CN113168341A - 可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质 - Google Patents

可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质 Download PDF

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CN113168341A CN202080006475.5A CN202080006475A CN113168341A CN 113168341 A CN113168341 A CN 113168341A CN 202080006475 A CN202080006475 A CN 202080006475A CN 113168341 A CN113168341 A CN 113168341A
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卢立键
梁辉愉
陈欢
王景怡
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种可移动平台的控制方法，包括:获取控制程序文件(S110)；根据用户操作确定控制程序文件的触发按键(S120)；将控制程序文件发给可移动平台配置(S130)；显示控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识(S140)；根据用户对触发按键或第一按键标识的操作控制可移动平台执行任务(S150)。能够在可移动平台配置控制程序，还提供了终端设备、存储介质。

Description

可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质
技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质。
背景技术
为了普及机器人实践教育，推动更多人参与科技创新实践、培养工程实践能力、提高团队协作水平，国内外会组织各种机器人等可移动平台的对抗比赛。
在训练或参加比赛时，通常需要在可移动平台配置控制程序，以便在终端设备对可移动平台进行控制。但是目前在可移动平台配置控制程序的方式比较繁琐，需要在比赛前花费较长的时间，难以适应密集的赛事需求和比赛节奏。
发明内容
基于此，本申请提供了一种可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质，便于在可移动平台配置控制程序。
第一方面，本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法，用于终端设备，所述终端设备包括若干按键；所述方法包括：
获取多个控制程序文件；
根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个；
将各所述控制程序文件发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件；
在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识；
根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
第二方面，本申请实施例提供了一种终端设备，所述终端设备能够搭载输入装置，所述输入装置包括若干按键；
所述终端设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取多个控制程序文件；
根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个；
将各所述控制程序文件发送给可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件；
在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识；
根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法。
本申请实施例提供了一种可移动平台的控制方法、终端设备和存储介质，通过根据用户的配置操作确定各控制程序文件的触发按键，将各控制程序文件发送给可移动平台，以使可移动平台配置各控制程序文件，以及在终端设备的显示界面显示各控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，使得用户可以通过对触发按键或第一按键标识的触发操作控制可移动平台执行预设任务。可以方便的在可移动平台配置控制程序，而且便于用户通过控制程序文件控制可移动平台。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；
图2是终端设备和可移动平台通信连接的示意图；
图3是一实施方式中可移动平台控制的场景示意图；
图4是一实施方式中终端设备设置界面的示意图；
图5是一实施方式中终端设备显示界面的示意图；
图6是显示第一按键标识的示意图；
图7是显示机械臂当前的姿态和第三按键标识的示意图；
图8是本申请实施例提供的一种终端设备的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。所述控制方法可以应用在终端设备中，用于控制可移动平台等过程；其中终端设备可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理、穿戴式设备、遥控器等中的至少一项；示例性的，可移动平台可以包括无人飞行器、云台、无人车、机器人等中的至少一种。进一步而言，飞行器可以为旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。
