CN113259843B - 受控设备的控制方法、装置、***、终端设备及uwb组件 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种受控设备的控制方法、装置、***、终端设备及UWB组件，涉及设备控制技术领域。所述方法包括：与UWB标签建立UWB通信；进行多次测距以获取与UWB标签之间的多个距离；从多个距离中确定满足目标条件的目标距离；基于目标距离确定受控设备运动方向，对受控设备进行控制。本申请实施例通过进行多次测距确定UWB标签与终端设备之间的多个距离，基于满足目标条件的距离确定受控设备的运动方向，从而对受控设备进行控制，本申请实施例仅需要确定受控设备和终端设备之间的距离即可确定受控设备的运动方向，从而实现受控设备的控制，操作简单。

Description

受控设备的控制方法、装置、***、终端设备及UWB组件

技术领域

本申请实施例涉及设备控制技术领域，特别涉及一种受控设备的控制方法、装置、***、终端设备及UWB组件。

背景技术

随着科技的不断发展，各类服务机器人逐渐进入了人们的生活中，例如扫地机器人，通过反复行走完成拟人化清洁效果。

在相关技术中，扫地机器人常用的定位技术有WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)技术、红外技术、超声波定位技术、UWB技术、蓝牙定位技术等。其中，UWB(UltraWideband，超宽带)技术通过在室内布置定位基站和定位标签，基于上述定位基站对各定位标签进行定位，是一种定位精度高且功耗较低的定位技术。

发明内容

本申请实施例提供一种受控设备的控制方法、装置、***、终端设备及UWB组件。所述技术方案如下：

一方面，本申请实施例提供一种受控设备的控制方法，所述方法应用于终端设备，所述受控设备的目标位置设置有UWB标签，所述方法包括：

与所述UWB标签建立UWB通信；

进行多次测距以获取与所述UWB标签之间的多个距离；

从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离；

基于所述目标距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

另一方面，本申请实施例提供一种受控设备的控制装置，所述装置应用于终端设备，所述受控设备的目标位置设置有UWB标签，所述装置包括：

通信建立模块，用于与所述UWB标签建立UWB通信；

距离获取模块，用于进行多次测距以获取与所述UWB标签之间的多个距离；

距离确定模块，用于从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离；

方向确定模块，用于基于所述目标距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

另一方面，本申请实施例提供一种受控设备的控制***，所述***包括：终端设备、UWB标签和受控设备，所述受控设备的目标位置设置有所述UWB标签；

所述终端设备，与所述UWB标签建立UWB通信；

所述终端设备，向所述UWB标签发送测距请求；

所述UWB标签，在接收到来自于所述终端设备的测距请求后，向所述终端设备发送确认信息；

所述终端设备，基于所述测距请求的发送时间点和所述确认信息的接收时间点，确定与所述UWB标签之间的多个距离；

所述终端设备，从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离；

所述终端设备，基于所述目标距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

另一方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括：处理器、存储器和UWB组件；

所述处理器分别与所述存储器和所述UWB组件电性相连；

所述UWB组件用于与UWB标签通信，并接收来自于所述UWB标签的数据帧，所述UWB标签用于表征受控设备，且所述UWB标签独立于所述受控设备；

所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被所述处理器加载以执行如上述方面所述的受控设备的控制方法。

另一方面，本申请实施例提供一种UWB组件，所述UWB组件包括：UWB天线和接口电路；

所述UWB天线和所述接口电路电性相连；

所述UWB组件用于通过所述接口电路与终端设备相连，与所述UWB标签建立UWB通信；进行多次测距以获取与所述UWB标签之间的多个距离。

又一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如上述方面所述的受控设备的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案可以带来如下有益效果：

通过进行多次测距确定UWB标签与终端设备之间的多个距离，基于满足目标条件的距离确定受控设备的运动方向，从而对受控设备进行控制，本申请实施例仅需要确定受控设备和终端设备之间的距离即可确定受控设备的运动方向，从而实现受控设备的控制，操作简单。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的实施环境的示意图；

图2是本申请一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图；

图3是本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图；

图4是本申请一个实施例提供的受控设备的运动示意图；

图5是本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图；

图6是本申请一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图；

图7是本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图；

图8是本申请另一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图；

图9是本申请另一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图；

图10是本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图；

图11是本申请另一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图；

图12是本申请一个实施例提供的受控设备的控制装置的框图；

图13是本申请一个实施例提供的受控设备的控制***的示意图；

图14是本申请一个示例性实施例提供的终端设备的结构方框图；

图15是本申请一个示例性实施例提供的终端***的结构方框图；

图16是本申请一个示例性实施例提供的UWB组件的结构方框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的实施环境的示意图，该实施环境中包括终端设备110、受控设备120和UWB标签130。

终端设备110是具备空间位置感知能力的设备，空间位置感知能力是指：终端设备110可以感知其与其他设备之间的空间位置关系。终端设备110可以是智能手机、平板电脑、智能遥控器、智能手表等便携式电子设备。在本申请实施例中，终端设备110是指用于控制受控设备120的设备。

上述终端设备110可以通过UWB组件与UWB标签130建立UWB通信。也就是说，终端设备110可以通过UWB组件接收UWB标签130发送的数据帧，并根据UWB标签130发送的数据帧，确定终端设备110和UWB标签130之间的空间位置关系。

上述UWB组件与终端设备110还可以是可分离式设计，或UWB组件独立于终端设备110。也就是说，终端设备110在安装或佩戴UWB组件时，具备与UWB标签130建立UWB通信的功能；当终端设备110未携带或未安装有UWB组件时，终端设备110可能无法与UWB标签建立UWB通信。在该应用场景下，UWB组件可以封装为终端配件，比如，UWB组件可以为手机壳、手机保护套、手机挂饰等终端配件。

可以理解，UWB组件也可以设置在终端设备110内部，也就是说，在终端设备110内部设置UWB组件，使终端设备110可以通过UWB组件与UWB标签130建立UWB通信。

受控设备120是可以与终端设备110建立数据通信连接功能的电子设备，其可以是智能音箱、智能冰箱、智能空调、智能灯具、扫地机器人等设备。上述数据通信连接是指：受控设备120和终端设备110可以通过数据通信连接进行信息交互，该数据通信连接可以是WiFi连接、蓝牙连接、红外线连接等，本申请实施例对此不构成限定。

