部的完整性；

外导向装置，用于对翘起的手模进行限位导向，还用于带动手模和手套进行自转；

形态整理装置，用于对形态不规则的手套进行调整与舒展；

复检相机，用于对调整之后手套的破损情况和油污状况进行检测；

剔除单元，用于将破损或带有油污的手套进行剔除；

末位检测相机，用于对摘去手套后的手模进行检验。

优选的，所述外导向装置包括设置于手模旁侧的连接架，所述连接架上转动设置有外导轮，所述手模上固定设置有内导轮，所述外导轮行走于内导轮的圆弧曲面上，以使所述内导轮带动手模和手套进行自转。

优选的，所述形态整理装置包括设置于手模下方的工作台、连接于工作台底部的驱动单元、以及两组相邻转动设置于工作台上的整理辊，所述驱动单元的输出端连接于整理辊的输入端，且两组整理辊之间形成一整理通道，由所述驱动单元带动两组整理辊对经过整理通道内的手套进行展开和调整。

优选的，每组所述整理辊的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊对称设置于工作台上。

优选的，所述剔除单元包括设置于手模下方的辊筒剔除机构以及设置于手模旁侧的气吹补偿机构；

优选的，所述辊筒剔除机构包括设置于手模下方的箱体以及两组相邻转动设置于箱体的剔除辊，且两组剔除辊之间形成一剔除通道，所述箱体上设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动两组剔除辊对经过剔除通道内手模上破损或带有油污的手套进行剔除。

优选的，每组所述剔除辊的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊对称设置于箱体上，所述剔除辊的圆弧曲面上还设置有防滑层，所述防滑层用以增加剔除时与手套之间的摩擦力。

优选的，所述气吹补偿机构包括设置于手模旁侧的支撑架以及设置于支撑架上的补偿气管，所述支撑架设置于手模的旁侧，所述补偿气管固定于支撑架上，且该补偿气管利用压缩气用于对手模上手套进行气吹剥离。

优选的，所述摘取装置上还设置有辅助脱膜组件。

优选地，所述辅助脱膜组件包括第一脱模毛刷辊和第二脱模毛刷辊，所述第一脱模毛刷辊和第二脱模毛刷辊相邻设置于光轴上，所述第一脱模毛刷辊靠近摘取装置的进口端，且该第一脱模毛刷辊的圆弧工作面转动行走于手膜的颈腕部，所述第二脱模毛刷辊远离摘取装置的进口端，且该第二脱模毛刷辊的圆弧工作面行走于手模的掌部。

优选的，所述第一脱模毛刷辊的圆弧工作面和第二脱模毛刷辊的圆弧工作面上均布设有刷毛，所述刷毛用于对手套和手模进行分离。

一种基于上述中的未脱模手套的检测方法，包括如下步骤：

步骤1：由所述脱模工位相机对未脱模手套的颈腕部进行检测，检查手套颈腕部是否出现破损；

步骤2：由所述外导向装置对手模进行导向和限位，以带动手模和手套进行自转，并使得翘起的手模恢复竖直状态；

步骤3：由所述形态整理装置对手模进行调整，以使形状不规则的手套展开，并由复检相机对展开后的手套进行再次检测，以判断手套是否存在破损或带有油污；

步骤4：由所述剔除单元对检测过程中出现破损或油污较多的手套进行剔除；

步骤5：由所述摘取装置对未出现破损和未带有油污的手套进行摘取和脱模，并由末位检测相机对手模进行检测，检测手模是否留有未摘除的手套。

优选的，在步骤1中，通过脱模机对手套进行脱模，以使手套外翻并使其颈腕部脱离手模，由脱模工位相机对未脱模手套的颈腕部进行检测，以检测手套的颈腕部是否存在破损。

优选的，在步骤2中，所诉外导向装置于手模相接触后，会使得外导轮与手模上的内导轮相接触，并使得内导轮行走于外导轮上，以使外道轮对翘起的手模进行限位，并使内导轮带动手模和手套进行自转，从而对手套的检测方位进行调节。

