CN113158116A - 基于移动互联网的无人机控制平台 - Google Patents
基于移动互联网的无人机控制平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113158116A CN113158116A CN202110423805.7A CN202110423805A CN113158116A CN 113158116 A CN113158116 A CN 113158116A CN 202110423805 A CN202110423805 A CN 202110423805A CN 113158116 A CN113158116 A CN 113158116A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- module
- mobile internet
- vehicle control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 230000006854 communication Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000007418 data mining Methods 0.000 claims description 4
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 3
- 230000007175 bidirectional communication Effects 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 12
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012552 review Methods 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
- G06F16/95—Retrieval from the web
- G06F16/958—Organisation or management of web site content, e.g. publishing, maintaining pages or automatic linking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
- G06F16/95—Retrieval from the web
- G06F16/957—Browsing optimisation, e.g. caching or content distillation
- G06F16/9577—Optimising the visualization of content, e.g. distillation of HTML documents
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
- G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
- G06F9/46—Multiprogramming arrangements
- G06F9/54—Interprogram communication
- G06F9/546—Message passing systems or structures, e.g. queues
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于移动互联网的无人机控制平台，包括无人机控制模块、无人机数据模块和业务模块，无人机控制模块通过集成无人机通信协议对外提供同步和异步的网络接口，作为终端通过网络接口接入移动互联网，在移动互联网建立独立的消息队列通道并向无人机发送控制指令，业务模块运行网页服务形式的交互界面，提供与无人机控制模块及无人机数据模块的人机交互。本发明通过使用基于移动互联网的数据链路，能够充分利用移动互联网的优点，实现了实时超视距无人机控制、实时回传无人机飞行信息、实时回传高清视频流数据等功能，容易实现无人机的功能扩展，网页形式的交互界面具有方便操作人员操作等优点。本发明广泛应用于无人机技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，尤其是一种基于移动互联网的无人机控制平台。
背景技术
随着民用无人机技术的迅猛发展并成熟，无人机应用逐渐从视距应用扩展到超视距，从消费领域扩展到巡检、农业、物流、安防、森林火灾监测、环境监测、安全和边境监控等多个行业领域。但是，目前无人机与地面控制端之间的数据链是基于点对点传输模式和视距内传输模式，无人机与地面控制端无法做到多对多的同时连接，因此也就无法支撑无人机、无人船、机器人、各类传感器和控制端的集群化、自动化协同，并且伴随着带宽干扰等问题，无人机只能实现实时传输低清晰度视频，几乎难以完成实时高精度智能化处理。
发明内容
针对上述至少一个技术问题，本发明的目的在于提供一种基于移动互联网的无人机控制平台，包括：
无人机控制模块；所述无人机控制模块通过集成无人机通信协议对外提供同步和异步的网络接口，所述无人机控制模块用于作为终端通过所述网络接口接入移动互联网，所述无人机控制模块用于在获取到控制指令后在所述移动互联网建立独立的消息队列通道，通过所述消息队列通道向无人机发送所述控制指令；
无人机数据模块；所述无人机数据模块用于在所述无人机控制模块与无人机之间建立数据双向通信；
业务模块；所述业务模块用于运行网页服务形式的交互界面，所述交互界面用于提供与所述无人机控制模块和/或所述无人机数据模块的人机交互。
进一步地，基于移动互联网的无人机控制平台还包括：
流媒体模块；所述流媒体模块用于向无人机提供视频流服务。
