CN113543310A - 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents
定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113543310A CN113543310A CN202110807895.XA CN202110807895A CN113543310A CN 113543310 A CN113543310 A CN 113543310A CN 202110807895 A CN202110807895 A CN 202110807895A CN 113543310 A CN113543310 A CN 113543310A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- antenna
- target object
- electronic device
- azimuth angle
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 100
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 50
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 claims description 41
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 35
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 29
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 16
- 238000012549 training Methods 0.000 claims description 8
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 32
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 46
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 2
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
- H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W76/00—Connection management
- H04W76/10—Connection setup
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Telephone Function (AREA)
Abstract
本申请实施例涉及一种定位方法，包括根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角；响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号；根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。由于第一天线和第二天线均只需要接收一次目标对象发射的UWB信号，因此大大缩短了定位过程的时间，提高了定位效率。此外，本申请实施例还提供定位装置、电子设备以及存储介质。
Description
技术领域
本申请涉及移动通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展进步，通信技术得到了飞速发展和长足的进步，而随着通信技术的提高，智能电子产品的普及提高到了一个前所未有的高度，越来越多的智能终端或电子设备成为人们生活中不可或缺的一部分，如智能手机、智能电视和电脑等，基于这些智能电子设备的万物互联也成为一种新趋势。万物互联可以理解为物与物之间能够实现直接的通信连接，在目前的产品中，一般通过在两个物体上各自配置的天线来实现两个物体之间的通信连接，需要从多个方向接收UWB标签的信号，在此过程中，耗费较多的时间，通信效率较慢。
发明内容
本申请实施例提供一种定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，包括：根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角；响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号；根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，第二方向与第一方向相交；以及根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
第二方面，本申请实施例还提供一种定位装置，包括接收模块、第一确定模块、第二确定模块以及定位模块，接收模块用于响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号；第一确定模块用于根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角；第二确定模块用于根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，第二方向与第一方向相交；定位模块用于根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括第一天线、第二天线、处理器以及存储器，第一天线和第二天线间隔设置并均用于接收UWB信号，第一天线与第二天线与处理器电性连接，存储器与处理器耦合；存储器存储指令，当指令由处理器执行时以使处理器执行上述的定位方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述的定位方法。
本申请实施例提供的定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，直接通过电子设备的姿态信息获取目标对象相对于电子设备的第一方位角，仅通过第一天线和第二天线获取目标对象发射的UWB信号，进而获取目标对象相对于电子设备的第二方位角，进而根据第一方位角和第二方位角对目标对象进行定位。由于第一天线和第二天线均只需要接收一次目标对象发射的UWB信号，因此大大缩短了定位过程的时间，提高了定位效率。进一步地，当利用上述方式建立电子设备与目标对象的通信连接时，通信连接的建立过程耗时缩短，可以提高设备之间的通信效率。
附图说明
为了更清楚地说明申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图。
图3是本申请实施例中示出的一种第一方位角的示意图。
图4是本申请实施例中提出的一种确定第二方位角的方法的流程图。
图5是本申请实施例中示出的一种第二方位角的示意图。
图6是本申请实施例中示出的一种映射校准表的示意图。
图7是本申请实施例中示出的另一种映射校准表的示意图。
图8是本申请实施例中示出的一种确定目标对象相对于电子设备的位置的原理示意图。
图9是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程图。
图10是本申请实施例示出的一种确认目标对象的应用场景图。
图11是本申请实施例示出的另一种确认目标对象的应用场景图。
图12是本申请实施例提供的再一种定位方法的流程图。
图13是本申请实施例提供的一种定位方法使用的应用场景图。
图14是本申请实施例提供的又一种定位方法的流程图。
图15是本申请实施例提供的另一种定位方法使用的应用场景图。
图16是本申请实施例提供的再又一种定位方法的流程图。
图17是本申请实施例提供的再又一种定位方法中采集样本数据的方法的流程图。
图18是本申请实施例提供的一种提示信息显示的界面图。
图19是本申请实施例提供的又再一种定位方法的流程图。
图20是本申请实施例提供的一种定位装置的结构框图。
图21是本申请实施例提供的一种定位装置中接收模块的结构框图。
图22是本申请实施例提供的另一种定位装置的结构框图。
图23是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图24是本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