优选的，在步骤3中，由所述形态整理装置上的驱动单元带动与其输出端相连接两组整理辊进行反向转动，手模上未脱离的手套经过整理通道时，以使手套与两组整理辊上的圆弧曲面与手套相接触，使手套随着整理辊的转动而沿其圆弧曲面上进行展开，已实现对处于不规则形态的手套进行展开与整理。

优选的，在步骤3中，由所述复检相机对手套的掌部和指部进行检测，检测手套上是否存在破损或油污。

优选的，在步骤4中，由所述驱动组件带动剔除辊进行转动，由剔除辊对经过剔除通道的破损或带有油污的手套进行剔除剥离，以使剔除辊的圆弧曲面对手套进行夹紧与拉扯，以使手套沿手模下滑并脱离手模。

优选地，在步骤4中，未被辊筒剔除机构剔除下来的手套经过气吹补偿机构，外界压缩气由气吹补偿机构中补偿气管的喷气端喷出并作用于手套上，由压缩气将手套吹离并脱落手模。

优选的，在步骤5中，由摘取装置对合格的手套进行摘取与脱模，压缩气由摘取管的喷气口喷出，使压缩气吹动手模上的手套向下滑动，使得各摘取管沿靠近手模的指尖一端的方向依次喷气，直至使合格的手套脱离手模。

本发明具有的优点和积极效果是：

(1)本工作稳定的未脱模手套摘取装置的摘取管的喷气口喷出高压气，通过高压气将手套与手模分离，摘取管沿靠近手模的指尖一端的方向设置有若干，且各摘取管沿靠近手模指尖一端的方向依次喷气，摘取管将手套逐渐吹离手模，仅依靠高压气实现了手套与手模的分离，平移装置带动摘取管随手模同步移动，使每个手模的手套的摘取时间足够，并且在***检测到有手模未将手套摘下时带动摘取管移动至对应的手模处，并将手套摘下，分离效果好，摘取效率高，且手模不需要停止输送即可完成未脱模手套的摘取，占用空间小。

(2)在手套摘取辊对手套摘取前，需要对手套进行脱模，而未摘取的手套中，既会存在脱模后未摘下的手套，也会存在未脱模且未摘下的手套，对于未脱模且未摘下的手套，摘取气管能够直接通过高压气对手套进行摘取；而对于脱模后未摘下的手套，由于手套的颈腕部与手模结合很紧，直接通过摘取气缸的高压气难以将手套直接摘下，反吹管与普通正吹的配合能够使手套和手模产生间隙，从而使后续手套与手模的分离更加可靠、稳定。

(3)通过脱模工位相机、复检相机和末位相机的配合使用，能够对手套和手模进行多次检测，由脱模工位相机对手套的颈腕部进行检测，解决了手套颈腕部难以进行检测的难题，利用复检相机能够对展开后手套的手掌部和手指部是否存在破损或存在油污进行检测，从而达到对整个手套进行完整检测的目的；利用末位相机对脱离手套后的手模进行检测，确保手模上的手套充分脱离，同时也能够对手模进行检测，检测手模是否存在开裂或破损情况，避免留下生产隐患。

(4)通过采用形态整理装置，能给对未脱离手模的手套的进行舒展与整理，避免在检测过程中手套存在褶皱叠加，遮挡住存在破损或油污的部位，降低复检相机检测的准确度；并配合使用外导向装置，能够使手模和未脱离手模的手套进行自转，以调整手套的检测方位，进一步提高了复检相机对手套完整性检测的准确率。

(5)采用辊筒剔除机构，能够将破损的手套进行剥离与剔除，且辊筒剔除机构中的剔除辊圆弧表面上设置有防滑层，能够增大手套与剔除辊之间的摩擦力，因此剔除效果较好，且配合使用气吹补偿装置，能够将未被辊筒剔除机构所分离的手套下落剥离，以保证剔除单元对手套的脱模效果，保证合格产品能够直接输送至摘取装置中进行摘取；且通过在摘取装置上设置辅助脱模组件，能够对配合摘取装置对手套进行脱模与摘取，从而减小手套的摘取难度，降低手套摘取的失误率，以实现手套脱模的自动化操作，故具有较好的实用性。

附图说明

图1为工作稳定的未脱模手套摘取装置的立体示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为工作稳定的未脱模手套摘取装置的右视示意图；

