CN113276861B - 车辆控制方法、车辆控制***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制***及存储介质，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，所述车辆控制方法包括：接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作。本发明扩大了车辆的应用场合。

Description

车辆控制方法、车辆控制***及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制***及计算机可读存储存储介质。

背景技术

当前的实现车辆与机器人的协同控制的技术主要是分别预先设置好车辆和机器人需要进行的操作，并同时对机器人和车辆进行操作，实现在操作层面上的车辆和机器人的协同控制。而现有的协同控制技术只能停留在操作层面上，导致实现车辆和机器人协同控制一致性差。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种车辆控制方法、车辆控制***及计算机可读存储存储介质，旨在解决现有技术中车辆和机器人协同控制一致性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；

若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；

若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作。

可选地，所述若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，根据所述第一控制报文，执行对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作的步骤包括：

若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文；

根据预设机器人控制指令和车辆控制指令映射关系，确定所述第一控制报文对应的机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序；

根据所述旋转角度以及旋转顺序，控制电机执行相对应的操作；

将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文，同步执行与所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序配合的操作。

可选地，所述若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆的步骤包括：

若处于自动控制模式，获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足预设控制条件；

若是，则获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶。

可选地，所述获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送至车辆，以使车辆根据所述规划路线行驶的步骤包括：

根据规划路线，对路线中的转向指示进行标记；

根据所述规划路线和转向指示执行对应的操作，并根据规划路线和转向指示生成第二控制报文，并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线和转向指示行驶至机器人位置处。

可选地，所述若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文，并根据所述第一控制报文，执行对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆的步骤之后还包括：

获取预设范围内各个车辆的车辆识别号，并通过车辆识别号判断所述车辆是否能和机器人进行协同控制；

若是，则发送匹配请求至能够和机器人进行协同控制的车辆，以使所述车辆和机器人进行通信连接并接收第一控制报文并执行对应的操作。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于车辆，所述车辆控制方法包括：

接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作，所述第一控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于人工控制模式下，接收并转发外部终端所发送的第一控制报文；

接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作，所述第二控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于自动控制模式下，根据环境信息生成并所发送的第二控制报文。

可选地，所述接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据第一控制报文，控制整车控制器根据所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序执行对应的操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

可选地，所述接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据所述第二控制报文，控制车辆根据规划路线行驶，并根据所述转向指示控制整车控制器按照所述转向指示执行对应操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制***，所述车辆控制***包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制***，所述车辆控制***包括机器人及车辆，所述机器人包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的车辆控制方法的步骤，所述车辆包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行是实现上述的车辆控制方法的步骤。

本发明提出的一种车辆控制方法、车辆控制***及计算机可读存储介质，通过接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式，所述控制模式包括人工控制模式和自动控制模式，通过切换控制模式，使得控制方法更加灵活；通过接收终端设备发送的第一控制报文，根据所述第一控制报文，执行对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作，实现了在人工控制模式下，车辆可随机器人的动作而执行相对应的操作，所述机器人的动作为例如手臂的抬起、放下或旋转，腿部行走、站立等动作，而车辆相对应的操作即为打开闪光灯，改变灯光颜色或向前行驶、停止行驶等操作，且实现了在通讯层面上对机器人和车辆的协同控制；通过获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，在自动控制模式下，机器人可根据当前所处的环境信息生成第二控制报文，直接和车辆进行协同控制，实现了通讯层面上的智能化控制，使得车辆可以应用于演出展示、迎宾等更多的场景，提高了车辆在使用过程中的趣味性，且扩大了车辆的应用范围。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆控制方法第四实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆控制方法第五实施例的流程示意图；

图7为本发明车辆控制方法第六实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明各个实施例中所提供的车辆控制***的硬件结构示意图。所述车辆控制***包括机器人和车辆，以及分设于机器人和车辆中的通信模块01、存储器02及处理器03等部件。本领域技术人员可以理解，图1中所示出的车辆控制***还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，所述处理器03分别与所述存储器02和所述通信模块01连接，所述存储器02上存储有计算机程序，所述计算机程序同时被处理器03执行。

通信模块01，可通过网络与外部设备连接。通信模块01可以接收外部设备发出的数据，还可发送数据、指令及信息至所述外部设备，所述外部设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑和台式电脑等电子设备。

存储器02，可用于存储软件程序以及各种数据。存储器02可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据车辆控制***的使用所创建的数据或信息等。此外，存储器02可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器03，是车辆控制***的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆控制***的各个部分，通过运行或执行存储在存储器02内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器02内的数据，执行车辆控制***的各种功能和处理数据，从而对车辆控制***进行整体监控。处理器03可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器03可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器03中。

尽管图1未示出，但上述车辆控制***还可以包括电路控制模块，电路控制模块用于与市电连接，实现电源控制，保证其他部件的正常工作。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆控制***结构并不构成对车辆控制***的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

根据上述硬件结构，提出本发明方法各个实施例。

参照图2，在本发明车辆控制方法的第一实施例中，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，所述车辆控制方法包括步骤：

步骤S10，接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；

在本实施例中，所述终端设备可以为手机、平板以及电脑等，所述终端设备与机器人之间可通过WIFI、蓝牙等无线传输技术进行数据传输，所述切换指令具体可为以太报文格式的指令报文，本领域技术人员可根据需要，选择不同的终端设备、不同的无线传输技术以及不同格式的指令，以实现通过指令切换不同的控制模式。

机器人具体可应用于车展表演、舞台演出、定点停车、迎宾等场合，通过机器人与车辆的协同控制，提高了两者之间的趣味性，使得车辆不仅仅只是应用于行驶等场合，扩宽了车辆和机器人的应用场景。

步骤S20，若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；

在本实施例中，所述第一控制报文为以太报文，所述第一控制报文可以是用户根据需要自行设置的命令，例如，控制机器人手臂抬起，控制机器人走路等。

步骤S30，若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作；

在本实施例中，所述环境信息包括：周边图像信息、障碍物信息和道路信息等，所述第二控制报文可以是机器人根据周边环境而自行生成的命令。例如，机器人根据前方障碍物而改变前进路线的命令，机器人根据周边光线强度而对车灯做出调整的命令。

在本发明中，通过接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式，所述控制模式包括人工控制模式和自动控制模式，通过切换控制模式，使得控制方法更加灵活；通过接收终端设备发送的第一控制报文，根据所述第一控制报文，执行对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作，实现了在人工控制模式下，车辆可随机器人的动作而执行相对应的操作，所述机器人的动作为例如手臂的抬起、放下或旋转，腿部行走、站立等动作，而车辆相对应的操作即为打开闪光灯，改变灯光颜色或向前行驶、停止行驶等操作，且实现了在通讯层面上对机器人和车辆的协同控制；通过获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，在自动控制模式下，机器人可根据当前所处的环境信息生成第二控制报文，直接和车辆进行协同控制，实现了通讯层面上的智能化控制，使得车辆可以应用于演出展示、迎宾等更多的场景，提高了车辆在使用过程中的趣味性，且扩大了车辆的应用范围。

进一步的，参照图3，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第二实施例，所述步骤S20包括：

步骤S21，若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文；

在本实施例中，机器人和终端设备之间可通过WIFI、蓝牙或者车载以太网来接收和发送所述第一控制报文。

步骤S22，根据预设机器人控制指令和车辆控制指令映射关系，确定所述第一控制报文对应的机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序；

在本实施例中，所述第一控制报文与机器人的各个关节的旋转角度以及旋转顺序一一对应，例如，第一控制报文为打开车辆右闪光灯，则对应机器人的右手关节向上抬起即机器人关节角度向上弯曲，例如，第一控制报文为先打开车辆右闪光灯，后打开车辆左闪光灯，则对应机器人先向上抬起右手臂，后向上抬起左手臂，即先旋转右手关节向上弯曲后旋转左手关节向上弯曲，本领域技术人员还可根据实际需要设置不同的报文和机器人关节的旋转角度和旋转顺序的对应关系，以实现机器人的动作和车身控制***的协同控制。

步骤S23，根据所述旋转角度以及旋转顺序，控制电机执行相对应的操作；

在本实施例中，所述电机具体为伺服电机，可根据控制报文的指令转动，具体应用于机器人关节，当然，本领域技术人员还可根据需要采用不同类型的电机，以实现控制机器人各个关节的旋转。

步骤S24，将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文，同步执行与所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序配合的操作。

在本实施例中，所述对应的操作为与报文相对应的车身控制***所执行的操作，具体为灯光操作、雨刮操作、车门操作、车窗操作、天窗操作以及座椅操作等。

在本发明中，通过根据所述第一控制报文，处理得到机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序，并控制电机执行相对应的操作，实现了通过终端设备对机器人的各种动作进行远程操作，提高了机器人的实用性，方便了用户操作；通过将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序执行相对应的操作，实现了机器人和车辆的协同控制，使得车辆和机器人能应用于更多的场合，比如说车展，表演，迎宾等场合，扩宽了车辆的应用范围。

进一步的，参照图4，在基于本发明第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第三实施例，所述步骤S30包括：

步骤S31，若处于自动控制模式，获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足预设控制条件；

在本实施例中，可根据GPS或北斗导航***获取机器人当前位置信息和与该机器人通信连接的车辆的位置信息，并获取机器人和车辆之间直线距离，所述控制条件具体为机器人和车辆之间的距离是否小于100米或150米，当然本领域技术人员可根据需要设置不同的控制条件，以实现机器人和车辆之间的协同控制。

步骤S32，若是，则获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶；

在本实施例中，在用户输入目的地后，机器人即可根据目的地获取到达目的地的最佳路线供用户选择，同时将所述路线生成第二控制报文发送至车辆，所述周边信息包括周边安全距离内的车辆、行人等，所述障碍物信息包括树木、减速带、路障等信息，所述道路信息包括红绿灯信息、道路维修信息、人行道及机动车道等信息。

在本发明中，通过获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足控制条件的步骤，避免了因机器人与车辆距离过远而导致控制报文发送失败的问题，避免在行驶过程中机器人与车辆断开连接，提高了协同控制中的安全性；通过获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送至车辆，以使车辆根据所述规划路线行驶的步骤，实现了机器人控制车辆自动行驶，同时对周边环境信息进行判别，提高了行驶过程中的安全性。

进一步的，参照图5，在基于本发明第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第四实施例，所述步骤S32包括：

步骤S321，根据规划路线，对路线中的转向指示进行标记；

所述转向指示可以包括左转方向、右转方向和调头方向；

步骤S322，根据所述规划路线和转向指示执行对应的操作，并根据规划路线和转向指示生成第二控制报文，并发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线和转向指示行驶至机器人位置处；

在本实施例中，根据规划路线和转向指示执行对应的操作具体可以是，当机器人遇到需要右转的路口时，可以根据规划路线判断是否是红绿灯路口，再进行右转弯，机器人可执行抬起右手臂的操作，同时生成第二控制报文发送至车辆，控制车辆开启右转向灯行驶通过，所述机器人可以安放在车内，也可以安放在车辆前方；

在本实施例中，还可将机器人放置在车外任意一个地点，同时机器人控制车辆行驶至机器人放置的地点处，可应用于停车场等需要进行停车操作的场合，在本发明中，通过机器人控制车辆行驶，方便了用户，同时提高了车辆的应用范围，可以使得本发明广泛应用于停车场等场合以及自动驾驶领域。

进一步的，参照图6，在基于本发明第一实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第五实施例，所述步骤S20之后还包括：

步骤S201，获取预设范围内各个车辆的车辆识别号，并通过车辆识别号判断所述车辆是否能和机器人进行协同控制；

在本实施例中，所述预设范围具体为以机器人为圆心，以100米为半径的圆的范围，当然，本领域技术人员可根据需要设置不同的半径范围，如150米、200米、300米等，所述车辆识别号具体为开启了外接蓝牙或车载局域网的车辆的车架号信息，并通过所述车架号信息判断该车辆是否具有与机器人进行协同控制的功能。

步骤S202，若是，则发送匹配请求至能够和机器人进行协同控制的车辆，以使所述车辆和机器人进行通信连接并接收第一控制报文并执行对应的操作；

在本实施例中，所述匹配请求为同时发送至预设范围内所有开启了蓝牙和局域网并具有协同控制功能的车辆，并接收是否连接成功的反馈信号，若是，则通过第一控制报文控制预设范围内的车辆同时进行相应的操作。

在本发明中，通过机器人控制预设范围内所有满足控制条件的车辆进行相应的协同控制，实现了一对多的控制效果，同时使得车辆在演出、车展、迎宾等场合的效果大幅度提高，提供了良好的视觉效果。

进一步的，参照图7，在本发明车辆控制方法的第六实施例中，所述车辆控制方法应用于车辆，所述车辆控制方法包括步骤：

步骤S40，接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作，所述第一控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于人工控制模式下，接收并转发外部终端所发送的第一控制报文；

在本实施例中，所述第一控制报文为以太报文，所述第一控制报文可以是用户根据需要自行设置的命令，例如，控制机器人手臂抬起，控制机器人走路等。

步骤S50，接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作，所述第二控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于自动控制模式下，根据环境信息生成并发送的第二控制报文。

在本实施例中，所述第二控制报文可以是机器人根据周边环境而自行决定的命令。例如，机器人根据前方障碍物而改变前进路线的命令，机器人根据周边光线强度而对车灯做出调整的命令。

在本发明中，通过接收机器人发送的控制报文，以实现与机器人的协同控制，实现了在通讯层面上的同步控制。

进一步的，在基于本发明第六实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第七实施例，所述步骤S40之后还包括：

根据第一控制报文，控制整车控制器根据所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序执行对应的操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

在本实施例中，可通过灯光控制模块控制车辆的灯光操作，通过车身控制模块控制雨刮操作、车门操作、车窗操作、天窗操作以及座椅操作等。通过对车身各个部分的控制，实现了机器人和车辆之间的通讯，同时扩宽了了车辆的使用场景。

进一步的，在基于本发明第六实施例所提出的本发明车辆控制方法，本发明提出第八实施例，所述步骤S50之后还包括：

根据所述第二控制报文，控制车辆根据规划路线行驶，并根据所述转向指示控制整车控制器按照所述转向指示执行对应操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

在本实施例中，根据规划路线和转向指示执行对应的操作具体可以是，当机器人遇到需要右转的路口时，可以根据规划路线判断是否是红绿灯路口，再进行右转弯，机器人可执行抬起右手臂的操作，同时生成第二控制报文发送至车辆，控制车辆开启右转向灯行驶通过，所述机器人可以安放在车内，也可以安放在车辆前方，通过机器人控制车辆行驶，方便了用户，同时提高了车辆的应用范围，可以使得本发明广泛应用于停车场等场合以及自动驾驶领域。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。所述计算机可读存储介质可以是图1的车辆控制***中的存储器02，也可以是如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘中的至少一种，所述计算机可读存储介质包括若干信息用以使得车辆控制***执行本发明各个实施例所述的方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法应用于机器人，所述机器人与车辆通信连接，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

接收终端设备发送的控制切换指令，确定与所述控制切换指令对应的控制模式；

若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作；

若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文执行对应的操作，其中，机器人设置在所述车辆外部；

所述若控制模式为人工控制模式，则接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文执行对应的操作的步骤包括：

若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文；

根据预设机器人控制指令和车辆控制指令映射关系，确定所述第一控制报文对应的机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序；

根据所述旋转角度以及旋转顺序，控制电机执行相对应的操作；

将所述第一控制报文发送至车辆，以使车辆根据所述第一控制报文，同步执行与所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序配合的操作；

所述若控制模式为自动控制模式，则获取环境信息，根据所述环境信息生成第二控制报文并发送至车辆的步骤包括：

若处于自动控制模式，则获取当前位置坐标和车辆位置坐标，并根据所述当前位置坐标和车辆位置坐标判断机器人与车辆之间的距离是否满足预设控制条件；

若是，则获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶；

所述获取周边图像信息、障碍物信息和道路信息，根据预设目的地、周边图像信息、障碍物信息和道路信息处理得到规划路线，并根据规划路线生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线行驶的步骤包括：

根据规划路线，对路线中的转向指示进行标记；

根据所述规划路线和转向指示执行对应的操作，并根据规划路线和转向指示生成第二控制报文，发送第二控制报文至车辆，以使车辆根据所述第二控制报文的规划路线和转向指示行驶至机器人位置处；

所述若处于人工控制模式时，接收终端设备发送的第一控制报文，执行所述第一控制报文对应的操作并将所述第一控制报文发送至车辆的步骤之后还包括：

获取预设范围内各个车辆的车辆识别号，并通过车辆识别号判断所述车辆是否能和机器人进行协同控制；

若是，则发送匹配请求至能够和机器人进行协同控制的车辆，以使所述车辆和机器人进行通信连接并接收第一控制报文并执行对应的操作；

其中，所述车辆控制方法还应用于车辆，所述车辆控制方法还包括：

接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作，所述第一控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于人工控制模式下，接收并转发外部终端所发送的第一控制报文；

接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作，所述第二控制报文为与车辆进行通信连接的机器人处于自动控制模式下，根据环境信息生成并发送的第二控制报文。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收第一控制报文，并根据第一控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据第一控制报文，控制整车控制器根据所述机器人各个关节的旋转角度以及旋转顺序执行对应的操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述接收第二控制报文，并根据第二控制报文执行对应的操作的步骤之后还包括：

根据所述第二控制报文，控制车辆根据规划路线行驶，并根据所述转向指示控制整车控制器按照所述转向指示执行对应操作，所述整车控制器包括灯光控制模块、车身控制模块。

4.一种车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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