作为在本申请实施例中使用的“电子设备”包括，但不限于被设置成经由有线线路连接(如经由公共交换电话网络(PSTN)、数字用户线路(DSL)、数字电缆、直接电缆连接，以及/或另一数据连接/网络)和/或经由(例如，针对蜂窝网络、无线局域网(WLAN)、诸如DVB-H网络的数字电视网络、卫星网络、AM-FM广播发送器，以及/或另一通信终端的)无线接口接收/发送通信信号的装置。被设置成通过无线接口通信的通信终端可以被称为“无线通信终端”、“无线终端”、“电子装置”以及/或“移动终端”。电子设备的示例包括，但不限于卫星或蜂窝电话；可以组合蜂窝无线电电话与数据处理、传真以及数据通信能力的个人通信***(PCS)终端；可以包括无线电电话、寻呼机、因特网/内联网接入、Web浏览器、记事簿、日历以及/或全球定位***(GPS)接收器的PDA；以及常规膝上型和/或掌上型接收器、游戏机或包括无线电电话收发器的其它电子装置。
超宽带(Ultra Wide band，UWB)技术，不同于传统的通信技术，通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来实现无线传输。通过超大带宽和低发射功率，实现低功耗水平上的快速数据传输，超宽带***与传统的窄带***相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、***复杂度低、能提供精确定位精度等优点。
现有技术中，在使用超宽带技术进行定位、通信时，需要在电子设备上设置至少三个UWB天线A1、A2和A3，三个UWB天线中，A1和A2沿第一方向并排间隔设置，A1和A3沿第二方向间隔设置，其中第一方向和第二方向是相交的两个方向。在进行定位时，需要先开启UWB天线A1和A2，接收目标对象的UWB信号，进而获得目标对象相对于电子设备在第一方向的方位角。然后关闭A2，开启UWB天线A1和A3，接收目标对象的UWB信号，进而获得目标对象相对于电子设备在第二方向的方位角，最后才能定位到目标对象的位置。这种方式需要两次开启UWB天线，并接收两次UWB信号，同时目标对象需要发射两次UWB信号，整个定位过程的耗时较长，相应的，响应时间较长，不利于快速的响应用户的定位指令。并且三个UWB天线将占用较多的电子设备的内部空间，不利于电子设备的轻薄化。
因此，本申请的发明人提出了本申请实施例中的定位方法、装置、电子设备以及存储介质，以改善上述问题。下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
请参阅图1，图1示出了一种电子设备100的结构，电子设备100包括壳体101，电子设备100还包括第一天线103和第二天线104，第一天线103和第二天线104均为UWB天线，并可以接收外部设备发射的UWB信号。第一天线103和第二天线104是彼此间隔设置的。对于同一信号源发射的UWB信号，第一天线103和第二天线104均可以接收，并且根据信号源与第一天线103和第二天线104的路径的不同，第一天线103和第二天线104在接收到UWB信号时可能存在相位差。
作为一种可行的实施方式，第一天线103和第二天线104可以设置于壳体101内，并可以透过壳体101接收UWB信号。壳体101可以设置成任意形状，例如矩形或圆角矩形等，在此不做限定。
图1示出的电子设备100中，壳体101具有长度方向和宽度方向，第一天线103和第二天线104沿第一方向间隔设置，第一方向例如可以是壳体101的长度方向。可以理解的是，第一天线103和第二天线104也可以沿壳体101的第二方向间隔设置，第二方向例如可以是电子设备100的宽度方向。当用户握持电子设备100时，通常从电子设备100的宽度方向握持，此时，第一天线103和第二天线104大致位于水平方向上，或者以其他任意的设置方式进行设置。其中第一方向和第二方向是相交的两个方向，特别的，第一方向和第二方向可以相互垂直。
电子设备100还可以包括显示屏102，其中显示屏102设置于壳体101，并可以用作人机交互使用。显示屏102可以是LCD、LED、OLED、QLED等各类显示屏102。显示屏102可以显示显示界面，用于与用户进行人机交互，并且可以接收用户的操作指令。
在一些实施方式中，电子设备100还可以包括惯性测量单元105，惯性测量单元105例如可以是陀螺仪、加速度传感器、惯性传感器等，在此不做限定。并且惯性测量单元105可以是一个、两个或多个。惯性测量单元105可以通过测量电子设备100的姿态信息(例如电子设备100与水平面的姿态角、与竖直平面的姿态角等)、加速度信息。电子设备100还可以包括处理器以及存储器，处理器可以与第一天线103、第二天线104、显示屏102、惯性测量单元105电性连接，并接收来自于第一天线103、第二天线104、显示屏102、惯性测量单元105的信息，并进行处理，存储器可以存储指令，指令可以被处理器调用并执行。
上述的电子设备100可以通过第一天线103和第二天线104接收外部信号源的UWB信号，并且同时也可以向外部设备发射UWB信号。外部设备上包括但不限于是电视、音响、空调、洗衣机、冰箱、抽油烟机、灯具、电动窗帘、电动衣架、路由器等等。外部设备可以设置有UWB标签，UWB标签用于发射和/或接收UWB信号，并且外部设备可以与设置于其上的UWB标签一一对应的关联。电子设备100可以通过识别UWB标签确定与之对应的外部设备，而后通过第一天线103和第二天线104与UWB标签之间建立通信连接，实现电子设备100与外部设备之间的通信。其中UWB标签可以被集成于外部设备内，也可以独立于外部设备，本申请实施例对此不做限制。
本实施例提供一种定位方法，参阅图2，方法包括以下步骤：
步骤S110：响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号。
其中，目标对象是指外部的可以发射UWB信号的对象，目标对象可以是UWB标签，UWB标签可以发射和/或接收UWB信号。目标对象可以关联在外部的受控设备上，受控设备包括但不限于是关联有UWB标签的电视、音响、空调、洗衣机、冰箱、抽油烟机、灯具、电动窗帘、电动衣架、路由器等等。在一些应用场景下，受控设备可以仅有一个，而在另外的一些应用场景下，受控设备可以等于或多于两个，在此不做限定。并且受控设备与其上设置的目标对象(UWB标签)可以是一一对应的，可以通过识别其UWB标签识别对应的受控设备。
定位指令用于指示电子设备执行对第一天线和第二天线的控制，进而控制第一天线和第二天线接收目标对象发射的UWB信号。在一些实施方式中，定位指令可以是基于电子设备的姿态而产生的，其中，基于电子设备的姿态而产生的定位指令是指：电子设备的当前姿态符合预设姿态而产生的定位指令，其中，电子设备的姿态可以由用户操作决定，如，用户使电子设备在空间中倾斜45°以使电子设备的当前姿态符合预设姿态。在一些实施例中，电子设备的当前姿态可以通过惯性测量单元进行获取，例如，电子设备直接根据惯性测量单元所测得的三维空间中的角速度和加速度，计算出当前姿态；在另一些实施例中，电子设备的当前姿态也可以通过机器视觉装置获取，例如，电子设备可以配置有超声波传感器、或/及图像传感器、或/及飞行时间传感器、或/及全向激光测距传感器等机器视觉装置，电子设备可以控制机器视觉装置向周围环境发射信号，并接收被周围环境反射的信号，基于发射的信号和反射的信号分布构建空间模型后，根据发射的信号和反射的信号强度确定电子设备自身在该空间模型中的姿态。预设姿态可以在电子设备出厂时预设，或者由用户自定义设置。其中，当用户自定义设置预设姿态时，用户可以通过保持电子设备处于某一姿态进行。还可以在电子设备出厂时，在电子设备的存储器内存储若干种可供选择的预设姿态，在用户自定义设置的过程中，由用户在预存的若干种预设姿态中进行选择，从而选择出预设姿态。当电子设备处于预设姿态时，产生定位指令。
作为一种示例，预设姿态可以是“指一指”姿态，即电子设备指向目标对象的姿态，此时电子设备可以按预定的方向指向目标对象，例如电子设备的顶部指向目标对象。作为另一种示例，预设姿态还可以是电子设备以相对于水平面具有预定倾角时指向目标对象的姿态，预定倾角例如可以是30-80°。在其他的一些实施方式中，定位指令也可以是基于用户所进行的其他操作而产生的，用户可以通过与电子设备接触而发出定位指令，如按压电子设备的显示屏、按压按键等。用户也可以通过非接触的方式向电子设备发出定位指令，如通过扫描用户的虹膜、面部信息等，使得电子设备生成定位指令。
步骤S120：根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。
承前述，电子设备的姿态信息可以由惯性测量单元获取得到，电子设备的姿态信息包括但不限于电子设备与水平面的姿态角、电子设备与竖直面(与水平面相互垂直的面)的姿态角，或者电子设备与任意平面的姿态角等中的一者或两者。其中，第一方向例如可以是竖直方向，在用户握持电子设备过程中，通常手沿电子设备的宽度方向握持电子设备，此时电子设备朝通常是倾斜的。
在一些实施方式中，当用户在使用电子设备朝向受控设备时，通常电子设备与受控设备或者UWB标签(目标对象)的高度差很小。例如：如图3所示，图中B为目标对象，C为电子设备，S1为目标对象B的位置点集。当用户使用电子设备对准电视时，通常手握持电子设备，且电子设备与电视之间大致位于同一海拔高度处，此时电视上的UWB标签(目标对象)与电子设备之间的高度差很小，基本可以忽略。此时确定目标对象相对于电子设备在第一方向(图3中Z向)上的第一方位角的方式可以是：基于惯性测量单元确定电子设备的姿态信息，根据姿态信息，获取电子设备的在第一方向的姿态角R1作为第一方位角。进一步地，为了使得获得第一方位角的准确性，在用户进行操作时，还可以发出提示信息，提示用户将电子设备与目标对象大致保持同一高度进行操作。其中提示信息可以是语音、文字、震动等信息，在此不做限定。