图4为图3中B处的局部放大图；

图5为未脱模手套视觉检测***的立体结构示意图；

图6为导向装置与手模之间的结构示意图；

图7为形态整理装置的结构示意图；

图8为剔除单元的结构示意图；

图9为实施例2中的辅助脱模组件。

图中：1、手模输送线；2、手模；3、立柱；4、光轴；5、滑动座；6、线性模组；7、安装座；8、调节气缸；9、摘取管；10、安装管；11、喷气管；12、移动安装杆；13、连接件；14、固定安装杆；15、反吹管；16、导向板；17、脱模工位相机；18、外导向装置；19、形态整理装置；20、复检相机；21、辊筒剔除机构；22、气吹补偿机构；23、末位检测相机；24、连接架；25、外导轮；26、工作台；27、驱动单元；28、整理辊；29、箱体；30、剔除辊；31、支撑架；32、补偿气管；33、第一脱模毛刷辊；34、第二脱模毛刷辊。

具体实施方式

为了更好的理解本发明，下面结合具体实施例和附图对本发明进行进一步的描述。

实施例1

如图1-图4所示，一种工作稳定的未脱模手套摘取装置，包括摘取管9以及平移装置，摘取管9有设置在手模2两侧的两组，每一组摘取管9均包括沿靠近手模2的指尖一端的方向并排设置的若干根，每一组摘取管9均安装在平移装置上，并随其沿平行于手模2的方向往复运动，摘取管9的喷气口朝下设置，使压缩气吹动手模2上的手套向下滑动，每一组的各摘取管9沿靠近手模2的指尖一端的方向依次喷气；还包括反吹管15，反吹管15有设置在手模2两侧的两根，反吹管15的喷气口朝上设置，使压缩气吹动手套在手模2上展开，反吹管15设置在摘取管9沿手模2运动方向的前侧。本工作稳定的未脱模手套摘取装置的摘取管9的喷气口喷出高压气，通过高压气将手套与手模2分离，摘取管9沿靠近手模2的指尖一端的方向设置有若干，且各摘取管9沿靠近手模2指尖一端的方向依次喷气，摘取管9将手套逐渐吹离手模2，仅依靠高压气实现了手套与手模2的分离，平移装置带动摘取管9随手模2同步移动，使每个手模2的手套的摘取时间足够，分离效果好，摘取效率高，且手模2不需要停止输送即可完成未脱模手套的摘取，占用空间小。

下面结合具体实施例对本发明做进一步说明，然而熟悉本领域的人们应当了解，在这里结合附图给出的详细说明是为了更好的解释，本发明的结构必然超出了有限的这些实施例，而对于一些等同替换方案或常见手段，本文不再做详细叙述，但仍属于本发明的保护范围。

具体的，如图1-图4所示：手模2输送线1上安装有手模2，在本实施例中，手模2有两排，两排手模2对称设置在手模2输送线1两侧，并与手模2输送线1相连。手模2输送线1两侧的两列手模2同步摆动，手模2输送线1的至少一侧设置有用于对手模2进行导向的导向板16，导向板16设置在对应侧的手模2与手模2输送线1之间，导向板16为沿手模2的输送方向逐渐靠近手模2输送线1的倾斜状，导向板16的使手模2的指尖一端向外侧倾斜，从而在两排手模2之间留出足够的空间，方便摘取管9的安装设置。

每一组摘取管9均连接有平移装置，且每一组摘取管9安装在同一移动安装杆12上，移动安装杆12安装在平移装置上，并随平移装置同步移动。平移装置与相对应的一组摘取管9之间设置有调节装置，调节装置安装在平移装置上，调节装置与对应的移动安装杆12相连，并推动其摆动，进而使摘取管9沿靠近或远离手模2的方向摆动。

移动安装杆12滑动安装在安装架上，平移装置安装在安装架上，平移装置与移动安装杆12相连。

安装架包括立柱以及光轴，光轴平行于手模2的移动方向水平设置，立柱竖向设置，立柱有对称设置在光轴两端的两根。光轴的两端分别与对应侧的立柱的上端可拆卸的连接，从而方便调节光轴的高度。