在一些实施方式中，如图2所示，终端设备100和可移动平台200通信连接。
示例性的，可移动平台200包括：
平台本体210，包括底盘主体211和设于底盘主体211上的云台主体212，云台主体212用于搭载摄像装置201；
动力装置220，设于底盘主体211上，用于对平台本体210提供移动动力。
在一些实施方式中，可移动平台上设置有发射装置，该发射装置可用于发射弹丸，弹丸的大小和形状不作具体限定。
可选的，如图3所示，多个可移动平台，如可移动平台11和可移动平台12通过各自的发射装置发射弹丸或光束进行对战。另外，每个可移动平台还可以对应有一个终端设备，或者，多个可移动平台对应一个终端设备，例如可移动平台11对应有终端设备13，可移动平台12对应有终端设备14。
示例性的，通过终端设备100可以控制可移动平台200移动、发射弹丸或光束等。
具体的，所述终端设备100能够搭载输入装置110，所述输入装置110包括若干按键111。可以理解的，终端设备100包括若干按键111。
示例性的，所述输入装置110可以包括键盘、鼠标、触控屏、触控板中的至少一种。所述输入装置110通过有线或无线方式与终端设备通100信连接，或者输入装置110一体化设置于终端设备100。
示例性的，所述终端设备100的按键111包括如下至少一种：键盘上的按键、鼠标上的按键、触控屏上的按键、触控板上的按键、所述终端设备显示屏上的虚拟按键。例如用户可以点击键盘上的一个按键，或者用指尖触碰触控屏上的一个按键以触发相应的按键，或者用户可以通过移动鼠标使光标移动至一个虚拟按键上，然后点击鼠标左键以触发所述虚拟按键。
示例性的，用户可以通过操作输入装置110操控可移动平台200执行移动、发射弹丸或光束等任务。
如图1所示，本申请实施例的可移动平台的控制方法包括步骤S110至步骤S150。在一实施例中，所述控制方法由终端设备100执行，所述终端设备100为PC端。
S110、获取多个控制程序文件。
在一些实施方式中，所述控制程序文件用于实现如下任务的至少一种：巡线行进、击打预设目标、识别敌方可移动平台、跟踪敌方可移动平台、机动以躲避打击、抓取目标物、行进至预设位置。例如当可移动平台击打预设目标，如达到一定次数或者对预设目标形成一定伤害时，可以得到攻击力加成、防御力加成、血量加成、升级、预设技能中的至少一项。
示例性的，控制程序文件可以由用户自行开发、由可移动平台的厂家或销售方公布、从论坛获取等。例如用户可以开发用于实现不同任务的控制程序文件，将控制程序文件配置到可移动平台时，可移动平台可以执行所述控制程序文件以实现对应的任务，例如识别敌方可移动平台、击打预设目标等。
示例性的，可以获取多个本地存储的控制程序文件和/或服务器存储的控制程序文件。例如用户可以把控制程序文件存储在终端设备的硬盘，或者U盘、移动硬盘、SD卡(Secure Digital Memory Card))等能够连接至终端设备的存储介质上，因此终端设备能够本地存储的控制程序文件。例如用户可以在终端设备上登录服务器，然后在服务器获取网络上存储的控制程序文件。可以理解的，终端设备可以将控制程序文件转移存储或复制到自身的存储介质上，也可以获取控制程序文件的文件信息，而不将控制程序文件转移存储或复制到自身的存储介质上，此时也可以使用控制程序文件，例如将控制程序文件发送给所述可移动平台。
示例性的，如图4所示，可以在终端设备的设置界面载入多个控制程序文件，例如每次载入一个控制程序文件，或者可以依次载入多个控制程序文件。例如在用户单击“载入程序”按钮后弹出文件选择框，根据用于在所述文件选择框中的选择操作获取控制程序文件。例如可以根据用户选择的DSP(Developer Studio Project，保存项目设置)文件获取一个或多个控制程序文件。可以理解的，载入可以表示获取控制程序文件的文件信息，如控制程序文件的文件名和/或控制程序文件的创建时间。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述多个控制程序文件生成程序文件列表，并在所述终端设备的设置界面显示所述程序文件列表。其中，所述程序文件列表包括所述多个控制程序文件的文件信息，文件信息例如可以包括控制程序文件的文件名和/或控制程序文件的创建时间。
示例性的，如图4所示，在终端设备的设置界面显示所述程序文件列表，程序文件列表包括多个控制程序文件的文件信息，如备选程序1至备选程序7，其中还显示各控制程序文件的创建时间，以便于用户区分不同的控制程序文件。
在一些实施方式中，所述方法还包括：确定所述可移动平台搭载的负载，以及在所述设置界面显示所述负载的信息。
示例性的，所述可移动平台能够搭载以下负载中的至少一种：装甲、云台、机械臂、TOF(Timeof Flight，飞行时间)传感器、舵机。如图4所示，可以确定可移动平台搭载的负载以及负载的状态，如终端设备与负载的连接状态，终端设备与负载的连接可以包括终端设备与负载直接通信连接，也可以包括终端设备与负载通过可移动平台间接通信连接。从而用户可以了解可移动平台当前搭载的负载种类和负载的状态，从而用户可以根据负载载入对应的控制程序文件，以及确定是否将控制程序文件配置到可移动平台。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述设置界面显示所述可移动平台的网络配置。示例性的，所述可移动平台的网络配置包括以下至少一项：所述可移动平台与终端设备的连接状态、所述可移动平台的服务集标识(Service Set Identifier，SSID)、所述可移动平台与终端设备连接的信号强度、所述可移动平台与终端设备连接的网络延迟。用户可以根据可移动平台的网络配置预判是否在当前网络条件下将控制程序文件配置到可移动平台。例如可以在根据可移动平台的网络配置确定当前的网络条件较好时将控制程序文件配置到可移动平台。
S120、根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个。
示例性的，通过确定各所述控制程序文件的触发按键，使得用户可以通过触发按键实现控制可移动平台执行相应控制程序文件的任务，例如控制可移动平台识别敌方可移动平台、击打预设目标等。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述设置界面显示按键列表，所述按键列表包括多个触发按键对应的第一按键标识。
示例性的，如图4所示，所述按键列表包括多个触发按键对应的第一按键标识1、2、3、4、Q、E、R、T。用户通过配置操作可以将程序文件列表中的各控制程序文件将按键列表中对应的触发按键关联起来，从而可以通过触发按键实现控制可移动平台执行触发按键关联的控制程序文件的任务。
示例性的，所述根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，包括：根据用户将所述文件信息拖拽至所述第一按键标识所在位置的操作确定所述控制程序文件的触发按键；或者根据用户将所述第一按键标识拖拽至所述文件信息所在位置的操作确定所述控制程序文件的触发按键。
示例性的，用户将所述文件信息拖拽至所述第一按键标识所在位置后松开鼠标，以确定所述控制程序文件的触发按键；或者用户将所述第一按键标识拖拽至所述文件信息所在位置后松开鼠标，以确定所述控制程序文件的触发按键。
示例性的，所述第一按键标识所在位置可以包括第一按键标识的显示位置、第一按键标识右侧、第一按键标识左侧、第一按键标识上方、第一按键标识下方。
如图4所示，用户可以将程序文件列表中的备选程序4拖拽至按键列表中第一按键标识4所在的位置，以确定备选程序4对应的控制程序文件的触发按键为第一按键标识4对应的触发按键，从而用户可以通过第一按键标识4对应触发按键实现控制可移动平台执行备选程序4对应的任务。
在一些实施方式中，所述方法还包括：若所述文件信息被拖拽至所述第一按键标识所在位置，以第一显示模式显示所述第一按键标识。如图4所示，备选程序1至备选程序4的文件信息被拖拽至对应按键标识所在位置，可以高亮显示第一按键标识1、2、3、4，以提示当前用户文件信息已经被拖拽至对应按键标识所在位置，可以松开鼠标以确定所述控制程序文件的触发按键。
示例性的，若所述文件信息被拖拽至所述第一按键标识所在位置后被释放，以第一显示模式显示所述第一按键标识且在所述第一按键标识所在位置显示所述文件信息。如图4所示，用户将程序文件列表中的备选程序2拖拽至按键列表中第一按键标识3所在的位置后松开鼠标，则可以高亮显示第一按键标识3，以及将备选程序2显示在第一按键标识的右侧，以提示用户已经确定所述控制程序文件的触发按键，以及该触发按键的键位已经装载了该控制程序文件。
示例性的，若所述文件信息未被拖拽至所述第一按键标识所在位置，以第二显示模式显示所述第一按键标识。如图4所示，以第二显示模式显示第一按键标识Q、E、R、T。第二显示模式例如包括灰度显示。
在一些实施方式中，可以在程序文件列表中一个或多个文件信息对应的位置直接输入触发按键，以确定各所述控制程序文件的触发按键。
示例性的，如图4所示，所述程序文件列表还包括各控制程序文件对应的第一删除按钮，所述第一删除按钮用于删除对应的控制程序文件的文件信息。
示例性的，如图4所示，所述按键列表还包括各所述第一按键标识对应的第二删除按钮，所述第二删除按钮用于删除所述触发按键和控制程序文件之阿金的对应关系。
S130、将各所述控制程序文件发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件。
示例性的，可移动平台配置所述控制程序文件后，可以根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
示例性的，可以将所述控制程序文件和所述控制程序文件对应的第一按键标识发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置所述控制程序文件，以及存储所述控制程序文件对应的第一按键标识。
示例性的，可移动平台配置所述控制程序文件后，可以根据终端设备检测到的用户触发的触发按键，执行对应的控制程序文件以实现预设任务。
在一些实施方式中，所述方法还包括：获取所述可移动平台配置所述控制程序文件的配置进程，并输出所述配置进程给用户。
示例性的，所述控制程序文件的配置进程包括接收到控制程序文件、校验控制程序文件正确、校验控制程序文件错误、配置控制程序文件成功、配置控制程序文件失败、配置控制程序文件超时中的至少一项。
示例性的，如果可移动平台校验控制程序文件错误、配置控制程序文件失败或者终端设备在发送控制程序文件后超过预设时长未接收到可移动平台配置控制程序文件成功的反馈信息，则可以提示用户所述控制程序文件配置失败。示例性的，还可以提示用户重新将所述控制程序文件的文件信息拖拽至相应第一按键标识所在位置后松开鼠标，以确定所述控制程序文件的触发按键，以及将各所述控制程序文件发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件。