受控设备120的目标位置设置有UWB标签130，在可能的实现方式中，受控设备可以旋转，目标位置偏离受控设备的旋转轴心设置。目标位置可以根据UWB标签包括的标签数量进行确定，例如，假设UWB标签包括一个UWB标签时，目标位置可以是受控设备前进时的正方向；又例如，假设UWB标签包括至少两个UWB标签时，目标位置包括3个位置，每个位置分别设置有一个UWB标签，本申请实施例对此不作限定。

示例性地，UWB标签130可以用于表征受控设备120，也就是说，UWB标签130独立于受控设备120。独立于意味着，UWB标签130是独立于受控设备120的装置，能够单独作为产品进行售卖，而并非作为受控设备120的一部分集成于受控设备120内，也不是受控设备120的组成模块。并且当UWB标签130与受控设备120绑定完成后，UWB标签130与受控设备120不具备数据通信连接关系，仅具备映射关系，映射关系是指可以通过UWB标签130确定其表征的受控设备120。不同的受控设备对应的UWB标签一般不同。

本申请实施例中，UWB标签130向终端设备110发送数据帧，终端设备110根据接收到的数据帧，确定UWB标签所表征的受控设备120与终端设备110之间的距离，并对受控设备120进行控制。

以受控设备120为扫地机器人、终端设备110为手机为例对本申请的一种应用场景进行介绍说明。扫地机器人的目标位置处设置有UWB标签。用户在家庭中对扫地机器人进行直接控制，例如，用户坐在咖啡桌前喝咖啡，然后不小心将咖啡撒在了地上，此时用户就可以通过手机向扫地机器人发送指令，以使得扫地机器人跟踪到用户所在区域进行清扫。手机可以基于UWB标签确定出扫地机器人的运动方向，对扫地机器人进行控制，扫地机器人就会直接跟踪用户到用户所在区域进行打扫。

下面，通过几个实施例对本申请进行介绍说明。

请参考图2，其示出了本申请一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的终端设备中，受控设备的目标位置设置有UWB标签，该方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，与UWB标签建立UWB通信。

在本申请实施例中，UWB标签可以广播数据帧，终端设备可以接收UWB标签广播的数据帧。也就是说，终端设备与UWB标签之间建立UWB通信，或者UWB标签与终端设备之间建立UWB通信。

UWB标签是指具备发送和/或接收信号功能的标签。UWB标签可以固定在受控设备上使用，UWB标签的结构设计适合于多种安装固定形式，例如，可以通过螺钉固定，也可以通过扎带捆绑的方式固定，还可以做成磁卡的样式，还可以通过粘贴的方式固定等，本申请实施例对此不作限定。

UWB标签设置在受控设备的目标位置处，可以用于表征受控设备。每一个UWB标签都各自有一个唯一的ID(Identification，身份标识)，可以通过这唯一的ID将受控设备和UWB标签联系起来。示例性地，UWB标签独立于受控设备，独立于意味着，UWB标签时独立于受控设备的装置，能够单独作为产品进行售卖，而并非作为受控设备的一部分集成于受控设备内，也不是受控设备的组成模块。并且当UWB标签与受控设备绑定完成后，UWB标签与受控设备可以不具备数据通信连接关系，仅具备映射关系，映射关系是指可以通过UWB标签确定其表征的受控设备。示例性地，UWB标签可以放置在受控设备附近。在可能的实现方式中，UWB标签可以具备独立电源，例如，UWB标签内部设置有纽扣电池，用于在UWB标签处于工作状态时，为UWB标签提供电源；在可能的实现方式中，UWB标签设置有USB接口，通过该USB接口为UWB标签充电，以维持UWB标签的续航能力，其中，在充电场景下，可以使用UWB线连接UWB标签和受控设备，对应的，UWB标签和受控设备建立充电连接关系，且受控设备仅为UWB标签供电，UWB标签和受控设备无数据通信连接关系。数据通信连接是指受控设备和终端设备可以通过数据通信连接进行信息交互，该数据通信连接可以是WiFi连接、蓝牙连接、红外线连接等，本申请实施例对此不作限定。当然，在充电场景下，也可以使用其他设备为UWB标签充电，例如，移动电源、固定电源等，本申请实施例对此不作限定。

在可能的实现方式中，UWB标签可以仅有一个，也可以有多个，例如可以有两个UWB标签甚至更多个UWB标签，本申请实施例对此不作限定。示例性地，以UWB标签仅包括一个UWB标签为例进行介绍说明，在受控设备的正前方顶部装上UWB标签，UWB标签在扫地机机器人顶部边缘。在可能的实现方式中，目标位置包括受控设备的顶部区域的正前方边缘位置。顶部区域的正前方与受控设备前进时的方向相匹配，也即，顶部区域的正前方与受控设备前进时的方向一致，或者顶部区域的正前方与受控设备前进时的方向的偏差在预设范围内。示例性地，UWB标签可以设置在受控设备顶部区域的测距传感器附近，由于测距传感器一般是凸起的，且测距传感器一般位于受控设备的正前方，而UWB标签较小，因此，可以将UWB标签设置在凸起区域的顶部。在可能的实现方式中，当UWB标签有两个UWB标签时，其中一个UWB标签设置在受控设备的顶部区域的正前方，另一个UWB标签设置在与该UWB标签相对的间隔距离为受控设备的直径的位置处。当然，在其它可能的实现方式中，UWB标签的位置还可以有其他设置方式，其可以根据实际情况进行设定，本申请实施例对此不作限定。

在可能的实现方式中，终端设备通过UWB组件与UWB标签建立UWB通信，UWB组件独立于终端设备，或者，UWB组件设置在终端设备内部。UWB组件是指具备发送和/或接收信号功能的组件，UWB组件也可以称之为UWB基站。