移动安装杆12垂直于光轴水平设置，移动安装杆12通过滑动座5安装在光轴上，滑动座5滑动安装在光轴上，且滑动座5与光轴相对转动设置，移动安装杆12安装在滑动座5上。平移装置安装在两立柱之间，且平移装置设置在光轴的正下方，调节装置设置在平移装置与滑动座5之间，调节装置安装在平移装置上，并随平移装置同步移动，调节装置与滑动座5相连，既实现了滑动座5的往复移动，又实现了滑动座5绕光轴的转动，调节方便。

调节装置包括调节气缸8，调节气缸8竖向设置，调节气缸8转动安装在平移装置上，调节气缸8的活塞杆与滑动座5的一侧相连，从而带动滑动座5绕光轴转动。

平移装置包括线性模组6，线性模组6平行于手模2的运动方向水平设置，线性模组6安装在两立柱之间，线性模组6的侧部安装有安装座7，线性模组6带动安装座7沿平行于手模2的运动方向往复运动，调节气缸8转动安装在安装座7上。线性模组6还可以替换为平移气缸，也可以通过电机通过曲柄滑块机构实现安装座7的往复移动。

每根摘取管9均通过连接件13与对应的移动安装杆12可拆卸的连接，摘取管9的喷气口朝下设置，使压缩气吹动手模2上的手套向下滑动，进而将手套吹离手模2。每一组摘取管9沿移动安装杆12的轴向间隔设置，且每一组摘取管9沿靠近手模2的指尖一端的方向逐根喷气，从而依次将手套吹离手模2。

本工作稳定的未脱模手套摘取装置还包括反吹管15，反吹管15通过固定安装杆14安装在光轴上，固定安装杆14一端通过连接件13与光轴可拆卸的连接，另一端通过连接件13与反吹管15可拆卸的连接。反吹管15的喷气口朝上设置，使压缩气吹动手模2上的手套向上运动，并在手模2上展开，反吹管15的喷气口与手模2的颈腕部正对。反吹管15设置在摘取管9沿手模2运动方向的前侧。

摘取管9和反吹管15均包括安装管10以及喷气管11，安装管10为硬管，安装管10通过连接件13与移动安装杆12或固定安装杆14可拆卸的连接，喷气管11的一端与对应的安装管10的出气端相连，另一端为喷气口，喷气管11为软管。

在使用时，摘取管9以及反吹管15均连接有增压泵，从而通过高压气实现了手套与手模2的分离。

一种未脱模手套视觉检测***，包括上述中的未脱模手套摘取装置。

如图5-图8所示，未脱模手套视觉检测***还包括：脱模工位相机17、外导向装置18、形态整理装置19、复检相机20、剔除单元以及末位检测相机23；

脱模工位相机17，用于检测未完全脱模的手套颈腕部的完整性，由于手套的颈腕部不易检测到，利用脱模工位相机17对经由脱模机褪下后的手套颈腕部进行检测，以判断手套的颈腕部是否存在破损；

外导向装置18，用于对翘起的手模2进行限位导向，对翘起的手模2进行下压限位，还用于带动手模2和手套进行自转，改变对手套的检测角度，已实现对手套不同位置进行检测；

形态整理装置19，用于对形态不规则的手套进行调整与舒展，避免手套的褶皱部分相互折叠，挡住手套上存在破损或油污的区域，降低后期检测时的准确度；

复检相机20，用于对调整之后手套的破损情况和油污状况进行检测，判断展开后的手套是否存在破损，且手套的表面是否存在油污；

剔除单元，用于将破损或带有油污的手套进行剔除，以除去生产过程中不合格的手套；

末位检测相机23，用于对摘去手套后的手模2进行检验，检测手模2上是否残留有未摘取或未剔除的手套，或是检测手模2是否存在破损或开裂等隐患。

外导向装置18包括设置于手模2旁侧的连接架24，连接架24上转动设置有外导轮25，手模2上固定设置有内导轮，外导轮25行走于内导轮的圆弧曲面上，以使内导轮带动手模2和手套进行自转，所诉外导向装置18于手模2相接触后，会使得外导轮25与手模2上的内导轮相接触，并使得内导轮行走于外导轮25上，以使外道轮对翘起的手模2进行限位，并使内导轮带动手模2和手套进行自转，从而对手套的检测方位进行调节，从而提高设备对手套检测的全面性，避免出现漏检现象的发生，影响产品的质量。