在其他的一些实施方式中，也可以通过惯性测量单元获取电子设备相对于其他方向的姿态角，通过电子设备相对于其他方向的姿态角，计算得到电子设备相对于第一方向的姿态角，进而将电子设备在第一方向上的姿态角作为目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。
需要说明的是，本实施例不对步骤S110与步骤S120的执行顺序进行限定，步骤S110可以先于步骤S120执行，也可以是步骤S120先于步骤S110执行。在一些应用场景下，步骤S120也可以是与步骤S110同步进行的。
步骤S130：根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，第二方向与第一方向相交。
可以理解的是，此处第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号是指来自于同一个目标对象发射的UWB信号。
当第一天线和第二天线开启时，可以接收到来自于目标对象发射的UWB信号。可以理解的是，当目标对象多于一个时，第一天线和第二天线可以同时接收到来自与不同目标对象发射的UWB信号。在此过程中，由于每个作为UWB标签的目标对象是唯一的，因此第一天线和第二天线可以对接收到的多个UWB信号进行判别，将来自于同一目标对象发射的UWB信号进行一一匹配，并根据来自于同一个目标对象的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角。
作为一种更为具体的实施方式，参阅图4，根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，可以包括步骤S131-S132：
步骤S131：根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号的相位差。
由于第一天线和第二天线与目标对象的距离可能不是相等的，因此第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号会存在到达相位差。如图5所示，图5中A1和A2分别代表第一天线和第二天线，B代表目标对象，由于B到A1和B到A2的距离不相等，因此第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号产生相位差，相位差可以通过第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号确定。
步骤S132：根据相位差，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角。
在一些实施方式中，可以通过如下公式计算得到第二方位角：
其中，其中PDOA(Phase Difference of Arrival)为到达相位差，f为通信对象发射的超宽带射频信号的频率，c为超宽带射频信号传播的速度，θ为第二方位角R2，D为第一天线和第二天线之间的直线距离。第一直线的长度为D，其中D以及c均为已知量，可以预存于电子设备本地或者服务器，f可以在第一天线和第二天线接收目标对象发射的UWB信号时获取得到，因此通过相位差，即可以计算得到θ(第二方位角)。图中S1代表目标对象B可能出现的位置点的位置点集，在轨迹线上的任一点均可能是目标对象B的位置点。
作为更为具体的实施方式，也可以根据相位差，基于预设的映射校准表确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角。其中，预设的映射校准表中表征相位差与第二方位角之间的映射关系。示例性的，如图6所示，图6示出了一种映射校准表的形式，图中的横轴为第二方位角，纵轴为步骤S131中获得的相位差PDOA。每条曲线代表电子设备处于的不同的竖直摆放角度，通过在表中查询即可得到与相位差对应的第二方位角。映射校准表可以预存于电子设备本地或者服务器，在需要进行查询时调用。可以理解的是，映射校准表也可以采用其他形式，例如采用一一对应的表格形式制作，在此不做限定。
由于电子设备的不同姿态，会对第一天线接收到的UWB信号和第二天线接收到的UWB信号的相位差产生影响，因此为了进一步提高查询映射校准表得到的第二方位角的准确性。在一些实施方式中，步骤S132可以按以下方式进行：根据相位差以及第一方位角，基于预设的映射校准表确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，其中，预设的映射校准表表征相位差、第一方位角以及第二方位角之间的映射关系。由于第一方位角是根据电子设备的姿态信息得到的，通过在映射校准表中引入第一方位角信息，进而可以提高第二方位角的准确性。示例性的，如图7所示，图7示出了一种映射校准表的形式，其中纵轴(Z轴)为相位差，X轴为第二方位角，Y轴为第一方位角。过在表中查询即可得到与相位差对应的第二方位角。映射校准表可以预存于电子设备本地或者服务器，在需要进行查询时调用。可以理解的是，映射校准表也可以采用其他形式，例如采用一一对应的表格形式制作，在此不做限定。
步骤S140：根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
根据第一方位角和第二方位角，即可以确定出目标对象相对于电子设备的具***置。具体的，请再次参阅图3，可以根据第一方位角，确定目标对象的在第一方向上的位置点集。参阅图5，根据第二方位角，确定目标对象的在第二方向上的位置点集S2。参阅图8，将目标对象的在第一方向上的位置点集以及在第二方向上的位置点集的交点，作为目标对象的位置。如图8所示，图中的位置点集S1和位置点集S2的交点即为确定的目标对象B的位置。
本实施例提供的定位方法，在定位过程中，第一天线和第二天线仅需要接收一次目标对象发射的UWB信号，同时目标对象也仅需要发射一次UWB信号，即可以完成定位过程，大大缩短了定位时间，相比于现有技术中在进行定位时，需要从多个角度多次接收目标对象发射的UWB信号的方式，极大的加快了定位效率，进而缩短对用户的响应时间。
基于上述的定位方法，本申请实施例还提供另一种定位方法，参阅图9，本实施例所提供的定位方法还可以包括以下步骤S210～步骤S270。应理解的是，在本实施例的定位方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S210：响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号。
步骤S220：根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。
步骤S230：根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，第二方向与第一方向相交。
步骤S240：根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
在本实施例中，步骤S210、S220、S230、S240的实施，具体可以参阅上述的步骤S110、S120、S130、S240，在此不作赘述。
在步骤S240的执行过程中，可能有一个目标对象被定位，也可能有多个目标对象被定位，当被定位的目标对象仅有一个时，执行步骤S250，当有多个目标对象对定位时，执行步骤S260-S270。
步骤S250：确定与目标对象关联的受控设备，与受控设备建立通信连接。
其中，关联是指目标对象与受控设备支架一一对应，通过确定目标对象，就可以确定与之关联的受控设备，同样的，通过确定受控设备，就可以确定与之关联的目标对象。目标对象与受控设备的关联可以发生在受控设备初次开机或入网的过程中，或者可以在电子设备首次与受控设备建立连接时进行。例如电子设备扫描受控设备的机身二维码，获得与受控设备关联的目标对象信息，将目标对象与该受控设备关联，并将两者的关联关系存储于电子设备本地或者服务器。
每个目标对象对应的与一个受控设备关联，例如：电子设备内可以存储目标对象与受控设备之间的映射关系表，表1示出了一种目标对象与受控设备之间的映射关系表的形式，电子设备可以通过查询映射关系表，获取与目标对象关联的受控设备。同时，当使用环境中新增、删除、或移动了受控设备时，可以在电子设备中对映射关系表进行编辑、更新。可以理解的是，映射关系表也可以是存储于服务器的，在电子设备需要查询映射关系表时，可以向服务器发送查询请求，并接收来自于服务器发送的信息，进而获取到与目标对象关联的受控设备。
表1目标对象与受控设备之间的映射关系表
