CN115550862A - 电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备，涉及自动化控制领域，该方法从电力作业机器人中实时获取数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型；然后利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案；最后根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端；该数据传输方法利用无线网络模组将采集数据通过代理服务器传输至客户端，打通了机械臂与客户端的无线连接网络，实现了低成本的无线网络通信，从而解决了现有技术存在的电力机器人数据传输中存在的传输距离短、数据传输效率低的问题。

Description

电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其是涉及一种电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备。

背景技术

电力作业机器人的使用场景主要在户外，通过其内置的机械臂来完成电力作业。如果想看到机械臂的作业场景、关节角运动数据、作业图片抓拍、点云文件等，需要以有线的方式连接至机器人的工控机，从而将机械臂的运动数据通过有线的方式回传至展示平台以展示机械臂的运动轨迹。即便是在机器人上安装无线路由器，也仅仅能做到短距离的局域网数据传输。如何将机械臂的运动数据、视频，低成本、远距离的接入任意有公网访问能力的观看客户端中，提供无线、长距离的运动数据传输方式和流媒体式视频实时传输和观看，成为了亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备，该数据传输方法利用无线网络模组将采集数据通过代理服务器传输至客户端，打通了机械臂与客户端的无线连接网络，实现了低成本的无线网络通信，并利用与采集数据的类型对应的数据传输方案对电力作业机器人的采集文件数据和视频数据进行传输，实现了对电力作业机器人所产生的各类采集数据进行长距离无线传输，从而解决了现有技术存在的电力机器人数据传输中存在的传输距离短、数据传输效率低的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种电力作业机器人的数据传输方法，该方法应用于电力作业机器人内置的工控机中，工控机利用内置的无线网络模组将电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；

该方法包括：

实时获取电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型；

利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案；

根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端。

在一些实施方式中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型，包括：

利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据；

根据采集数据中包含的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据，将采集数据的类型确定为文件数据类型。

在一些实施方式中，利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案的步骤，包括：

当采集数据的类型为文件数据类型时，利用Socket协议对文件数据采集端和文件数据接收端进行初始化；

确定文件数据采集端对应的第一数据传输方案；其中，第一数据传输方案用于利用Socket协议将文件数据采集端采集的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至代理服务器中；

确定文件数据接收端对应的第二数据传输方案；其中，第二数据传输方案用于利用Socket协议控制文件数据接收端从代理服务器中获取电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据；

利用第一数据传输方案和第二数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

在一些实施方式中，根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端，包括：

利用第一数据传输方案，控制无线网络模组将文件数据采集端采集的采集数据传输至代理服务器中；

利用第二数据传输方案，控制文件数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据渲染生成电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型；

通过代理服务器将电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型发送至客户端。

在一些实施方式中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型，包括：

利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据；

根据采集数据中包含的电力作业机器人的视频流数据，将采集数据的类型确定为视频数据类型。

在一些实施方式中，利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案的步骤，包括：

当采集数据的类型为视频数据类型时，利用SRS流媒体协议对视频数据采集端和视频数据接收端进行初始化；

确定视频数据采集端对应的第三数据传输方案；其中，第三数据传输方案用于将电力作业机器人采集的rtsp视频流转为rtmp视频流，并利用SRS流媒体协议将rtmp视频流推送至代理服务器中；

确定视频数据接收端对应的第四数据传输方案；其中，第四数据传输方案用于将利用SRS流媒体协议从代理服务器中获取rtmp视频流；

利用第三数据传输方案和第四数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

在一些实施方式中，根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端的步骤，包括：

利用第三数据传输方案将采集数据中包含的rtsp视频流转为rtmp视频流，并控制视频数据采集端将rtmp视频流推送至代理服务器中；

利用第四数据传输方案，控制视频数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据中包含的rtmp视频流转为webRTC视频流；

通过代理服务器将采集数据中包含的webRTC视频流发送至客户端。

第二方面，本发明实施例提供了一种电力作业机器人的数据传输***，该***应用于电力作业机器人内置的工控机中，工控机利用内置的无线网络模组将电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；