S140、在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识。
在一些实施方式中，终端设备的显示界面如图5所示。例如可以通过检测用户在如图4所示设置界面点击“进入第一人称视角”按钮的操作，切换至如图5所示的显示界面。
如图5所示，在显示界面的右下方显示多个触发按键对应的第一按键标识1、2、3、4、Q、E、R、T。当然第一按键标识也可以显示在显示界面的其他位置，如显示界面的左侧、右侧等。通过显示第一按键标识，可以提示用户可以触发的按键，即能够控制可移动平台执行预设任务的按键。而且当终端设备的显示屏具有触控功能时，用户也可以直接触发显示界面显示的第一按键标识控制可移动平台执行预设任务。
在一些实施方式中，所述方法还包括：获取所述可移动平台搭载的拍摄装置获取的实时图像；在所述显示界面显示所述实时图像。
示例性的，如图5所示，在所述显示界面显示第一人称视角(First Person View，FPV)画面，从而让用户在终端设备上身临其境的感受可移动平台周围的环境。
S150、根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
示例性的，可以根据用户对键盘上的按键、触控板上的按键的触发操作，控制所述可移动平台根据所述按键对应的控制程序文件执行预设任务。例如可以根据用户对键盘上“3”这一按键的触发操作，控制所述可移动平台根据备选程序2执行对应的预设任务。
示例性的，可以根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，将所述第一按键标识发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述第一按键标识对应的控制程序文件执行对应的预设任务。
示例性的，在如图5所示的显示界面，用户可以通过对第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据对应的控制程序文件执行预设任务。例如可以根据用户对第一按键标识2的触发操作，控制所述可移动平台根据备选程序3执行对应的预设任务。
在一些实施方式中，所述预设任务包括如下至少一种：巡线行进、击打预设目标、识别敌方可移动平台、跟踪敌方可移动平台、机动以躲避打击、抓取目标物、行进至预设位置。
通过根据用户的配置操作确定各控制程序文件的触发按键，将各控制程序文件发送给可移动平台，以使可移动平台配置各控制程序文件，以及在终端设备的显示界面显示各控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，使得用户可以通过对触发按键或第一按键标识的触发操作控制可移动平台执行预设任务。可以方便的在可移动平台配置控制程序，而且便于用户通过控制程序文件控制可移动平台。
在一些实施方式中，所述在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，包括：根据所述触发按键对应的按键状态，在所述显示界面显示所述触发按键对应的第一按键标识。
示例性的，所述触发按键对应的按键状态，包括以下至少一种：所述触发按键对应的控制程序文件被所述可移动平台执行的状态、所述触发按键是否与一所述控制程序文件对应、所述触发按键当前是否可被用户触发、所述触发按键对应的控制程序文件是否被取消执行。
示例性的，若一触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，则其余触发按键的按键状态为当前不可被用户触发。可以使可移动平台更准确的执行任务。
示例性的，不同按键状态的触发按键对应的第一按键标识在所述显示界面上显示的模式不同。因此用户可以根据第一按键标识的显示模式确定触发按键对应的按键状态。
如图6所示，触发按键Q、E、R、T未在步骤S120确定对应的控制程序文件，则触发按键Q、E、R、T未与任一所述控制程序文件对应，因此可以灰度显示第一按键标识Q、E、R、T。
如图6所示，触发按键2被用户触发后又被取消，则终端设备可以发送终止程序进程的指令给可移动平台，以使可移动平台停止执行触发按键2对应的控制程序文件，则所述触发按键2对应的控制程序文件被取消执行，可以在第一按键标识2的位置显示倒计时标志，如图6中的6S(秒)和6S对应长度的阴影，以提示用户触发按键2对应的控制程序文件被取消执行，需要6秒后才可重新触发。
如图6所示，触发按键3被用户触发，可移动平台根据备选程序2执行预设任务时，可以高亮显示第一按键标识3，还可以光影呼吸闪烁显示第一按键标识3，以提示用户可移动平台正在执行触发按键3对应的预设任务。触发按键1、触发按键4当前不可被用户触发，则可以将第一按键标识1、第一按键标识4以不可用模式显示。此时，如果触发按键1、触发按键4被按下，可移动平台不执行触发按键1、触发按键4对应的控制程序文件。例如此时终端设备可以提示用户“其他程序正在运行中”。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述显示界面显示取消按键的第二按键标识，所述取消按键为所述按键中的一个或多个。如图5和图6所示，在第一按键标识1、2、3、4、Q、E、R、T的右侧显示取消按键的第二按键标识C。取消按键可以包括键盘上的按键、鼠标上的按键、触控屏上的按键、触控板上的按键、所述终端设备显示屏上的虚拟按键，例如包括键盘上的按键C。
示例性的，可以根据用户对所述取消按键或所述第二按键标识的触发操作，控制所述可移动平台停止根据之前时刻触发的触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