在获取到与目标对象关联的受控设备，可以通过无线方式与受控设备建立通信连接。例如直接通UWB标签建立超宽带通信，也可以在获取到与目标对象关联的受控设备之后，通过局域网或者路由器与受控设备建立通信连接，还可以在获取到与目标对象关联的受控设备之后，通过蓝牙、ZigBee、热点等方式与受控设备建立通信连接。当电子设备与受控设备建立通信连接后，电子设备与受控设备之间可以进行通信，进而可以允许电子设备向受控设备发送控制指令，同时可以允许受控设备向电子设备反馈结果。在一些实施方式中，电子设备在与受控设备建立通信连接时，可以设置通信连接方式的优先级顺序，例如优先通过路由器建立通信连接或者通过UWB标签建立通信连接等，进一步地，当优先级靠前的通信连接方式受阻时，可以选择优先级顺序靠后的方式建立通信连接。
步骤S260：基于多个目标对象相对于电子设备的位置，在多个目标对象中确定待控制对象，待控制对象相对于电子设备的位置在设定的范围内。
当有多个目标对象时，需要从多个目标对象中确定出待控制对象，待控制对象是指用户想要通过电子设备进行控制的目标对象。通常用户在视图使用电子设备控制受控设备时，会将电子设备对准受控设备。例如用户沿宽度方向握持电子设备，将电子设备的顶部对准受控设备，此时受控设备关联的目标对象应当位于设定的范围内，其中设定的范围可以是在出厂时预设的，也可以是由用户自定义设置的，在此不做限定。
作为一种更为具体的实施方式，如图10所示，设定的范围可以是是以电子设备C的长度方向为中心轴的，位于预定夹角R3内的范围，其中，R3例如可以是0-30°。进一步地，当位于设置的范围内的目标对象仍为多个时，可以以电子设备的朝向(如长度方向)为中心轴，将相对于中心轴具有更小夹角的目标对象作为待控制对象。如图11所示，第一UWB标签与中心轴的夹角为R4，第二UWB标签与中心轴的夹角为R5，其中R4和R5均位于R3范围内，且R4小于R5，此时将第一UWB标签对应的目标对象作为待控制对象。这种设置方式，由于目标对象与中心轴的夹角越小，表示用户更趋向于将电子设备对准该目标对象，因此将其作为待控制对象，更能准确的确定用户想要控制的受控设备。可以理解的是，用户也可以是使用电子设备的宽度方向对准目标对象，此时也可以以电子设备的宽度方向作为中心轴。
步骤S270：确定与待控制对象关联的受控设备，与受控设备建立通信连接。
确定待控制对象后，进而可以确定与待控制对象关联的受控设备，然后与受控设备建立通信连接，具体的执行方式可以参照步骤S250的相关内容，在此不再赘述。
参阅图12，在另一种具体的实施方式中，步骤S250或者S270之后，还可以包括步骤S280：唤起与受控设备对应的控制界面，基于控制界面所接收的操作，向待控制对象发送控制指令。
当与受控设备建立通信连接后，电子设备可以与受控设备之间进行数据传输，用户可以通过电子设备控制受控设备，此时直接在电子设备的显示界面上唤起与受控设备对应的控制界面，用户可以直接在该控制界面上进行操作，进而向受控设备发送控制指令。仅作为一种示例，如图13所示，在一种应用场景下，用户想要通过电子设备控制前方的电视，在于电视建立通信连接后，电子设备的显示界面上显示与电视对应的控制界面，控制界面可以是电视的虚拟遥控器，其上例如可以包括“快关机”、“音量±”“频道±”等等虚拟按钮。
通过上述步骤，用户可以使用电子设备对其他的受控设备进行控制，避免了用户需要起身查找与受控设备对应的遥控器或者需要走到受控设备跟前才能进行设备控制的弊端。又由于本实施例的定位方法中的步骤S210，是响应于电子设备的姿态而产生的定位指令，因此用户仅需要对电子设备进行操作，使得电子设备处于预设姿态即可以触发后续的流程，整个操作简单便捷，且方法执行过程中，响应时间很短，非常方便。
在另一种具体的实施方式中，参阅图14，步骤S250或者S270之后，还可以包括步骤S290：获取电子设备的显示界面，基于显示界面确定显示数据，并将显示数据发送至到受控设备。
当与受控设备建立通信连接后，电子设备可以与受控设备之间进行数据传输，用户可以将电子设备上的显示界面投屏至受控设备。具体的，可以获取电子设备的当前显示界面，基于显示界面确定显示数据，并将显示数据发送至受控设备，其中，显示数据可以是与电子设备的当前显示界面实时相同，即同步的将电子设备的显示界面直接传输至受控设备。显示数据还可以是电子设备在某一应用程序内的显示界面，该应用程序可以显示于电子设备的显示界面，也可以是运行于电子设备的后台。例如显示界面可以是电子设备的视频播放器正在播放的显示界面，此时电子设备的当前界面可以是其他界面。。
仅作为一种示例，如图15所示，在一种应用场景下，电子设备与电视建立通信连接后，将电子设备的显示界面实时投屏至电视，这样显示界面得到放大，具有更好的观看视角和效果。同时电子设备可以进行其他操作。可以理解的是，受控设备包括但不限于是电视，也可以是其他带有显示功能的设备，如电脑、平板电脑、AR设备、VR设备、MR设备等，在此不做限定。
通过上述步骤，用户可以将电子设备的显示界面投屏至受控设备，使得用户在观看电子设备的显示界面的同时还可以使用电子设备进行其他的操作，互不影响。又由于本实施例的定位方法中的步骤S210，是响应于电子设备的姿态而产生的定位指令，因此用户仅需要对电子设备进行操作，使得电子设备处于预设姿态即可以触发后续的流程，整个操作简单便捷，且方法执行过程中，响应时间很短，非常方便。
上述的定位方法，在定位过程中，第一天线和第二天线仅需要接收一次目标对象发射的UWB信号，同时目标对象也仅需要发射一次UWB信号，即可以完成定位过程，大大缩短了定位时间，相比于现有技术中在进行定位时，需要从多个角度多次接收目标对象发射的UWB信号的方式，极大的加快了定位效率，进而缩短对用户的响应时间。并且在对目标对象进行定位后，可以与目标对象关联的受控设备进行通信连接，进而通过电子设备控制受控设备或者将电子设备的显示界面投屏至受控设备，由此用户对受控设备的控制方式得到简化，也缩短了受控设备的响应时间。
基于上述的定位方法，本申请实施例还提供另一种定位方法，参阅图16，所述的定位方法可以包括以下步骤S310～步骤S380。应理解的是，在本实施例的定位方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S310：基于惯性测量单元，获取电子设备的姿态角。
承前述，惯性测量单元可以是陀螺仪、惯性传感器、加速度传感器等，电子设备的姿态角可以包括电子设备与水平面的姿态角和/或与竖直面的姿态角。当用户握持电子设备时，电子设备的姿态发生变化，此时电子设备的姿态角可以是变化的也可以是固定的，基于惯性测量单元可以实时的获取电子设备的姿态角；或者惯性测量单元可以每间隔时间t获取一次电子设备的姿态角信息。
步骤S320：将电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据输入至神经网络模型，神经网络模型通过对样本数据预先进行训练得到，样本数据为电子设备在预设姿态下采集到的姿态角信号的时域数据和频域数据。
在惯性测量单元获取电子设备的姿态角时，会产生姿态角信号。姿态角信号的时域数据是指：姿态角信号随时间的变化数据。姿态角信号的频域数据是指：姿态角信号与频率的变化数据。将电子设备的姿态角信号输入至神经网络模型后，神经网络模型可以对输入的时域数据和频域数据进行计算，并将计算得到的结果作为输出结果进行输出。
可以理解的，神经网络模型是已训练完成的，该已训练的神经网络模型可以预先训练完成后存储在电子设备本地。基于此，惯性测量单元在获取到姿态角信号的时域数据和频域数据后，可以直接在本地调用该已训练的神经网络模型。例如，可以直接发送指令至神经网络模型，以指示该已训练的神经网络模型在目标存储区域读取该时域数据和频域数据，或者电子设备可以直接将该时域数据和频域数据输入存储在本地的已训练的神经网络模型，从而有效避免由于网络因素的影响降低时域数据和频域数据输入已训练的神经网络模型的速度，以提升已训练的神经网络模型获取时域数据和频域数据的速度，提升用户体验。
另外，该已训练的神经网络模型也可以预先训练完成后存储在与电子设备通信连接的服务器。基于此，惯性测量单元在获取到姿态角信号的时域数据和频域数据后，可以通过网络发送指令至存储在服务器的已训练的神经网络模型，以指示该已训练的神经网络模型通过网络读取惯性测量单元获取到的姿态角信号的时域数据和频域数据，或者电子设备可以通过网络将获取到的姿态角信号的时域数据和频域数据，发送至存储在服务器的已训练的神经网络模型，从而通过将已训练的神经网络模型存储在服务器的方式，减少对电子设备的存储空间的占用，降低对电子设备正常运行的影响。
其中，样本数据电子设备在预设姿态下采集到的姿态角信号的时域数据和频域数据，在一种实施方式中，样本数据可以是预先存储于电子设备本地的，由服务器采集的不同用户在预设姿态下采集到的姿态角信号的时域数据和频域数据。在另外的一些实施方式中，为了更为适应于用户，例如电子设备的持有者的使用，样本数据可以采集在用户在预设姿态下的姿态角信号的时域数据和频域数据。此时，参阅图17，样本数据可以按照以下步骤S321-步骤S322进行采集：
步骤S321：激活提示信息，提示信息用于提示用户对电子设备进行预设操作。