具体的，手模2可转动设置于手模2输送线1上，且内导轮和外道的圆弧曲面存在一定的粗糙度，以使内导轮在沿外导轮25的圆弧曲面上行走时两者发生相对转动。

形态整理装置19包括设置于手模2下方的工作台26、连接于工作台26底部的驱动单元27、以及两组相邻转动设置于工作台26上的整理辊28，驱动单元27的输出端连接于整理辊28的输入端，且两组整理辊28之间形成一整理通道，由驱动单元27带动两组整理辊28对经过整理通道内的手套进行展开和调整，每组整理辊28的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊28对称设置于工作台26上，由形态整理装置19上的驱动单元27带动与其输出端相连接两组整理辊28进行反向转动，手模2上未脱离的手套经过整理通道时，以使手套与两组整理辊28上的圆弧曲面与手套相接触，使手套随着整理辊28的转动而沿其圆弧曲面上进行展开，已实现对处于不规则形态的手套进行展开与整理，利用形态整理装置19对手套进行展开与平铺，避免手套上的破损处和油污被遮挡而不易被发现，从而保证后期检测时的精准度。

具体的，上述驱动单元27可采用驱动电机和齿轮组的组合，其具体结构和工作原理均属于本技术领域现有技术，本发明未对其进行改进，故不再赘述。

剔除单元包括设置于手模2下方的辊筒剔除机构21以及设置于手模2旁侧的气吹补偿机构22，利用辊筒剔除机构21对手模2上破损的手套进行剔除，使其下滑并由辊筒剔除机构21进行剥离，利用气吹补偿机构22将带有高压的压缩气喷出，使其将手模2上上未被剥离的手套吹下，避免不合格的产品混入到合格的产品当中；

辊筒剔除机构21包括设置于手模2下方的箱体29以及两组相邻转动设置于箱体29的剔除辊30，且两组剔除辊30之间形成一剔除通道，箱体29上设置有驱动组件，驱动组件用于驱动两组剔除辊30对经过剔除通道内手模2上破损或带有油污的手套进行剔除；每组剔除辊30的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊28对称设置于箱体29上，剔辊辊30的圆弧曲面上还设置有防滑层，防滑层用以增加剔除时与手套之间的摩擦力，由驱动组件带动剔除辊30进行转动，由剔除辊30对经过剔除通道的破损或带有油污的手套进行剔除剥离，以使剔除辊30的圆弧曲面对手套进行夹紧与拉扯，以使手套沿手模2下滑并脱离手模2，且通过在剔除辊30上设置切面，使得两组剔除辊30上的斜面相对应时，两者之间形成较为宽阔的通道，以使合格且不需要剔除的手套通过，通过在剔除辊30的圆弧曲面上设置防滑层，能够增大与手套相接触时的摩擦力，以便于更好的对手套进行夹紧，提高不合格手套的剔除效果。

具体的，防滑层可采用毛毡层、毛毯层、面满层等较为粗糙且柔软的材料制成，驱动组件可采用驱动电机和齿轮组相结合，其中防滑层和驱动组件的具体结构与工作原理均属于本技术领域现有技术，本发明未对其进行改进，故不再赘述。

气吹补偿机构22包括设置于手模2旁侧的支撑架31以及设置于支撑架31上的补偿气管32，支撑架31设置于手模2的旁侧，补偿气管32固定于支撑架31上，且该补偿气管32利用压缩气用于对手模2上手套进行气吹剥离，未被辊筒剔除机构21剔除下来的手套经过气吹补偿机构22，外界压缩气由气吹补偿机构22中补偿气管32的喷气口喷出并作用于手套上，由压缩气将手套吹离并脱落手模2。

具体的，压缩气可有空压机或增压泵所提供，并通过软管与补偿气管32的进气口相连通，脱模机可采用现有技术中的脱模设备，以使手套的腕部开口从手模2上褪下，气吹补偿机构22中可设置一组光电传感器，用以提出装置是否将破损的手套剔除掉；其中脱模机和光电传感器的具体结构于工作原理均属于本技术领域现有技术，本发明未对其进行改进，故不再赘述。

实施例2

如图9所示，本实施例与实施例1的区别在于，所述摘取装置上还设置有辅助脱膜组件；

辅助脱膜组件包括第一脱模毛刷辊33和第二脱模毛刷辊34，第一脱模毛刷辊33和第二脱模毛刷辊34相邻设置于光轴4上，第一脱模毛刷辊33靠近摘取装置的进口端，且该第一脱模毛刷辊33的圆弧工作面转动行走于手膜2的颈腕部，第二脱模毛刷辊34远离摘取装置的进口端，且该第二脱模毛刷辊的圆弧工作面行走于手模2的掌部，第一脱模毛刷辊33的圆弧工作面和第二脱模毛刷辊34的圆弧工作面上均布设有刷毛，刷毛用于对手套和手模2进行分离。

具体的，在对手模2上的手套进行摘取时，会依靠多组摘取管9和反吹管15进行配合使用，以将手套完全剥离手模2，通过配合使用辅助脱膜组件，能够降低摘取装置对手套的剥离难度，使其能够顺利的脱离手模2；其中第一脱模毛刷辊33和第二脱模毛刷辊34不断的进行转动，以辅助摘取管9和反吹管15对手套进行摘取，当未完全脱模的手套进入到摘取装置中时，转动第一脱模毛刷辊33进行转动，并带动其表面上设置的刷毛作用于手模2的颈腕部，利用刷毛与手套颈腕部之间的摩擦力，使得手套与手模2之间形成进气缝，此时由摘取管9的喷气口向进气缝内吹入压缩气，以使手套和手模2分离，从而更容易将手套吹落；若手套仍未被吹落并附着于手模2的掌部，此时由第二脱模毛刷辊34于手套的掌部进行转动，利用刷毛与手套间的摩擦力，使得手模2与手套掌部之间再次形成进气缝，此时摘取管9向其中喷入压缩气，将手套于手膜2上吹落，从而完成手套的摘取。与实施例1相比，本实施例的摘取效果更好，手套摘取难度更低，并且能够降低手套摘取的失误率。

另外，辅助脱模组件也可采用固定式，即辅助脱膜组件不随调节装置或平移装置进行运动，此时可将辅助脱膜组件固定于立柱3上，避免辅助脱模组件在移动时与手模2之间出现错位现象，以保证辅助脱膜组件工作的稳定性。

已实施例2为例，本发明的具体工作过程如下：

1、启动本发明，利用脱模机褪下手模2上的手套，由脱模工位相机17对未脱模手套的颈腕部进行检测，检查手套颈腕部是否出现破损；

2、由外导向装置18对手模2进行导向和限位，以带动手模2和手套进行自转，并使得翘起的手模2恢复竖直状态；

3、由形态整理装置19对手模2进行调整，以使形状不规则的手套展开，并由复检相机20对展开后的手套进行再次检测，以判断手套是否存在破损或带有油污；

4、由所述驱动组件带动剔除辊30进行转动，由剔除辊30对经过剔除通道的破损或带有油污的手套进行剔除剥离，以使手套沿手模2脱离，未被辊筒剔除机构21剔除下来的手套经过气吹补偿机构22，由气吹补偿机构22中补偿气管32的喷气端喷出压缩气并作用于手套上，用以将手套吹离并脱落手模2；

5、由摘取装置和辅助脱模组件对未出现破损和未带有油污的手套进行脱模和摘取，并由末位检测相机23对手模2进行检测，检测手模2是否留有未摘除的手套。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (10)

1.一种工作稳定的未脱模手套摘取装置，其特征在于：包括摘取管(9)以及平移装置，摘取管(9)有设置在手模(2)两侧的两组，每一组摘取管(9)均包括沿靠近手模(2)的指尖一端的方向并排设置的若干根，每一组摘取管(9)均安装在平移装置上，并随其沿平行于手模(2)的方向往复运动，摘取管(9)的喷气口朝下设置，使压缩气吹动手模(2)上的手套向下滑动，每一组的各摘取管(9)沿靠近手模(2)的指尖一端的方向依次喷气；