如图6所示，触发按键2被用户触发后，可以通过用户对所述取消按键或所述第二按键标识的触发操作，控制所述可移动平台停止执行触发按键2对应的控制程序文件。
示例性的，若一触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，以第三显示模式显示所述第二按键标识。如图6所示，触发按键3被用户触发，触发按键3对应的控制程序，如备选程序2文件正在被所述可移动平台执行，则可以高亮显示第二按键标识，以提示用户可以通过触发取消按键或所述第二按键标识控制所述可移动平台停止根据之前时刻触发的触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
示例性的，若当前没有触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，以第四显示模式显示所述第二按键标识。例如，若各所述控制程序文件对应的触发按键均未被触发，则灰度显示第二按键标识，表示当前触发取消按键或所述第二按键标识不会使可移动平台停止执行相应的预设任务。
本申请实施例提供了一种装载和使用多个自定义程序的方式，使用户能提高调试和应用程序的效率，不用来回切换页面去更换装载的程序进行使用。同时放宽了对用户的限制，让他们能通过多个程序协同运作去完成相对复杂的任务，增强了日常教学和比赛的灵活性和专业性。提供了一种多程序装载和协同运行的方式，满足专业化可移动平台教育和赛事的需求，用户不用再受限于可移动平台装载的程序数量，减少来回切换装载不同程序的时间，以及在一些不允许切换的场景(如比赛中)能发挥更高的自由度。
示例性的，可以在赛前进行自定义程序载入配置，然后在赛中进行程序运行控制。其中程序载入是指将存在电脑本地的程序文件导入赛事引擎中，生成备选的自定义程序列表，然后通过将列表中的程序文件拖拽到相应的键位完成配置。运行是指在第一人称视角下操作时通过按下自定义程序对应键位发送运行该自定义程序的指令给到可移动平台，以使可移动平台根据指令执行预设任务。示例性的，还可以获得程序正在运行的反馈，禁止触发其他程序运行。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述显示界面显示所述可移动平台和/或所述可移动平台搭载的负载的状态。
示例性的，所述可移动平台能够搭载以下负载中的至少一种：装甲、云台、机械臂、TOF(Time of Flight，飞行时间)传感器、舵机。
在一些实施方式中，所述可移动平台的状态包括以下至少一种：剩余电量、温度、行进方向、姿态、当前血量等。用户可以在对战时掌握可移动平台的状态。如图5所示，可以在显示界面显示可移动平台的当前血量，还可以显示敌方血量、己方血量和剩余时间。
示例性的，所述负载包括机械臂，所述机械臂例如可以用于抓取目标物，例如将比赛场地上一位置的弹药抓取起来，然后在可移动平台移动至另一位置时将弹药释放放置在所述另一位置。
所述负载的状态包括所述机械臂当前的姿态。如图5所示，可以在显示界面显示机械臂当前的姿态。便于用户更好的控制可移动平台和机械臂完成对战等任务。
例如，可以根据所述机械臂上舵机的角度信息确定所述机械臂当前的姿态。例如可以实时获取机械臂上各舵机的角度信息，用于视觉还原机械臂的姿态信息。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述显示界面显示姿态调节按键对应的第三按键标识，所述姿态调节按键为所述按键中的一个或多个；根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，控制所述机械臂调节姿态。
示例性的，如图5和图7所示，所述第三按键标识包括W、S、A、D，分别对应姿态调节按键W、S、A、D。其中姿态调节按键W、S、A、D可以为键盘上的按键W、S、A、D。例如，姿态调节按键W或第三按键标识W用于控制机械臂向上抬升，姿态调节按键S或第三按键标识S用于控制机械臂下落，姿态调节按键A或第三按键标识A用于控制机械臂向前伸出，姿态调节按键D或第三按键标识D用于控制机械臂向后缩回。可以理解的，姿态调节按键的方向对应机械臂侧向视图的运动姿态方向。
这种交互操作方式，能够让用户在第一人称视角下直观地操控机械臂的上下前后运动，同时实时了解机械臂的实时姿态信息，使机械臂在人为操作下也能自然流畅地到达目标位置。
示例性的，所述机械臂当前的姿态还可以包括限位状态，例如包括机械臂的可活动范围。示例性的，机械臂包括用于连接可移动平台本体的底座、第一臂和第二臂，其中第一臂连接在底座和第二臂之间，第二臂远离第一臂的一侧设置有夹持机构，第一臂和底座之间的角度可活动范围为22度至92度，第二臂和第一臂之间的角度可活动范围为46度至134度，通过显示机械臂的限位状态，使得用户可以对于限位状态进行及时调整。
示例性的，所述根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，控制所述机械臂调节姿态，包括：根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，以及所述机械臂当前的姿态，确定所述机械臂上舵机的控制量；将所述控制量发送给所述机械臂，以使所述机械臂根据所述控制量调节姿态。通过根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作确定方向指令，结合机械臂当前姿态，进行向量分解得到相应舵机的控制量实现调节机械臂的姿态。
示例性的，所述方法还包括：根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，高亮显示所述第三按键标识。如图7所示，根据用户对姿态调节按键W或第三按键标识W的触发操作，高亮显示所述第三按键标识，以向用户反馈姿态调节按键的状态。
在一些实施方式中，所述方法还包括：在所述显示界面显示模式按键对应的第四按键标识，所述模式按键用于切换所述姿态调节按键控制所述机械臂调节姿态或者切换所述姿态调节按键控制所述可移动平台的姿态。示例性的，第四按键标识可以和第三按键标识在一块区域显示，例如在显示界面的控制功能区域显示。
示例性的，如图5和图7所示，所述第四按键标识包括第三按键标识包括W、S、A、D中间的空格键标识，模式按键包括键盘上的空格键。当然模式按键也可以为键盘上的其他按键，例如为shift键等。
示例性的，如图7所示，当姿态调节按键W和模式按键均被触发时，姿态调节按键W用于控制机械臂向上抬升。示例性的，当姿态调节按键W被触发而模式按键未被触发时，姿态调节按键W用于控制所述可移动平台的姿态，例如控制可移动平台向前运动。
示例性的，所述机械臂的姿态包括所述机械臂上夹持机构的状态，所述夹持机构的状态包括夹紧、松开和状态保持。通过显示夹持机构的状态，方便用户直观的了解夹持机构的状态。
示例性的，所述方法还包括：根据用户的夹持控制操作，控制所述夹持机构调节至所述夹持控制操作对应的状态，以及动画提示所述夹持机构的状态调节过程。
请参阅图5和图7，机械臂上夹持机构的状态由夹紧调节至松开，可以以动画的形式显示夹持机构由夹紧调节至松开的状态调节过程。
示例性的，所述方法还包括：在所述显示界面显示夹持控制按键对应的第五按键标识，所述夹持控制按键为所述按键中的一个或多个；所述用户的夹持控制操作包括：用户对所述夹持控制按键或所述第五按键标识的触发操作。
示例性的，如图7所示，第五按键标识包括鼠标左键的标识和鼠标右键的标识，相应的，夹持控制按键包括鼠标的左键和鼠标的右键。鼠标的左键或鼠标左键的标识用于控制机械臂上夹持机构的状态调节至夹紧，鼠标的右键或鼠标右键的标识用于控制机械臂上夹持机构的状态调节至松开，鼠标的左键、鼠标的右键、鼠标左键的标识、鼠标右键的标识均未被触发时，夹持机构的状态为保持状态。
示例性的，所述动画提示所述夹持机构的状态调节过程，包括：若未检测到用户对所述夹持控制按键或所述第五按键标识的触发操作，将一滑块图像显示在状态保持状态对应的第一位置；若所述夹持控制操作为调节所述夹持机构的状态为夹紧，将所述滑块图像由所述第一位置移动至夹紧状态对应的第二位置；若所述夹持控制操作为调节所述夹持机构的状态为松开，将所述滑块图像由所述第一位置移动至松开状态对应的第三位置。
示例性的，如图5所示，未检测到用户对所述夹持控制按键或所述第五按键标识的触发操作时，正圆形的滑块图像显示在状态保持状态对应的第一位置，第一位置例如在夹紧状态对应的第二位置和松开状态对应的第三位置之间。
如图7所示，鼠标的右键或鼠标右键的标识被触发，则所述夹持控制操作为调节所述夹持机构的状态为松开，可以将所述滑块图像由所述第一位置移动至松开状态对应的第三位置。从而可以直观的展现夹持机构的状态调节过程。
本申请实施例中机械臂的交互方式能够让用户在第一人称视角下通过姿态映射的鼠标键盘按键来整体操控机械臂和其夹持机构在XZ轴平面上的上下前后运动和松开夹紧，这种方式直观、易于理解、轻松上手，解决了传统交互方式不够直观、反馈不及时、训练成本高等问题。方便了选手的比赛操作，可以减少选手在工程机器人夹取弹药甁这方面的训练投入，将更多的精力投入到技术的学习和研发，同时减少比赛中人为操作的技术占比，加快比赛节奏，让无论参赛方还是观赛方都能更加关注比赛强调的技术性和竞技性。
本申请实施例提供的可移动平台的控制方法，通过根据用户的配置操作确定各控制程序文件的触发按键，将各控制程序文件发送给可移动平台，以使可移动平台配置各控制程序文件，以及在终端设备的显示界面显示各控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，使得用户可以通过对触发按键或第一按键标识的触发操作控制可移动平台执行预设任务。可以方便的在可移动平台配置控制程序，而且便于用户通过控制程序文件控制可移动平台。
请结合上述实施例参阅图8，图8是本申请实施例提供的终端设备600的示意性框图。
具体的，所述终端设备600能够搭载输入装置610，所述输入装置610包括若干按键。
示例性的，所述输入装置610可以包括键盘、鼠标、触控屏、触控板中的至少一种。所述输入装置610通过有线或无线方式与终端设备600通信连接，或者输入装置一体化设置于终端设备600。
该终端设备600包括处理器601和存储器602。
示例性的，处理器601和存储器602通过总线603连接，该总线603比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器601可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器602可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述的可移动平台的控制方法。
示例性的，所述处理器601用于运行存储在存储器602中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取多个控制程序文件；
根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个；
将各所述控制程序文件发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件；
在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识；
根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
本申请实施例提供的终端设备的具体原理和实现方式均与前述实施例的可移动平台的控制方法类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的可移动平台的控制方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本申请实施例提供的终端设备、计算机可读存储介质，通过根据用户的配置操作确定各控制程序文件的触发按键，将各控制程序文件发送给可移动平台，以使可移动平台配置各控制程序文件，以及在终端设备的显示界面显示各控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，使得用户可以通过对触发按键或第一按键标识的触发操作控制可移动平台执行预设任务。可以方便的在可移动平台配置控制程序，而且便于用户通过控制程序文件控制可移动平台。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (29)

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，用于终端设备，所述终端设备包括若干按键；所述方法包括：
获取多个控制程序文件；
根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个；
将各所述控制程序文件发送给所述可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件；
在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识；
根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个控制程序文件，包括：
获取多个本地存储的控制程序文件和/或服务器存储的控制程序文件。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述多个控制程序文件生成程序文件列表，并在所述终端设备的设置界面显示所述程序文件列表，所述程序文件列表包括所述多个控制程序文件的文件信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述设置界面显示按键列表，所述按键列表包括多个触发按键对应的第一按键标识；
所述根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，包括：
根据用户将所述文件信息拖拽至所述第一按键标识所在位置的操作确定所述控制程序文件的触发按键；或者根据用户将所述第一按键标识拖拽至所述文件信息所在位置的操作确定所述控制程序文件的触发按键。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述文件信息被拖拽至所述第一按键标识所在位置，以第一显示模式显示所述第一按键标识；
若所述文件信息被拖拽至所述第一按键标识所在位置后被释放，以第一显示模式显示所述第一按键标识且在所述第一按键标识所在位置显示所述文件信息；
若所述文件信息未被拖拽至所述第一按键标识所在位置，以第二显示模式显示所述第一按键标识。
6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述可移动平台搭载的负载；
在所述设置界面显示所述负载的信息。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述可移动平台配置所述控制程序文件的配置进程，并输出所述配置进程给用户。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识，包括：
根据所述触发按键对应的按键状态，在所述显示界面显示所述触发按键对应的第一按键标识。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述触发按键对应的按键状态，包括以下至少一种：所述触发按键对应的控制程序文件被所述可移动平台执行的状态、所述触发按键是否与一所述控制程序文件对应、所述触发按键当前是否可被用户触发、所述触发按键对应的控制程序文件是否被取消执行。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若一触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，则其余触发按键的按键状态为当前不可被用户触发。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，不同按键状态的触发按键对应的第一按键标识在所述显示界面上显示的模式不同。
12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示界面显示取消按键的第二按键标识，所述取消按键为所述按键中的一个或多个；
若一触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，以第三显示模式显示所述第二按键标识；
根据用户对所述取消按键或所述第二按键标识的触发操作，控制所述可移动平台停止根据之前时刻触发的触发按键对应的控制程序文件执行预设任务；
