CN112109703A - 车辆控制方法、车辆控制***、车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法，包括以下步骤：获取拍摄数据和车辆行驶数据；根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹；根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。本发明还公开了一种车辆控制***、车及计算机可读存储介质，达成了降低弯道驾驶过程中，发生交通事故的概率的效果。
Description
技术领域
本发明涉及虚拟现实技术领域，尤其涉及车辆控制方法、车辆控制***、车及计算机可读存储介质。
背景技术
随着生产工艺的飞速发展，汽车已经成为人们生活中常见的交通工具。在现有的汽车中，为降低交通事故发生率，许多汽车配备了摄像头，使得可以在汽车的中控显示屏或者其它显示装置中显示，摄像头的拍摄的实际环境数据和汽车在实际环境中所处的位置。以供驾驶员在驾驶室内确定汽车的空间位置，从而更好控制汽车进行转向或者并线。
在汽车驾驶过程中，十分依赖于驾驶员的驾驶经验。对于驾驶经验不足的驾驶员来说，在转弯区域中，即便驾驶员确定了汽车的空间位置，也无法准确地确定在当前转弯过程中的方向盘转动角度。这导致新手驾驶员在转弯过程中，经常出现转向不足或者转向角度过大等现象，而上述现象会导致汽车驾驶过程中，交通事故发生的概率上升。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、车辆控制***、车计算机可读存储介质，旨在达成降低弯道驾驶过程中，发生交通事故的概率的目的。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：
获取拍摄数据和车辆行驶数据；
根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹；
根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。
可选地，所述行驶数据包括方向盘状态信息、当前车速、车辆加速度；所述车身位置包括车辆与所在空间内的道路的相对位置以及车辆行进方向。
可选地，所述辅助驾驶操作包括输出提示信息和/或调整车辆行驶状态，所述对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作根据的步骤包括：
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹；
根据对比结果输出所述提示信息；和/或
根据对比结果调整所述车辆的行驶状态。
可选地，所述根据对比结果调整所述车辆行驶状态的步骤包括以下步骤中的至少一个：
根据所述对比结果调整方向盘转动角度；
根据所述对比结果调整所述车辆的输出动力；
根据对比结果调整所述车辆制动力。
可选地，所述获取拍摄数据和车辆行驶数据的步骤之后，还所述车辆控制方法还包括：
根据所述拍摄数据确定当前道路类型；
在所述道路类型为弯道时，获取车路协同信息；
根据所述车路协同信息调整车辆行驶状态。
可选地，所述车路协同信息包括车辆定位信息，以及与所述车辆定位信息对应的来车状态和来车位置。
可选地，所述根据所述拍摄数据确定当前道路类型的步骤之后，还包括：
在所述道路类型为弯道时，执行所述根据所述拍摄数据确定车身位置及道路轨迹的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制***，所述车辆控制***包括摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车，所述车包括车辆控制***，所述车辆控制***包括摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种车辆控制方法、车辆控制***、车及计算机可读存储介质，先获取拍摄数据和车辆行驶数据，然后根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹，并根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹，进而对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作，由于可以根据执行结果执行辅助驾驶操作，从而达成了降低在弯道驾驶过程中，发生交通事故的概率的效果。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明车辆控制方法的一实施例的流程示意图；
图3本发明实施例涉及的车辆过弯状态示意图；
图4为本发明车辆控制方法的另一实施例的流程示意图；
图5本发明车辆控制方法的另一实施例中的另一实施方式的流程示意图；
图6为本发明实施例涉及的对向来车过弯示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在汽车驾驶过程中，十分依赖于驾驶员的驾驶经验。对于驾驶经验不足的驾驶员来说，在转弯区域中，即便驾驶员确定了汽车的空间位置，也无法准确地确定在当前转弯过程中的方向盘转动角度。这导致新手驾驶员在转弯过程中，经常出现转向不足或者转向角度过大等现象，而上述现象会导致汽车驾驶过程中，交通事故发生的概率上升。
为降低交通事故发生的概率，本发明实施例提出一种车辆控制方法，其主要解决方案包括以下步骤：
获取拍摄数据和车辆行驶数据；
根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹；
根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。
由于可以根据执行结果执行辅助驾驶操作，从而达成了降低在弯道驾驶过程中，发生交通事故的概率的效果。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以是汽车等终端设备。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、鼠标等，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序，并执行以下操作：
获取拍摄数据和车辆行驶数据；
根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹；
根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹；
根据对比结果输出所述提示信息；和/或
根据对比结果调整所述车辆的行驶状态。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述对比结果调整方向盘转动角度；
根据所述对比结果调整所述车辆的输出动力；
根据对比结果调整所述车辆制动力。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述拍摄数据确定当前道路类型；
在所述道路类型为弯道时，获取车路协同信息；
根据所述车路协同信息调整车辆行驶状态。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：
在所述道路类型为弯道时，执行所述根据所述拍摄数据确定车身位置及道路轨迹的步骤。
参照图2，在本发明车辆控制方法的一实施例中，所述车辆控制方法包括以下步骤：
步骤S10、获取拍摄数据和车辆行驶数据；
步骤S20、根据所述拍摄数据确定车身位置及道路轨迹；
步骤S30、根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；
步骤S40、对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。
在汽车驾驶过程中，十分依赖于驾驶员的驾驶经验。对于驾驶经验不足的驾驶员来说，在转弯区域中，即便驾驶员确定了汽车的空间位置，也无法准确地确定在当前转弯过程中的方向盘转动角度。这导致新手驾驶员在转弯过程中，经常出现转向不足或者转向角度过大等现象，而上述现象会导致汽车驾驶过程中，交通事故发生的概率上升。
为降低汽车驾驶过程中，交通事故发生的概率，提出本发明车辆控制方法。
在本实施例中，执行本发明测量控制方法的可以是车辆控制***。其中上述车辆控制***可以设置于一车上。该车可以是燃油汽车、电动汽车和混合动力汽车中的任意一种。
上述车辆控制***可以包括摄像装置，其中，所述摄像装置可以用于拍摄车辆所在空间。
示例性地，设置有上述车辆控制***的汽车，可以在车前设置有第一摄像头，在车的两侧分别设置有第二摄像头和第三摄像头，在车尾设置有第四摄像头。使得所述测量控制***可以获取所述汽车所在空间对应的全景图像。
可以理解的是，在实施本发明是，限定必须获取车辆所在空间的全景图像，也可以只通过设置于车辆前方的目标摄像头，获取车辆行进方向上的图像。
进一步地，在获取到上述拍摄数据后，还可以获取车辆行驶数据，其中，上述车辆行驶数据可以包括方向盘状态信息、当前车速和车辆加速度。
具体地，车辆还设置有用于检测方向盘状态的传感器，通过该传感器可以获取车辆的方向盘的转动角度作为上述方向盘状态信息。此外，车辆还设置有车速检测组件，使得通过上述车速检测组件可以获取到车辆的上述当前车速。上述车辆还可以设置以陀螺仪，使得车辆可以根据陀螺仪的检测数值确定车辆加速度及航向角等车身姿态相关信息。
进一步地，当获取到上述拍摄数据后，可以根据预设的图像识别算法，基于上述拍摄数据确定车身位置和道路轨迹。
参照图3、上述车身位置可以包括车辆与所在空间内的道路的相对位置和车辆的行进方向F，其中，上述车身位置可以根据车身与两侧车道线的距离L1和L2，以及车辆与车辆的行进方向F上的车道线的距离L3确定。
需要说明的是，在当前道路未绘制车道线时，或者车道线因脏污覆盖或者磨损而无法识别时，车辆控制数据可以根据拍摄数据，进行物体识别。进而根据物体识别结果自动绘制虚拟车道线。以获取上述距离L1、L2和L3。此外，车辆与目标物体之间的距离获取方式，可以通过车载雷达或者直接基于图像数据的拍摄比例确定。在次，不再赘述。
进一步地，还可以基于上述拍摄数据确定道路轨迹，其中，上述道路轨迹即可以设置为上述车道线之间的道路作为该道路轨迹。可以理解的是，当车道线为***绘制的虚拟车道线时，上述道路轨迹即车辆两侧虚拟车道线之间对应的道路。
当确定上述车身位置和上述道路轨迹之后，可以基于车身位置和上述车辆行书数据确定预测车辆行驶轨迹(如图3中所示的g1、g2或者g3)。可以理解的是，上述预测车辆行驶轨迹为处理处理器根据车身位置和车辆行驶数据计算得出的虚拟行驶轨迹。
具体地，可以在处理器内预设轨迹预测算法，进而将上述车身位置和车辆行驶数据作为预存算法的输入参数，以得出上述预测车辆行驶轨迹。
进一步地，当确定上述预测车辆行驶轨迹和上述道路轨迹后，可以对比上述预测车辆行驶轨迹和上述道路轨迹，进而根据对比结果，执行辅助驾驶操作。
进一步地，在对比上述预测车辆行驶轨迹和上述道路轨迹时，参照图3，当上述预测车辆行驶轨迹如g1所示，则说明用户当前转向角度过小，或者车速过快。导致转向不足。当上述预测车辆行驶轨迹如g2所示，则说明用户当前转向角度过正常，转向操作合理。当上述预测车辆行驶轨迹如g3所示，则说明用户当前转向角度过大，或者车速过快。导致转向过大。因此，对比上述预测车辆行驶轨迹和上述道路轨迹后，可以得出不同的对比结果。
当确定对比结果后，在对比结果为正常时，车辆不作响应，当对比结果异常(即转向过大或者过小，可能出现事故)时，可以根据对比结果执行辅助驾驶操作。
具体地，可以根据对比结果输出所述提示信息，和/或根据对比结果调整车辆的行驶状态。
示例性地，参照图3，当转向过大时，可以输出转向过大，车辆即将向左侧偏离的提示信息，当转向过小时，可以输出转向过小，车辆即将向右侧偏离的提示信息。其中，上述提示信息可以显示于一显示装置，如中控显示屏中。和/或也可以通过输出提示语音的方式，输出提示语音。
作为一种实现方式，也可以在对比结果异常时，当前车辆行驶状态和预设的安全车辆行驶状态之间的差异量。其中，上述车辆行驶状态包括方向盘转动角度，车辆输出动力和/或车辆制动力。进而根据上述差异量执行以下至少一个步骤，以保持车辆安全：
根据所述对比结果调整方向盘转动角度；
根据所述对比结果调整所述车辆的输出动力；
根据对比结果调整所述车辆制动力。
在本实施例公开的技术方案中，先获取拍摄数据和车辆行驶数据，然后根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹，并根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹，进而对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作，由于可以根据执行结果执行辅助驾驶操作，从而达成了降低在弯道驾驶过程中，发生交通事故的概率的效果。
参照图4、基于上述实施例，在另一实施例中，上述步骤S10之后，还包括：
步骤S50、根据所述拍摄数据确定当前道路类型；
步骤S60、判断所述当前道路类型是否为弯道。
在本实施例中，获取到上述拍数据后，可以先确定道路轨迹，然后获取上述道路轨迹的曲率、曲率半径和/或宽度等轨迹参数，在上述道路轨迹的轨迹参数处于在预设区间内时，确定道路类型为弯道，否则确定上述道路类型为直道。其中，上述预设参数可以由生产者根据实际试验数据或者根据经验确定。本实施例对此不作具体限定。
可选地，在所述道路类型为弯道时，执行上述步骤S20至S40。否则，不作响应。
可选地，参照图5，在本发明中所述车辆控制方法还包括：
在步骤S70、获取车路协同信息；
步骤S80、根据所述车路协同信息调整车辆行驶状态。
具体地，在本实施例中，车辆设置有车路协同接口，使得车辆可以基于车路协同信息接收车路协同信息。其中上述车辆定位信息，以及与所述车辆定位信息对应的来车状态和来车位置。
示例性地，车辆设置有定位功能，使得车辆可以确定自身当前的所在位置，并将自身位置同步至服务器，使得服务器可以确定处于同一位置的车辆。当车辆处于弯道时，服务器可以将同样处于弯道处的车辆的车路协同信息发送至该位置处的车辆。参照图6，A车和B车可以将自身定位信息发送至服务器，使得服务器可以确定A车和B车的位置。进而，在服务器判定A车与B车的为相向行驶时，可以将B的状态和位置发送至A车，同时也将A车的状态和位置发送至B车。使得A可以以B车位来车，确定来车状态和来车位置。以根据自身的车辆定位信息和来车状态和来车位置自动修正车辆行驶状态，以避免因弯道盲区而出现碰车事故。或者，车辆可以自动检测与自身距离在检查范围内的车辆，然后在弯道处，辆车直接进行数据通信，以确定上述来车状态和来车位置。
在本实施例公开的技术方案中，可以确定车辆是否处于弯道，在处于弯道时执行上述步骤S20至S30。这样达成了降低***运算开销的效果。和/或在处于弯道时根据来车状态和来车位置调整车辆行驶状态，这样达成了降低交通事故的发生率的效果。
此外，本发明实施例还提出一种车辆控制***，所述车辆控制***包括摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的车辆控制方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种车，该车设置有车辆控制***。所述车辆控制***包括摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如上各个实施例所述的车辆控制方法的步骤。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的车辆控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是车等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：
获取拍摄数据和车辆行驶数据；
根据所述拍摄数据确定车辆的车身位置及道路轨迹；
根据所述车身位置及所述车辆行驶数据确定预测车辆行驶轨迹；
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述行驶数据包括方向盘状态信息、当前车速、车辆加速度；所述车身位置包括车辆与所在空间内的道路的相对位置以及车辆行进方向。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述辅助驾驶操作包括输出提示信息和/或调整车辆行驶状态，所述对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹，并根据对比结果执行辅助驾驶操作根据的步骤包括：
对比所述道路轨迹和所预测车辆行驶轨迹；
根据对比结果输出所述提示信息；和/或
根据对比结果调整所述车辆的行驶状态。
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据对比结果调整所述车辆行驶状态的步骤包括以下步骤中的至少一个：
根据所述对比结果调整方向盘转动角度；
根据所述对比结果调整所述车辆的输出动力；
根据对比结果调整所述车辆制动力。
5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取拍摄数据和车辆行驶数据的步骤之后，还所述车辆控制方法还包括：
根据所述拍摄数据确定当前道路类型；
在所述道路类型为弯道时，获取车路协同信息；
根据所述车路协同信息调整车辆行驶状态。
6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车路协同信息包括车辆定位信息，以及与所述车辆定位信息对应的来车状态和来车位置。
7.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄数据确定当前道路类型的步骤之后，还包括：
在所述道路类型为弯道时，执行所述根据所述拍摄数据确定车身位置及道路轨迹的步骤。
8.一种车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***包括：摄像装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
9.一种车，其特征在于，所述车设置有如权利要求8所述的车辆控制***。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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