步骤202，进行多次测距以获取与UWB标签之间的多个距离。

在可能的实现方式中，一个UWB标签内部只有一根天线，UWB标签的数量与天线的数量可以一致，也即，有多少个UWB标签就有多少根天线。终端设备内部集成有UWB组件，终端设备可以作为基站使用，内部可以有多根天线集成，也即UWB组件可以有多根天线集成，测距可以在终端设备处完成。UWB标签可以按照一定的频率发射脉冲信号，不断和终端设备的UWB组件进行测距，从而通过一定的精确算法定出UWB标签和UWB组件之间的距离。

在可能的实现方式中，终端设备向受控设备发送测距指令，受控设备响应于测距指令开始旋转。终端设备可以在受控设备的旋转过程中进行多次测距以获取与UWB标签之间的多个距离。由于UWB标签设置在受控设备的目标位置处，因此，当受控设备旋转时，UWB标签与终端设备之间的距离会随着受控设备的旋转而发生变化。

示例性地，当UWB标签包括一个UWB标签时，终端设备与该UWB标签进行多次测距以获取与该UWB标签的多个距离。

示例性地，当UWB标签包括多个UWB标签(至少两个UWB标签)时，终端设备与该多个UWB标签分别进行多次测距以获取与上述多个UWB标签之间的距离。需要说明的是，由于UWB标签包括多个UWB标签，因此，终端设备在进行一次测距的过程中能获得与UWB标签数量一致的距离数，一次测距得到的距离之间是对应的，也即，受控设备处于某一位置时，终端设备同时分别获取与该多个UWB标签之间的距离，每个UWB标签与终端设备之间的距离都有与之相对应的其他距离(终端设备与其他UWB标签之间的距离)，由此形成对应关系。

步骤203，从多个距离中确定满足目标条件的目标距离。

目标条件时指符合受控设备运动的条件。目标条件需要根据UWB标签的数量进行设定。

在可能的实现方式中，目标距离是指所有距离中与终端设备相距最小的距离。

有关如何确定目标距离的介绍说明可参见下文实施例，此处先不作介绍说明。

步骤204，基于目标距离确定受控设备运动方向，对受控设备进行控制。

在可能的实现方式中，终端设备通过WiFi连接或蓝牙连接对受控设备进行控制。

在可能的实现方式中，若受控设备与终端设备的连接方式为WiFi连接，根据受控设备的设备标识，通过路由设备与受控设备建立WiFi数据通信连接，其中，受控设备与终端设备均接入路由设备。

示例性地，受控设备和终端设备连接有相同的WiFi，也就是说，受控设备与终端设备均通过同一路由设备计入网络，对应的，当终端设备需要与受控设备建立数据通信连接时，可以根据受控设备的设备标识，通过该路由设备与受控设备建立WiFi数据通信连接。

针对具体建立数据通信连接的方式，示例性地，终端设备可以向路由设备发送连接建立指令。其中，连接建立指令中包含受控设备对应的设备标识，对应的，路由设备在接收到连接建立指令后，根据连接建立指令中携带的受控设备的设备标识，向受控设备发送连接建立指令，受控设备接收到该连接建立指令，与终端设备建立WiFi数据通信连接。

在可能的实现方式中，若受控设备与终端设备的连接方式为蓝牙连接，根据受控设备的设备标识，通过蓝牙组件与受控设备建立蓝牙数据通信连接。

示例性地，终端设备可以与受控设备建立蓝牙数据通信连接。也就是说，若受控设备与终端设备的连接方式为蓝牙连接，终端设备可以根据受控设备对应的设备标识，通过蓝牙组件与受控设备建立蓝牙数据通信连接。

在可能的实现方式中，终端设备基于目标距离确定受控设备的运动方向后，向受控设备发送前进指令，前进指令是指用于请求受控设备朝着运动方向前进的指令。

本申请提供的技术方案具有成本低、应用灵活的特点：由于UWB功能刚刚开始在终端设备上进行集成，终端设备上有UWB组件可以直接取代UWB遥控器，同时受控设备只需要在顶部贴上UWB标签，无需对内部进行任何改装。

本申请提供的技术方案还具有只测距不测角、算法简单的特点：终端设备可持续获得受控设备上的UWB标签和终端设备之间的距离，完全可以根据该距离对受控设备的下一步行动进行判断，本申请不需要对终端设备和UWB标签之间的角度进行测量，因此就不会存在例如PDOA(Phase-Difference-of-Arrival，信号到达相位差)测角由于受控设备比较矮，容易被遮挡造成测角结果不准确的问题。

本申请提供的技术方案还具有节约UWB标签空间的特点：UWB标签只需要一根天线，可以做的更小巧贴合在受控设备顶部。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过进行多次测距确定UWB标签与终端设备之间的多个距离，基于满足目标条件的距离确定受控设备的运动方向，从而对受控设备进行控制，本申请实施例仅需要确定受控设备和终端设备之间的距离即可确定受控设备的运动方向，从而实现受控设备的控制，操作简单。

请参考图3，其示出了本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的终端设备中，受控设备的目标位置设置有UWB标签，该方法可以包括如下几个步骤。

步骤301，与UWB标签建立UWB通信。

有关步骤301的介绍说明可参见上文实施例，此处不再赘述。

步骤302，在受控设备的旋转过程中，确定与UWB标签之间的多个距离。

在可能的实现方式中，终端设备向受控设备发送测距指令，受控设备响应于测距指令开始旋转，在受控设备的旋转过程中，确定UWB标签与终端设备之间的多个距离。

在可能的实现方式中，终端设备在受控设备的旋转过程中确定与UWB标签之间的多个距离之前，终端设备还可以先执行下述步骤：响应于接收到针对终端设备的目标操作，向受控设备发送旋转指令，旋转指令是指用于请求受控设备旋转的指令，目标操作包括以下任意一项：摇晃操作、语音操作、手势操作。

在可能的实现方式中，旋转指令是指用于请求受控设备在原地旋转的指令。原地是指受控设备在接收到旋转指令时所处的位置，原地也可以称之为初始位置。

在可能的实现方式中，终端设备与受控设备之间需要建立数据通信连接，以使得终端设备可以向受控设备发送旋转指令。示例性地，终端设备可以通过WiFi连接、蓝牙连接等方式与受控设备建立数据通信连接。