提示信息用于提示用户对电子设备进行预设操作，激活提示信息是指将提示信息以预定的方式提供给用户，激活提示信息可以在电子设备首次开机时进行，或者在电子设备首次关联用户账户时执行，还可以由用户自定义时间进行执行，在此不做限定。提示信息的激活方式包括但不限于是语音、振动、在显示界面显示提示信息等。
作为一种更为具体的实施方式，当用户在电子设备上开启样本数据采集时，显示界面显示提示信息，提示信息例如以如图18示出的连续的显示界面进行显示，用户可以在提示信息的提示下，对电子设备进行预设操作，预设操作可以是将电子设备对准一个受控设备，此处的受控设备例如可以是电视、音响、路由器等，在此均不作限定。
步骤S322：基于惯性测量单元，获取电子设备基于预设操作对应的姿态角信号，解析姿态角信号的时域数据和频域数据，将姿态角信号的时域数据和频域数据作为样本数据，样本数据用于对神经网络模型进行训练，获得预设姿态。
在用户进行预设操作的过程中，惯性测量单元获取电子设备基于预设操作的姿态角信号，并解析姿态角信号的时域数据和频域数据，将姿态角信号的时域数据和频域数据作为样本数据输入至神经网络模型，神经网络模型对输入的数据进行训练，获得适应于用户的预设姿态。可以理解的是，样本数据可以多次采集，例如采集至少5次，即用户连续进行至少5次预设操作，在此过程中，用户每进行一次预设操作，即采集一次样本数据，样本数据越多，获得的预设姿态会更为准确，更贴近用户在使用时的电子设备的姿态角，因此后续在用户进行预设姿态生成定位指令时，会更为精准。
上述的样本数据采集方式，由于数据来源为用户，因此经该样本数据训练得到的神经网络模型与用户在进行预设操作时的电子设备的姿态角信号会更为匹配，因此后续步骤S330输出的输出结果会更为准确。
步骤S330：根据神经网络模型的输出结果，确认电子设备是否处于预设姿态。
已训练完成的神经网络模型对步骤S320中输入的电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据进行计算后，得到电子设备是否处于预设姿态的结果，并将结果输出，基于神经网络模型输出的输出结果，可以确认电子设备是否处于预设姿态。若电子设备处于预设姿态，执行步骤S340，若电子设备不处于预设姿态，则结束步骤。
步骤S340：产生定位指令。
定位指令用于指示控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号，也可以是指示第一天线和第二天线开启接收功能。
步骤S350：响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号。
步骤S360：根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。
步骤S370：根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，其中，第二方向与第一方向相交。
步骤S380：根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
上述的定位方法，在定位过程中，第一天线和第二天线仅需要接收一次目标对象发射的UWB信号，同时目标对象也仅需要发射一次UWB信号，即可以完成定位过程，大大缩短了定位时间。相比于现有技术中在进行定位时，需要从多个角度多次接收目标对象发射的UWB信号的方式，极大的加快了定位效率，进而缩短对用户的响应时间。通过神经网络模型进行训练，并且基于已训练完成的神经网络模型对电子设备的姿态信息进行计算和判断，可以更为精确的识别电子设备的姿态信息，准确的产生定位指令，进而响应于定位指令，对目标对象进行定位。
在用户使用电子设备的过程中，电子设备可能以任意的姿态被握持、摆放或者固定，在此过程中，电子设备可能朝向目标对象，进而满足预设姿态，并产生定位指令。而实际上，此时用户并无意对目标对象进行定位，定位指令的产生实际上是误触发的。
基于上述的定位方法，本申请实施例还提供另一种定位方法，参阅图19，图19示出了本实施例的定位方法的流程图，所述的定位方法可以包括以下步骤S410～步骤S500。应理解的是，在本实施例的定位方法中，具有与上述实施例相同或者相应的实施步骤，这些相同或者相应的实施步骤的具体阐述，可以参考上述实施例所提供的内容，本实施例将不作赘述。
步骤S410：基于惯性测量单元，获取电子设备的姿态角。
步骤S420：将电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据输入至神经网络模型，神经网络模型通过对样本数据预先进行训练得到，样本数据为电子设备在预设姿态下采集到的姿态角信号的时域数据和频域数据。
步骤S430：根据神经网络模型的输出结果，确认电子设备是否处于预设姿态。
若电子设备处于预设姿态，执行步骤S440-步骤S490，若电子设备不处于预设姿态，则结束步骤。
步骤S440：获取电子设备在预设姿态下的停留时长。
电子设备在预设姿态下的停留时长是指电子设备保持预设姿态的时长，例如电子设备在t1时刻被检测到处于预设姿态，在t2时刻电子设备退出预设姿态，此时电子设备在预设姿态下的停留时长即为t2-t1。停留时长可以是连续的时长，即在停留时长的时间段内，电子设备始终处于预设姿态下。
停留时长可以按以下方式进行获取：当神经网络模型的输出结果，确认电子设备处于预设姿态时，计时器开始计时，此时惯性测量单元实时获取电子设备的姿态角，并将电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据输入至神经网络模型，神经网络模型继续计算并输出输出结果，若输出结果仍为电子设备处于预设姿态下，则继续计时，若输出结果为电子设备不处于预设姿态，停止计时。
步骤S450：判断电子设备在预设姿态下的停留时长是否大于或等于预设时长。
在步骤S440获取电子设备在预设姿态下的停留时长时，当停留时长大于或等于预设时长，则产生定位指令。其中预设时长可以在电子设备出厂前设置，也可以由用户自定义设置，预设时长例如可以是2-4s等，在此不做限定。若电子设备在预设姿态下的停留时长大于或等于预设时长，执行步骤S460。
步骤S460：产生定位指令。
当电子设备在预设姿态下的停留时长大于或等于预设时长时，表明当前电子设备的姿态为用户的操作，而非误操作。通过步骤S440和步骤S460，可以防止用户在使用电子设备的过程中，误触发定位指令，提高产生定位指令的精确性。
步骤S470：响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号。
步骤S480：根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。
步骤S490：根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，其中，第二方向与第一方向相交。
步骤S500：根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。
上述的定位方法，在定位过程中，第一天线和第二天线仅需要接收一次目标对象发射的UWB信号，同时目标对象也仅需要发射一次UWB信号，即可以完成定位过程，大大缩短了定位时间。相比于现有技术中在进行定位时，需要从多个角度多次接收目标对象发射的UWB信号的方式，极大的加快了定位效率，进而缩短对用户的响应时间。通过神经网络模型进行训练，并且基于已训练完成的神经网络模型对电子设备的姿态信息进行计算和判断，可以更为精确的识别电子设备的姿态信息，准确的产生定位指令，进而响应于定位指令，对目标对象进行定位。同时，通过对电子设备处于预设姿态时的停留时长的检测和判断，可以使得定位指令的产生更为精确，克服电子设备在使用过程中误触发定位指令的缺陷。
请参阅图20，本申请实施例提出了一种定位装置400，应用于电子设备，其中电子设备包括有间隔设置的第一天线和第二天线，第一天线和第二天线均可以用于接收UWB信号。在具体的实施例中，定位装置400包括接收模块410、第一确定模块420、第二确定模块430以及定位模块440。
接收模块410用于响应于定位指令，控制第一天线以及第二天线接收目标对象发射的UWB信号。进一步地，接收模块410可以包括神经网络模型模块411，基于惯性测量单元获取的电子设备的姿态角，并将电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据输入至神经网络模型模块411，神经网络模型模块411用于输出输出结果。进一步地，第一确定模块420还可以包括样本数据采集模块412，样本数据采集模块412用于提示用户对电子设备进行预设操作，基于惯性测量单元获取的电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据，作为样本数据，样本数据用于对神经网络模型进行训练，获得预设姿态。
第一确定模块420用于根据电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于电子设备在第一方向上的第一方位角。进一步地，电子设备还可以包括惯性测量单元，第一确定模块420还用于基于惯性测量单元，获取电子设备的与第一方向的姿态角，确定与第一方向的姿态角为第一方位角。