进一步地，所述无人机通信协议为mavlink协议，所述网络接口为http接口，所述消息队列通道为mqtt通道。
进一步地，所述无人机数据模块为基于原生JDK搭建的UDP数据服务器，所述无人机数据模块用于通过mqtt协议、websocket协议进行数据的实时分发，以及对数据进行分析后通过http协议对外提供restful接口。
进一步地，所述流媒体模块为基于开源的SRS框架搭建的流媒体服务器，所述业务模块使用rtmp协议获取无人机挂载摄像头拍摄到的视频流，所述业务模块通过webrtc协议将所述视频流发送至所述交互界面进行播放。
进一步地，所述流媒体模块用于运行tensorflow对所述视频流进行数据挖掘、机器学习以及目标识别。
进一步地，所述业务模块使用基于nodeJS的express框架运行所述交互界面，所述业务模块使用mongodb数据库向无人机提供数据存储服务，所述业务模块使用mqtt协议向无人机提供消息队列，所述业务模块通过node服务及mqtt协议来获取消息队列信息从而获得业务层数据流，将获取到的所述业务层数据流通过socket协议推送到所述交互界面。
进一步地，所述业务模块用于通过电子地图交互接口获取到目标点的gcj02坐标信息，将所述gcj02坐标信息转换成WGS84坐标信息，根据所述WGS84坐标信息生成航线信息，将所述航线信息作为所述控制指令保存在所述mongodb数据库。
进一步地，所述业务模块根据操作人员的身份开放相应的所述交互界面的操作权限。
进一步地，所述移动互联网为5G网络。
本发明的有益效果是：实施例中的基于移动互联网的无人机控制平台，通过使用基于5G网络等移动互联网的数据链路代替点对点传输模式的专用数据链路作为与无人机之间的数据链路，能够充分利用移动互联网的大带宽、低时延、泛在连接等优点，实现了实时超视距无人机控制、实时回传无人机飞行信息、实时回传高清视频流数据等功能，并支持各类传感器设备的直接接入，以及直接接入各类Saas应用，从而容易实现无人机的功能扩展；无人机控制平台提供网页形式的交互界面，具有可视化程度高以及方便操作人员操作等优点。
附图说明
图1为实施例中无人机技术架构的示意图；
图2-24为实施例中交互界面的样式示意图。
具体实施方式
本实施例中，基于移动互联网的无人机控制平台包括无人机控制模块、无人机数据模块、业务模块和流媒体模块四部分，这四部分分别是具有相应功能的软件模块、硬件模块或者软件模块和硬件模块的组合。基于移动互联网的无人机控制平台作为边缘节点应用部署在边缘计算节点(MEC)上。
本实施例中，边缘计算节点在整个无人机技术架构中的位置如图1所示。参照图1，这四部分的功能如下：
无人机控制模块通过集成mavlink协议对外提供同步和异步的http接口，作为终端通过http接口接入移动互联网，无人机控制模块用于在获取到控制指令后在移动互联网建立独立的mqtt通道，通过mqtt通道向无人机发送控制指令。其中，移动互联网可以是指5G网络或者更先进的移动互联网。
无人机数据模块为基于原生JDK搭建的UDP数据服务器，无人机数据模块用于通过mqtt协议、websocket协议进行数据的实时分发，以及对数据进行分析后通过http协议对外提供restful接口，从而实现在无人机控制模块与无人机之间建立数据双向通信，使得无人机控制模块与无人机之间能够相互发送数据。
流媒体模块用于向无人机提供视频流服务。具体地，流媒体模块为基于开源的SRS框架搭建的流媒体服务器，业务模块使用rtmp协议获取无人机挂载摄像头拍摄到的视频流，业务模块通过webrtc协议将视频流发送至交互界面进行播放。在此基础上，流媒体模块还可以运行tensorflow对视频流进行数据挖掘、机器学习以及目标识别。
业务模块用于运行网页服务形式的交互界面，交互界面用于提供与无人机控制模块和/或无人机数据模块的人机交互。具体地，业务模块使用基于nodeJS的express框架运行交互界面，业务模块使用mongodb数据库向无人机提供数据存储服务，业务模块使用mqtt协议向无人机提供消息队列，业务模块通过node服务及mqtt协议来获取消息队列信息从而获得业务层数据流，将获取到的业务层数据流通过socket协议推送到交互界面。
本实施例中，交互界面的样式如图2-图24所示。
本实施例中，业务模块根据操作人员的身份开放相应的交互界面的操作权限。业务模块将操作人员区分为管理员、队长和飞手三级权限，其中，管理员又可以区分为超级管理员和普通管理员。参照图2和图3，进入初始化配置界面，可以直接使用超级管理员帐号、密码登录，也可以使用超级帐号创建普通管理员帐号，然后使用普通管理员帐号、密码登录。参照图4，管理员具有最高权限，可邀请他人加入，指派队长和飞手，其权限不可变更；队长可登录***，邀请飞手加入，其权限可变更；飞手不可登录***，通过遥控器执行任务，保证无人机安全。
参照图5，操作人员可以通过交互界面进行航线规划，向业务模块输入航点航线和建图航拍的任务规划，当有多条航线时可以通过航线列表的方式显示。参照图6，操作人员可以在交互界面上使用地图功能，找到指定的区域，新建规划航线。具体地，操作人员通过交互界面输入目标点的位置，业务模块通过电子地图交互接口获取到目标点的gcj02坐标信息，将gcj02坐标信息转换成WGS84坐标信息，根据WGS84坐标信息生成航线信息，将航线信息作为控制指令保存在mongodb数据库。
参照图7，操作人员可以在交互界面上根据规划好的航线执行航线任务。参照图8，当无人机控制模块通过移动互联网与无人机建立连接后，无人机通过移动互联网和无人机控制模块，从业务模块下载航线任务。具体地，航线任务中包括了从业务模块的mongodb数据库读取的航线信息及其相关控制指令。
参照图9和图10，无人机下载好航线任务后，等待任务执行。操作人员可以通过交互界面向无人机发出执行航线任务的命令。
参照图11，操作人员可以通过交互界面查看无人机执行航线任务的历史记录。参照图12和图13，操作人员可以通过交互界面回顾无人机执行航线任务的记录详情。