该***包括：

采集数据类型确定模块，用于实时获取电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型；

数据传输方案确定模块，用于利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案；

数据传输执行模块，用于根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端。

第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面中提到的电力作业机器人的数据传输方法的步骤。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面中提到的电力作业机器人的数据传输方法的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明提供了一种电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备，应用于电力作业机器人内置的工控机中，工控机利用内置的无线网络模组将电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；该方法从电力作业机器人中实时获取数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型；然后利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案；最后根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端。该数据传输方法利用无线网络模组将采集数据通过代理服务器传输至客户端，打通了机械臂与客户端的无线连接网络，实现了低成本的无线网络通信，并利用与采集数据的类型对应的数据传输方案对电力作业机器人的采集文件数据和视频数据进行传输，实现了对电力作业机器人所产生的各类采集数据进行长距离无线传输，从而解决了现有技术存在的电力机器人数据传输中存在的传输距离短、数据传输效率低的问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电力作业机器人的数据传输方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型的流程图；

图3为本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法的步骤S102的流程图；

图4为本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法的步骤S103的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种对文件数据进行传输时的电力作业机器人的数据传输方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型的另一种流程图；

图7为本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法的步骤S102的另一种流程图；

图8为本发明实施例提供的一种电力作业机器人的数据传输方法的步骤S103的另一种流程图；

图9为本发明实施例提供的一种对视频数据进行传输时的电力作业机器人的数据传输方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的一种电力作业机器人的数据传输方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的一种电力作业机器人的数据传输***的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图标：

1110-采集数据类型确定模块；1120-数据传输方案确定模块；1130-数据传输执行模块；

101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

电力作业机器人的使用场景主要在户外，通过其内置的机械臂来完成电力作业。如果想看到机械臂的作业场景、关节角运动数据、作业图片抓拍、点云文件等，需要以有线的方式连接至机器人的工控机，从而将机械臂的运动数据通过有线的方式回传至展示平台以展示机械臂的运动轨迹。即便是在机器人上安装无线路由器，也仅仅能做到几十米的短距离局域网数据传输。

实际场景中，对于电力作业机器人所用的机械臂，运动数据、图片、点云文件通过机器人的ros***存储在本地，远程无法获取数据；而且对于电力作业机器人所用的机械臂的运动数据，缺乏一种实时传输的机制，将机械臂的运动数据低延迟的传输至运动数据渲染客户端。对于电力作业机器人所用的机械臂的视频数据，目前仅能通过局域网或者有线网络传输，而且机械臂在作业过程中会存在多个视频源，根据作业步骤激活可用的视频源，但目前并没有成熟的解决方案和方法来解决视频自由切换和低延迟、无线、跨省远距离传输。对于电力作业机器人所用的机械臂的视频数据多以工业相机进行获取，这些工业相机很多并不具备推流能力，只提供一路rtsp协议的播放地址。而如何在浏览器直接无插件形式、低延迟的播放电力作业机器人所用的机械臂的视频也是现有技术中存在的问题。

因此，如何将机械臂的运动数据、视频，低成本、远距离的接入任意有公网访问能力的观看客户端中，提供无线、长距离的运动数据传输方式和流媒体式视频实时传输和观看，已成为现有技术中亟待解决的问题。基于上述问题，本发明实施例提供了一种电力作业机器人的数据传输方法、***及电子设备，该数据传输方法利用无线网络模组将采集数据通过代理服务器传输至客户端，打通了机械臂与客户端的无线连接网络，实现了低成本的无线网络通信，并利用与采集数据的类型对应的数据传输方案对电力作业机器人的采集文件数据和视频数据进行传输，实现了对电力作业机器人所产生的各类采集数据进行长距离无线传输，从而解决了现有技术存在的电力机器人数据传输中存在的传输距离短、数据传输效率低的问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种电力作业机器人的数据传输方法进行详细介绍，该方法应用于电力作业机器人内置的工控机中，工控机利用内置的无线网络模组将电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端。具体的，该方法如图1所示，包括：

步骤S101，实时获取电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型。

对于电力作业机器人而言，主要涉及的是其机械臂的文件数据以及视频数据的传输。对于文件数据主要是利用相关文件传输通道进行数据传输，而对于视频数据主要是利用相关视频传输协议进行数据传输。因此在执行数据传输方法的过程中需要首先根据数据传输请求指令来确定需要传输的数据类型。具体的说，数据传输请求指令对应的电力作业机器人采集数据为机械臂的运动数据、图片、点云文件等数据时，则该采集数据的类型为文件数据；而数据传输请求指令对应的采集数据为机械臂的视频流数据时，则该采集数据的类型为视频数据。