第二确定模块430用于根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角，第二方向与第一方向相交。进一步地，第二确定模块430可以具体用于根据第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号，确定第一天线接收到的UWB信号以及第二天线接收到的UWB信号的相位差，根据相位差，确定目标对象相对于电子设备在第二方向上的第二方位角。
定位模块440用于根据第一方位角以及第二方位角，确定目标对象相对于电子设备的位置。进一步地，定位模块440可以根据第一方位角，确定目标对象的在第一方向上的位置点集，根据第二方位角，确定目标对象的在第二方向上的位置点集，并将目标对象的在第一方向上的位置点集以及在第二方向上的位置点集的交点，作为对象的位置。
在一些实施方式中，定位装置400还可以包括通信模块450，通信模块450用于确定与目标对象关联的受控设备，与受控设备建立通信连接。进一步地，通信模块450还用于基于多个目标对象的位置，在多个目标对象中确定待控制对象，待控制对象的位置在设定的范围内；确定与待控制对象关联的受控设备，与受控设备建立通信连接。
在一些实施方式中，定位装置400还可以包括执行模块460，执行模块460用于唤起与受控设备对应的控制界面，或者，将电子设备的显示界面投屏到受控设备。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。
本申请实施例提供的定位装置400，在定位过程中，第一天线和第二天线仅需要接收一次目标对象发射的UWB信号，同时目标对象也仅需要发射一次UWB信号，即可以完成定位过程，大大缩短了定位时间，相比于现有技术中在进行定位时，需要从多个角度多次接收目标对象发射的UWB信号的方式，极大的加快了定位效率，进而缩短对用户的响应时间。
请参阅图23，本实施例还提供一种电子设备500，前述的定位方法可以应用于本实施例的电子设备500中。电子设备500包括显示屏506、惯性测量单元507、第一天线508、第二天线509以及相互耦合的一个或多个(图中仅示出一个)处理器502、存储器504。
显示屏506、惯性测量单元507、第一天线508以及第二天线509均与处理器502电连接，并可以在处理器502的控制下执行预定操作。显示屏506可以显示显示界面，并用于与用户进行人机交互。惯性测量单元507可以用于测量惯性信息，例如电子设备500的姿态角、加速度等，第一天线508和第二天线509均为UWB射频天线，可以用于接收UWB天线信号，并且进一步地，还可以用于发射UWB射频信号。其中，该存储器504中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器302可以执行该存储器504中存储的程序。
其中，处理器502可以包括一个或者多个处理核。处理器502利用各种接口和线路连接整个电子设备500内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器504内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器504内的数据，执行电子设备500的各种功能和处理数据。可选地，处理器502可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器502可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器502中，单独通过一块通信芯片进行实现。
存储器504可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器504可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器504可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备500在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。可以理解的是，本申请中的电子设备500可以为移动电话或智能电话(例如，基于iPhone TM，基于Android TM的电话)，便携式游戏设备(例如Nintendo DS TM，PlayStation Portable TM，Gameboy Advance TM，iPhoneTM)、膝上型电脑、PDA、便携式互联网设备、音乐播放器以及数据存储设备，其他手持设备以及诸如手表、耳机、吊坠、耳机等，电子设备500还可以为其他的可穿戴设备(例如，诸如电子眼镜、电子衣服、电子手镯、电子项链、电子纹身、电子设备500或智能手表的头戴式设备(HMD))。
电子设备500还可以是多个电子设备500中的任何一个，多个电子设备500包括但不限于蜂窝电话、智能电话、其他无线通信设备、个人数字助理、音频播放器、其他媒体播放器、音乐记录器、录像机、照相机、其他媒体记录器、收音机、医疗设备、车辆运输仪器、计算器、可编程遥控器、寻呼机、膝上型计算机、台式计算机、打印机、上网本电脑、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、运动图像专家组(MPEG-1或MPEG-2)音频层3(MP3)播放器，便携式医疗设备以及数码相机及其组合。
参阅图24，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质1000中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述任意方法实施例中所描述的定位方法。计算机可读存储介质1000可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质1000包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质1000具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码1100的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码1100可以例如以适当形式进行压缩。
在本说明书中，描述的具体特征或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (15)
1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一天线和第二天线，所述第一天线和所述第二天线间隔设置，所述方法包括：
根据所述电子设备的姿态信息，确定目标对象相对于所述电子设备在第一方向上的第一方位角；
响应于定位指令，控制所述第一天线以及所述第二天线接收所述目标对象发射的UWB信号；
根据所述第一天线接收到的UWB信号以及所述第二天线接收到的UWB信号，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，所述第二方向与所述第一方向相交；以及
根据所述第一方位角以及所述第二方位角，确定所述目标对象相对于所述电子设备的位置。
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一天线接收到的UWB信号以及所述第二天线接收到的UWB信号，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，包括：
根据所述第一天线接收到的UWB信号以及所述第二天线接收到的UWB信号，确定所述第一天线接收到的UWB信号以及所述第二天线接收到的UWB信号的相位差；以及
根据所述相位差，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角。
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相位差，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，包括：
根据所述相位差，基于预设的映射校准表确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，其中，所述映射校准表表征所述相位差以及所述第二方位角之间的映射关系。
4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相位差，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，包括：
根据所述相位差以及所述第一方位角，基于预设的映射校准表确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，其中，所述映射校准表表征所述相位差、所述第一方位角以及所述第二方位角之间的映射关系。
5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述电子设备还包括惯性测量单元，所述根据所述电子设备的姿态信息，确定所述目标对象与所述电子设备在第一方向上的第一方位角，包括：
基于所述惯性测量单元确定所述电子设备的姿态信息；以及
根据所述姿态信息，获取所述电子设备的在第一方向的姿态角，确定所述电子设备与第一方向的姿态角为所述第一方位角。
6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一方位角以及所述第二方位角，确定所述目标对象的位置，包括：
根据所述第一方位角，确定所述目标对象的在第一方向上的位置点集；
根据所述第二方位角，确定所述目标对象的在第二方向上的位置点集；以及
将所述目标对象的在第一方向上的位置点集以及在第二方向上的位置点集的交点，作为所述目标对象的位置。
7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第一方位角以及所述第二方位角，确定所述目标对象的位置之后，还包括：
确定与所述目标对象关联的受控设备，与所述受控设备建立通信连接。
8.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，当所述目标对象为多个时；所述根据所述第一方位角以及所述第二方位角，确定所述目标对象的位置之后，所述方法还包括：
基于多个目标对象相对于所述电子设备的位置，在多个目标对象中确定待控制对象，所述待控制对象相对于所述电子设备的位置在设定的范围内；以及
确定与所述待控制对象关联的受控设备，与所述受控设备建立通信连接。
9.如权利要求7或8所述的定位方法，其特征在于，所述与所述设备建立通信连接后，还包括：
唤起与所述受控设备对应的控制界面，基于所述控制界面所接收的操作，向所述待控制对象发送控制指令；
或/及，
获取所述电子设备的显示界面，基于所述显示界面确定显示数据，并将所述显示数据发送至到所述受控设备。
10.如权利要求1-4，6-8中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述电子设备还包括惯性测量单元，所述响应于基于所述电子设备的姿态而产生的定位指令，控制所述第一天线以及所述第二天线接收目标对象发射的UWB信号，包括：
基于所述惯性测量单元，获取所述电子设备的姿态角；
将所述电子设备的姿态角信号的时域数据和频域数据输入至神经网络模型，所述神经网络模型通过对样本数据预先进行训练得到，所述样本数据为所述电子设备在预设姿态下采集到的姿态角信号的时域数据和频域数据；
根据神经网络模型的输出结果，确认所述电子设备是否处于预设姿态；
若电子设备处于预设姿态，产生定位指令；以及
响应于所述定位指令，控制所述第一天线以及所述第二天线接收目标对象发射的UWB信号。
11.如权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述响应于基于所述电子设备的姿态而产生的定位指令之前，还包括：
激活提示信息，所述提示信息用于提示用户对所述电子设备进行预设操作；
基于所述惯性测量单元，获取所述电子设备基于所述预设操作对应的姿态角信号，解析所述姿态角信号的时域数据和频域数据；以及
将所述姿态角信号的时域数据和频域数据作为样本数据，对所述神经网络模型进行训练，获得预设姿态。
12.如权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述若电子设备处于预设姿态，产生定位指令，包括：
若所述电子设备处于预设姿态，获取所述电子设备在预设姿态下的停留时长；以及
若所述电子设备在预设姿态下的停留时长大于或等于预设时长，产生定位指令。
13.一种定位装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括第一天线和第二天线，所述第一天线和所述第二天线间隔设置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据所述电子设备的姿态信息，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第一方向上的第一方位角；
接收模块，用于响应于定位指令，控制所述第一天线以及所述第二天线接收目标对象发射的UWB信号；
第二确定模块，用于根据所述第一天线接收到的UWB信号以及所述第二天线接收到的UWB信号，确定所述目标对象相对于所述电子设备在第二方向上的第二方位角，所述第二方向与所述第一方向相交；以及
定位模块；用于根据所述第一方位角以及所述第二方位角，确定所述目标对象相对于所述电子设备的位置。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
第一天线；
第二天线，所述第一天线和所述第二天线间隔设置并均用于接收UWB信号；
处理器，所述第一天线与所述第二天线与所述处理器电性连接；以及
存储器，所述存储器与所述处理器耦合；所述存储器存储指令，当指令由所述处理器执行时以使所述处理器执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
15.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-12任一项所述的方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110807895.XA CN113543310A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
| PCT/CN2022/094717 WO2023284418A1 (zh) | 2021-07-16 | 2022-05-24 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110807895.XA CN113543310A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113543310A true CN113543310A (zh) | 2021-10-22 |
Family
ID=78099865
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110807895.XA Pending CN113543310A (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113543310A (zh) |
| WO (1) | WO2023284418A1 (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114187384A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-15 | 深圳Tcl数字技术有限公司 | 地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN114302501A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-08 | 联想(北京)有限公司 | 一种建立连接的方法、装置及电子*** |
| WO2023284418A1 (zh) * | 2021-07-16 | 2023-01-19 | Oppo广东移动通信有限公司 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
| CN116366761A (zh) * | 2021-12-27 | 2023-06-30 | 北京小米移动软件有限公司 | 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110673091A (zh) * | 2019-09-10 | 2020-01-10 | 清研讯科（北京）科技有限公司 | 基于超宽带的定位方法及装置、*** |
| WO2020032413A1 (en) * | 2018-08-05 | 2020-02-13 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and controlling method thereof |