操作人员可以在在指定区域规划电子围栏，让无人机进行飞行作业。其中，每个飞行作业包括至少一个航线任务。参照图14，操作人员可以通过交互界面查看飞行作业历史列表。参照图15，操作人员可以通过交互界面新建一个飞行作业，然后填写作业名称，选择团队，选择无人机，设置最大高度、起飞高度以及推流地址。
在建立或者选定好飞行作业后，操作人员可以通过交互界面向无人机发出飞行指令，使得无人机执行飞行作业，具体地，无人机执行无人机控制模块通过移动互联网向其发送的控制指令，从而执行飞行作业中的一个或多个航线任务。
参照图16、图17、图18、图19和图20，操作人员可以在交互界面所显示的无人机实时飞行地图上通过手指点击或者鼠标点击等方式指示无人机的飞行目标点或者目标路径。无人机在执行飞行作业过程中实时拍摄视频流以记录作业情况，并将视频流通过移动互联网返回至无人机控制模块，无人机控制模块将视频流发送至视频流模块中进行视频压缩和渲染等处理，视频流模块将处理结果发送至业务模块进行存储。流媒体模块还可以运行tensorflo、YOLO、NCNN等算法对视频流进行数据挖掘、机器学习以及目标识别等处理，从而使得无人机具备识别人脸、车牌等目标的性能。参照图21，操作人员可以通过交互界面查看视频流，以回顾无人机的作业情况。
本实施例中的无人机控制平台可以绑定多个无人机。参照图22和图23，操作人员可以通过交互界面添加、绑定、编辑无人机信息，这些无人机信息将会被保存在业务模块中，从而实现对无人机的管理。参照图24，操作人员可以通过交互界面查看不同无人机的飞行数据。
本实施例中，无人机数据模块还可以向第三方Saas平台提供restful接口，使得业务模块可以将视频流等数据发送至第三方Saas平台，从而实现直播分发、转储点播、安防监控、AI识别等功能。无人机数据模块可以直接与无人机外挂的空气检测器等传感器连接，从而实现空气水质检测、农业植保等功能。
本实施例中，通过将无人机与地面控制设备的点对点传输模式的专用数据链路改造为基于5G网络等移动互联网的连接和通信，能够充分利用移动互联网的大带宽、低时延、泛在连接等优点，实现了实时超视距无人机控制、实时回传无人机飞行信息、实时回传高清视频流数据等功能，并支持各类传感器设备的直接接入，以及直接接入各类Saas应用，从而容易实现无人机的功能扩展。
例如，本实施例中无人机的低时延优势可以表现为在无人机伴侣接入5G网络，云平台服务器服务带宽在50M，并且网络都处于同一或相近物理地域的条件下，当使用本实施例中的无人机控制平台控制无人机提供流媒体直播服务，无人机伴侣到控制平台端到端延时<＝500ms；当使用本实施例中的无人机控制平台控制无人机进行飞控状态信息传输，无人机伴侣到控制平台端到端延时<＝200ms；当使用本实施例中的无人机控制平台控制无人机进行控制指令传输，无人机伴侣到控制平台到端延时<＝100ms。
需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本公开中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本公开各组成部分的相互位置关系来说的。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本实施例所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本实施例说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本发明。本实施例所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。本实施例所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本发明的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本发明的范围施加限制。
应当认识到，本发明的实施例可以由计算机硬件、硬件和软件的组合、或者通过存储在非暂时性计算机可读存储器中的计算机指令来实现或实施。所述方法可以使用标准编程技术-包括配置有计算机程序的非暂时性计算机可读存储介质在计算机程序中实现，其中如此配置的存储介质使得计算机以特定和预定义的方式操作——根据在具体实施例中描述的方法和附图。每个程序可以以高级过程或面向对象的编程语言来实现以与计算机***通信。然而，若需要，该程序可以以汇编或机器语言实现。在任何情况下，该语言可以是编译或解释的语言。此外，为此目的该程序能够在编程的专用集成电路上运行。
此外，可按任何合适的顺序来执行本实施例描述的过程的操作，除非本实施例另外指示或以其他方式明显地与上下文矛盾。本实施例描述的过程(或变型和/或其组合)可在配置有可执行指令的一个或多个计算机***的控制下执行，并且可作为共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用)、由硬件或其组合来实现。所述计算机程序包括可由一个或多个处理器执行的多个指令。
进一步，所述方法可以在可操作地连接至合适的任何类型的计算平台中实现，包括但不限于个人电脑、迷你计算机、主框架、工作站、网络或分布式计算环境、单独的或集成的计算机平台、或者与带电粒子工具或其它成像装置通信等等。本发明的各方面可以以存储在非暂时性存储介质或设备上的机器可读代码来实现，无论是可移动的还是集成至计算平台，如硬盘、光学读取和/或写入存储介质、RAM、ROM等，使得其可由可编程计算机读取，当存储介质或设备由计算机读取时可用于配置和操作计算机以执行在此所描述的过程。此外，机器可读代码，或其部分可以通过有线或无线网络传输。当此类媒体包括结合微处理器或其他数据处理器实现上文所述步骤的指令或程序时，本实施例所述的发明包括这些和其他不同类型的非暂时性计算机可读存储介质。当根据本发明所述的方法和技术编程时，本发明还包括计算机本身。