在可能的实现方式中，用户可以摇晃(即摇一摇)终端设备触发终端设备向受控设备发送旋转指令，也即，响应于接收到针对终端设备的摇晃操作，终端设备向受控设备发送旋转指令；在可能的实现方式中，用户可以通过语音触发终端设备向受控设备发送旋转指令，示例性地，用户可以向终端设备发送例如“启动受控设备”、“旋转受控设备”、“受控设备”等语音触发终端设备向受控设备发送旋转指令，也即，响应于接收到与受控设备相关联的语音操作，终端设备向受控设备发送旋转指令；在可能的实现方式中，终端设备中安装有与受控设备对应的应用程序，用户可以通过该应用程序的用户界面触发终端设备向受控设备发送旋转指令，也即，响应于接收到在与受控设备对应的应用程序的用户界面触发的触控操作，终端设备向受控设备发送旋转指令。示例性的，用户界面触发的触控操作可以包括针对用户界面的控件触发的触控操作，以受控设备为扫地机器人为例，用户界面的控件包括以下任意一种：“扫一扫”控件、“启动扫地机器人”控件、“智能打扫”控件等，控件的名称可以根据应用程序的设定而有所不同。

在可能的实现方式中，终端设备可以通过如下方式确定与UWB标签之间的多个距离：

步骤302a，向UWB标签发送测距请求，测距请求用于请求确定终端设备与UWB标签之间的距离。

步骤302b，接收来自于UWB标签的确认信息，确认信息用于指示UWB标签已接收到来自于终端设备的测距请求。

UWB标签接收到测距请求后，会向UWB组件发送确认信息。

步骤302c，基于测距请求的发送时间点和确认信息的接收时间点，确定与UWB标签之间的多个距离。

UWB的定位原理为TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)，通过测量UWB标签与UWB组件的报文传输时间差，计算出UWB标签与UWB组件之间的距离。

示例性地，终端设备可以基于发送测距请求的时间点和接收到确认信息的时间点之间的时间差来确定测距距离。假设时间差为T，光速为c，则UWB组件和UWB标签之间的距离为c*T/2。

需要说明的是，上述仅以如何确定一个UWB标签与终端设备之间的距离为例进行介绍说明，当存在多个UWB标签时，每个UWB标签与终端设备之间的测距流程与上述一致或类似。

步骤303，从多个距离中确定满足目标条件的目标距离。

步骤304，基于目标距离确定受控设备运动方向，对受控设备进行控制。

在可能的实现方式中，终端设备基于目标距离确定出受控设备的运动方向之后，还可以执行下述步骤：

第一、确定与受控设备在运动过程中的变化距离。

变化距离是指受控设备在运动过程中与终端设备之间的距离。

在可能的实现方式中，终端设备通过UWB组件确定与受控设备在运动过程中的变化距离。有关终端设备如何确定与受控设备的UWB标签的变化距离的方式可参见上文实施例，此处不再赘述。

在可能的实现方式中，终端设备实时确定与受控设备在运动过程中的变化距离。

在可能的实现方式中，终端设备每隔预设时间确定与受控设备在运动过程中的变化距离。该预设时间可以是每隔1分钟或每隔2分钟等，终端设备可以根据之前确定的UWB标签与UWB组件之间的距离来确定预设时间，如果距离比较大则预设时间可以设置的长一点，如果距离比较小则预设时间可以设置的短一点，本申请实施例对此不作限定。

第二、响应于变化距离小于预设距离，向受控设备发送工作指令。

在本申请实施例中，工作指令用于请求受控设备执行本职工作的指令，例如，当受控设备为扫地机器人时，工作指令可以是指打扫指令，打扫指令用于请求扫地机器人在预设距离对应的区域内进行打扫。预设距离对应的区域可以包括从预设距离开始到终端设备所在位置之间的区域。扫地机器人主要是需要打扫终端设备所在位置的区域，当扫地机器人打扫完预设距离对应的区域后，还可以将室内都打扫一下，也可以回充充电，本申请实施例对此不作限定。

终端设备通过UWB组件持续测距，扫地机器人行走时距离应该在持续减小。当终端设备的UWB组件与UWB标签之间的距离小于预设距离，例如0.3米时，终端设备可以直接控制命令扫地机器人在该区域进行打扫。在扫地机器人前进的过程中，UWB组件与UWB标签之间的距离也在不断变化。当UWB标签包括多个UWB标签时，终端设备可以选取任意一个UWB标签确定变化距离。

第三、响应于变化距离处于不断变大状态，向受控设备发送停止指令，并再次从确定与受控设备在运动过程中的变化距离的步骤开始执行。

在本申请实施例中，停止指令是指用于请求受控设备停止前进的指令。

由于确定旋转角度可能存在误差或者前进过程中存在有障碍物等情形，受控设备可能会走偏。当受控设备走偏时，终端设备410与受控设备420之间的变化距离会不断变大，如图4所示。当这种情形发生时，终端设备可以命令受控设备立即停止，重新原地旋转360度重新测距，再按照新的目标距离对应的方向前进。

在示意性实施例中，UWB标签数量为一个。如图5所示，其示出了本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的终端设备中，受控设备的目标位置设置有UWB标签，该方法可以包括如下几个步骤。

步骤501，与UWB标签建立UWB通信。

有关步骤501的介绍说明可参见上文实施例，此处不再赘述。

步骤502，在受控设备的旋转过程中，确定与UWB标签之间的多个距离。

步骤503，从多个距离中确定满足目标条件的目标距离。

在可能的实现方式中，在受控设备旋转一周的情况下，从多个距离中将最小的距离确定为目标距离。

最小的测距距离代表UWB标签与终端最近。如图6所示，其示出了本申请一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图。受控设备610上设置有UWB标签611。终端设备620向受控设备610发送旋转指令，终端设备620在受控设备610旋转一周的过程中不断确定距离，当受控设备610旋转到如图6右侧部分所示的方位时，UWB组件与UWB标签611之间的距离最小。

在可能的实现方式中，在受控设备旋转的过程中，响应于与UWB标签之间的距离由大变小再变大，将多个距离中的谷值确定为目标距离，谷值是指在测距过程中距离的最小值。

在受控设备旋转过程中，UWB标签与终端设备之间的距离存在由大变小再变大这个趋势时，终端设备将谷值作为目标距离。

步骤504，确定目标距离对应的方向。

在可能的实现方式中，步骤504包括如下几个子步骤：

1、确定目标距离对应的旋转角度，旋转角度是指受控设备在旋转的过程中自身旋转的角度。

旋转角度可以是指受控设备的UWB标签在旋转的过程中相较于原始朝向的角度。

在可能的实现方式中，受控设备内部设置有角度传感器，例如，受控设备内部设置有陀螺仪传感器，可以确定受控设备在旋转的过程中自身旋转的角度。

在可能的实现方式中，终端设备通过WiFi或蓝牙接收来自于受控设备在旋转一周的过程中的至少一个旋转角度。

在可能的实现方式中，受控设备每旋转一定的角度，就向终端设备发送旋转角度，例如，受控设备每旋转5度就像终端发送旋转角度，此时，终端设备会接收到包括0度、5度、10度至360度的旋转角度。在可能的实现方式中，旋转角度的个数可以根据受控设备自身的旋转角速度来确定，例如，旋转角速度比较大，则终端设备确定的旋转角度的数量可以少一点，也即旋转角度与旋转角度之间的间隔可以大一点，例如，角度间隔可以是10度，至少一个旋转角度可以包括0度、10度、20度……360度；又例如，旋转角速度比较小，则终端设备确定的旋转角度的数量可以多一点，也即旋转角度与旋转角度之间的间隔可以小一点，例如，角度间隔可以是5度，至少一个旋转角度可以包括0度、5度、10度……360度。

由于UWB标签是固定在受控设备上的，当受控设备旋转时，UWB标签与UWB组件之间的距离会随着旋转角度的变化而变化，旋转角度对应有各自的距离。

在可能的实现方式中，终端设备接收来自于受控设备的旋转角度，并将该旋转角度和与该旋转角度对应的距离存储在内部。

在可能的实现方式中，终端设备接收来自于受控设备的旋转角度，由于受控设备的旋转角速度是匀速的，因此，终端设备可以每隔预设时长就测量一下UWB组件与UWB标签之间的距离，并将其与旋转角度对应存储。

在可能的实现方式中，由于受控设备的旋转角速度是匀速的，因此，终端设备可以每隔预设时长就确定一下受控设备的旋转角度以及该旋转角度对应的距离，例如，旋转角度＝旋转角速度*旋转时间。此时，终端设备的多天线UWB组件可以直接复用，受控设备只需要在顶部区域贴上UWB标签，无需对内部进行任何改装。距离计算和跟踪算法在终端设备侧完成，无需使用受控设备的算力。受控设备只需要提供简单接口可以让用户控制其在原地旋转、直线行走等简单功能就可以实现自动工作功能。

2、将目标距离对应的旋转角度，确定为目标旋转角度。

在可能的实现方式中，终端设备内存储有旋转角度与距离的对应关系，当终端设备确定好目标距离后，终端设备可以根据对应关系确定出目标旋转角度。

在本申请实施例中，距离是指UWB组件与UWB标签之间的距离。示例性地，当UWB标签仅包括一个UWB标签时，旋转角度对应的测距距离包括一个距离。

示例性地，终端设备每确定一个旋转角度，就需要基于UWB组件和UWB标签确定该旋转角度对应的测距距离。示例性地，终端设备可以基于UWB组件和UWB标签之间收发信息的时间差，确定距离。

终端设备内存储有旋转角度与距离的对应关系，当终端设备确定出目标距离后，终端设备可以从上述对应关系中确定出与该目标距离对应的旋转角度，将其确定为目标旋转角度。

3、将目标旋转角度对应的方向确定为目标距离对应的方向。

目标旋转角度对应的方向是指朝向终端设备且与UWB标签原始位置成目标旋转角度的方向。

通过受控设备向终端设备发送旋转角度，可以减少终端设备的处理开销。终端设备确定出目标距离后，控制受控设备朝着目标距离对应的旋转角度对应的方向前进，可以降低受控设备向远离终端设备的方向前进的概率。

在可能的实现方式中，步骤504包括如下几个子步骤：

1、从目标对应关系中确定目标位置对应的目标方向，目标对应关系包括至少一个UWB标签所处的位置与方向的对应关系，目标位置是指UWB标签在目标距离所处的位置。

2、将目标方向确定为目标距离对应的方向。

终端设备存储有至少一个UWB标签所处的位置与前进方向的对应关系，终端设备确定出目标距离后，可以确定出UWB标签与终端设备处在目标距离时的位置，终端设备可以基于对应关系确定出受控设备的运动方向。

步骤505，向受控设备发送控制指令，控制指令用于指示将目标距离对应的方向确定为受控设备的运动方向。

在示意性实施例中，UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签。如图7所示，其示出了本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的终端设备中，受控设备的目标位置设置有UWB标签，该方法可以包括如下几个步骤。

步骤701，与UWB标签建立UWB通信。

步骤702，在受控设备的旋转过程中，同时分别确定与第一UWB标签和第二UWB标签之间相对应的第一距离和第二距离。

在可能的实现方式中，第一UWB标签和第二UWB标签中的任意一个UWB标签可以设置在受控设备的顶部区域的正前方，另一个UWB标签可以设置在与该UWB标签相对的间隔距离为受控设备的直径的位置处。

由于UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签，所以终端设备需要通过UWB组件分别确定出与第一UWB标签和第二UWB标签之间的距离，UWB组件确定与第一UWB标签之间的距离的方式、以及UWB组件确定与第二UWB标签之间的距离的方式与上文实施例介绍的方式类似或一致，此处不再赘述。

在一次测距过程中，终端设备会同时获取到与第一UWB标签的第一距离，以及与第二UWB标签的第二距离，第一距离与该第二距离对应。也即，在一次测距过程中获取到的每一个第一距离的同时，也会获取到唯一确定的第二距离。

步骤703，从相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离。

步骤704，基于目标距离确定受控设备运动方向，对受控设备进行控制。

在可能的实现方式中，从相对应的第一距离和第二距离中确定差值最大的目标第一距离和目标第二距离，向受控设备发送控制指令，控制指令用于指示将目标第一距离和目标第二距离中较小距离对应的UWB标签所处的方向确定为受控设备的运动方向。

当UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签时，终端设备在受控设备的旋转过程中确定距离差为最大值时，靠近终端设备侧的UWB标签的位置为运动方向。

在可能的实现方式中，第一UWB标签或第二UWB标签设置在受控设备的前进方向上。

差值最大的第一距离和第二距离表明此时受控设备的UWB标签与终端设备最近，说明UWB标签朝向终端。如图8所示，其示出了本申请另一个实施例提供的受控设备的UWB标签的示意图。受控设备810上设置有第一UWB标签811和第二UWB标签812。当第一UWB标签811和第二UWB标签812处于如图8所示的朝向时，表明终端设备820与UWB标签最近。

示例性地，在受控设备上安装两个UWB标签，这两个标签同时和终端设备进行测距。以受控设备为扫地机器人为例进行介绍说明，比如扫地机器人的直径是40厘米，当终端设备确定两个UWB标签的距离差(也即第一距离和第二距离的差值的绝对值)为40cm时说明扫地机器人正对着终端设备方向。

在可能的实现方式中，从相对应的第一距离和第二距离中确定差值最小的目标第一距离和目标第二距离，确定第一UWB标签与终端设备之间的距离为目标第一距离时的第一位置、以及第二UWB标签与终端设备之间的距离为目标第二距离时的第二位置；将第一位置和第二位置的连线的中垂线指向终端设备的方向确定为目标方向；向受控设备发送控制指令，控制指令用于指示将目标方向确定为受控设备的运动方向。

第一UWB标签和第二UWB标签可以以受控设备的旋转轴心为对称点对称地设置在受控设备上。

示例性地，在受控设备上安装两个UWB标签，这两个标签同时和终端设备进行测距。当两个UWB标签的测距距离差为0时，说明终端设备位于两个UWB标签的中垂线上，如图9所示，受控设备910上设置有第一UWB标签911和第二UWB标签912，第一UWB标签911和第二UWB标签912的测距距离差为0，将距离差为0时的第一UWB标签911和第二UWB标签912所在位置确定出的中垂线指向终端设备920的方向确定为目标方向。

在示意性实施例中，UWB标签包括至少两个UWB标签。如图10所示，其示出了本申请另一个实施例提供的受控设备的控制方法的流程图，该方法可以应用于如图1所示的终端设备中，受控设备的目标位置设置有UWB标签，该方法可以包括如下几个步骤。

步骤1001，与UWB标签建立UWB通信。

步骤1002，分别确定与至少两个UWB标签之间的距离。

至少两个UWB标签可以包括两个或者两个以上的UWB标签。当UWB标签包括两个或者两个以上的UWB标签时，终端设备在一次测距的过程中需要同时获取与UWB标签数量一致的距离数。

至少两个UWB标签可以随意设置在受控设备上。

步骤1003，从多个距离中确定最小的距离作为目标距离。

最小的距离意味着该UWB标签最靠近终端设备。当UWB标签包括多个(两个及两个以上)UWB标签时，终端设备可以不需要在受控设备的旋转过程中去分别确定与至少两个UWB标签之间的距离，而是可以直接分别确定与至少两个UWB标签之间的距离，操作简单。

在可能的实现方式中，当包括多个UWB标签时，终端设备仅可以测距一次，选取最小的距离作为目标距离。

步骤1004，向受控设备发送控制指令，控制指令用于指示将目标距离对应的UWB标签所处的方向确定为受控设备的运动方向。

示例性地，在受控设备上安装三个UWB标签，这三个UWB标签同时和终端设备进行测距。如图11所示，受控设备1110上设置有第一UWB标签1111、第二UWB标签1112和第三UWB标签1113，终端设备1120分别确定与第一UWB标签1111、第二UWB标签1112、第三UWB标签1113的距离为：距离1、距离2和距离3，其中，距离3最小。因此，终端设备将第三UWB标签1113所处的方向确定为受控设备1110的运动方向。

需要说明的是，上述实施例仅以受控设备开始工作之前终端设备是固定不动的为例进行介绍说明。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图12，其示出了本申请一个实施例提供的受控设备的控制装置的框图，上述受控设备的目标位置设置有UWB标签，该装置具有实现上述方法示例的功能，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。该装置1200可以包括：

通信建立模块1210，用于与所述UWB标签建立UWB通信；

距离获取模块1220，用于进行多次测距以获取与所述UWB标签之间的多个距离；

距离确定模块1230，用于从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离；

方向确定模块1240，用于基于所述目标距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过进行多次测距确定UWB标签与终端设备之间的多个距离，基于满足目标条件的距离确定受控设备的运动方向，从而对受控设备进行控制，本申请实施例仅需要确定受控设备和终端设备之间的距离即可确定受控设备的运动方向，从而实现受控设备的控制，操作简单。

在示意性实施例中，距离获取模块1220，用于：

在所述受控设备的旋转过程中，确定与所述UWB标签之间的多个距离。

在示意性实施例中，所述UWB标签数量为一个；

所述距离确定模块1230，用于：

在所述受控设备旋转一周的情况下，从所述多个距离中将最小的距离确定为目标距离。

在示意性实施例中，所述UWB标签数量为一个；

所述距离确定模块1230，用于：

在所述受控设备旋转的过程中，响应于与所述UWB标签之间的距离由大变小再变大，将多个距离中的谷值确定为目标距离。

在示意性实施例中，方向确定模块1240，包括：

方向确定单元(图中未示出)，用于确定所述目标距离对应的方向；

指令发送单元(图中未示出)，用于向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标距离对应的方向确定为所述受控设备的运动方向。

在示意性实施例中，方向确定单元，用于：

确定所述目标距离对应的旋转角度，所述旋转角度是指所述受控设备在旋转的过程中自身旋转的角度；

将所述目标距离对应的旋转角度，确定为目标旋转角度；

将所述目标旋转角度对应的方向确定为所述目标距离对应的方向。

在示意性实施例中，方向确定单元，用于：

从目标对应关系中确定目标位置对应的目标方向，所述目标对应关系包括至少一个UWB标签所处的位置与方向的对应关系，所述目标位置是指所述UWB标签在所述目标距离所处的位置；