步骤S102，利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案。

数据传输方案是与采集数据的类型相关联，具体的说，对于文件数据而言，可利用相关文件通信协议确定数据传输方案，如通过建立socket服务来确定文件数据对应的数据传输方案，该数据传输方案可将产生的文件数据通过socket服务最终传输至客户端。对于视频数据而言，可利用相关视频通信协议确定数据传输方案，可通过流媒体网关将机械臂中的诸多摄像头提供的流媒体数据经流媒体服务最终传输至客户端。

值得一提的是，在确定数据传输方案时需要对数据传输方案对应的服务进行初始化，使其能够保证数据传输方案的可行性。例如，对于文件数据对应的数据传输方案，需要对socket服务进行初始化，且需要对代理服务器进行初始化，使其能够将文件数据通过socket服务传输至代理服务器中，并通过代理服务器传输至客户端。对于视频数据对应的数据传输方案也与上述情况类似，需要对流媒体服务进行初始化，使其能够将视频流数据通过流媒体服务传输至代理服务器中，并通过代理服务器传输至客户端。

步骤S103，根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端。

无线网络模组的一端与客户端建立无线传输，客户端可通过移动网络与无线模组进行数据交互；无线网络模组的另一端通过无线路由器与电力作业机器人进行数据交互。无线路由器可设置在电力作业机器人的机械臂处，并可通过内置的相关物联网设备实现访问公网的能力。无线网络模组可通过设置NPS(network policy server，网络策略服务器)服务实现网络穿透功能，从而实现了电力作业机器人的机械臂与客户端之间的直接通讯。

通过上述实施例中提到的数据传输方案可知，该方法主要涉及的两类数据传输，下面对这两类数据的传输进行详细介绍。对文件数据而言，在一些实施方式中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型，如图2所示，包括：

步骤S201，利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据。

步骤S202，根据采集数据中包含的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据，将采集数据的类型确定为文件数据类型。

对于电力作业机器人所用的机械臂，其运动数据、图片、点云文件通过机器人的ros***存储在本地；因此通过数据传输请求指令可对保存在本地的运动数据、图片、点云文件进行读取。因此当数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据中包含机械臂的运动数据、图片、点云文件时，则可将采集数据的类型确定为文件数据类型。

在此基础上，利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案的步骤S102，如图3所示，包括：

步骤S301，当采集数据的类型为文件数据类型时，利用Socket协议对文件数据采集端和文件数据接收端进行初始化。

文件数据采集端对应着Socket客户端，与电力作业机器人所用的机械臂相连接，用于将机械臂的运动数据、图片、点云文件通过无线网络模组实时推送给文件数据接收端；而文件数据接收端对应着Socket服务端，与无线网络模组相连接，用于接收机械臂的运动数据、图片、点云文件。

步骤S302，确定文件数据采集端对应的第一数据传输方案；其中，第一数据传输方案用于利用Socket协议将文件数据采集端采集的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至代理服务器中。

第一数据传输方案是通过对文件数据采集端搭建Socket客户端，并通过Socket协议服务来实现对文件数据采集端采集的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至代理服务器，从而打通了电力作业机器人与代理服务器的数据传输通道。

步骤S303，确定文件数据接收端对应的第二数据传输方案；其中，第二数据传输方案用于利用Socket协议控制文件数据接收端从代理服务器中获取电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据。

第二数据传输方案是通过对文件数据接收端搭建Socket服务端，并通过Socket协议服务实现从代理服务器中获取电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至代理服务器，从而打通了代理服务器与客户端的数据传输通道。

步骤S304，利用第一数据传输方案和第二数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

数据传输方案获取后，利用数据传输方案将采集数据进行处理并传输至客户端进行显示。因此在一些实施方式中，根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端的步骤S103，如图4所示，包括：

步骤S401，利用第一数据传输方案，控制无线网络模组将文件数据采集端采集的采集数据传输至代理服务器中。

步骤S402，利用第二数据传输方案，控制文件数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据渲染生成电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型。

步骤S403，通过代理服务器将电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型发送至客户端。

具体的，上述过程可通过图5所示的对文件数据进行传输时的数据传输方法的流程示意图。图5中的电力作业机器人所用的机械臂与Socket客户端进行数据传输，Socket客户端将采集机械臂的运动数据、图片和点云文件通过路由器传输至具有NPS内网穿透服务的代理服务器中。Socket服务端与代理服务器进行数据传输，通过Socket服务端接收机械臂传输的数据。客户端浏览器通过Socket服务端获取文件数据并根据机械臂的运动数据、图片和点云文件渲染机械臂的运行轨迹，并对用户进行展示。

对于视频数据而言，在一些实施方式中，根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型，如图6所示，包括：

步骤S601，利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据；

步骤S602，根据采集数据中包含的电力作业机器人的视频流数据，将采集数据的类型确定为视频数据类型。

对于电力作业机器人所用的机械臂，其视频数据来源与部署在机械臂的诸多摄像头提供的rtsp视频流，通过数据传输请求指令即可获取rtsp视频流读取，当数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据中包含rtsp视频流时，则可将采集数据的类型确定为视频数据类型。

在此基础上，利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案的步骤S102，如图7所示，包括：

步骤S701，当采集数据的类型为视频数据类型时，利用SRS流媒体协议对视频数据采集端和视频数据接收端进行初始化。

视频数据采集端对应着流媒体网关，与电力作业机器人所用的机械臂相连接，用于将机械臂的视频流进行格式转换并通过无线网络模组实时推送给视频数据接收端；而视频数据接收端对应着流媒体服务器，与无线网络模组相连接，用于接收机械臂推送的视频流并提供视频播放服务。

步骤S702，确定视频数据采集端对应的第三数据传输方案；其中，第三数据传输方案用于将电力作业机器人采集的rtsp视频流转为rtmp视频流，并利用SRS流媒体协议将rtmp视频流推送至代理服务器中。

第三数据传输方案是通过对视频数据采集端设置的流媒体网关来实现对视频数据采集端采集的电力作业机器人的视频流推送至代理服务器，从而打通了电力作业机器人与代理服务器的数据传输通道。这个过程中通过流媒体网关对电力作业机器人采集的rtsp视频流转为rtmp视频流，并利用SRS流媒体协议将rtmp视频流推送至代理服务器。

步骤S703，确定视频数据接收端对应的第四数据传输方案；其中，第四数据传输方案用于将利用SRS流媒体协议从代理服务器中获取rtmp视频流。

第四数据传输方案是通过对视频数据接收端搭建SRS流媒体服务器，并通过SRS流媒体服务实现从代理服务器中获取rtmp视频流，从而打通了代理服务器与客户端的数据传输通道。通过SRS流媒体服务还可对视频流进行录制，并提供视频播放服务。

步骤S704，利用第三数据传输方案和第四数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

数据传输方案获取后，利用数据传输方案将采集数据进行处理并传输至客户端进行显示。在一些实施方式中，根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端的步骤，如图8所示，包括：

步骤S801，利用第三数据传输方案将采集数据中包含的rtsp视频流转为rtmp视频流，并控制视频数据采集端将rtmp视频流推送至代理服务器中；

步骤S802，利用第四数据传输方案，控制视频数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据中包含的rtmp视频流转为webRTC视频流；

步骤S803，通过代理服务器将采集数据中包含的webRTC视频流发送至客户端。

具体的，上述过程可通过图9所示的对视频数据进行传输时的数据传输方法的流程示意图。图9中的电力作业机器人所用的机械臂与流媒体网关进行数据传输，流媒体网关将采集的rtsp视频流转化为rtmp视频流后，通过路由器传输至具有NPS内网穿透服务的代理服务服务器中。SRS流媒体服务端与代理服务器进行数据传输，通过SRS流媒体服务将rtmp协议视频进行接收录制，同时提供低延迟播放服务。客户端浏览器通过SRS流媒体服务即可进行无插件、低延迟的视频播放，并对用户进行展示。

图10为对包含上述两种类型的采集数据进行传输时的数据传输方法的流程示意图，在根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型后，即可控制电力作业机器人所用的机械臂按照采集数据的类型确定对应的两类数据传输方案，即：包含运动数据、图片、点云文件的数据传输方案以及包含视频流的数据传输方案，并根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，最终通过代理服务器将采集数据传输至客户端，从而在客户端浏览器中实现了针对机械臂运动数据、图片、点云文件的实时数据渲染，还可对机械臂的视频进行无插件、低延迟实时播放。

通过上述实施例中的电力作业机器人的数据传输方法可知，该方法利用无线网络模组将采集数据通过代理服务器传输至客户端，打通了机械臂与客户端的无线连接网络，实现了低成本的无线网络通信，并利用与采集数据的类型对应的数据传输方案对电力作业机器人的采集文件数据和视频数据进行传输，实现了对电力作业机器人所产生的各类采集数据进行长距离无线传输，从而解决了现有技术存在的电力机器人数据传输中存在的传输距离短、数据传输效率低的问题。

对应于上述电力作业机器人的数据传输方法实施例，本发明实施例提供了一种电力作业机器人的数据传输***，该***应用于电力作业机器人内置的工控机中，工控机利用内置的无线网络模组将电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；

该***如图11所示，包括：

采集数据类型确定模块1110，用于实时获取电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据数据传输请求指令确定电力作业机器人的采集数据的类型；

数据传输方案确定模块1120，用于利用采集数据的类型确定与采集数据对应的数据传输方案；

数据传输执行模块1130，用于根据已确定的数据传输方案，利用无线网络模组将采集数据传输至代理服务器中，并通过代理服务器将采集数据传输至客户端。

在一些实施方式中，采集数据类型确定模块1110还用于：利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据；根据采集数据中包含的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据，将采集数据的类型确定为文件数据类型。

在一些实施方式中，数据传输方案确定模块1120还用于：当采集数据的类型为文件数据类型时，利用Socket协议对文件数据采集端和文件数据接收端进行初始化；确定文件数据采集端对应的第一数据传输方案；其中，第一数据传输方案用于利用Socket协议将文件数据采集端采集的电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至代理服务器中；确定文件数据接收端对应的第二数据传输方案；其中，第二数据传输方案用于利用Socket协议控制文件数据接收端从代理服务器中获取电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据；利用第一数据传输方案和第二数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

在一些实施方式中，数据传输执行模块1130还用于：利用第一数据传输方案，控制无线网络模组将文件数据采集端采集的采集数据传输至代理服务器中；利用第二数据传输方案，控制文件数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据渲染生成电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型；通过代理服务器将电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型发送至客户端。

在一些实施方式中，采集数据类型确定模块1110还用于：利用数据传输请求指令实时获取电力作业机器人的采集数据；根据采集数据中包含的电力作业机器人的视频流数据，将采集数据的类型确定为视频数据类型。

在一些实施方式中，数据传输方案确定模块1120还用于：当采集数据的类型为视频数据类型时，利用SRS流媒体协议对视频数据采集端和视频数据接收端进行初始化；确定视频数据采集端对应的第三数据传输方案；其中，第三数据传输方案用于将电力作业机器人采集的rtsp视频流转为rtmp视频流，并利用SRS流媒体协议将rtmp视频流推送至代理服务器中；确定视频数据接收端对应的第四数据传输方案；其中，第四数据传输方案用于将利用SRS流媒体协议从代理服务器中获取rtmp视频流；利用第三数据传输方案和第四数据传输方案确定采集数据对应的数据传输方案。

在一些实施方式中，数据传输执行模块1130还用于：利用第三数据传输方案将采集数据中包含的rtsp视频流转为rtmp视频流，并控制视频数据采集端将rtmp视频流推送至代理服务器中；利用第四数据传输方案，控制视频数据接收端从代理服务器中获取采集数据，并根据采集数据中包含的rtmp视频流转为webRTC视频流；通过代理服务器将采集数据中包含的webRTC视频流发送至客户端。

本发明实施例提供的电力作业机器人的数据传输***与上述实施例提供的电力作业机器人的数据传输方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。为简要描述，实施例部分未提及之处，可参考前述实施例中相应内容。

本实施例还提供一种电子设备，为该电子设备的结构示意图如图12所示，该设备包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述电力作业机器人的数据传输方法。

图12所示的电子设备还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。

其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的IPv4报文或IPv4报文通过网络接口发送至用户终端。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的方法的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，所述方法应用于所述电力作业机器人内置的工控机中，所述工控机利用内置的无线网络模组将所述电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；

所述方法包括：

实时获取所述电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据所述数据传输请求指令确定所述电力作业机器人的采集数据的类型；

利用所述采集数据的类型确定与所述采集数据对应的数据传输方案；

根据已确定的所述数据传输方案，利用所述无线网络模组将所述采集数据传输至所述代理服务器中，并通过所述代理服务器将所述采集数据传输至所述客户端。

2.根据权利要求1所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，根据所述数据传输请求指令确定所述电力作业机器人的采集数据的类型，包括：

利用所述数据传输请求指令实时获取所述电力作业机器人的采集数据；

根据所述采集数据中包含的所述电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据，将所述采集数据的类型确定为文件数据类型。

3.根据权利要求2所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，利用所述采集数据的类型确定与所述采集数据对应的数据传输方案的步骤，包括：

当所述采集数据的类型为所述文件数据类型时，利用Socket协议对文件数据采集端和文件数据接收端进行初始化；

确定所述文件数据采集端对应的第一数据传输方案；其中，所述第一数据传输方案用于利用Socket协议将所述文件数据采集端采集的所述电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据推送至所述代理服务器中；

确定所述文件数据接收端对应的第二数据传输方案；其中，所述第二数据传输方案用于利用Socket协议控制所述文件数据接收端从所述代理服务器中获取所述电力作业机器人的运动数据、点云文件和图片数据；

利用所述第一数据传输方案和所述第二数据传输方案确定所述采集数据对应的数据传输方案。

4.根据权利要求3所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，根据已确定的所述数据传输方案，利用所述无线网络模组将所述采集数据传输至所述代理服务器中，并通过所述代理服务器将所述采集数据传输至所述客户端，包括：

利用所述第一数据传输方案，控制所述无线网络模组将所述文件数据采集端采集的所述采集数据传输至代理服务器中；

利用所述第二数据传输方案，控制所述文件数据接收端从所述代理服务器中获取所述采集数据，并根据所述采集数据渲染生成所述电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型；

通过所述代理服务器将所述电力作业机器人的机械臂的运行轨迹和点云模型发送至所述客户端。

5.根据权利要求1所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，根据所述数据传输请求指令确定所述电力作业机器人的采集数据的类型，包括：

利用所述数据传输请求指令实时获取所述电力作业机器人的采集数据；

根据所述采集数据中包含的所述电力作业机器人的视频流数据，将所述采集数据的类型确定为视频数据类型。

6.根据权利要求5所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，利用所述采集数据的类型确定与所述采集数据对应的数据传输方案的步骤，包括：

当所述采集数据的类型为所述视频数据类型时，利用SRS流媒体协议对视频数据采集端和视频数据接收端进行初始化；

确定所述视频数据采集端对应的第三数据传输方案；其中，所述第三数据传输方案用于将所述电力作业机器人采集的rtsp视频流转为rtmp视频流，并利用SRS流媒体协议将rtmp视频流推送至所述代理服务器中；

确定所述视频数据接收端对应的第四数据传输方案；其中，所述第四数据传输方案用于将利用SRS流媒体协议从所述代理服务器中获取rtmp视频流；

利用所述第三数据传输方案和所述第四数据传输方案确定所述采集数据对应的数据传输方案。

7.根据权利要求6所述的电力作业机器人的数据传输方法，其特征在于，根据已确定的所述数据传输方案，利用所述无线网络模组将所述采集数据传输至所述代理服务器中，并通过所述代理服务器将所述采集数据传输至所述客户端的步骤，包括：

利用所述第三数据传输方案将所述采集数据中包含的rtsp视频流转为rtmp视频流，并控制所述视频数据采集端将rtmp视频流推送至所述代理服务器中；

利用所述第四数据传输方案，控制所述视频数据接收端从所述代理服务器中获取所述采集数据，并根据所述采集数据中包含的rtmp视频流转为webRTC视频流；

通过所述代理服务器将所述采集数据中包含的webRTC视频流发送至所述客户端。

8.一种电力作业机器人的数据传输***，其特征在于，所述***应用于所述电力作业机器人内置的工控机中，所述工控机利用内置的无线网络模组将所述电力作业机器人的采集数据通过代理服务器传输至客户端；

所述***包括：

采集数据类型确定模块，用于实时获取所述电力作业机器人的数据传输请求指令，并根据所述数据传输请求指令确定所述电力作业机器人的采集数据的类型；

数据传输方案确定模块，用于利用所述采集数据的类型确定与所述采集数据对应的数据传输方案；

数据传输执行模块，用于根据已确定的所述数据传输方案，利用所述无线网络模组将所述采集数据传输至所述代理服务器中，并通过所述代理服务器将所述采集数据传输至所述客户端。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时实现如上述权利要求1至7任一项所述的电力作业机器人的数据传输方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述权利要求1至7任一项所述的电力作业机器人的数据传输方法的步骤。

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