| CN111970672A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | Oppo广东移动通信有限公司 | 查找定位方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112731274A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-30 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种角度确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112738886A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | Oppo广东移动通信有限公司 | 定位方法、装置、存储介质及电子设备 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170010638A (ko) * | 2015-07-20 | 2017-02-01 | 삼성전자주식회사 | 신호를 측정하는 방법 및 그 전자 장치 |
| CN105160854B (zh) * | 2015-09-16 | 2019-01-11 | 小米科技有限责任公司 | 设备控制方法、装置和终端设备 |
| CN109596118B (zh) * | 2018-11-22 | 2021-02-05 | 亮风台（上海）信息科技有限公司 | 一种用于获取目标对象的空间位置信息的方法与设备 |
| CN111432331B (zh) * | 2020-03-30 | 2021-10-15 | 华为技术有限公司 | 一种无线连接方法、装置和终端设备 |
| CN112752338B (zh) * | 2020-12-29 | 2023-05-05 | 恒玄科技(上海)股份有限公司 | 定位方法，电子设备及存储介质 |
| CN113543310A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-10-22 | Oppo广东移动通信有限公司 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
-
2021
- 2021-07-16 CN CN202110807895.XA patent/CN113543310A/zh active Pending
-
2022
- 2022-05-24 WO PCT/CN2022/094717 patent/WO2023284418A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020032413A1 (en) * | 2018-08-05 | 2020-02-13 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and controlling method thereof |
| US20210271238A1 (en) * | 2018-08-05 | 2021-09-02 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and controlling method thereof |
| CN110673091A (zh) * | 2019-09-10 | 2020-01-10 | 清研讯科（北京）科技有限公司 | 基于超宽带的定位方法及装置、*** |
| CN111970672A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-11-20 | Oppo广东移动通信有限公司 | 查找定位方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112731274A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-04-30 | Oppo广东移动通信有限公司 | 一种角度确定方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112738886A (zh) * | 2020-12-30 | 2021-04-30 | Oppo广东移动通信有限公司 | 定位方法、装置、存储介质及电子设备 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023284418A1 (zh) * | 2021-07-16 | 2023-01-19 | Oppo广东移动通信有限公司 | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 |
| CN114187384A (zh) * | 2021-12-17 | 2022-03-15 | 深圳Tcl数字技术有限公司 | 地图构建方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116366761A (zh) * | 2021-12-27 | 2023-06-30 | 北京小米移动软件有限公司 | 信息处理方法及装置、电子设备及存储介质 |
| CN114302501A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-08 | 联想(北京)有限公司 | 一种建立连接的方法、装置及电子*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023284418A1 (zh) | 2023-01-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113543310A (zh) | 定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质 | |
| US11640235B2 (en) | Additional object display method and apparatus, computer device, and storage medium | |
| US11551726B2 (en) | Video synthesis method terminal and computer storage medium | |
| CN110022363B (zh) | 虚拟对象的运动状态修正方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110597473A (zh) | 一种投屏方法与电子设备 | |
| CN109729411B (zh) | 直播互动方法及装置 | |
| US11954200B2 (en) | Control information processing method and apparatus, electronic device, and storage medium | |
| KR20190017280A (ko) | 이동 단말기 및 이동 단말기의 제어 방법 | |
| CN110491358B (zh) | 进行音频录制的方法、装置、设备、***及存储介质 | |
| CN111159562B (zh) | 推荐比拼直播的方法、装置、***、设备以及存储介质 | |
| US20220164159A1 (en) | Method for playing audio, terminal and computer-readable storage medium | |
| KR101618783B1 (ko) | 이동 단말기, 이동 단말기의 제어방법, 그리고, 이동 단말기를 포함하는 제어시스템 | |
| CN108769893B (zh) | 一种终端检测方法及终端 | |
| KR20160147555A (ko) | 이동 단말기 및 그 제어 방법 | |
| CN111045945B (zh) | 模拟直播的方法、装置、终端、存储介质及程序产品 | |
| CN110502108A (zh) | 设备控制方法、装置以及电子设备 | |
| CN110798327A (zh) | 消息处理方法、设备及存储介质 | |
| WO2022161054A1 (zh) | 一种家居设备的位置标记方法及电子设备 | |
| CN111399792A (zh) | 一种内容共享方法及电子设备 | |
| KR101632220B1 (ko) | 이동 단말기, 이동 단말기의 제어방법, 그리고, 제어시스템과 그 제어방법 | |
| KR20110002922A (ko) | 전자 기기 및 이를 이용한 기능 수행 방법 | |
| CN113542597A (zh) | 对焦方法以及电子设备 | |
| KR101549027B1 (ko) | 이동 단말기 및 이동 단말기의 제어방법 | |
| KR20170083328A (ko) | 모바일 디바이스 및 모바일 디바이스의 제어방법 | |
| CN111314205B (zh) | 即时通信匹配的方法、装置、***、设备以及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |