CN113239905A - 车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即自动驾驶设备或无人驾驶设备，包括：将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对车道线上的每个车道线点进行标记，以确定保留的车道线点和待删除的车道线点；在遍历完成之后，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。本公开能够基于距离和角度标记出车道线上的保留点和删除点，并基于保留点生成新的车道线，因此，减少了车道线上的车道线点的数量，节省了存储空间，保证了车道的平滑性，并提升了驾驶安全性。

Description

车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精度电子地图也称为高精度地图或高分辨率地图（High Definition Map，HDMap），是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统的导航地图不同，高精度地图除了能提供的道路（Road）级别的导航信息外，还能够提供车道（Lane）级别的导航信息。无论在信息丰富度方面，还是信息精度方面，都远高于传统的导航地图。高精度地图区别于传统的导航地图的一个重要特征就是精度，传统的导航地图只能有米级的精度，而对于无人驾驶车辆来说，米级的精度是完全不够的，高精度地图能够做到厘米级的精度，这对于确保无人驾驶的安全性是至关重要的。现有技术中，由于高精度地图的车道级路网的精度相对高，导致数据量较大，从而导致占用大量存储空间且数据处理耗时长。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中由于高精度地图的车道级路网的精度相对高，导致数据量较大，从而导致占用大量存储空间且数据处理耗时长的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车道线简化方法，包括：将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。

本公开实施例的第二方面，提供了一种车道线简化装置，包括：第一计算模块，被配置为将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；第一标记模块，被配置为在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；第二计算模块，被配置为在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；第二标记模块，被配置为在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；第三标记模块，被配置为在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；生成模块，被配置为在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历；在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线，能够基于距离和角度标记出车道线上保留的车道线点和待删除的车道线点，并基于保留点和删除点对车道线进行简化处理，因此，减少了数据量，节省了存储空间和数据处理时间，保证了车道线的真实性和车道的平滑性，减少了车辆在行驶中的抖动，并进一步提高了车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种车道线简化方法的流程图；

图2（a）是本公开实施例提供的车道线的示意图；

图2（b）是本公开实施例提供的抽稀后的车道线的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种车道线简化方法的流程图；

图4是本公开实施例提供的再一种车道线简化方法的流程图；

图5是本公开实施例提供的一种车道线简化装置的框图；

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种车道线简化方法和装置。

图1是本公开实施例提供的一种车道线简化方法的流程图，图2（a）是本公开实施例提供的车道线的示意图。如图1所示，该车道线简化方法包括：

S101，将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；

S102，在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

S103，在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；

S104，在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

S105，在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

S106，在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。

具体地，地图的路网数据包括三个元素：道路、车道和车道线。这里，车道，又称行车线、车行道，是供车辆行经的道路。车道线是指车道的标线，包括但不限于白色虚线和实线、黄色虚线和实线、禁止停车线、减速标线、导流线、导向指示线、停止线、错视觉标线、车距确认线等。车道线点是指地图数据中构成车道线矢量化像素点。针对同一车道线，在不同精度的地图中其对应的车道线点的数量也是不同。一般来说，地图的精度越高，车道线对应的车道线点越密集，即构成车道线的像素点也越多。以高精度地图为例，地图中车道的精度能够达到厘米级，也就是说，车道线中各个车道线点之间的距离只有几厘米或者几十厘米。在本公开实施例中，可以预先将车道线（如图2（a）中的“L1”所示）的首尾点（如图2（a）中的“P1”和“P10”或“P1’”和“P10’”所示）标记为保留点，并将车道线的起点（即首点，如图2（a）中的“P1”或“P1’”所示）或终点（即尾点，如图2（a）中的“P10”或“P10’”所示）作为第一车道线点。第一方向是指从车道线的起点到车道线的终点的方向，如图2（a）中的“D1”所示。

遍历（Traversal）是指沿着某条搜索路线，依次对树（或图）中每个节点均做一次访问，访问节点所做的操作依赖于具体的应用问题。不同的遍历方式，其访问节点的顺序是不一样的。在本公开实施例中，遍历是指对车道线上的每个车道线点均进行一次访问。遍历算法可包括但不限于深度优先遍历算法、广度优先遍历算法等。

距离是指（两物体）在空间或时间上相隔或间隔的长度。两点间距离是指在平面上，以这两点为端点的线段的长度。预设距离阈值可以是用户根据经验数据预先设置的距离阈值，也可以是用户根据实际需要对已设置的距离阈值进行调整后得到的距离阈值，本公开实施例对此不作限制。例如，预设距离阈值可以为0.8米、1米、1.2米、1.3米、1.4米、1.5米、1.8米、2米等。优选地，在本公开实施例中，预设距离阈值为1.5米，第二车道线点与第一车道线点之间的距离如图2（a）中的“d”所示。

夹角是指两条直线（或向量）相交所形成的最小正角。在本公开实施例中，夹角是指第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线之间在第二车道线点处所形成的角。预设角度阈值可以是用户根据经验数据预先设置的角度阈值，也可以是用户根据实际需要对已设置的角度阈值进行调整后得到的角度阈值，本公开实施例对此不作限制。例如，预设角度阈值可以为5°、8°、9°、10°、11°、12°、15°等。优选地，在本公开实施例中，预设角度阈值为10°。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历；在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线，能够基于距离和角度标记出车道线上保留的车道线点和待删除的车道线点，并基于保留点和删除点对车道线进行简化处理，因此，减少了数据量，节省了存储空间和数据处理时间，保证了车道线的真实性和车道的平滑性，减少了车辆在行驶中的抖动，并进一步提高了车辆驾驶的安全性。

在一些实施例中，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，包括：利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点，并沿车道线的第一方向逐一对多个车道线点进行遍历。

具体地，利用道格拉斯-普克算法对图2（a）所示的车道线L1进行抽稀，得到车道线上L1的多个车道线点P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、P9、P10；进一步地，沿车道线L1的第一方向D1逐一对上述多个车道线点进行遍历。

这里，道格拉斯-普克（Douglas-Peucker，DP）算法也称拉默-道格拉斯-普克算法、迭代适应点算法、***与合并算法，是将曲线近似表示为一系列点，并减少点的数量的一种算法。该算法的优点是具有平移和旋转不变性，给定曲线与阈值后，抽样结果一定。

抽稀是指通过某种规则，在保证矢量曲线形状不变的情况下，最大限度地减少数据点个数的过程。数据经过抽稀后，数量大量减少，并且基本保证能反映原图形或曲线的基本形状特征，能够为进一步的处理节省空间和时间。

DP算法从整体角度来考虑一条完整的曲线或一段确定的线段，其基本思路为：对曲线的首末点虚连一条直线，求曲线上所有点与直线的距离，并找出最大距离值dmax，用dmax与事先给定的阈值D相比；若dmax<D，则将这条曲线上的中间点全部舍去；若dmax≥D，保留dmax对应的坐标点，并以该点为界，把曲线分为两部分，对这两部分重复使用该方法，即重复上述步骤，直至所有dmax均小于D，即，完成对曲线的抽稀。DP算法的抽稀精度也与阈值相关，阈值越大，简化程度越大，点减少的越多；反之，化简程度越低，点保留的越多，形状也越趋于原曲线。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，能够减少数据量，节省存储空间，并提高数据处理速度。

在一些实施例中，该车道线简化方法还包括：在沿第一方向对多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量。

具体地，第一数量是指在沿第一方向对车道线上的所有车道线点均遍历完成之后，对每个车道线点的标记结果进行统计得到的标记为“保留点”的车道线点的个数。应理解，无论对车道线上的所有车道线点执行多少次遍历操作，只要遍历方向一样，那么在遍历完成之后所得到的遍历结果也一样，即第一数量的值都是一样的。

在一些实施例中，该车道线简化方法还包括：将车道线的终点作为第一车道线点，沿与第一方向相反的第二方向对多个车道线点进行遍历，并在对多个车道线点中的所有车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量。

具体地，第二方向是指从车道线的终点到车道线的起点的方向，如图2（a）中的“D2”所示。在本公开实施例中，第二方向D2是与第一方向D1相反的方向。沿第二方向D2，利用道格拉斯-普克算法对图2（a）所示的车道线L1进行抽稀，得到车道线上L1的多个车道线点P1’、P2’、P3’、P4’、P5’、P6’、P7’、P8’、P9’、P10’。第二数量是指在沿第二方向对车道线上的所有车道线点均遍历完成之后，对每个车道线点的标记结果进行统计得到的标记为“保留点”的车道线点的个数。

在一些实施例中，该车道线简化方法还包括：将第一数量与第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线。

具体地，在第一数量大于第二数量的情况下，基于沿第一方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；在第一数量小于第二数量的情况下，基于沿第二方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；在第一数量等于第二数量的情况下，基于沿第一方向或第二方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线。

需要说明的是，在对车道线进行抽稀后，如果保留的车道线点的数量越多，则表明保留的车道线信息越多，因此，在很大程度上保留了车道线的几何形状。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2（b）是本公开实施例提供的抽稀后的车道线的示意图。下面，结合图2（a）和图2（b），对本公开实施例的车道线简化方法进行描述。

如图2（a）所示，以车道线L1的第一方向D1为例，假设预设距离阈值为1.5米，预设角度阈值为10°，则利用道格拉斯-普克算法对车道线L1进行抽稀，得到车道线L1的10个车道线点P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、P9、P10。

以车道线L1的起点P1为第一车道线点，对车道线L1上的多个车道线点P1至P10逐一进行遍历。当遍历到第五车道线点P5时，计算第五车道线点P5与第四车道线点P4之间的距离d，假设计算得到d为1.2米，小于预设距离阈值1.5米，则计算第五车道线点P5和第四车道线点P4所确定的直线S1与第五车道线点P5和第六车道线P6点所确定的直线S2在第五车道线点P5处的夹角θ，假设计算得到θ为15°，大于预设角度阈值为10°，则将第五车道线点P5标记为“保留点”，并以第五车道线点P5为新的第一车道线点，继续遍历第六车道线点P6，直至所有车道线点均遍历完成。

进一步地，假设计算得到10个车道线点P1至P10中，标记为“保留点”的车道线点为P1、P3、P4、P5、P8和P10，标记为“删除点”的车道线点为P2、P6、P7和P9，则将标记为“删除点”P2、P6、P7和P9的四个车道线点删除，并基于标记为“保留点”的车道线点P1、P3、P4、P5、P8和P10生成新的车道线，如图2（b）所示。

可见，通过利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，能够减少数据量，节省存储空间，并提高数据处理速度。

图3是本公开实施例提供的另一种车道线简化方法的流程图。如图3所示，该车道线简化方法包括：

S301，将车道线的起点作为第一车道线点，利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点，并沿车道线方向逐一对多个车道线点进行遍历；

S302，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；

S303，确定第二车道线点与第一车道线点之间的距离是否小于预设距离阈值，如果是，则执行S304；否则，执行S307；

S304，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；

S305，确定两条直线在第二车道线点处的夹角是否小于预设角度阈值，如果是，则执行S306；否则，执行S307；

S306，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，返回执行S302，以继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

S307，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，返回执行S302，以继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

S308，在沿车道线方向对所有车道线点均遍历完成之后，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将车道线的起点作为第一车道线点，利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点，并沿车道线方向逐一对多个车道线点进行遍历；在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离，确定第二车道线点与第一车道线点之间的距离是否大于或等于预设距离阈值，如果是，则计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点，确定两条直线在第二车道线点处的夹角是否小于预设角度阈值，如果是，则将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；否则，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在沿车道线方向对所有车道线点均遍历完成之后，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线，能够基于距离和角度标记出车道线上保留的车道线点和待删除的车道线点，并基于保留点和删除点对车道线进行简化处理，因此，减少了数据量，节省了存储空间和数据处理时间，保证了车道线的真实性和车道的平滑性，减少了车辆在行驶中的抖动，并进一步提高了车辆驾驶的安全性。

图4是本公开实施例提供的再一种车道线简化方法的流程图。如图4所示，该车道线简化方法包括：

S401，将车道线的起点作为第一车道线点，利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点；

S402，沿车道线的第一方向对多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对每个车道线点进行标记，得到保留点和删除点；

S403，在沿第一方向对所有车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量；

S404，将车道线的终点作为第一车道线点，沿与第一方向相反的第二方向对多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对每个车道线点进行标记，得到保留点和删除点；

S405，在沿第二方向对所有车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量；

S406，将第一数量和第二数量进行比较，并根据比较结果生成抽稀后的车道线。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将车道线的起点作为第一车道线点，利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点；沿车道线的第一方向对多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对每个车道线点进行标记，得到保留点和删除点；在沿第一方向对所有车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量；将车道线的终点作为第一车道线点，沿与第一方向相反的第二方向对多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对每个车道线点进行标记，得到保留点和删除点；在沿第二方向对所有车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量；将第一数量和第二数量进行比较，并根据比较结果生成抽稀后的车道线，能够沿不同的车道线方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，并基于数量多的保留点生成抽稀后的车道线，因此，实现了车道线的简化，节省了存储空间和数据处理时间，保证了车道线的真实性和车道的平滑性，减少了车辆在行驶中的抖动，并进一步提高了车辆驾驶的安全性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图5是本公开实施例提供的一种车道线简化装置的示意图。如图5所示，该车道线简化装置包括：

第一计算模块501，被配置为将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；

第一标记模块502，被配置为在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

第二计算模块503，被配置为在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；

第二标记模块504，被配置为在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

第三标记模块505，被配置为在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

生成模块506，被配置为在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线，能够基于距离和角度标记出车道线上保留的车道线点和待删除的车道线点，并基于保留点和删除点对车道线进行简化处理，因此，减少了数据量，节省了存储空间和数据处理时间，保证了车道线的真实性和车道的平滑性，并进一步提高了车辆驾驶的安全性。

在一些实施例中，图5的第一计算模块501利用道格拉斯-普克算法对车道线进行抽稀，得到车道线上的多个车道线点，并沿车道线的第一方向逐一对多个车道线点进行遍历。

在一些实施例中，该车道线简化装置还包括：计算模块507，被配置为在沿第一方向对多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量。

在一些实施例中，图5的计算模块507将车道线的终点作为第一车道线点，沿与第一方向相反的第二方向对多个车道线点进行遍历，并在对多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量。

在一些实施例中，图5的生成模块506将第一数量与第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线。

在一些实施例中，在第一数量大于第二数量的情况下，图5的生成模块506基于沿第一方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点生成抽稀后的车道线；在第一数量小于第二数量的情况下，图5的生成模块506基于沿第二方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点生成抽稀后的车道线；在第一数量等于第二数量的情况下，图5的生成模块506基于沿第一方向或第二方向遍历得到的标记为保留点的所有车道线点生成抽稀后的车道线。

在一些实施例中，预设角度阈值为10°，预设距离阈值为1.5米。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图6是本公开实施例提供的电子设备6的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可以在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在电子设备6中的执行过程。

电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器601可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器602可以是电子设备6的内部存储单元，例如，电子设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备6的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器602还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车道线简化方法，其特征在于，包括：

将车道线的起点作为第一车道线点，沿所述车道线的第一方向对所述车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到所述多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算所述第二车道线点与所述第一车道线点之间的距离；

在所述距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述距离小于所述预设距离阈值的情况下，计算所述第二车道线点和所述第一车道线点所确定的直线与所述第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在所述第二车道线点处的夹角，其中，所述第三车道线点为在所述第二车道线点之后遍历到的车道线点；

在所述夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述夹角小于所述预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为删除点，并仍将所述车道线的起点作为所述第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述多个车道线点均遍历完成的情况下，从所述多个车道线点中删除标记为所述删除点的所有车道线点，并基于标记为所述保留点的所有车道线点生成新的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述车道线的第一方向对所述车道线上的多个车道线点进行遍历，包括：

利用道格拉斯-普克算法对所述车道线进行抽稀，得到所述车道线上的多个车道线点，并沿所述车道线的第一方向逐一对所述多个车道线点进行遍历。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在沿所述第一方向对所述多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述车道线的终点作为所述第一车道线点，沿与所述第一方向相反的第二方向对所述多个车道线点进行遍历，并在对所述多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一数量与所述第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一数量与所述第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线，包括：

在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，基于沿所述第一方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；

在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，基于沿所述第二方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；

在所述第一数量等于所述第二数量的情况下，基于沿所述第一方向或所述第二方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设角度阈值为10°，所述预设距离阈值为1.5米。

8.一种车道线简化装置，其特征在于，包括：

第一计算模块，被配置为将车道线的起点作为第一车道线点，沿所述车道线的第一方向对所述车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到所述多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算所述第二车道线点与所述第一车道线点之间的距离；

第一标记模块，被配置为在所述距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

第二计算模块，被配置为在所述距离小于所述预设距离阈值的情况下，计算所述第二车道线点和所述第一车道线点所确定的直线与所述第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在所述第二车道线点处的夹角，其中，所述第三车道线点为在所述第二车道线点之后遍历到的车道线点；

第二标记模块，被配置为在所述夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

第三标记模块，被配置为在所述夹角小于所述预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为删除点，并仍将所述车道线的起点作为所述第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

生成模块，被配置为在所述多个车道线点均遍历完成的情况下，从所述多个车道线点中删除标记为所述删除点的所有车道线点，并基于标记为所述保留点的所有车道线点生成新的车道线。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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