还包括反吹管(15)，反吹管(15)有设置在手模(2)两侧的两根，反吹管(15)的喷气口朝上设置，使压缩气吹动手套在手模(2)上展开，反吹管(15)设置在摘取管(9)沿手模(2)运动方向的前侧。

2.一种未脱模手套视觉检测***，包括权利要求1中所述的未脱模手套摘取装置。

3.根据权利要求2所述，其特征在于：所述未脱模手套视觉检测***还包括：脱模工位相机(17)、外导向装置(18)、形态整理装置(19)、复检相机(20)、剔除单元以及末位检测相机(23)；

脱模工位相机(17)，用于检测未完全脱模的手套颈腕部的完整性；

外导向装置(18)，用于对翘起的手模(2)进行限位导向，还用于带动手模(2)和手套进行自转；

形态整理装置(19)，用于对形态不规则的手套进行调整与舒展；

复检相机(20)，用于对调整之后手套的破损情况和油污状况进行检测；

剔除单元；用于将破损或带有油污的手套进行剔除；

末位检测相机(23)，用于对摘去手套后的手模(2)进行检验。

4.根据权利要求3所述，其特征在于：所述外导向装置(18)包括设置于手模(2)旁侧的连接架(24)，所述连接架(24)上转动设置有外导轮(25)，所述手模(2)上固定设置有内导轮，所述外导轮(25)行走于内导轮的圆弧曲面上，以使所述内导轮带动手模(2)和手套进行自转。

5.根据权利要求3所述，其特征在于：所述形态整理装置(19)包括设置于手模(2)下方的工作台(26)、连接于工作台(26)底部的驱动单元(27)、以及两组相邻转动设置于工作台(26)上的整理辊(28)，所述驱动单元(27)的输出端连接于整理辊(28)的输入端，且两组整理辊(28)之间形成一整理通道，由所述驱动单元(27)带动两组整理辊(28)对经过整理通道内的手套进行展开和调整。

6.根据权利要求5所述，其特征在于：每组所述整理辊(28)的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊(28)对称设置于工作台(26)上。

7.根据权利要求3所述，其特征在于：所述剔除单元包括设置于手模(2)下方的辊筒剔除机构(21)以及设置于手模(2)旁侧的气吹补偿机构(22)。

8.根据权利要求7所述，其特征在于：所述辊筒剔除机构(21)包括设置于手模(2)下方的箱体(29)以及两组相邻转动设置于箱体(29)的剔除辊(30)，且两组剔除辊(30)之间形成一剔除通道，所述箱体(29)上设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动两组剔除辊(30)对经过剔除通道内手模(2)上破损或带有油污的手套进行剔除；

每组所述剔除辊(30)的圆弧曲面上均设置有切面，且两组整理辊(28)对称设置于箱体(29)上，所述剔除辊(30)的圆弧曲面上还设置有防滑层，所述防滑层用以增加剔除时与手套之间的摩擦力。

9.根据权利要求8所述，其特征在于：所述气吹补偿机构(22)包括设置于手模(2)旁侧的支撑架(31)以及设置于支撑架(31)上的补偿气管(32)，所述支撑架(31)设置于手模(2)的旁侧，所述补偿气管(32)固定于支撑架(31)上，且该补偿气管(32)利用压缩气用于对手模(2)上手套进行气吹剥离。

10.一种基于权利要求2-9中任意一项所述中的未脱模手套的检测方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：由所述脱模工位相机(17)对未脱模手套的颈腕部进行检测，检查手套颈腕部是否出现破损；

步骤2：由所述外导向装置(18)对手模(2)进行导向和限位，以带动手模(2)和手套进行自转，并使得翘起的手模(2)恢复竖直状态；

步骤3：由所述形态整理装置(19)对手模(2)进行调整，以使形状不规则的手套展开，并由复检相机(20)对展开后的手套进行再次检测，以判断手套是否存在破损或带有油污；

步骤4：由所述剔除单元对检测过程中出现破损或油污较多的手套进行剔除；

步骤5：由所述摘取装置对未出现破损和未带有油污的手套进行摘取和脱模，并由末位检测相机(23)对手模(2)进行检测，检测手模(2)是否留有未摘除的手套。

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