若当前没有触发按键对应的控制程序文件正在被所述可移动平台执行，以第四显示模式显示所述第二按键标识。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示界面显示所述可移动平台和/或所述可移动平台搭载的负载的状态。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述负载包括机械臂，所述负载的状态包括所述机械臂当前的姿态。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述机械臂当前的姿态是根据所述机械臂上舵机的角度信息确定的。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示界面显示姿态调节按键对应的第三按键标识，所述姿态调节按键为所述按键中的一个或多个；
根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，控制所述机械臂调节姿态。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，控制所述机械臂调节姿态，包括：
根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，以及所述机械臂当前的姿态，确定所述机械臂上舵机的控制量；
将所述控制量发送给所述机械臂，以使所述机械臂根据所述控制量调节姿态。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户对所述姿态调节按键或所述第三按键标识的触发操作，高亮显示所述第三按键标识。
19.根据权利要求16-18中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示界面显示模式按键对应的第四按键标识，所述模式按键用于切换所述姿态调节按键控制所述机械臂调节姿态或者切换所述姿态调节按键控制所述可移动平台的姿态。
20.根据权利要求14-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂的姿态包括所述机械臂上夹持机构的状态，所述夹持机构的状态包括夹紧、松开和状态保持。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据用户的夹持控制操作，控制所述夹持机构调节至所述夹持控制操作对应的状态，以及动画提示所述夹持机构的状态调节过程。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述显示界面显示夹持控制按键对应的第五按键标识，所述夹持控制按键为所述按键中的一个或多个；
所述用户的夹持控制操作包括：用户对所述夹持控制按键或所述第五按键标识的触发操作。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述动画提示所述夹持机构的状态调节过程，包括：
若未检测到用户对所述夹持控制按键或所述第五按键标识的触发操作，将一滑块图像显示在状态保持状态对应的第一位置；
若所述夹持控制操作为调节所述夹持机构的状态为夹紧，将所述滑块图像由所述第一位置移动至夹紧状态对应的第二位置；
若所述夹持控制操作为调节所述夹持机构的状态为松开，将所述滑块图像由所述第一位置移动至松开状态对应的第三位置。
24.根据权利要求1-21中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述可移动平台搭载的拍摄装置获取的实时图像；
在所述显示界面显示所述实时图像。
25.根据权利要求1-24中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：无人飞行器、云台、无人车、机器人。
26.根据权利要求1-25中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设任务包括如下至少一种：巡线行进、击打预设目标、识别敌方可移动平台、跟踪敌方可移动平台、机动以躲避打击、抓取目标物、行进至预设位置。
27.根据权利要求1-26中任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备的按键包括如下至少一种：键盘上的按键、鼠标上的按键、触控屏上的按键、触控板上的按键、所述终端设备显示屏上的虚拟按键。
28.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备能够搭载输入装置，所述输入装置包括若干按键；
所述终端设备包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取多个控制程序文件；
根据用户的配置操作确定各所述控制程序文件的触发按键，所述触发按键为所述按键中的一个或多个；
将各所述控制程序文件发送给可移动平台，以使所述可移动平台配置各所述控制程序文件；
在所述终端设备的显示界面显示各所述控制程序文件的触发按键对应的第一按键标识；
根据用户对所述触发按键或所述第一按键标识的触发操作，控制所述可移动平台根据所述触发按键对应的控制程序文件执行预设任务。
29.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1-27中任一项所述的方法。
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