将所述目标方向确定为所述目标距离对应的方向。

在示意性实施例中，UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签；

所述距离获取模块1220，用于：

在所述受控设备的旋转过程中，同时分别确定与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间相对应的第一距离和第二距离；

距离确定模块1230，用于：

从所述相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离。

在示意性实施例中，距离确定模块1230，用于：

从所述相对应的第一距离和第二距离中确定差值最大的目标第一距离和目标第二距离。

在示意性实施例中，方向确定模块1240，用于：

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标第一距离和所述目标第二距离中较小距离对应的UWB标签所处的方向确定为所述受控设备的运动方向。

在示意性实施例中，距离确定模块1230，用于：

从所述相对应的第一距离和第二距离中确定差值最小的目标第一距离和目标第二距离。

在示意性实施例中，方向确定模块1240，用于：

确定第一UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第一距离时的第一位置、以及第二UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第二距离时的第二位置；

将所述第一位置和所述第二位置的连线的中垂线指向终端设备的方向确定为目标方向；

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标方向确定为所述受控设备的运动方向。

在示意性实施例中，所述装置还包括：

指令发送模块(图中未示出)，用于响应于接收到针对所述终端设备的目标操作，向所述受控设备发送旋转指令，所述旋转指令是指用于请求所述受控设备旋转的指令，所述目标操作包括以下任意一项：摇晃操作、语音操作、手势操作。

在示意性实施例中，所述UWB标签包括至少两个UWB标签；

所述距离获取模块1220，用于：

分别确定与所述至少两个UWB标签之间的距离；

所述从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离，包括：

从所述多个距离中确定最小的距离作为所述目标距离。

在示意性实施例中，所述方向确定模块1240，用于：

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标距离对应的UWB标签所处的方向确定为所述受控设备的运动方向。

在示意性实施例中，所述距离获取模块1220，用于：

向所述UWB标签发送测距请求，所述测距请求用于请求确定所述终端设备与所述UBW标签之间的距离；

接收来自于所述UWB标签的确认信息，所述确认信息用于指示所述UWB标签已接收到来自于所述终端设备的测距请求；

基于所述测距请求的发送时间点和所述确认信息的接收时间点，确定与所述UWB标签之间的多个距离。

在示意性实施例中，通信建立模块1210，用于：

通过UWB组件与所述UWB标签建立UWB通信，所述UWB组件独立于所述终端设备，或者，所述UWB组件设置在所述终端设备内部。

在示意性实施例中，所述装置还包括：

连接建立模块(图中未示出)，用于若所述受控设备与所述终端设备的连接方式为WiFi连接，根据所述受控设备的设备标识，通过路由设备与所述受控设备建立WiFi数据通信连接，其中，所述受控设备与所述终端设备均接入所述路由设备。

在示意性实施例中，所述装置还包括：

连接建立模块(图中未示出)，用于若所述受控设备与所述终端设备的连接方式为蓝牙连接，根据所述受控设备的设备标识，通过蓝牙组件与所述受控设备建立蓝牙数据通信连接。

需要说明的是，上述实施例提供的装置在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

下述为本申请***实施例。对于本申请***实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图13，其示出了本申请一个实施例提供的受控设备的控制***的示意图。所述***1300包括：终端设备1310、UWB标签1320和受控设备1330，所述受控设备1330的目标位置设置有所述UWB标签1320。

所述终端设备1310，与所述UWB标签建立UWB通信；

所述终端设备1310，向所述UWB标签发送测距请求；

所述UWB标签1320，在接收到来自于所述终端设备的测距请求后，向所述终端设备发送确认信息；

所述终端设备1310，基于所述测距请求的发送时间点和所述确认信息的接收时间点，确定与所述UWB标签之间的多个距离；

所述终端设备1310，从所述多个距离中确定满足目标条件的目标距离；

所述终端设备1310，基于所述目标距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备1330进行控制。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案中，通过进行多次测距确定UWB标签与终端设备之间的多个距离，基于满足目标条件的距离确定受控设备的运动方向，从而对受控设备进行控制，本申请实施例不需要测量受控设备和终端设备之间的角度，仅需要确定受控设备和终端设备之间的距离即可实现受控设备的控制，操作简单。

在可能的应用场景中，UWB组件可以封装为终端的内部天线组件，该UWB组件通过内部电路板与终端设备电性相连，则对应的终端设备可以通过该UWB组件接收UWB标签广播的数据帧。

请参考图14，其示出了本申请一个示例性实施例提供的终端设备的结构方框图。本申请中的终端设备可以包括一个或多个如下部件：处理器1410、存储器1420和UWB组件1430，其中，处理器1410分别与存储器1420和UWB组件1430电性相连。

处理器1410可以包括一个或者多个处理核心。处理器1410利用各种接口和线路连接整个终端设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1420内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1420内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器1410可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1410可集成CPU、图像处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责触摸显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1410中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器1420可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。可选地，该存储器1420包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。存储器1420可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1420可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等，该操作***可以是安卓(Android)***(包括基于Android***深度开发的***)、苹果公司开发的IOS***(包括基于IOS***深度开发的***)或其它***。存储数据区还可以存储终端设备在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

UWB组件1430用于接收外部UWB组件广播的数据帧，使得终端设备可以通过处理器对数据帧进行处理，实现根据该数据帧确定受控设备空间位置的目的。

本申请实施例中，存储器1420中存储有至少一条指令，该至少一条指令用于被处理器1410执行以执行如上述实施例中所示的受控设备的控制方法。

可选的，终端设备还可以包括触摸显示屏，其可以为电容式触摸显示屏，该电容式触摸显示屏用于接收用户使用手指、触摸笔等任何适合的物体在其上或附近的触摸操作，以及显示各个应用程序的用户界面。触摸显示屏通常设置在终端设备的前面板。触摸显示屏可被设计成为全面屏、曲面屏或异型屏。触摸显示屏还可被设计成为全面屏与曲面屏的结合，异型屏与曲面屏的结合，本申请实施例对此不加以限定。

除此之外，本领域技术人员可以理解，上述附图所示出的终端设备的结构并不构成对终端设备的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。比如，终端设备中还包括射频电路、拍摄组件、传感器(不包括温度传感器)、音频电路、无线保真(Wireless Fidelity，WiFi)组件、电源、蓝牙组件等部件，在此不再赘述。

在可能的应用场景中，UWB组件可以封装为终端配件，该终端配件独立于终端设备，当终端设备装备有该终端配件时，终端设备与终端配件之间通过接口电路电性连接，使得终端设备可以具备空间位置感知能力；当终端设备未装备有该终端配件时，终端设备不具备空间位置感知能力。

请参考图15，其示出了本申请一个示例性实施例提供的终端***1500的结构方框图。本申请中的终端***1500可以包括一个或多个如下设备：终端设备1510和终端配件1520。

终端设备1510包括存储器和处理器，该存储器存储有至少一条指令，该至少一条指令用于被处理器执行以实现上述实施例所述的受控设备的控制方法。

终端配件1520包括UWB组件，该UWB组件用于接收外部UWB组件广播的数据帧，并通过接口电路向终端设备1510传输数据帧，使得终端设备1510可以根据该数据帧感知物体的空间位置关系。

可选的，终端配件1520可以是终端设备1510的保护壳、终端挂坠等可以安装或佩戴在终端1510上的组件。

在一个示例性的例子中，以终端配件为终端保护壳为例进行示例性说明，该终端配件包括UWB组件和接口电路，UWB组件通过接口电路向终端设备传输数据帧；可选的，终端配件还包括通用串行总线集线器(Universal Serial Bus Hub，USB Hub)，当终端设备佩戴有该终端配件时，终端配件可以通过该USB Hub与终端通信；可选的，终端配件还包括红外灯，终端设备可以通过该红外灯控制受控设备。

请参考图16，其示出了本申请一个示例性实施例提供的UWB组件1600的结构方框图。

UWB组件1600包括UWB天线1601和接口电路1602。其中，UWB天线1601和接口电路1602电性相连。

UWB组件1600用于通过接口电路1602与终端设备相连，与所述UWB标签建立UWB通信；进行多次测距以获取与所述UWB标签之间的多个距离。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由计算机设备的处理器加载并执行以实现上述受控设备的控制方法实施例中的各个步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，其用于实现上述受控设备的控制方法。

以上所述仅为本申请的示例性实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种受控设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述受控设备的目标位置设置有UWB标签，所述UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述方法包括：

与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信；

在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离；其中，每一组相对应的第一距离和第二距离，是通过一次测距确定的与所述第一UWB标签之间的距离，以及和所述第二UWB标签之间的距离；

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离；

基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离，包括：

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值最大的目标第一距离和目标第二距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制，包括：

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标第一距离和所述目标第二距离中较小距离对应的UWB标签所处的方向确定为所述受控设备的运动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离，包括：

从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值最小的目标第一距离和目标第二距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制，包括：

确定第一UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第一距离时的第一位置、以及第二UWB标签与所述终端设备之间的距离为所述目标第二距离时的第二位置；

将所述第一位置和所述第二位置的连线的中垂线指向终端设备的方向确定为目标方向；

向所述受控设备发送控制指令，所述控制指令用于指示将所述目标方向确定为所述受控设备的运动方向。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到针对所述终端设备的目标操作，向所述受控设备发送旋转指令，所述旋转指令是指用于请求所述受控设备旋转的指令，所述目标操作包括以下任意一项：摇晃操作、语音操作、手势操作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离，包括：

向所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别发送测距请求，所述测距请求用于请求确定所述终端设备与所述第一UBW标签之间的第一距离，以及确定所述终端设备与所述第二UWB标签之间的第二距离；

分别接收来自于所述第一UWB标签和所述第二UWB标签的确认信息，所述确认信息用于指示所述第一UWB标签和所述第二UWB标签已接收到来自于所述终端设备的测距请求；

基于所述测距请求的发送时间点和所述确认信息的接收时间点，确定与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签之间所述多组相对应的第一距离和第二距离。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信，包括：

通过UWB组件与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信，所述UWB组件独立于所述终端设备，或者，所述UWB组件设置在所述终端设备内部。

9.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述受控设备与所述终端设备的连接方式为WiFi连接，根据所述受控设备的设备标识，通过路由设备与所述受控设备建立WiFi数据通信连接，其中，所述受控设备与所述终端设备均接入所述路由设备。

10.根据权利要求1至8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述受控设备与所述终端设备的连接方式为蓝牙连接，根据所述受控设备的设备标识，通过蓝牙组件与所述受控设备建立蓝牙数据通信连接。

11.一种受控设备的控制装置，其特征在于，所述装置应用于终端设备，所述受控设备的目标位置设置有UWB标签，所述UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签，所述装置包括：

通信建立模块，用于与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信；

距离获取模块，用于在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离；其中，每一组相对应的第一距离和第二距离，是通过一次测距确定的与所述第一UWB标签之间的距离，以及和所述第二UWB标签之间的距离；

距离确定模块，用于从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离；

方向确定模块，用于基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

12.一种受控设备的控制***，其特征在于，所述***包括：终端设备、UWB标签和受控设备，所述受控设备的目标位置设置有所述UWB标签，所述UWB标签包括第一UWB标签和第二UWB标签；

所述终端设备，与所述第一UWB标签和所述第二UWB标签分别建立UWB通信；

所述终端设备，在所述受控设备的旋转过程中，进行多次测距以获取多组相对应的第一距离和第二距离；其中，每一组相对应的第一距离和第二距离，是通过一次测距确定的与所述第一UWB标签之间的距离，以及和所述第二UWB标签之间的距离；

所述终端设备，从所述多组相对应的第一距离和第二距离中确定差值满足目标条件的目标第一距离和目标第二距离；

所述终端设备，基于所述目标第一距离和所述目标第二距离确定所述受控设备运动方向，对所述受控设备进行控制。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：处理器、存储器和UWB组件；

所述处理器分别与所述存储器和所述UWB组件电性相连；

所述UWB组件用于与UWB标签通信，并接收来自于所述UWB标签的数据帧，所述UWB标签用于表征受控设备，且所述UWB标签独立于所述受控设备；

所述存储器存储有至少一条指令，所述至少一条指令用于被所述处理器加载以执行如权利要求1至10任一项所述的受控设备的控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一项所述的受控设备的控制方法。

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