计算机程序能够应用于输入数据以执行本实施例所述的功能，从而转换输入数据以生成存储至非易失性存储器的输出数据。输出信息还可以应用于一个或多个输出设备如显示器。在本发明优选的实施例中，转换的数据表示物理和有形的对象，包括显示器上产生的物理和有形对象的特定视觉描绘。
以上所述，只是本发明的较佳实施例而已，本发明并不局限于上述实施方式，只要其以相同的手段达到本发明的技术效果，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。在本发明的保护范围内其技术方案和/或实施方式可以有各种不同的修改和变化。
Claims (10)
1.一种基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，包括：
无人机控制模块；所述无人机控制模块通过集成无人机通信协议对外提供同步和异步的网络接口，所述无人机控制模块用于作为终端通过所述网络接口接入移动互联网，所述无人机控制模块用于在获取到控制指令后在所述移动互联网建立独立的消息队列通道，通过所述消息队列通道向无人机发送所述控制指令；
无人机数据模块；所述无人机数据模块用于在所述无人机控制模块与无人机之间建立数据双向通信；
业务模块；所述业务模块用于运行网页服务形式的交互界面，所述交互界面用于提供与所述无人机控制模块和/或所述无人机数据模块的人机交互。
2.根据权利要求1所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，还包括：
流媒体模块；所述流媒体模块用于向无人机提供视频流服务。
3.根据权利要求2所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述无人机通信协议为mavlink协议，所述网络接口为http接口，所述消息队列通道为mqtt通道。
4.根据权利要求2所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述无人机数据模块为基于原生JDK搭建的UDP数据服务器，所述无人机数据模块用于通过mqtt协议、websocket协议进行数据的实时分发，以及对数据进行分析后通过http协议对外提供restful接口。
5.根据权利要求2所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述流媒体模块为基于开源的SRS框架搭建的流媒体服务器，所述业务模块使用rtmp协议获取无人机挂载摄像头拍摄到的视频流，所述业务模块通过webrtc协议将所述视频流发送至所述交互界面进行播放。
6.根据权利要求2所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述流媒体模块用于运行tensorflow对所述视频流进行数据挖掘、机器学习以及目标识别。
7.根据权利要求2所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述业务模块使用基于nodeJS的express框架运行所述交互界面，所述业务模块使用mongodb数据库向无人机提供数据存储服务，所述业务模块使用mqtt协议向无人机提供消息队列，所述业务模块通过node服务及mqtt协议来获取消息队列信息从而获得业务层数据流，将获取到的所述业务层数据流通过socket协议推送到所述交互界面。
8.根据权利要求7所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述业务模块用于通过电子地图交互接口获取到目标点的gcj02坐标信息，将所述gcj02坐标信息转换成WGS84坐标信息，根据所述WGS84坐标信息生成航线信息，将所述航线信息作为所述控制指令保存在所述mongodb数据库。
9.根据权利要求6所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述业务模块根据操作人员的身份开放相应的所述交互界面的操作权限。
10.根据权利要求1-9任一项所述的基于移动互联网的无人机控制平台，其特征在于，所述移动互联网为5G网络。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110423805.7A CN113158116A (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 基于移动互联网的无人机控制平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110423805.7A CN113158116A (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 基于移动互联网的无人机控制平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113158116A true CN113158116A (zh) | 2021-07-23 |
Family
ID=76869026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110423805.7A Pending CN113158116A (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 基于移动互联网的无人机控制平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113158116A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113885381A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-04 | 嘉兴恒创电力设计研究院有限公司 | 一种用于无人机智能勘测的远程控制*** |
| CN113973212A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-01-25 | 佛山中科云图智能科技有限公司 | 在线无人机直播方法、装置、存储介质以及电子设备 |
| CN114152624A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-08 | 广州发展电力科技有限公司 | 一种基于无人机巡航的烟囱检查方法和装置 |
| CN115047916A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-09-13 | 南方电网电力科技股份有限公司 | 一种无人机控制方法、机载终端、电子设备及存储介质 |
| CN115550862A (zh) * | 2022-11-29 | 2022-12-30 | 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 | 电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备 |
| WO2023040985A1 (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人机数据展示方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116389783A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-04 | 四川农业大学 | 基于无人机的直播联动控制方法、***、终端及介质 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108696513A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-23 | 哈尔滨理工大学 | 无人机控制*** |
| CN108762295A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-11-06 | 华南理工大学 | 基于软件总线的一体化无人机控制*** |
| CN109345804A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 天津大学 | 一种基于移动网络的无人机控制信令和数据传输方法 |
| CN109814596A (zh) * | 2019-02-02 | 2019-05-28 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 基于移动通信的无人机飞行控制*** |
| CN112291726A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-29 | 中国电子科技集团公司第二十九研究所 | 一种基于公用无线通信网络的无人机集群通信传输*** |
-
2021
- 2021-04-20 CN CN202110423805.7A patent/CN113158116A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108762295A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-11-06 | 华南理工大学 | 基于软件总线的一体化无人机控制*** |
| CN108696513A (zh) * | 2018-04-27 | 2018-10-23 | 哈尔滨理工大学 | 无人机控制*** |
| CN109345804A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 天津大学 | 一种基于移动网络的无人机控制信令和数据传输方法 |
| CN109814596A (zh) * | 2019-02-02 | 2019-05-28 | 广州中科云图智能科技有限公司 | 基于移动通信的无人机飞行控制*** |
| CN112291726A (zh) * | 2020-09-22 | 2021-01-29 | 中国电子科技集团公司第二十九研究所 | 一种基于公用无线通信网络的无人机集群通信传输*** |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113973212A (zh) * | 2021-09-10 | 2022-01-25 | 佛山中科云图智能科技有限公司 | 在线无人机直播方法、装置、存储介质以及电子设备 |
| WO2023040985A1 (zh) * | 2021-09-15 | 2023-03-23 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人机数据展示方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113885381A (zh) * | 2021-09-29 | 2022-01-04 | 嘉兴恒创电力设计研究院有限公司 | 一种用于无人机智能勘测的远程控制*** |
| CN114152624A (zh) * | 2021-12-03 | 2022-03-08 | 广州发展电力科技有限公司 | 一种基于无人机巡航的烟囱检查方法和装置 |
| CN115047916A (zh) * | 2022-07-25 | 2022-09-13 | 南方电网电力科技股份有限公司 | 一种无人机控制方法、机载终端、电子设备及存储介质 |
| CN115550862A (zh) * | 2022-11-29 | 2022-12-30 | 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 | 电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备 |
| CN116389783A (zh) * | 2023-06-05 | 2023-07-04 | 四川农业大学 | 基于无人机的直播联动控制方法、***、终端及介质 |
| CN116389783B (zh) * | 2023-06-05 | 2023-08-11 | 四川农业大学 | 基于无人机的直播联动控制方法、***、终端及介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113158116A (zh) | 基于移动互联网的无人机控制平台 | |
| US11366707B2 (en) | Message transmission method and apparatus, device and medium | |
| US10860394B2 (en) | Generate and provision a cloud device application using a software service store | |
| Koubâa et al. | A service-oriented Cloud-based management system for the Internet-of-Drones | |
| US10114618B2 (en) | Autonomous mobile sensor movement path simulation with an integrated developer environment | |
| US20160357522A1 (en) | Physical space map overlay and interaction for an internet of things integrated developer environment | |
| US20170154536A1 (en) | Computer aided dispatch of drones | |
| US10922881B2 (en) | Three dimensional/360 degree (3D/360°) real-time full information smart management integrated mapping system (SMIMS) and process of generating the same | |
| US20140143672A1 (en) | System and method for function expandable collaboration screen system | |
| Doering et al. | Design and optimization of a heterogeneous platform for multiple uav use in precision agriculture applications | |
| Palacios et al. | Test bed for applications of heterogeneous unmanned vehicles | |
| US11017232B2 (en) | System for providing live virtual-reality and augmented reality environments | |
| US20190114200A1 (en) | Workflow engine framework | |
| US10565783B2 (en) | Federated system mission management | |
| WO2019119200A1 (zh) | 一种无人机的作业任务分配方法、相关设备及存储介质 | |
| WO2019104554A1 (zh) | 无人机的控制方法及控制终端 | |
| CN112055953B (zh) | 在云环境中管理多播服务链 | |
| US20150369569A1 (en) | Techniques Deployment System | |
| Luongo et al. | Human machine interface issues for drone fleet management | |
| US11034450B2 (en) | Aircraft-based function control method and device | |
| Sarkar et al. | Leveraging the cloud to achieve near real-time processing for drone-generated data | |
| Yan et al. | Intergrating UAV development technology with augmented reality toward landscape tele-simulation | |
| WO2023137285A1 (en) | Systems and methods for cloud-based flight path optimization for unmanned aerial vehicles | |
| KR20190102666A (ko) | 임무 프로파일을 이용한 무인 항공기 운용 시스템 및 그 운용 방법 | |
| US20210116912A1 (en) | Dynamically Controlling Unmanned Aerial Vehicles Using Execution Blocks |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210723 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |